JPH10105897A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH10105897A JPH10105897A JP8259600A JP25960096A JPH10105897A JP H10105897 A JPH10105897 A JP H10105897A JP 8259600 A JP8259600 A JP 8259600A JP 25960096 A JP25960096 A JP 25960096A JP H10105897 A JPH10105897 A JP H10105897A
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
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- G—PHYSICS
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
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- G—PHYSICS
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- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
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- G—PHYSICS
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
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- H04W4/02—Services making use of location information
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- G—PHYSICS
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- Signal Processing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無線通信機が接続されたナビゲーション装置
であって、そのナビゲーション装置を搭載した移動体相
互間の無線通信の断絶を防止するナビゲーション装置の
提供。 【解決手段】 他移動体から無線通信により得られた情
報と自移動体の情報とに含まれる現在位置、速度、移動
方向、そして無線通信の電界強度Ｂｉに基づいて通信状
態を評価し(S31〜S34)、その評価値が移動体間の相対距
離Ｌｉより小さい場合は(S35)、現在位置に応じて自移
動体にてメッセージの報知(S36〜S42)、または当該他移
動体にて当該他移動体の進行方向に応じてメッセージを
報知するための処理を行う(S43〜S48)。
であって、そのナビゲーション装置を搭載した移動体相
互間の無線通信の断絶を防止するナビゲーション装置の
提供。 【解決手段】 他移動体から無線通信により得られた情
報と自移動体の情報とに含まれる現在位置、速度、移動
方向、そして無線通信の電界強度Ｂｉに基づいて通信状
態を評価し(S31〜S34)、その評価値が移動体間の相対距
離Ｌｉより小さい場合は(S35)、現在位置に応じて自移
動体にてメッセージの報知(S36〜S42)、または当該他移
動体にて当該他移動体の進行方向に応じてメッセージを
報知するための処理を行う(S43〜S48)。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、選択された目的地
までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置
に関し、特に無線通信機が接続されたナビゲーション装
置に関する。
までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置
に関し、特に無線通信機が接続されたナビゲーション装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ（グローバルポジショニングシス
テム）による位置検出技術を使用したナビゲーション装
置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目
的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平８−６８
６５０号に開示されているように、ナビゲーション装置
と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複
数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報
及びメッセージを交換し、表示する手法が提案されてい
る。
テム）による位置検出技術を使用したナビゲーション装
置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目
的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平８−６８
６５０号に開示されているように、ナビゲーション装置
と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複
数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報
及びメッセージを交換し、表示する手法が提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例は、それぞれの移動体間の距離が、搭載されている
通信装置の通信範囲を超えてしまう場合、移動体相互間
の通信を継続することができなくなり、他移動体の位置
の把握ができなくなる。
来例は、それぞれの移動体間の距離が、搭載されている
通信装置の通信範囲を超えてしまう場合、移動体相互間
の通信を継続することができなくなり、他移動体の位置
の把握ができなくなる。
【０００４】そこで本発明は、無線通信機が接続された
ナビゲーション装置であって、そのナビゲーション装置
を搭載した移動体相互間の無線通信の断絶を防止するナ
ビゲーション装置の提供を目的とする。
ナビゲーション装置であって、そのナビゲーション装置
を搭載した移動体相互間の無線通信の断絶を防止するナ
ビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を特徴と
する。
め、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を特徴と
する。
【０００６】即ち、移動体間で無線通信を行う無線通信
手段が接続されたナビゲーション装置であって、自ナビ
ゲーション装置が搭載された自移動体に関する情報と前
記無線通信手段により受信した他移動体に関する情報と
に基づいて、該自移動体と該他移動体との距離を検出す
る距離検出手段と、前記距離検出手段により検出した距
離が、所定値近傍になった際、警報を発する警報手段
と、を備えることを特徴とする。
手段が接続されたナビゲーション装置であって、自ナビ
ゲーション装置が搭載された自移動体に関する情報と前
記無線通信手段により受信した他移動体に関する情報と
に基づいて、該自移動体と該他移動体との距離を検出す
る距離検出手段と、前記距離検出手段により検出した距
離が、所定値近傍になった際、警報を発する警報手段
と、を備えることを特徴とする。
【０００７】例えば、前記自移動体に関する情報と前記
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び
前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、その位
置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移動体と
前記他移動体とを含むグループの中で前記自移動体が最
も端部に位置することを検出する自移動体端部検出手段
とを備え、その自移動体端部検出手段により前記自移動
体が端部に位置することが検出されたとき、前記警報手
段は、前記自移動体に警報を発する。これにより、自移
動体にて無線通信が跡絶えるのを未然に防止する。
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び
前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、その位
置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移動体と
前記他移動体とを含むグループの中で前記自移動体が最
も端部に位置することを検出する自移動体端部検出手段
とを備え、その自移動体端部検出手段により前記自移動
体が端部に位置することが検出されたとき、前記警報手
段は、前記自移動体に警報を発する。これにより、自移
動体にて無線通信が跡絶えるのを未然に防止する。
【０００８】更に、例えば、前記自移動体に関する情報
と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動
体及び前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、
その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移
動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記他移動
体が最も端部に位置することを検出する他移動体端部検
出手段とを備え、その他移動体端部検出手段により前記
他移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記
警報手段は、前記無線通信手段に前記他移動体への警報
に関する情報を送信させることを特徴とする。これによ
り、例えば、自移動体が先頭の位置でない場合は先頭に
位置する他移動体に警報を送信し、当該他移動体自身が
行っている処理（自分自身が先頭に位置することにより
行う警報）と併せて、当該他移動体における警報を冗長
化し、操作者に確実に報知する。
と前記他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動
体及び前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、
その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移
動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記他移動
体が最も端部に位置することを検出する他移動体端部検
出手段とを備え、その他移動体端部検出手段により前記
他移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記
警報手段は、前記無線通信手段に前記他移動体への警報
に関する情報を送信させることを特徴とする。これによ
