JPH10143218A - ロボットのサイクルタイム予測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの１サイクル動作に要する動作時間
を正確に算出すること。 【解決手段】 プログラムの分類部２によってロボット
の１サイクルを構成する各動作を種類別に分類して、ロ
ボットの各動作ごとの実際の動作時間を学習し、この学
習の結果に基づいて、分類された動作の種類別に動作時
間を算出し、算出された種類ごとの動作時間を加算して
サイクルタイムを算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの１サイ
クルの動作に要する時間を正確に予測することができる
ロボットのサイクルタイム予測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】製造業における近年の生産体制は、多品
種少量生産が主流になっており、このような生産をより
効率良く実現するために、従来からＣＩＭ（シム）と呼
ばれる生産方式が採用されている。

【０００３】この生産方式は、コンピュータ化された設
計、製造、管理等の各分野をネットワーク化して生産情
報の高効率利用を図ったものであり、新商品製造におい
てニーズに応じた柔軟な対応が迅速にできる生産方式で
ある。

【０００４】最近では、これをさらに進化させたＣＩＭ
もあり、開発、生産に限らず、販売をも含む企業活動全
般をネットワーク化し、総合的に生産情報を活用して開
発から販売までの期間短縮を図っている。

【０００５】このような生産方式においては、開発初期
から生産性を考慮した設計が行なわれており、この際
に、生産性を判断するものとしてロボットシミュレータ
を活用している場合がある。

【０００６】ロボットシミュレータには、製造ライン等
に設置された各種ロボットの性能や動作に関するデータ
が記憶されており、各種ロボットの動作をコンピュータ
上で模擬的に動作させる（シミュレーションする）こと
ができる。

【０００７】このようなロボットシミュレータを活用す
ることにより、設計者は開発初期段階においても実際に
は生産を行なわずに生産性を評価することができ、この
評価をもとに設計を進めることで生産性を考慮した設計
が可能になる。また、それとともに生産技術者はシミュ
レーションの結果に基づいて製造ラインの変更、改造等
を事前に検討することができ、設計完了後の生産設備の
完備を迅速に行なえる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
ロボットシミュレータにおいて、シミュレーションした
ロボットの動作時間と、実際にロボットを動作させた際
の動作時間とが一致しない場合があるという問題があっ
た。

【０００９】通常、ロボットの各アームを駆動するモー
タの制御では、起動、停止の際にアームにかかる慣性力
を低減させるために、図８に点線で示すようにアームが
加速、減速するように加速、減速制御を行なっている
が、実際のアームの動作は、モータの制御上の遅れや機
械的ロス等の影響により、同図実線に示すように理論上
の時間よりも遅れて加減速してしまう。

【００１０】そこで、従来のシミュレーションにおいて
はそのような制御上の遅れや機械的ロス等を見込んだア
ームの加減速動作の近似式を求め、この近似式を用いて
アームの動作をシミュレーションしているが、例えば溶
接ロボットのように多数のアームを有するロボットにお
いて、１サイクルの動作が比較的多い場合には、その近
似式による個々のアームの動作時間の誤差がロボット全
体の動作時間に累積してしまい、シミュレーションによ
り求めた動作時間が実際の動作時間と大きく異なる場合
があった。

【００１１】このため従来は、ロボットの動作によって
は、シミュレーションだけでは動作時間の正確な評価が
行なえず、試運転や仮運転を実施しなければならない場
合があり、このような作業が繁雑であり、またこれによ
り生産性が低下してしまう虞れもあった。

【００１２】本発明は、このような従来の問題点を解決
するために成されたものであり、ロボットの１サイクル
動作に要する動作時間を正確に算出するロボットのサイ
クルタイム予測装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は次のように構成される。請求項１に記載の発
明は、ロボットの１サイクルを構成する各動作を種類別
に分類する分類手段と、分類された動作の種類別に動作
時間を算出する算出手段と、算出された種類ごとの動作
時間を加算してサイクルタイムを算出する加算手段とを
有することを特徴とするロボットのサイクルタイム予測
装置である。