り、例えば、自移動体が先頭の位置でない場合は先頭に
位置する他移動体に警報を送信し、当該他移動体自身が
行っている処理（自分自身が先頭に位置することにより
行う警報）と併せて、当該他移動体における警報を冗長
化し、操作者に確実に報知する。
【０００９】更に、例えば、前記グループの中で前記自
移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グル
ープのどの位置にあたるかに応じて、警報の内容を変更
する警報内容変更手段と、を備えるとよい。これによ
り、例えば自移動体の位置が、先頭か最側方等に応じて
自移動体の運転者の行うべき行動を具体的に報知する。
移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グル
ープのどの位置にあたるかに応じて、警報の内容を変更
する警報内容変更手段と、を備えるとよい。これによ
り、例えば自移動体の位置が、先頭か最側方等に応じて
自移動体の運転者の行うべき行動を具体的に報知する。
【００１０】更に、例えば、前記グループの中で前記他
移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グル
ープのどの位置にあたるかに応じて、送信すべき警報に
関する情報を変更する第１の送信内容変更手段と、を備
え、更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に
関する情報とに基づいて、前記自移動体に対する前記他
移動体の方向を検出する方向検出手段と、前記グループ
の中で前記他移動体が最も端部に位置するときは、前記
方向検出手段により検出した前記他移動体の方向に応じ
て、送信すべき警報に関する情報を変更する第２の送信
内容変更手段と、を備えるとよい。また、前記自移動体
に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づい
て、前記自移動体に対する前記他移動体の方向を検出す
る方向検出手段と、その方向検出手段により検出した前
記他移動体の方向が、前記自移動体に接近する方向のと
き、前記送信すべき警報に関する情報の送信を禁止する
送信禁止手段と、を備えるとよい。これにより、例えば
他移動体の位置が、先頭か最側方等に応じて他移動体の
運転者の行うべき行動を報知する際、例えば他移動体が
先頭または最後尾または最側方に位置する場合であって
も、自移動体に接近するような場合は警報を行わないよ
うにし、他移動体の方向をも考慮した適格な報知を行
う。
移動体が最も端部に位置するとき、その端部が前記グル
ープのどの位置にあたるかに応じて、送信すべき警報に
関する情報を変更する第１の送信内容変更手段と、を備
え、更に、前記自移動体に関する情報と前記他移動体に
関する情報とに基づいて、前記自移動体に対する前記他
移動体の方向を検出する方向検出手段と、前記グループ
の中で前記他移動体が最も端部に位置するときは、前記
方向検出手段により検出した前記他移動体の方向に応じ
て、送信すべき警報に関する情報を変更する第２の送信
内容変更手段と、を備えるとよい。また、前記自移動体
に関する情報と前記他移動体に関する情報とに基づい
て、前記自移動体に対する前記他移動体の方向を検出す
る方向検出手段と、その方向検出手段により検出した前
記他移動体の方向が、前記自移動体に接近する方向のと
き、前記送信すべき警報に関する情報の送信を禁止する
送信禁止手段と、を備えるとよい。これにより、例えば
他移動体の位置が、先頭か最側方等に応じて他移動体の
運転者の行うべき行動を報知する際、例えば他移動体が
先頭または最後尾または最側方に位置する場合であって
も、自移動体に接近するような場合は警報を行わないよ
うにし、他移動体の方向をも考慮した適格な報知を行
う。
【００１１】或は、同目的を達成するため、本発明のナ
ビゲーション装置は以下の構成を特徴とする。
ビゲーション装置は以下の構成を特徴とする。
【００１２】即ち、移動体間で無線通信を行う無線通信
手段が接続されたナビゲーション装置であって、他移動
体から前記無線通信手段により受信した無線信号の電界
強度を検出する電界強度検出手段と、その電界強度検出
手段により検出した電界強度が所定値より小さい場合に
警報を発する警報手段と、を備えることを特徴とし、無
線通信が跡絶えるのを未然に防止してもよい。
手段が接続されたナビゲーション装置であって、他移動
体から前記無線通信手段により受信した無線信号の電界
強度を検出する電界強度検出手段と、その電界強度検出
手段により検出した電界強度が所定値より小さい場合に
警報を発する警報手段と、を備えることを特徴とし、無
線通信が跡絶えるのを未然に防止してもよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を代表的な移動体で
ある自動車に適用した一実施形態を、図面を参照して説
明する。はじめに、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のハードウエアの構成を図１を参照して説明
する。
ある自動車に適用した一実施形態を、図面を参照して説
明する。はじめに、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のハードウエアの構成を図１を参照して説明
する。
【００１４】図１は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示す
システム構成図である。
ゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示す
システム構成図である。
【００１５】図中、２は集中制御ユニットであり、走行
状態に係る各種データ（燃料残量、平均燃費、平均車速
等）の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。３は
車載ＬＡＮユニットであり、例えばアンチロックブレー
キシステム（ＡＢＳ）や４輪駆動制御等の制御に必要な
不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット２との所
謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。４はＲ
ＡＭカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラ
ー位置等の運転者に関する情報を記憶したＲＡＭカード
のデータ読み込み／書き込み装置である。５はデータド
ライブであり、例えば、ＦＤ、ＭＤ、ＰＤ等のデータ記
憶媒体に記憶した各種情報の読み込み／書き込み装置で
ある。６は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーショ
ンコントローラ１７からの音声情報が集中制御ユニット
２内の音声出力インタフェースを介して出力される。７
はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユ
ニット２内の音声認識インタフェース（不図示）を介し
てナビゲーションコントローラ１７に入力される。８は
液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画
面、各種入力操作用の画面、移動体の状態（車速、空調
設定等）が表示される。更に、ディスプレイ８の前面に
は、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能
な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。
尚、ディスプレイ８の表示情報のうち、運転中に常に必
要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ（不図示）
に表示する構成としてもよい。９は車載電話としての携
帯電話であり、電話アンテナ１３が接続される。１０は
操作スイッチであり、集中制御ユニット２及びナビゲー
ションコントローラ１７への入力操作を行う。１７はナ
ビゲーションコントローラであり、ＧＰＳ（グローバル
ポジショニングシステム）アンテナ１１からの位置情報
とＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９に搭載されたＣＤ−ＲＯ
Ｍの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ１０等
により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディ
スプレイ８上の表示及び音声ガイド用スピーカ６からの
音声出力により誘導を行う。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１
９により読み出されるＣＤ−ＲＯＭの地図情報は、ディ
スプレイ８への表示情報の基本情報である。
状態に係る各種データ（燃料残量、平均燃費、平均車速
等）の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。３は
車載ＬＡＮユニットであり、例えばアンチロックブレー
キシステム（ＡＢＳ）や４輪駆動制御等の制御に必要な
不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット２との所
謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。４はＲ
ＡＭカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラ
ー位置等の運転者に関する情報を記憶したＲＡＭカード
のデータ読み込み／書き込み装置である。５はデータド
ライブであり、例えば、ＦＤ、ＭＤ、ＰＤ等のデータ記
憶媒体に記憶した各種情報の読み込み／書き込み装置で
ある。６は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーショ
ンコントローラ１７からの音声情報が集中制御ユニット
２内の音声出力インタフェースを介して出力される。７
はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユ
ニット２内の音声認識インタフェース（不図示）を介し
てナビゲーションコントローラ１７に入力される。８は
液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画
面、各種入力操作用の画面、移動体の状態（車速、空調
設定等）が表示される。更に、ディスプレイ８の前面に
は、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能
な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。
尚、ディスプレイ８の表示情報のうち、運転中に常に必
要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ（不図示）
に表示する構成としてもよい。９は車載電話としての携
帯電話であり、電話アンテナ１３が接続される。１０は
操作スイッチであり、集中制御ユニット２及びナビゲー
ションコントローラ１７への入力操作を行う。１７はナ
ビゲーションコントローラであり、ＧＰＳ（グローバル
ポジショニングシステム）アンテナ１１からの位置情報
とＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９に搭載されたＣＤ−ＲＯ
Ｍの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ１０等
により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディ
スプレイ８上の表示及び音声ガイド用スピーカ６からの
音声出力により誘導を行う。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１
９により読み出されるＣＤ−ＲＯＭの地図情報は、ディ
スプレイ８への表示情報の基本情報である。
【００１６】更に、ナビゲーションコントローラ１７に
は、図示の如く無線アンテナ２０が接続された無線送受
信機２１が接続されており、後述する移動体間のデータ
通信を行う。
は、図示の如く無線アンテナ２０が接続された無線送受
信機２１が接続されており、後述する移動体間のデータ
通信を行う。
【００１７】更に好ましくは、ナビゲーションコントロ
ーラ１７に、ＶＩＣＳ対応のＦＭ多重放送を受信するＦ
Ｍチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を
受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより
得られる情報を交通規制情報（所謂、ＶＩＣＳ情報）と
して解釈してディスプレイ８に表示し、経路誘導の際の
経路検索の条件（制約条件）として使用するとよい。更
に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ５や携帯
電話９を介して入手し、表示情報に利用してもよい。
尚、ＧＰＳによる自車位置の検出手法は公知なため、説
明を省略する。
ーラ１７に、ＶＩＣＳ対応のＦＭ多重放送を受信するＦ
Ｍチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を
受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより
得られる情報を交通規制情報（所謂、ＶＩＣＳ情報）と
して解釈してディスプレイ８に表示し、経路誘導の際の
経路検索の条件（制約条件）として使用するとよい。更
に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ５や携帯
電話９を介して入手し、表示情報に利用してもよい。
尚、ＧＰＳによる自車位置の検出手法は公知なため、説
明を省略する。
【００１８】次に、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のソフトウェアの特徴について説明する。
ション装置のソフトウェアの特徴について説明する。
【００１９】
【表示画面の更新】図２は、本発明の一実施形態として
のナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を
示す図である。
のナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を
示す図である。
【００２０】図中、ディスプレイ８には、表示中の経路
上に自移動体３１、他移動体３５が表示されており、そ
れぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、
他移動体３４は、停車していることを表わす。３６〜３
８は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体
から得られたデータである。強制受信スイッチ３２は、
他移動体の最新の現在位置をあえて知りたい場合に操作
者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンさ
れることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、
新たに得られた他移動体の位置情報に基づいて表示画面
が更新されるものとする。緊急送信スイッチ３３は、操
作者が何らかの原因により自移動体の走行を中断する場
合や一旦全員で集合したい場合等に操作者がオンにする
スイッチであり、このスイッチがオンされることにより
後述の所定時間周期外の通信が行われ、他移動体のディ
スプレイ上に、予め登録された例えば「ちょっと待って
！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが表示さ
れるものとする。尚、後述の移動体間データ通信によ
り、例えばメッセージ３８に示すように、他移動体の入
力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを
介して音声入力されたメッセージを表示（音声ガイド用
スピーカ６の音声出力を併用してもよい）することもで
きるものとする。３９は、後述の移動体間データ通信に
よって得られた当該他移動体の位置情報に基づいて、互
いの位置関係を模式化して表示した様子を示しており、
同図の場合自移動体３１の後方３Ｋｍの位置に他移動体
３４（Ｂ）が停車中、その後方２Ｋｍに他移動体３５
（Ａ）が４８Ｋｍ／ｈで追走していることを表わしてい
る。ここで、移動体間距離はマップマッチングにより補
間処理された道のりが好ましいが、演算処理の負荷を考
慮して２点間の位置（座標）情報から算出した距離とし
てもよい。
上に自移動体３１、他移動体３５が表示されており、そ
れぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、
他移動体３４は、停車していることを表わす。３６〜３
８は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体
から得られたデータである。強制受信スイッチ３２は、
他移動体の最新の現在位置をあえて知りたい場合に操作
者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンさ
れることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、
新たに得られた他移動体の位置情報に基づいて表示画面
が更新されるものとする。緊急送信スイッチ３３は、操
作者が何らかの原因により自移動体の走行を中断する場
合や一旦全員で集合したい場合等に操作者がオンにする
スイッチであり、このスイッチがオンされることにより
後述の所定時間周期外の通信が行われ、他移動体のディ
スプレイ上に、予め登録された例えば「ちょっと待って
！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが表示さ
れるものとする。尚、後述の移動体間データ通信によ
り、例えばメッセージ３８に示すように、他移動体の入
力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを
介して音声入力されたメッセージを表示（音声ガイド用
スピーカ６の音声出力を併用してもよい）することもで
きるものとする。３９は、後述の移動体間データ通信に
よって得られた当該他移動体の位置情報に基づいて、互
いの位置関係を模式化して表示した様子を示しており、
同図の場合自移動体３１の後方３Ｋｍの位置に他移動体
３４（Ｂ）が停車中、その後方２Ｋｍに他移動体３５
（Ａ）が４８Ｋｍ／ｈで追走していることを表わしてい
る。ここで、移動体間距離はマップマッチングにより補
間処理された道のりが好ましいが、演算処理の負荷を考
慮して２点間の位置（座標）情報から算出した距離とし
てもよい。
【００２１】尚、上述した画面の各表示要素は、状態の
変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表
示が併用されるものとする。
変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表
示が併用されるものとする。
【００２２】次に、上述した表示画面の動作を実現する
ディスプレイ８の画面の更新処理を図３を参照して説明
する。
ディスプレイ８の画面の更新処理を図３を参照して説明
する。
【００２３】図３は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフロ
ーチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処
理が開始される。
ゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフロ
ーチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処
理が開始される。
【００２４】図中、まず前回の画面更新から所定時間Ａ
ｔが経過したかを判断し（ステップＳ１）、ＮＯの場合
は緊急ＦＬがオンかどうかを判断する（ステップＳ
２）。
ｔが経過したかを判断し（ステップＳ１）、ＮＯの場合
は緊急ＦＬがオンかどうかを判断する（ステップＳ
２）。
【００２５】ここで緊急ＦＬは、後述の送受信処理（図
６）との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移
動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレ
イ８上で、緊急送信スイッチ３３（図２）がオンにさ
れ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信に
よって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された
所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動
体のディスプレイ８に表示するためのフラグである。
６）との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移
動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレ
イ８上で、緊急送信スイッチ３３（図２）がオンにさ
れ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信に
よって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された
所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動
体のディスプレイ８に表示するためのフラグである。
【００２６】次に、ステップＳ２でＮＯの場合はステッ
プＳ６に進み、一方ＹＥＳの場合はステップＳ３で緊急
ＦＬをオフにしてステップＳ４に進む。また、ステップ
Ｓ１でＹＥＳの場合は、ナビゲーションコントローラ１
７内の不図示のメモリ（ＲＡＭ）に記憶されている最新
のＧＰＳ情報と他移動体との通信により受信した情報
（以下、移動体情報）とに基づいて自移動体及び他移動
体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、関