【００１４】請求項２に記載の発明は、ロボットの１サ
イクルを構成する各動作を種類別に分類する分類手段
と、ロボットの各動作別の動作時間を記憶する記憶手段
と、ロボットの各動作ごとの実際の動作時間を学習し、
当該記憶手段に記憶されているロボットの各動作の動作
時間を書き替える書替手段と、前記記憶手段に記憶され
ている各動作別の動作時間から分類された動作の種類別
に動作時間を算出する算出手段と、算出された種類ごと
の動作時間を加算してサイクルタイムを算出する加算手
段とを有することを特徴とするロボットのサイクルタイ
ム予測装置である。

【００１５】請求項３に記載の発明は、請求項１または
請求項２記載の発明において、前記分類手段は、ロボッ
トの１サイクルを構成する各動作をプログラムの種類別
に分類する手段と、分類したプログラムの種類をさらに
動作パターン別に分類する手段とからなることを特徴と
するロボットのサイクルタイム予測装置である。

【００１６】請求項４に記載の発明は、請求項３記載の
発明において、前記動作パターン別に分類する手段は、
ロボット動作の補間方法を参酌して、プログラムの種類
を動作パターン別に分類することを特徴とするロボット
のサイクルタイム予測装置である。

【００１７】請求項５に記載の発明は、請求項３記載の
発明において、前記動作パターン別に分類する手段は、
ロボット動作の補間方法を参酌するとともに、補間区間
内の位置決めの有無をも参酌して、プログラムの種類を
動作パターン別に分類することを特徴とするロボットの
サイクルタイム予測装置である。

【００１８】

【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明のロボットのサイクルタイム予測装置にあっては、各
請求項ごとに次のような効果を奏する。

【００１９】請求項１に記載の発明では、ロボットの１
サイクルを構成する各動作を種類別に分類したので、よ
り正確なサイクルタイムの算出をすることができるよう
になる。

【００２０】請求項２に記載の発明では、ロボットの１
サイクルを構成する各動作を種類別に分類するととも
に、ロボットの各動作ごとの実際の動作時間を学習し、
記憶手段に記憶されているロボットの各動作の動作時間
を書き替えるようにしたので、算出した動作時間が書き
替えの度に実際の動作の動作時間に高精度で近づくこと
になる。したがって、シミュレーションによるロボット
の動作時間の正確な評価が行なえるようになり、従来の
ような試運転や仮運転の実施を省略することができ、生
産性を向上させることができる。

【００２１】請求項３乃至請求項５に記載の発明にあっ
ては、ロボットの１サイクルを構成する各動作をプログ
ラムの種類別に分類し、この分類したプログラムの種類
をさらに動作パターン別に分類し、この動作パターン別
への分類は、ロボット動作の補間方法を参酌するととも
に、補間区間内の位置決めの有無をも参酌して行うの
で、さらに正確なサイクルタイムの算出をすることが可
能となる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明のロボットのサイ
クルタイム予測装置を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明のロボットのサイクルタイム予測装置の概
略構成図であり、図２、図３は本発明のロボットのサイ
クルタイム予測装置で動作時間を予測するロボットの一
例を示す図である。図４、図５、図６は本発明のロボッ
トのサイクルタイム予測装置のフローチャートであり、
図７は本発明のロボットのサイクルタイム予測装置の予
測精度について発明者らが行なった実験結果を示すグラ
フである。

【００２３】図１に示すように、本発明のロボットのサ
イクルタイム予測装置には、ロボット動作の指示部（以
下、指示部という。）１と、前記分類手段としてのプロ
グラムの分類部２及び動作分類部６と、分類動作時間計
算部７と、前記加算手段としての加算部５とが備えられ
ている。

【００２４】ここで、以上の各部をわかりやすく説明す
るために、本発明のロボットのサイクルタイム予測装置
が、例えば図２に示すような自動車の車体１０を溶接す
る溶接ロボット１１の１サイクル動作の動作時間を予測
する場合を例に以下に説明する。