連するテキストデータと共にディスプレイ８に表示する
（ステップＳ４，ステップＳ５）。尚、後述の自移動体
と当該他移動体との評価処理（図１４）において、警報
メッセージを表示する場合は、このステップＳ４，ステ
ップＳ５によりディスプレイ８に表示する。次に、ディ
スプレイ８上の強制受信スイッチ３２または緊急送信ス
イッチ３３或は不図示の他のスイッチがオンにされたか
を判断し（ステップＳ６）、ＮＯの場合はステップＳ１
にリターンし、一方ＹＥＳの場合はオンにされた当該ス
イッチの表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始しま
す。」等の所定のメッセージを報知し（ステップＳ
７）、ステップＳ１にリターンする。
プＳ６に進み、一方ＹＥＳの場合はステップＳ３で緊急
ＦＬをオフにしてステップＳ４に進む。また、ステップ
Ｓ１でＹＥＳの場合は、ナビゲーションコントローラ１
７内の不図示のメモリ（ＲＡＭ）に記憶されている最新
のＧＰＳ情報と他移動体との通信により受信した情報
（以下、移動体情報）とに基づいて自移動体及び他移動
体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、関
連するテキストデータと共にディスプレイ８に表示する
（ステップＳ４，ステップＳ５）。尚、後述の自移動体
と当該他移動体との評価処理（図１４）において、警報
メッセージを表示する場合は、このステップＳ４，ステ
ップＳ５によりディスプレイ８に表示する。次に、ディ
スプレイ８上の強制受信スイッチ３２または緊急送信ス
イッチ３３或は不図示の他のスイッチがオンにされたか
を判断し（ステップＳ６）、ＮＯの場合はステップＳ１
にリターンし、一方ＹＥＳの場合はオンにされた当該ス
イッチの表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始しま
す。」等の所定のメッセージを報知し（ステップＳ
７）、ステップＳ１にリターンする。
【００２７】
【移動体間通信】次に、自移動体と他移動体との移動体
間通信について説明する。
間通信について説明する。
【００２８】図４は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置間における移動体間通信のデータフォー
マットを示す概略図であり、このデータフォーマットが
移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現
される。
ゲーション装置間における移動体間通信のデータフォー
マットを示す概略図であり、このデータフォーマットが
移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現
される。
【００２９】図中、データフォーマット４０は、以下の
各フィールドにより構成される。
各フィールドにより構成される。
【００３０】・ＩＤコード４１ ：自移動体と少なくと
も１台の他移動体からなる自グループを識別するグルー
プＩＤである。
も１台の他移動体からなる自グループを識別するグルー
プＩＤである。
【００３１】・情報ビット４２ ：自フィールド以降の
データが緊急のものかどうかを表わすコード、後述のメ
ッセージの送信先の移動体ＩＤ、そのメッセージの内容
を示すメッセージコード、及び発信時刻が含まれる。
データが緊急のものかどうかを表わすコード、後述のメ
ッセージの送信先の移動体ＩＤ、そのメッセージの内容
を示すメッセージコード、及び発信時刻が含まれる。
【００３２】・自移動体データ４３ ：、自移動体Ｉ
Ｄ、自移動体の現在位置情報、走行中／停車中コード、
進行方向、及び車速が含まれる。
Ｄ、自移動体の現在位置情報、走行中／停車中コード、
進行方向、及び車速が含まれる。
【００３３】・メッセージデータ４４ ：ディスプレイ
８の入力装置によって入力された任意のメッセージやマ
イクを介して音声入力されたメッセージであるテキスト
データである。
８の入力装置によって入力された任意のメッセージやマ
イクを介して音声入力されたメッセージであるテキスト
データである。
【００３４】図５は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置により、複数の移動体間で無線により移
動体間通信が行われている様子を説明する図である。
ゲーション装置により、複数の移動体間で無線により移
動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【００３５】図中、移動体Ａから移動体Ｄは、ある経路
上を走行している。４６〜４７は、それぞれの移動体の
無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通
信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言う
までもない。このような状態において、各移動体は、図
４のデータフォーマットに基づいて自移動体の移動体情
報を無線送信機２１を介して発信するため、各移動体に
搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ８には、
互いの位置、走行状態が表示される。
上を走行している。４６〜４７は、それぞれの移動体の
無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通
信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言う
までもない。このような状態において、各移動体は、図
４のデータフォーマットに基づいて自移動体の移動体情
報を無線送信機２１を介して発信するため、各移動体に
搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ８には、
互いの位置、走行状態が表示される。
【００３６】図６は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示
すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動に
より処理が開始される。
ゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示
すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動に
より処理が開始される。
【００３７】図中、ステップＳ１１では、他移動体との
無線通信周波数の設定を行う。ステップＳ１２では、無
線通信のための移動体ＩＤを設定する。これらの設定操
作は、通常の使用において変更する頻度は少ないため、
変更しない場合は確認だけが容易にできる構成とするこ
とは言うまでもない。
無線通信周波数の設定を行う。ステップＳ１２では、無
線通信のための移動体ＩＤを設定する。これらの設定操
作は、通常の使用において変更する頻度は少ないため、
変更しない場合は確認だけが容易にできる構成とするこ
とは言うまでもない。
【００３８】ステップＳ１３ＡからステップＳ２４は送
受信ルーチンである。まず、ＧＰＳ情報を受信したかを
判断し（ステップＳ１３Ａ）、ＹＥＳの場合はその受信
したＧＰＳ情報をメモリに記憶し（ステップＳ１４）、
ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１
３ＡにてＮＯの場合は、移動体情報を受信したかを判断
し（ステップＳ１３Ｂ）、ＮＯの場合はステップＳ１３
Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３ＢにてＹＥＳ
の場合は、受信した移動体情報を、図４のデータフォー
マットに基づいて解釈することによって自グループあて
かを判別し（ステップＳ１５Ａ）、ＹＥＳの場合は当該
移動体からの無線信号の電界強度Ｂｉを検出し（ステッ
プＳ１５Ｂ）、その電界強度（データ）Ｂｉと受信した
移動体情報とをメモリに記憶し（ステップＳ１６）、そ
の移動体情報に他移動体にて緊急送信スイッチ３３がオ
ンにされたことによる緊急送信コードが含まれているか
を判断する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７でＹＥ
Ｓの場合は、前記の緊急ＦＬをオンとし（ステップＳ１
８：これにより、前記の予め登録された「ちょっと待っ
て！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが自移
動体のディスプレイ８に表示される。）、更にその移動
体情報に他移動体にて強制受信スイッチ３２がオンにさ
れたことによる強制受信コードが含まれているかを判断
する（ステップＳ１９）。ステップＳ１７でＮＯの場合
は、直接ステップＳ１９に進む。そしてステップＳ１９
でＮＯの場合は、ステップＳ２０で前回の移動体間情報
の送信から所定時間Ｂｔが経過したかを判断する。一方
ステップＳ１９でＹＥＳの場合は、所定時間Ｂｔの経過
を待たずに送信する必要が有るため、ステップＳ２４に
進む。
受信ルーチンである。まず、ＧＰＳ情報を受信したかを
判断し（ステップＳ１３Ａ）、ＹＥＳの場合はその受信
したＧＰＳ情報をメモリに記憶し（ステップＳ１４）、
ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１
３ＡにてＮＯの場合は、移動体情報を受信したかを判断
し（ステップＳ１３Ｂ）、ＮＯの場合はステップＳ１３
Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３ＢにてＹＥＳ
の場合は、受信した移動体情報を、図４のデータフォー
マットに基づいて解釈することによって自グループあて
かを判別し（ステップＳ１５Ａ）、ＹＥＳの場合は当該
移動体からの無線信号の電界強度Ｂｉを検出し（ステッ
プＳ１５Ｂ）、その電界強度（データ）Ｂｉと受信した
移動体情報とをメモリに記憶し（ステップＳ１６）、そ
の移動体情報に他移動体にて緊急送信スイッチ３３がオ
ンにされたことによる緊急送信コードが含まれているか
を判断する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７でＹＥ
Ｓの場合は、前記の緊急ＦＬをオンとし（ステップＳ１
８：これにより、前記の予め登録された「ちょっと待っ
て！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが自移
動体のディスプレイ８に表示される。）、更にその移動
体情報に他移動体にて強制受信スイッチ３２がオンにさ
れたことによる強制受信コードが含まれているかを判断
する（ステップＳ１９）。ステップＳ１７でＮＯの場合
は、直接ステップＳ１９に進む。そしてステップＳ１９
でＮＯの場合は、ステップＳ２０で前回の移動体間情報
の送信から所定時間Ｂｔが経過したかを判断する。一方
ステップＳ１９でＹＥＳの場合は、所定時間Ｂｔの経過
を待たずに送信する必要が有るため、ステップＳ２４に
進む。
【００３９】ステップＳ２０でＮＯの場合は、自移動体
のディスプレイ８上の緊急送信スイッチ３３が操作者に
よりオンにされたかを判断し（ステップＳ２１）、ＹＥ
Ｓの場合は所定のメッセージをメッセージデータ４６に