【００２５】溶接ロボット１１は、アームに６自由度の
関節を設けているいわゆる６軸ロボットと呼ばれるもの
であり、図示するようにサーボモータ等のアクチュエー
タで駆動、制御される軸Ｊ１〜Ｊ６で各アームが動作す
るようになっている。そして、アームの先端には溶接ガ
ン１２が取り付けられている。また、このアームは、直
線補間または各軸補間されるようになっている。ここ
で、直線補間とは、アームの先端が動作開始点から終点
まで動作する軌跡が直線となるような動作を言い、各軸
補間とは、各軸がそれぞれ指定された角度づつ動く動作
を言い、アームの先端がどのような軌跡になるか分から
ない補間を言う。

【００２６】そして、溶接ロボット１１は、例えば図３
に示すサイクルで動作しつつ溶接ガン１２を車体１０に
対して位置決めして溶接加工を行なうようになってい
る。

【００２７】溶接ガン１２は、溶接ロボット１１が原点
に位置する際のスタート位置Ｏから通過点Ａを通り、位
置決め位置Ｂに位置決めされて溶接加工を行なう。加工
終了後つづいて溶接ガン１２は、位置決め位置Ｃに位置
決めされて溶接加工を行なう。その後、溶接ガン１２は
通過点Ｄ、Ｅを通り、位置決め位置Ｆに位置決めされて
溶接加工し、加工終了後、通過点Ｇを通りスタート位置
Ｏに戻る。

【００２８】ここで、通過点Ａ、Ｄ、Ｅ、Ｇは、車体１
０の障害物や図示省略した他のロボットとの干渉防止の
ために溶接ガン１２を通過させる通過点である。尚、実
際には、溶接ロボット１１の動作は、図示するような２
次元の動作ではなく、３次元で動作するのであるが、こ
こではわかりやすくするために２次元の動作を例示す
る。

【００２９】このような溶接ロボット１１の上記の動作
に関する各種データは、上記動作の順にプログラム化さ
れて、つまり溶接ロボット１１の１ステップ動作ごとに
図１に示す指示部１に記憶されている。

【００３０】指示部１は、前述した従来と同様のロボッ
トシミュレータであり、溶接ロボット１１の１ステップ
動作ごとの各軸Ｊ１〜Ｊ６及び直動機構部１３の動作開
始点、動作終了点、速度、加速時間及び減速時間と、各
ステップにおける位置決めの有無と、溶接ガン１２の重
量と、次の位置決めまでのステップ数（以下に動作区間
数という。）と、各ステップにおける補間の種類と、溶
接ガン１２の溶接加工制御データとが記憶されている。
つまり、指示部１には、前記動作種類特定データとして
の動作区間数と、前記動作時間データとしての動作開始
点、動作終了点、速度、加速時間、減速時間、位置決め
の有無及び溶接ガン１２の重量とが記憶されている。

【００３１】指示部１は、これらの各種データに基づい
て溶接ロボット１１の動作のシミュレーションが行なえ
るようになっている。尚、これらのデータに対しては、
この指示部１において変更、修正、新規作成等がいわゆ
るティーチング等で行えるようになっている。

【００３２】そして、それらのデータに基づいて溶接ロ
ボット１１の１サイクルの動作に要するサイクル時間を
算出するプログラムの分類部２、動作時間計算部３、ガ
ン制御時間計算部４及び加算部５は、いわゆるマイクロ
コンピュータで構成されている。

【００３３】プログラムの分類部２は、指示部１に記憶
された上記データを１プログラムづつ読み込み、読み込
んだデータが溶接ロボット１１の動作に関するものか溶
接加工に関するものかを判断するようになっている。そ
して、動作に関するデータの場合には、入力したデータ
を動作時間計算部３に出力し、溶接加工に関するデータ
の場合には、入力したデータつまり溶接加工制御データ
をガン制御時間計算部４に出力するようになっている。

【００３４】ガン制御時間計算部４は、入力した溶接加
工制御データに基づいて溶接ガン１２が位置決めされて
から溶接加工を終了するまでの溶接加工時間を算出し、
これを加算部５に出力するようになっている。