付加し、図４のデータフォーマットに基づいて送信を行
い（ステップＳ２４）、ステップＳ１３Ａにリターンす
る。ステップＳ２０でＹＥＳの場合は、自移動体データ
を図４のデータフォーマットに基づいて送信し（ステッ
プＳ２４）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、
ステップＳ２１でＮＯの場合は、自移動体のディスプレ
イ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオンにさ
れたかを判断し（ステップＳ２２）、ＹＥＳの場合は強
制受信コードを付加して自移動体データと共に送信し
（ステップＳ２４）、ステップＳ１３Ａにリターンす
る。一方ステップＳ２２でＮＯの場合は、後述の図１４
から図１７の処理により送信すべきメッセージ（コー
ド）の設定が有るかを判断する（ステップＳ２３）。ス
テップＳ２３でＮＯの場合は、ステップＳ１３Ａにリタ
ーンする。一方、ステップＳ２３でＹＥＳの場合は、当
該他移動体に、データフォーマット４０中の情報ビット
フィールド４２にメッセージ（コード）を付加して自移
動体データと共に送信し（ステップＳ２４）、ステップ
Ｓ１３Ａにリターンする。また、ステップＳ１５ＡでＮ
Ｏの場合は、ステップＳ１３Ａにリターンする。
のディスプレイ８上の緊急送信スイッチ３３が操作者に
よりオンにされたかを判断し（ステップＳ２１）、ＹＥ
Ｓの場合は所定のメッセージをメッセージデータ４６に
付加し、図４のデータフォーマットに基づいて送信を行
い（ステップＳ２４）、ステップＳ１３Ａにリターンす
る。ステップＳ２０でＹＥＳの場合は、自移動体データ
を図４のデータフォーマットに基づいて送信し（ステッ
プＳ２４）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、
ステップＳ２１でＮＯの場合は、自移動体のディスプレ
イ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオンにさ
れたかを判断し（ステップＳ２２）、ＹＥＳの場合は強
制受信コードを付加して自移動体データと共に送信し
（ステップＳ２４）、ステップＳ１３Ａにリターンす
る。一方ステップＳ２２でＮＯの場合は、後述の図１４
から図１７の処理により送信すべきメッセージ（コー
ド）の設定が有るかを判断する（ステップＳ２３）。ス
テップＳ２３でＮＯの場合は、ステップＳ１３Ａにリタ
ーンする。一方、ステップＳ２３でＹＥＳの場合は、当
該他移動体に、データフォーマット４０中の情報ビット
フィールド４２にメッセージ（コード）を付加して自移
動体データと共に送信し（ステップＳ２４）、ステップ
Ｓ１３Ａにリターンする。また、ステップＳ１５ＡでＮ
Ｏの場合は、ステップＳ１３Ａにリターンする。
【００４０】
【移動体間の通信状態評価】次に、前述の移動体間通信
により得られた他移動体の情報と自移動体の情報とに基
づいて行う、移動体間の通信状態評価処理について、図
７〜図１７を参照して説明する。この通信状態評価処理
の概要を述べれば、前述の移動体間通信により得られた
他移動体の情報と自移動体の情報を使用することによ
り、移動状態、そして無線通信の電界強度に基づいて通
信状態を評価し、その評価結果と移動体間の距離と進行
方向に応じて、自移動体及び／または当該他移動体に搭
載されたナビゲーション装置の操作者にメッセージを報
知し、移動体相互間の無線通信の断絶を未然に防止する
ものである。
により得られた他移動体の情報と自移動体の情報とに基
づいて行う、移動体間の通信状態評価処理について、図
７〜図１７を参照して説明する。この通信状態評価処理
の概要を述べれば、前述の移動体間通信により得られた
他移動体の情報と自移動体の情報を使用することによ
り、移動状態、そして無線通信の電界強度に基づいて通
信状態を評価し、その評価結果と移動体間の距離と進行
方向に応じて、自移動体及び／または当該他移動体に搭
載されたナビゲーション装置の操作者にメッセージを報
知し、移動体相互間の無線通信の断絶を未然に防止する
ものである。
【００４１】まず、通信状態の評価に使用する相対速度
及び電界強度の各要素について図７〜図９を参照して説
明する。
及び電界強度の各要素について図７〜図９を参照して説
明する。
【００４２】図７は、本発明の一実施形態としての自移
動体と他移動体との相対的な移動に伴う速度の関係を説
明する図であり、他移動体が自移動体に対して相対的に
接近している場合に相対速度Ｖｉ＞０、遠ざかっている
場合を相対速度Ｖｉ＜０とする。
動体と他移動体との相対的な移動に伴う速度の関係を説
明する図であり、他移動体が自移動体に対して相対的に
接近している場合に相対速度Ｖｉ＞０、遠ざかっている
場合を相対速度Ｖｉ＜０とする。
【００４３】図８は、本発明の一実施形態としての評価
式に使用する相対速度の係数特性を示す図である。同図
において、横軸は前記の相対速度Ｖｉ、縦軸は係数Ｔｅ
である。後述の評価式Ｋによる評価値が小さいほど通信
状態が良くないことを表わすため、同図の実線のような
特性とする。尚、移動体同士が接近する場合は、破線の
ようにしてもよいことは言うまでもない。
式に使用する相対速度の係数特性を示す図である。同図
において、横軸は前記の相対速度Ｖｉ、縦軸は係数Ｔｅ
である。後述の評価式Ｋによる評価値が小さいほど通信
状態が良くないことを表わすため、同図の実線のような
特性とする。尚、移動体同士が接近する場合は、破線の
ようにしてもよいことは言うまでもない。
【００４４】図９は、本発明の一実施形態としての評価
式に使用する電界強度の係数特性を示す図である。同図
において、横軸は他移動体から無線通信により受信した
信号の電界強度Ｂ、縦軸は係数Ｔｄである。後述の評価
式Ｋによる評価値が小さいほど通信状態が良くないこと
を表わすため、同図の実線のような特性とする。尚、移
動体同士が相対的に移動することによって電界強度が変
化するため、図９の横軸は、電界強度の変化率としても
よい。
式に使用する電界強度の係数特性を示す図である。同図
において、横軸は他移動体から無線通信により受信した
信号の電界強度Ｂ、縦軸は係数Ｔｄである。後述の評価
式Ｋによる評価値が小さいほど通信状態が良くないこと
を表わすため、同図の実線のような特性とする。尚、移
動体同士が相対的に移動することによって電界強度が変
化するため、図９の横軸は、電界強度の変化率としても
よい。
【００４５】これらの係数を使用した本実施形態に係る
通信状態の評価式Ｋは、 Ｋ＝Ｔｄ×Ｔｅ×ｋ（定数） で表わせる。この評価式Ｋの値より移動体間の相対距離
Ｌが大きい場合は、無線通信が断絶するであろうため、
音声ガイド用スピーカ６からの音声出力及び／またはデ
ィスプレイ８への表示によるメッセージの報知を行う。
通信状態の評価式Ｋは、 Ｋ＝Ｔｄ×Ｔｅ×ｋ（定数） で表わせる。この評価式Ｋの値より移動体間の相対距離
Ｌが大きい場合は、無線通信が断絶するであろうため、
音声ガイド用スピーカ６からの音声出力及び／またはデ
ィスプレイ８への表示によるメッセージの報知を行う。
【００４６】＜移動体間の位置認識＞次に、後述のソフ
トウェア処理で使用するところの、自移動体と他移動体
とが構成する自グループの中で、対象とする移動体（自
移動体または他移動体）がどのような位置に存在するか
を検出する移動体間の位置認識の手法の一例を説明す
る。
トウェア処理で使用するところの、自移動体と他移動体
とが構成する自グループの中で、対象とする移動体（自
移動体または他移動体）がどのような位置に存在するか
を検出する移動体間の位置認識の手法の一例を説明す
る。
【００４７】図１０〜図１３は、本発明の一実施形態と
しての移動体間の位置認識を説明する図である。
しての移動体間の位置認識を説明する図である。
【００４８】図１０において、ＸＹ座標の原点には自移
動体が位置するものとし、黒ドット及び白ドットは、自
グループ内の他移動体である。それぞれの移動体の位置
情報は、ＧＰＳ機能と前述の移動体間通信とにより入手
できるため、その位置情報に基づいて自移動体を原点位
置としてそれぞれの他移動体を認識する。端部に位置と
して、「先頭」、「最後尾」、並びに「（左右）最側
方」の黒ドットの移動体が示されている。同図のような
位置関係、即ち、自移動体が自グループ内の端部に位置
しない場合に「先頭」、「最後尾」、並びに「（左右）
最側方」の他移動体を認識するには、それぞれの他移動
体の（Ｘ，Ｙ）座標値で、例えば「先頭」であればＹ座
標値が最大の他移動体を選択し、「（左）最側方」であ
ればＸ座標値が最小の他移動体を選択すればよい。
動体が位置するものとし、黒ドット及び白ドットは、自
グループ内の他移動体である。それぞれの移動体の位置
情報は、ＧＰＳ機能と前述の移動体間通信とにより入手
できるため、その位置情報に基づいて自移動体を原点位
置としてそれぞれの他移動体を認識する。端部に位置と
して、「先頭」、「最後尾」、並びに「（左右）最側
方」の黒ドットの移動体が示されている。同図のような
位置関係、即ち、自移動体が自グループ内の端部に位置
しない場合に「先頭」、「最後尾」、並びに「（左右）
最側方」の他移動体を認識するには、それぞれの他移動
体の（Ｘ，Ｙ）座標値で、例えば「先頭」であればＹ座
標値が最大の他移動体を選択し、「（左）最側方」であ
ればＸ座標値が最小の他移動体を選択すればよい。
【００４９】図１１から図１３では、自移動体が自グル
ープの端部に位置する場合を示している。この場合に自
移動体が「先頭」、「最後尾」、或は「（左右）最側
方」であるかを認識するには、以下の判断をすればよ
い。 ・「最後尾」（図１１）：各移動体のＹ座標値のうち、
自移動体が最小値（０）である。 ・「左最側方」（図１２）：各移動体のＸ座標値のう
ち、自移動体が最小値（「右最側方」の場合は最大値）
（０）である。 ・「先頭」（図１３）：各移動体のＹ座標値のうち、自
移動体が最大値（０）である。
ープの端部に位置する場合を示している。この場合に自
移動体が「先頭」、「最後尾」、或は「（左右）最側
方」であるかを認識するには、以下の判断をすればよ
い。 ・「最後尾」（図１１）：各移動体のＹ座標値のうち、
自移動体が最小値（０）である。 ・「左最側方」（図１２）：各移動体のＸ座標値のう
ち、自移動体が最小値（「右最側方」の場合は最大値）
（０）である。 ・「先頭」（図１３）：各移動体のＹ座標値のうち、自
移動体が最大値（０）である。
【００５０】次に、上記の処理を実現するソフトウェア
について図１４〜図２０を参照して説明する。
について図１４〜図２０を参照して説明する。
【００５１】図１４は、本発明の一実施形態としての通
信状態評価処理を示すフローチャートであり、ナビゲー
ション装置の起動により処理が開始される。この処理が
自移動体が属するグループ内の他移動体それぞれについ
て行われる。
信状態評価処理を示すフローチャートであり、ナビゲー
ション装置の起動により処理が開始される。この処理が
自移動体が属するグループ内の他移動体それぞれについ
て行われる。
【００５２】図中、まず前述の図６のステップＳ１４及
びステップＳ１６でメモリに記憶した最新の自移動体の
現在位置Ｘｏ、進行方向Ｄｏ、速度Ｖｏ、当該他移動体
の現在位置Ｘｉ、進行方向Ｄｉ、速度Ｖｉ、電界強度Ｂ
ｉ、そして当該他移動体の識別コードＣｉをロードし
（ステップＳ３１）、それらの情報に基づいて自移動体