【００３５】一方、動作時間計算部３には、入力したデ
ータを一時的に蓄積する動作分類部６が備えられてい
る。動作分類部６は、位置決め有りのデータを入力する
まで入力したデータを記憶するようになっている。そし
て、位置決め有りのデータを入力すると、記憶したデー
タの動作区間数に対応する分類動作時間計算部７を起動
するようになっている。

【００３６】また、動作分類部６は、記憶した各ステッ
プにおける位置決めの有無に基づいて各ステップにおけ
る加減速時間を設定する。１ステップ動作において位置
決め有りの場合は、アームや直動機構部１３が停止する
ことになるので、減速動作が有ることが判断できる。さ
らに、１つ前のステップ動作において位置決め有りの場
合例えば図３のＢからＣへの動作の場合には、アームが
停止状態から加速、定速動作、減速、停止となるので加
速及び減速動作が有ることがわかる。このように、動作
分類部６は、各ステップ動作の位置決めの有無と１つ前
のステップ動作の位置決めの有無とで各ステップ動作に
おいて減速動作有り、加速動作有り、定速動作中、加速
及び減速動作有りのいずれかを判断する。たとえば、動
作分類部６は、１つ前のステップで位置決め有りで、次
のステップで位置決め有りの場合は、加速及び減速動作
有りと判断し、１つ前のステップでは位置決め無しで、
次のステップで位置決め有りの場合は、減速動作有りと
判断し、１つ前のステップで位置決め有りで、次のステ
ップで位置決め無しの場合は、加速動作有りと判断し、
１つ前のステップで位置決め無しで、次のステップでも
位置決め無しの場合は、減速すると判断する。

【００３７】そして、動作分類部６は、上記判断の結
果、各ステップ動作において減速動作有りと判断した場
合は、予め設定されている減速時間ａを変数である加減
速時間に設定し、以下同様に加速動作有りと判断した場
合は予め設定されている加速時間ｂを、加速及び減速動
作有りと判断した場合は減速時間ａと加速時間ｂとを加
算した加減速時間ｃを、定速動作中と判断した場合は０
（ゼロ）を、夫々変数の加減速時間に設定するようにな
っている。

【００３８】次に、分類動作時間計算部７は、図示する
ように動作区間数に応じて備えられており、ニューロチ
ップ等で構成されたいわゆるニューラルネットワークコ
ンピュータである。分類動作時間計算部７は、予め設定
されている動作区間数の種類の数ｎだけ備えられてお
り、夫々の動作区間数の動作の動作時間を算出するよう
になっている。例えば、分類１の動作時間計算部は、動
作区間数が１の場合、つまり図３に示すＢからＣへの１
ステップ動作の動作時間を算出する。同様に分類２の動
作時間計算部は、動作区間数が２の場合、つまり図３に
示すＯからＢやＦからＯへの２ステップ動作の動作時間
を算出する。

【００３９】夫々の分類動作時間計算部７には、直線補
間の場合の動作時間を算出する直線補間計算部と、各軸
補間の場合の動作時間を算出する各軸補間計算部とが備
えられており、動作分類部６は、記憶したデータの補間
の種類に対応する補間計算部を起動させるようになって
いる。

【００４０】さらに、各軸補間計算部には、各軸Ｊ１〜
Ｊ６の個々の軸の動作時間を算出するＪ１軸計算部、Ｊ
２軸計算部、Ｊ３軸計算部、Ｊ４軸計算部、Ｊ５軸計算
部、Ｊ６軸計算部が備えられており、各軸補間計算部
は、これらの軸計算部が個々に算出した動作時間のうち
の最大値を各軸補間における動作時間とするようになっ
ている。

【００４１】つまり、本発明のロボットのサイクルタイ
ム予測装置には、動作時間を算出するニューラルネット
ワークコンピュータが、アクチュエータの数（６）×動
作の種類（ｎ）だけ備えられている。