と当該他移動体との相対距離Ｌｉ及び相対速度Ｖｉを算
出し（ステップＳ３２）、図８及び図９を参照して評価
式Ｋによる評価値Ｋｉを算出する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３５では、自移動体と当該他移動体との相対
距離Ｌｉが評価値Ｋｉより大きいかを判断する。ステッ
プＳ３５でＮＯの場合は、良好な通信状態と判断できる
ので後述のステップＳ４９に進む。一方、ステップＳ３
５でＹＥＳの場合は、当該他移動体との無線通信が跡絶
えるであろうため以下の処理を行う。
びステップＳ１６でメモリに記憶した最新の自移動体の
現在位置Ｘｏ、進行方向Ｄｏ、速度Ｖｏ、当該他移動体
の現在位置Ｘｉ、進行方向Ｄｉ、速度Ｖｉ、電界強度Ｂ
ｉ、そして当該他移動体の識別コードＣｉをロードし
（ステップＳ３１）、それらの情報に基づいて自移動体
と当該他移動体との相対距離Ｌｉ及び相対速度Ｖｉを算
出し（ステップＳ３２）、図８及び図９を参照して評価
式Ｋによる評価値Ｋｉを算出する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３５では、自移動体と当該他移動体との相対
距離Ｌｉが評価値Ｋｉより大きいかを判断する。ステッ
プＳ３５でＮＯの場合は、良好な通信状態と判断できる
ので後述のステップＳ４９に進む。一方、ステップＳ３
５でＹＥＳの場合は、当該他移動体との無線通信が跡絶
えるであろうため以下の処理を行う。
【００５３】ステップＳ３６では、メモリに記憶されて
いる自グループ内の各移動体の現在位置に基づいて位置
関係を比較する。その結果、自移動体が自グループ内で
先頭に位置する場合は、これ以上離れないように自移動
体にて減速指令を表わす警報メッセージを報知する（ス
テップＳ３７，ステップＳ３８）。また、自移動体が自
グループ内で最後尾に位置する場合は、これ以上離れな
いように自移動体にて走行速度の低下注意を表わす警報
メッセージを報知する（ステップＳ３９，ステップＳ４
０）。また、自移動体が自グループ内で最側方に位置す
る場合は、これ以上離れないように自移動体にて並走間
隔注意を表わす警報メッセージを報知する（ステップＳ
４１，ステップＳ４２）。次に、当該他移動体にて同様
なメッセージを報知するため、当該他移動体の位置に応
じて、即ち先頭または最後尾または最側方かに応じて、
メッセージの設定処理１から３（後述の図１５〜図１
７）を行う（ステップＳ４１〜ステップＳ４８）。そし
てこれらの処理を所定時間Ｄｔ毎に繰り返す（ステップ
Ｓ４９）。この評価処理は、自グループに属する各移動
体においてそれぞれ行われるため、例えば自移動体が自
身の処理により自移動体にて報知したメッセージと当該
他移動体から通信により入手した情報に含まれるメッセ
ージとが重複することになるが、フェイルセーフの観点
から通信状態等の何らかの原因によってメッセージが報
知されないことについての確率低減を考慮したものとし
た。
いる自グループ内の各移動体の現在位置に基づいて位置
関係を比較する。その結果、自移動体が自グループ内で
先頭に位置する場合は、これ以上離れないように自移動
体にて減速指令を表わす警報メッセージを報知する（ス
テップＳ３７，ステップＳ３８）。また、自移動体が自
グループ内で最後尾に位置する場合は、これ以上離れな
いように自移動体にて走行速度の低下注意を表わす警報
メッセージを報知する（ステップＳ３９，ステップＳ４
０）。また、自移動体が自グループ内で最側方に位置す
る場合は、これ以上離れないように自移動体にて並走間
隔注意を表わす警報メッセージを報知する（ステップＳ
４１，ステップＳ４２）。次に、当該他移動体にて同様
なメッセージを報知するため、当該他移動体の位置に応
じて、即ち先頭または最後尾または最側方かに応じて、
メッセージの設定処理１から３（後述の図１５〜図１
７）を行う（ステップＳ４１〜ステップＳ４８）。そし
てこれらの処理を所定時間Ｄｔ毎に繰り返す（ステップ
Ｓ４９）。この評価処理は、自グループに属する各移動
体においてそれぞれ行われるため、例えば自移動体が自
身の処理により自移動体にて報知したメッセージと当該
他移動体から通信により入手した情報に含まれるメッセ
ージとが重複することになるが、フェイルセーフの観点
から通信状態等の何らかの原因によってメッセージが報
知されないことについての確率低減を考慮したものとし
た。
【００５４】図１５は、本発明の一実施形態としての通
信状態評価処理におけるメッセージ設定処理１を示すフ
ローチャートである。
信状態評価処理におけるメッセージ設定処理１を示すフ
ローチャートである。
【００５５】図中、当該移動体の進行方向Ｄｉが前向き
かどうかを判断し（ステップＳ５１）、ＹＥＳの場合は
当該他移動体にて減速指令を表わす警報メッセージを報
知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設
定し（ステップＳ５２）、ステップＳ４３に進む。一
方、ステップＳ５１でＮＯの場合は、当該他移動体が自
グループ内で先頭であっても自移動体に接近するような
進行方向であるためステップＳ４３に進む。ここで、メ
ッセージ設定処理１における「前向き」の判断を図１８
を参照して説明する。
かどうかを判断し（ステップＳ５１）、ＹＥＳの場合は
当該他移動体にて減速指令を表わす警報メッセージを報
知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設
定し（ステップＳ５２）、ステップＳ４３に進む。一
方、ステップＳ５１でＮＯの場合は、当該他移動体が自
グループ内で先頭であっても自移動体に接近するような
進行方向であるためステップＳ４３に進む。ここで、メ
ッセージ設定処理１における「前向き」の判断を図１８
を参照して説明する。
【００５６】図１８は、本発明の一実施形態としてのメ
ッセージ設定処理１における「前向き」の判断を説明す
る図である。
ッセージ設定処理１における「前向き」の判断を説明す
る図である。
【００５７】図中、円の中心に位置するのは当該他移動
体であり、その円の０°の方向は自移動体の進行方向を
言うものとする。このメッセージ設定処理１における
「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の斜線に
示す角度範囲、即ち、０°から９０°及び２７０°から
３６０°（０°）にある場合とする。
体であり、その円の０°の方向は自移動体の進行方向を
言うものとする。このメッセージ設定処理１における
「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の斜線に
示す角度範囲、即ち、０°から９０°及び２７０°から
３６０°（０°）にある場合とする。
【００５８】図１６は、本発明の一実施形態としての通
信状態評価処理におけるメッセージ設定処理２を示すフ
ローチャートである。
信状態評価処理におけるメッセージ設定処理２を示すフ
ローチャートである。
【００５９】図中、当該移動体の進行方向Ｄｉが前向き
かどうかを判断し（ステップＳ６１）、ＹＥＳの場合は
当該他移動体にて速度低下注意を表わす警報メッセージ
を報知するため、送信バッファに該当する所定のコード
を設定し（ステップＳ６２）、ステップＳ４７に進む。
一方、ステップＳ６１でＮＯの場合は、当該移動体の進
行方向Ｄｉが後ろ向きかどうかを判断し（ステップＳ６
３）、ＹＥＳの場合は当該他移動体にて転回（Ｕター
ン）指令を表わす警報メッセージを報知するため、送信
バッファに該当する所定のコードを設定し（ステップＳ
６４）、ステップＳ４７に進む。一方、ステップＳ６１
でＮＯの場合、即ち、当該移動体の進行方向Ｄｉが９０
°または２７０°の場合は、当該他車両がそのまま進行
することによって最側方に位置するであろうため、メッ
セージ設定処理３により警報設定することとし、メッセ
ージ設定処理２での警報設定は行わずにステップＳ４７
に進む。ここで、メッセージ設定処理２における「前向
き」及び「後ろ向き」の判断を図１９を参照して説明す
る。
かどうかを判断し（ステップＳ６１）、ＹＥＳの場合は
当該他移動体にて速度低下注意を表わす警報メッセージ
を報知するため、送信バッファに該当する所定のコード
を設定し（ステップＳ６２）、ステップＳ４７に進む。
一方、ステップＳ６１でＮＯの場合は、当該移動体の進
行方向Ｄｉが後ろ向きかどうかを判断し（ステップＳ６
３）、ＹＥＳの場合は当該他移動体にて転回（Ｕター
ン）指令を表わす警報メッセージを報知するため、送信
バッファに該当する所定のコードを設定し（ステップＳ
６４）、ステップＳ４７に進む。一方、ステップＳ６１
でＮＯの場合、即ち、当該移動体の進行方向Ｄｉが９０
°または２７０°の場合は、当該他車両がそのまま進行
することによって最側方に位置するであろうため、メッ
セージ設定処理３により警報設定することとし、メッセ
ージ設定処理２での警報設定は行わずにステップＳ４７
に進む。ここで、メッセージ設定処理２における「前向
き」及び「後ろ向き」の判断を図１９を参照して説明す
る。
【００６０】図１９は、本発明の一実施形態としてのメ
ッセージ設定処理２における「前向き」及び「後ろ向
き」の判断を説明する図である。
ッセージ設定処理２における「前向き」及び「後ろ向
き」の判断を説明する図である。
【００６１】図中、円の中心に位置するのは当該他移動
体であり、その円の０°の方向は、自移動体の進行方向
を言うものとする。このメッセージ設定処理２における
「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の上半分
の斜線に示す角度範囲、即ち、０°から９０°及び２７
０°から３６０°（０°）にある場合とする。また「後
ろ向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の下半分の
斜線に示す角度範囲、即ち、９０°から２７０°にある
場合とする。
体であり、その円の０°の方向は、自移動体の進行方向
を言うものとする。このメッセージ設定処理２における
「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の上半分
の斜線に示す角度範囲、即ち、０°から９０°及び２７
０°から３６０°（０°）にある場合とする。また「後
ろ向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の下半分の
斜線に示す角度範囲、即ち、９０°から２７０°にある
場合とする。
【００６２】図１７は、本発明の一実施形態としての通
信状態評価処理におけるメッセージ設定処理３を示すフ
ローチャートである。
信状態評価処理におけるメッセージ設定処理３を示すフ
ローチャートである。
【００６３】図中、当該移動体の進行方向Ｄｉが前向き
か、または後ろ向きがどうかを判断し（ステップＳ７
１）、ＹＥＳの場合は当該他移動体にて並走間隔注意を
表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに
該当する所定のコードを設定し（ステップＳ７２）、ス
テップＳ４９に進む。一方、ステップＳ７１でＮＯの場
合は、当該移動体の進行方向Ｄｉが外向きかどうかを判
断し（ステップＳ７３）、ＹＥＳの場合は当該他移動体
にて転回（Ｕターン）指令を表わす警報メッセージを報
知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設
定し（ステップＳ７４）、ステップＳ４９に進む。一
方、ステップＳ７３でＮＯの場合は、当該他移動体が自
グループ内で最側方であっても自移動体に接近するよう
な進行方向であるためステップＳ４９に進む。ここで、
メッセージ設定処理３における「前向き」、「後ろ向
き」、並びに「後ろ向き」の判断を図２０を参照して説
明する。
か、または後ろ向きがどうかを判断し（ステップＳ７
１）、ＹＥＳの場合は当該他移動体にて並走間隔注意を
表わす警報メッセージを報知するため、送信バッファに
該当する所定のコードを設定し（ステップＳ７２）、ス
テップＳ４９に進む。一方、ステップＳ７１でＮＯの場
合は、当該移動体の進行方向Ｄｉが外向きかどうかを判
断し（ステップＳ７３）、ＹＥＳの場合は当該他移動体
にて転回（Ｕターン）指令を表わす警報メッセージを報
知するため、送信バッファに該当する所定のコードを設
定し（ステップＳ７４）、ステップＳ４９に進む。一
方、ステップＳ７３でＮＯの場合は、当該他移動体が自
グループ内で最側方であっても自移動体に接近するよう
な進行方向であるためステップＳ４９に進む。ここで、
メッセージ設定処理３における「前向き」、「後ろ向
き」、並びに「後ろ向き」の判断を図２０を参照して説
明する。
【００６４】図２０は、本発明の一実施形態としてのメ
ッセージ設定処理３における「前向き」、「後ろ向
き」、並びに「後ろ向き」の判断を説明する図である。
ッセージ設定処理３における「前向き」、「後ろ向
き」、並びに「後ろ向き」の判断を説明する図である。
【００６５】図中、円の中心に位置するのは当該他移動
体であり、その円の０°の方向は、自移動体の進行方向
を言うものとする。このメッセージ設定処理３における
「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の上部の
横線に示す角度範囲、即ち、０°から４５°及び３１５
°から３６０°（０°）にある場合とする。また「後ろ
向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の下部の横線
に示す角度範囲、即ち、１３５°から２２５°にある場
合とする。そして「外向き」とは、例えば同図に示すよ
うに当該他移動体が自移動体に対して右側に位置する場
合、同図の右部の縦線に示す角度範囲、即ち、４５°か
ら１３５°にある場合とする。また、当該他移動体が自
移動体に対して左側に位置する場合は、この逆側とす
る。
体であり、その円の０°の方向は、自移動体の進行方向
を言うものとする。このメッセージ設定処理３における
「前向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の上部の
横線に示す角度範囲、即ち、０°から４５°及び３１５
°から３６０°（０°）にある場合とする。また「後ろ
向き」とは、当該他移動体の向きが、同図の下部の横線
に示す角度範囲、即ち、１３５°から２２５°にある場
合とする。そして「外向き」とは、例えば同図に示すよ
うに当該他移動体が自移動体に対して右側に位置する場
合、同図の右部の縦線に示す角度範囲、即ち、４５°か
ら１３５°にある場合とする。また、当該他移動体が自
移動体に対して左側に位置する場合は、この逆側とす
る。
【００６６】前記の図１８から図２０の角度範囲は一例
でありこれに限られるものではないことは言うまでもな
い。
でありこれに限られるものではないことは言うまでもな
い。
【００６７】＜移動体間の通信状態評価の変形例＞上述
の移動体間の通信状態評価の変形例として、評価式Ｋに
よる通信状態の評価におけるステップＳ３１からステッ
プＳ３５の代わりに、図６のステップＳ１６でメモリに
記憶した当該他移動体の電界強度Ｂｉと予め登録した所
定値とを比較し、その結果、電界強度Ｂｉが所定値より
も小さい場合にステップＳ３６以降の処理を行なうよう
にしてもよい。
の移動体間の通信状態評価の変形例として、評価式Ｋに
よる通信状態の評価におけるステップＳ３１からステッ
プＳ３５の代わりに、図６のステップＳ１６でメモリに
記憶した当該他移動体の電界強度Ｂｉと予め登録した所
定値とを比較し、その結果、電界強度Ｂｉが所定値より
も小さい場合にステップＳ３６以降の処理を行なうよう
にしてもよい。
【００６８】＜移動体間の位置認識の変形例＞図２１
は、本発明の一実施形態の変形例としての移動体間の位
置認識の手法を説明する図であり、図示の如く２台の他
移動体（黒ドット）の位置はそれぞれＸ座標上、Ｙ座標
上で自移動体から同じ距離である。上述の図１０から図
１３で説明した移動体間の位置認識の手法では、説明の
便宜もあり、自グループ内の端部の位置を「先頭」、
「最後尾」、並びに「最側方」として説明したが、この
ような場合、図２１に示すように二重丸で示した他移動
体は、２台の他移動体よりも自移動体からの距離が遠い
ことになる。そこで、好適な実施形態においては、図１
０から図１３で説明したのと同様に、破線に示す斜め方
向にもそれぞれ端部の位置検出を行うとよい。
は、本発明の一実施形態の変形例としての移動体間の位
置認識の手法を説明する図であり、図示の如く２台の他
移動体（黒ドット）の位置はそれぞれＸ座標上、Ｙ座標
上で自移動体から同じ距離である。上述の図１０から図
１３で説明した移動体間の位置認識の手法では、説明の
便宜もあり、自グループ内の端部の位置を「先頭」、
「最後尾」、並びに「最側方」として説明したが、この
ような場合、図２１に示すように二重丸で示した他移動
体は、２台の他移動体よりも自移動体からの距離が遠い
ことになる。そこで、好適な実施形態においては、図１
０から図１３で説明したのと同様に、破線に示す斜め方
向にもそれぞれ端部の位置検出を行うとよい。
【００６９】尚、前述の実施形態において、操作者への
音声ガイド用スピーカ６からの音声出力またはディスプ
レイ８への表示による通知は、それぞれ一方だけに限ら
れるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよい
ことは言うまでもない。
音声ガイド用スピーカ６からの音声出力またはディスプ
レイ８への表示による通知は、それぞれ一方だけに限ら
れるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよい
ことは言うまでもない。
【００７０】また、前述の実施形態における操作者のナ
ビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ１０か
らの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認
識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。
ビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ１０か
らの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認
識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。
【００７１】また、車速に関する情報は、ＧＰＳ機能に
より得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づい
て算出してもよいことは言うまでもない。
より得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づい
て算出してもよいことは言うまでもない。
【００７２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
無線通信機が接続されたナビゲーション装置であって、
そのナビゲーション装置を搭載した移動体相互間の無線
通信の断絶を防止するナビゲーション装置の提供が実現
する。これにより、移動体相互の位置関係が無線通信範
囲から外れて無線通信が跡絶える前に、移動状態を変更
すべき移動体にのみ、その移動体の移動状態に応じた適
当な指示を与えることができる。
無線通信機が接続されたナビゲーション装置であって、
そのナビゲーション装置を搭載した移動体相互間の無線
通信の断絶を防止するナビゲーション装置の提供が実現
する。これにより、移動体相互の位置関係が無線通信範
囲から外れて無線通信が跡絶える前に、移動状態を変更
すべき移動体にのみ、その移動体の移動状態に応じた適
当な指示を与えることができる。
【００７３】
【図１】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成
図である。
置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成
図である。
【図２】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における表示画面の更新処理を示すフローチャートで
ある。
置における表示画面の更新処理を示すフローチャートで
ある。
【図４】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す
概略図である。
置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す
概略図である。
【図５】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置により、複数の移動体間で無線により移動体間通信が
行われている様子を説明する図である。
置により、複数の移動体間で無線により移動体間通信が
行われている様子を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャ
ートである。
置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャ
ートである。
【図７】本発明の一実施形態としての自移動体と他移動
体との相対的な移動に伴う速度の関係を説明する図であ
る。
体との相対的な移動に伴う速度の関係を説明する図であ
る。
【図８】本発明の一実施形態としての評価式に使用する
相対速度の係数特性を示す図である。
相対速度の係数特性を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態としての評価式に使用する
電界強度の係数特性を示す図である。
電界強度の係数特性を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態としての移動体間の位置
認識を説明する図である。
認識を説明する図である。
【図１１】本発明の一実施形態としての移動体間の位置
認識を説明する図である。
認識を説明する図である。
【図１２】本発明の一実施形態としての移動体間の位置
認識を説明する図である。
認識を説明する図である。
【図１３】本発明の一実施形態としての移動体間の位置
認識を説明する図である。
認識を説明する図である。
【図１４】本発明の一実施形態としての通信状態評価処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態としての通信状態評価処
理におけるメッセージ設定処理１を示すフローチャート
である。