【００４２】そして、夫々の計算部は、動作分類部６が
記憶した動作開始点、動作終了点、速度、ガン重量と、
設定された加減速時間とに基づいて動作時間を算出し、
算出した動作時間を加算部５に出力するようになってい
る。具体的には、「動作時間ｔ＝重みＡ・動作開始点＋
重みＢ・動作終了点＋重みＣ・速度＋重みＤ・加減速時
間＋重みＥ・ガン重量」の式が成り立つので、夫々の計
算部は、重みＡ〜Ｅを学習により決定しつつ上記式によ
り動作時間を算出する。

【００４３】加算部５は、各分類動作時間計算部７及び
ガン制御時間計算部４が算出した動作時間及び溶接時間
を加算することで、溶接ロボット１１の１サイクル動作
に要するサイクル時間を算出する。そして、加算部５
は、算出したサイクル時間をインターフェースである出
力部８を介して外部の表示装置に出力し、サイクル時間
を表示装置に表示させるようになっている。

【００４４】そして、このように表示されたサイクル時
間が実際の動作のサイクル時間と一致しない場合は、指
示部１に記憶されている速度、加速時間及び減速時間を
修正、変更することで、分類動作時間計算部７が学習に
より重みＡ〜Ｅを最適化して動作時間を算出するので、
表示されるサイクル時間が実際の動作のサイクル時間に
高精度で近づくことになり、溶接ロボット１１のサイク
ル時間をより正確に予測することができるようになる。
発明者らが行なった実験によれば、図７に示すような実
験結果が得られており、上記のように構成されたニュー
ラルネットワークコンピュータにより上記式で算出され
る動作時間をもとに算出されるサイクル時間の正確性が
高いことがわかる。

【００４５】このように構成された本発明のロボットの
サイクルタイム予測装置は、図４〜図６に示すフローチ
ャートに従ってサイクル時間を算出する。まず、図４に
示すようにプログラムの分類部２は、指示部１のデータ
を１プログラムつづ読み込む（ＳＴ１）。そして、プロ
グラムの分類部２は、読み込んだプログラムのデータが
溶接ロボット１１の動作に関するものか溶接加工に関す
るものかを判断する（ＳＴ２）。溶接加工に関する溶接
加工制御データである場合には、プログラムの分類部２
は、この溶接加工制御データをガン制御時間計算部４に
出力する。ガン制御時間計算部４は、入力した溶接加工
制御データに基づいて溶接ガン１２が位置決めされてか
ら溶接加工を終了するまでの溶接加工時間を算出し、こ
れを加算部５に出力する（ＳＴ３）。

【００４６】一方、動作に関するものの場合には、プロ
グラムの分類部２は、入力したデータを動作分類部６に
出力する。動作分類部６は、位置決め有りのデータを入
力するまで入力したデータを記憶する（ＳＴ４）。

【００４７】位置決め有りのデータを入力すると、動作
分類部６は、記憶したデータの動作区間数に対応する分
類動作時間計算部７を起動してその動作区間数における
溶接ロボット１１の動作時間つまり位置決めするごとの
溶接ロボット１１の動作時間を算出させる（ＳＴ５）。

【００４８】加算部５は、分類動作時間計算部７が算出
した動作時間とガン制御時間計算部４が算出した溶接時
間とを順次加算する（ＳＴ６）。プログラムの分類部
２、ガン制御時間計算部４、動作分類部６、分類動作時
間計算部７及び加算部５は、指示部１に記憶されている
プログラムが終了するまで上記動作を繰り返し行ない溶
接ロボット１１のサイクル時間を算出し（ＳＴ７）、終
了すると加算部５は、算出したサイクル時間を出力部８
を介して外部の表示装置に出力してサイクル時間を表示
させる（ＳＴ８）。

【００４９】次に、ＳＴ５において動作分類部６及び分
類動作時間計算部７が溶接ロボット１１の各動作区間数
の動作時間を算出する様子を図５に示すＳＴ５のサブル
ーチンフローチャートと、図６に示す図５のＳＴ１４、
２２、２３、２４のサブルーチンフローチャートとに基
づいて説明する。