理におけるメッセージ設定処理１を示すフローチャート
である。
【図１６】本発明の一実施形態としての通信状態評価処
理におけるメッセージ設定処理２を示すフローチャート
である。
理におけるメッセージ設定処理２を示すフローチャート
である。
【図１７】本発明の一実施形態としての通信状態評価処
理におけるメッセージ設定処理３を示すフローチャート
である。
理におけるメッセージ設定処理３を示すフローチャート
である。
【図１８】本発明の一実施形態としてのメッセージ設定
処理１における「前向き」の判断を説明する図である。
処理１における「前向き」の判断を説明する図である。
【図１９】本発明の一実施形態としてのメッセージ設定
処理２における「前向き」及び「後ろ向き」の判断を説
明する図である。
処理２における「前向き」及び「後ろ向き」の判断を説
明する図である。
【図２０】本発明の一実施形態としてのメッセージ設定
処理３における「前向き」、「後ろ向き」、並びに「後
ろ向き」の判断を説明する図である。
処理３における「前向き」、「後ろ向き」、並びに「後
ろ向き」の判断を説明する図である。
【図２１】本発明の一実施形態の変形例としての移動体
間の位置認識の手法を説明する図である。
間の位置認識の手法を説明する図である。
１ 車体 ２ 集中制御ユニット ３ 車載ＬＡＮユニット ４ ＲＡＭカードドライブ ５ データドライブ ６ 音声ガイド用スピーカ ７ マイク ８ ディスプレイ ９ 携帯電話 １０ 操作スイッチ １１ ＧＰＳアンテナ １２ ＦＭアンテナ １３ 電話アンテナ １７ ナビゲーションコントローラ １９ ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ ２０ 無線アンテナ ２１ 無線送受信機 ３１ 自移動体 ３２ 強制受信スイッチ ３３ 緊急送信スイッチ ３４，３５ 他移動体
Claims (10)
- 【請求項１】 移動体間で無線通信を行う無線通信手段
が接続されたナビゲーション装置であって、 自ナビゲーション装置が搭載された自移動体に関する情
報と前記無線通信手段により受信した他移動体に関する
情報とに基づいて、該自移動体と該他移動体との距離を
検出する距離検出手段と、 前記距離検出手段により検出した距離が、所定値近傍に
なった際、警報を発する警報手段と、を備えることを特
徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 更に、前記自移動体に関する情報と前記
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び
前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、 その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移
動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記自移動
体が最も端部に位置することを検出する自移動体端部検
出手段とを備え、その自移動体端部検出手段により前記
自移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記
警報手段は、前記自移動体に警報を発することを特徴と
する請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】 更に、前記自移動体に関する情報と前記
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体及び
前記他移動体の位置を認識する位置認識手段と、 その位置認識手段による位置認識に基づいて、前記自移
動体と前記他移動体とを含むグループの中で前記他移動
体が最も端部に位置することを検出する他移動体端部検
出手段とを備え、その他移動体端部検出手段により前記
他移動体が端部に位置することが検出されたとき、前記
警報手段は、前記無線通信手段に前記他移動体への警報
に関する情報を送信させることを特徴とする請求項２記
載のナビゲーション装置。 - 【請求項４】 更に、前記グループの中で前記自移動体
が最も端部に位置するとき、その端部が前記グループの
どの位置にあたるかに応じて、警報の内容を変更する警
報内容変更手段と、を備えることを特徴とする請求項２
記載のナビゲーション装置。 - 【請求項５】 更に、前記グループの中で前記他移動体
が最も端部に位置するとき、その端部が前記グループの
どの位置にあたるかに応じて、送信すべき警報に関する
情報を変更する第１の送信内容変更手段と、を備えるこ
とを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。 - 【請求項６】 更に、前記自移動体に関する情報と前記
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体に対
する前記他移動体の方向を検出する方向検出手段と、 前記グループの中で前記他移動体が最も端部に位置する
ときは、前記方向検出手段により検出した前記他移動体
の方向に応じて、送信すべき警報に関する情報を変更す
る第２の送信内容変更手段と、を備えることを特徴とす
る請求項５記載のナビゲーション装置。 - 【請求項７】 更に、前記自移動体に関する情報と前記
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体に対
する前記他移動体の方向を検出する方向検出手段と、 その方向検出手段により検出した前記他移動体の方向
が、前記自移動体に接近する方向のとき、前記送信すべ
き警報に関する情報の送信を禁止する送信禁止手段と、
を備えることを特徴とする請求項５記載のナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項８】 更に、前記他移動体から前記無線通信手
段により受信した無線信号の電界強度を検出する電界強
度検出手段と、 その電界強度検出手段により検出した電界強度が小さい
ときに、前記所定値を小さく補正する電界強度補正手段
と、を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲー
ション装置。 - 【請求項９】 更に、前記自移動体に関する情報と前記
他移動体に関する情報とに基づいて、前記自移動体と前
記他移動体との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、 その相対速度検出手段により検出した相対速度が、前記
自移動体と前記他移動体が遠ざかる方向に大きいとき
に、前記所定値を小さく補正する相対速度補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項１０】 移動体間で無線通信を行う無線通信手
段が接続されたナビゲーション装置であって、 他移動体から前記無線通信手段により受信した無線信号
の電界強度を検出する電界強度検出手段と、 その電界強度検出手段により検出した電界強度が所定値
より小さい場合に警報を発する警報手段と、を備えるこ
とを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25960096A JP3599216B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | ナビゲーション装置 |
| US08/935,702 US6002345A (en) | 1996-09-30 | 1997-09-23 | Assurance of intercommunication and position recognition between mobile stations with navigation apparatuses |
| DE19743258A DE19743258A1 (de) | 1996-09-30 | 1997-09-30 | Sicherstellung eines wechselseitigen Sprechverkehrs und einer Positionserkennung zwischen mobilen Funkstationen mit Navigationseinrichtungen |
| KR1019970050565A KR19980025168A (ko) | 1996-09-30 | 1997-09-30 | 내비게이션 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25960096A JP3599216B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10105897A true JPH10105897A (ja) | 1998-04-24 |
| JP3599216B2 JP3599216B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=17336359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25960096A Expired - Fee Related JP3599216B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6002345A (ja) |
| JP (1) | JP3599216B2 (ja) |
| KR (1) | KR19980025168A (ja) |
| DE (1) | DE19743258A1 (ja) |
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| US6462674B2 (en) | 2000-04-18 | 2002-10-08 | Mazda Motor Corporation | Communication apparatus and its current position communication method, navigation apparatus for a vehicle and its information communication method, computer program product, and computer-readable storage medium |
| JP2004343507A (ja) * | 2003-05-16 | 2004-12-02 | Alpine Electronics Inc | 車載端末 |
| JP2008116477A (ja) * | 2008-01-28 | 2008-05-22 | Fujitsu Ten Ltd | 情報提供システム、端末装置および中継装置 |
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| JP2013054027A (ja) * | 2011-08-11 | 2013-03-21 | Jvc Kenwood Corp | 進路案内装置、進路案内方法およびプログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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