【００５０】動作分類部６は、位置決め有りのデータを
入力すると、記憶したデータの動作区間数に対応する分
類動作時間計算部７を選定する（ＳＴ１０、１１）。動
作区間数が１の場合には、動作分類部６は、記憶したデ
ータの補間の種類に対応する分類１の動作時間計算部の
補間計算部を選定し、加減速時間ｃを変数の加減速時間
に設定する（ＳＴ１２）。

【００５１】補間の種類が直線補間である場合には、動
作分類部６は、分類１の動作時間計算部の直線補間計算
部を起動し、記憶した直動機構部１３の動作開始点、動
作終了点、速度、ガン重量と設定した加減速時間とに基
づいて前記式から直動機構部１３による溶接ロボット１
１の１ステップ動作の動作時間を算出させる（ＳＴ１
３）。

【００５２】一方、補間の種類が各軸補間である場合に
は、動作分類部６は、分類１の動作時間計算部の各軸補
間計算部を起動する。すると、Ｊ１軸計算部、Ｊ２軸計
算部、Ｊ３軸計算部、Ｊ４軸計算部、Ｊ５軸計算部及び
Ｊ６軸計算部の夫々が動作分類部６が記憶した各軸Ｊ１
〜Ｊ６の動作開始点、動作終了点及び速度、ガン重量と
設定した加減速時間とに基づいて前記式から各軸Ｊ１〜
Ｊ６の個々の軸の動作時間を算出する（ＳＴ３０〜３
５）。各軸補間計算部は、各軸計算部が個々に算出した
動作時間のうちの最大値を選択し（ＳＴ３６）、これを
各軸Ｊ１〜Ｊ６による溶接ロボット１１の１ステップ動
作の動作時間とする（ＳＴ１４）。

【００５３】さらに、動作区間数が複数の場合には、動
作分類部６は、内部カウンタに動作区間数をセットし
（ＳＴ１５）、記憶したデータの補間の種類に対応する
分類動作時間計算部の補間計算部を選定する（ＳＴ１
６）。

【００５４】そして補間の種類が直線補間である場合に
は、動作分類部６は、前区間、前後区間、後区間のそれ
ぞれの各ステップ動作の位置決めの有無に基づいて、各
ステップ動作において減速動作有り、加速動作有り、定
速動作中であるかを判断して、する（ＳＴ１７）。この
結果、減速動作有りと判断した場合には減速時間ａを、
加速動作有りと判断した場合には加速時間ｂを、定速動
作中と判断した場合には０（ゼロ）を変数の加減速時間
に設定する。そして、記憶した動作区間数に対応する分
類動作時間計算部の直線補間計算部を起動し、直動機構
部１３の動作開始点、動作終了点、速度、ガン重量と設
定した加減速時間とに基づいて前記式から直動機構部１
３による溶接ロボット１１の１ステップ動作の動作時間
を算出させる（ＳＴ１８〜１９）。

【００５５】一方、補間の種類が各軸補間である場合に
は、動作分類部６は、直線補間の場合と同様に、前区
間、前後区間、後区間のそれぞれの各ステップ動作の位
置決めの有無に基づいて、各ステップ動作において減速
動作有り、加速動作有り、定速動作中であるかを判断す
る（ＳＴ２１）。この結果、減速動作有りと判断した場
合には減速時間ａを、加速動作有りと判断した場合には
加速時間ｂを、定速動作中と判断した場合には０（ゼ
ロ）を変数の加減速時間に設定する。そして、記憶した
動作区間数に対応する分類動作時間計算部の各軸補間計
算部を起動する。すると、Ｊ１〜Ｊ６の各軸計算部の夫
々が動作分類部６が記憶した各軸Ｊ１〜Ｊ６の動作開始
点、動作終了点及び速度、ガン重量と設定した加減速時
間とに基づいて前記式から各軸Ｊ１〜Ｊ６の個々の軸の
動作時間を算出する（ＳＴ３０〜３５）。各軸補間計算
部は、各軸計算部が個々に算出した動作時間のうちの最
大値を選択し（ＳＴ３６）、これを各軸Ｊ１〜Ｊ６によ
る溶接ロボット１１の１ステップ動作の動作時間とする
（ＳＴ２２〜２４）。

【００５６】そして、動作分類部６は、ＳＴ１５でセッ
トした内部カウンタが０になるまで、つまり動作区間数
の動作が終了するまで各計算部に算出した溶接ロボット
１１の１ステップ動作の動作時間を出力させ、次の位置
決めまでの動作に要する動作時間を出力させる（ＳＴ２
５、２６）。

【００５７】このように、本発明のロボットのサイクル
タイム予測装置では、ロボットの１サイクルの動作を位
置決めごとの動作に分解し、夫々の動作の動作時間を専
用のニューラルネットワークコンピュータで算出してか
ら加算することでサイクル時間を求めるようにしたの
で、位置決めごとの動作の動作時間を、ニューラルネッ
トワークコンピュータの繰り返し学習により実際の動作
の動作時間に高精度で近づけることができ、これにより
算出されるロボットのサイクル時間の正確性が高まり、
サイクル時間のより正確な予測が可能となる。

【００５８】したがって、学習後においては、シミュレ
ーションによる動作時間の正確な評価が行なえるように
なり、従来のような試運転や仮運転の実施を省略するこ
とができ、生産性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のロボットのサイクルタイム予測装置
の概略構成図である。

【図２】 本発明のロボットのサイクルタイム予測装置
で動作時間を予測するロボットの一例を示す図である。

【図３】 図２に示すロボットの動作の一例を示す図で
ある。

【図４】 本発明のロボットのサイクルタイム予測装置
のフローチャートである。

【図５】 図４に示すフローチャートのＳＴ５のサブル
ーチンフローチャートである。

【図６】 図５に示すフローチャートのＳＴ１４、２
２、２３、２４のサブルーチンフローチャートである。

【図７】 本発明のロボットのサイクルタイム予測装置
の予測精度について発明者らが行なった実験結果を示す
図である。

【図８】 従来の加減速制御の状況を説明するための図
である。

【符号の説明】

１…ロボット動作の指示部、 ２…プログラムの分類部、 ５…加算部、 ６…動作分類部、 ７…分類動作時間計算部、 ８…出力部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの１サイクルを構成する各動作
   を種類別に分類する分類手段と、 分類された動作の種類別に動作時間を算出する算出手段
   と、 算出された種類ごとの動作時間を加算してサイクルタイ
   ムを算出する加算手段とを有することを特徴とするロボ
   ットのサイクルタイム予測装置。
2. 【請求項２】 ロボットの１サイクルを構成する各動作
   を種類別に分類する分類手段と、 ロボットの各動作別の動作時間を記憶する記憶手段と、 ロボットの各動作ごとの実際の動作時間を学習し、当該
   記憶手段に記憶されているロボットの各動作の動作時間
   を書き替える書替手段と、 前記記憶手段に記憶されている各動作別の動作時間から
   分類された動作の種類別に動作時間を算出する算出手段
   と、 算出された種類ごとの動作時間を加算してサイクルタイ
   ムを算出する加算手段とを有することを特徴とするロボ
   ットのサイクルタイム予測装置。
3. 【請求項３】 前記分類手段は、ロボットの１サイクル
   を構成する各動作をプログラムの種類別に分類する手段
   と、分類したプログラムの種類をさらに動作パターン別
   に分類する手段とからなることを特徴とする請求項１ま
   たは請求項２記載のロボットのサイクルタイム予測装
   置。
4. 【請求項４】 前記動作パターン別に分類する手段は、
   ロボット動作の補間方法を参酌して、プログラムの種類
   を動作パターン別に分類することを特徴とする請求項３
   記載のロボットのサイクルタイム予測装置。
5. 【請求項５】 前記動作パターン別に分類する手段は、
   ロボット動作の補間方法を参酌するとともに、補間区間
   内の位置決めの有無をも参酌して、プログラムの種類を
   動作パターン別に分類することを特徴とする請求項３記
   載のロボットのサイクルタイム予測装置。