JPH0968424A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠距離及び近距離に位置する車両等の障害物
を良好に補足して距離を測定することのできる距離測定
装置を提供する。 【解決手段】 格子状に設定された複数の測距ポイント
Ｐmnに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セ
ンサで得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントＰmnに存在する車両（障害物）20a（20b)まで
の距離を求める距離測定装置において、前記測距ポイン
トＰmnの画素数が鉛直方向に対し上側の前記測距ポイン
トＰmnの画素数を少なくし、下側に向かって前記測距ポ
イントＰmnの画素数を徐々に多くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、距離特に自車両の
前方に位置する障害物、例えば前方車両との間の距離を
測定する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両走行時の安全性を高める技術の開発
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の妨げの恐れとなる可能性を有する障害物との
間の距離を測定して、所定の距離よりも近づいた場合に
は、運転者に注意を与えたり走行速度を自動的に低下さ
せる等の制御を行わせる技術（例えば特公平３−４４０
０５号公報参照）がある。また、かかる装置に搭載され
て、前記距離を測定する装置としては、電荷結合素子
（ＣＣＤ）等のイメージセンサを用いたカメラを車両前
方の左右一対に設け、各々のカメラの画像上における障
害物の位置ずれを算出する三角測量の原理に基づいた所
謂ステレオ法により距離を求める技術（例えば特開平７
−４３１４９号公報参照）が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような装置におい
て、鉛直方向に隣接する対象物までの測定距離の差が、
閾値よりも小さいときに障害物があるとの判断を行う技
術（例えば特開平７−７１９１６号公報参照）もある
が、このような距離測定装置において、鉛直方向及び水
平方向に格子状に配列された複数の測距ポイントが、同
じ視野範囲でかつ同間隔で配列されていることから、一
つの測距ポイントにおいて遠距離と近距離とを同時に捕
らえる可能性があり（遠近混在）、実際に求めたい近距
離の障害物（例えば、車両）までの測定距離を正確に測
定できないといった問題点がある（近距離と遠距離との
中間の値となり実際よりも大きめの測定距離となる）。
本発明はこのような問題点に着目し、一つの測距ポイン
トに遠距離，近距離の障害物を遠近混在する確率を低減
させるものであり、しかも路面状況が可変したときにも
良好に障害物との距離を正確に測定可能とする距離測定
装置を提案するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、格子状に設定された複数の測距ポイントに
対応して配置された一対のセンサを備え、前記センサで
得られる画像信号から位相差を算出して前記測距ポイン
トに存在する障害物までの距離を求める距離測定装置に
おいて、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向または水
平方向に隣接する他の測距ポイントとの画素数と異なっ
ているものである。

【０００５】また、格子状に設定された複数の測距ポイ
ントに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セ
ンサで得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントに存在する障害物までの距離を求める距離測定
装置において、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向に
対し上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側
に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くする
ものである。

【０００６】また、格子状に設定された複数の測距ポイ
ントに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セ
ンサで得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントに存在する障害物までの距離を求める距離測定
装置において、前記測距ポイントの列単位での画素数が
鉛直方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を少な
く、下側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に
多くした第１のラインと、前記第１のラインに水平方向
に隣接する前記測距ポイントの列単位での画素数を鉛直
方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多く、下
側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に少なく
する第２のラインとから構成されるものである。

【０００７】また、前記第１，第２のラインで得られた
画像信号から前記各ラインにおける各測距ポイントでの
測定距離を求め、前記測定距離から各ラインでの前記障
害物までの各距離を求めるとともに、前記各距離を比較
して小さい距離値を前記障害物までの距離とするもので
ある。

【０００８】また、測距ポイントの画素数が鉛直方向に
対し上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側
に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くする
第１の視野領域と、前記測距ポイントの画素数が鉛直方
向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多くし、下
側に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に少なく
する第２の視野領域とで同一時刻での障害物を捕らえ、
前記第１，第２の視野領域で得られる前記画像信号から
測定距離を求め、前記各視野領域における同一個所での
測距ポイントを比較し、小さい測定距離を選択して第３
の視野領域を構成するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】測距ポイントは、前記測距ポイン
トの画素数を鉛直方向または水平方向に隣接する他の測
距ポイントとの画素数と異ならせ、利用状況に合わせて
任意に画素数を設定することができるため、使い勝手の
良好な距離測定装置を提供する。

【００１０】また、測距ポイントは、前記測距ポイント
の画素数が鉛直方向に対し上側の前記測距ポイントの画
素数を少なくし、下側に向かって前記測距ポイントの画
素数を徐々に大きくするように構成することにより、鉛
直方向において遠距離にいる障害物あるいは近距離にい
る障害物を遠近混在する確率が従来に比べ少なくなり、
測定距離を精度良く測定することが可能となる。

【００１１】また、測距ポイントの列単位での画素数が
鉛直方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を少な
く、下側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に
多くした第１のラインと、前記第１のラインに水平方向
に隣接する列単位での前記測距ポイントの画素数を鉛直
方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多く、下
側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に少なく
する第２のラインとを構成し、前記第１，第２のライン
で得られた画像信号から前記各ラインにおける各測距ポ
イントでの測定距離を求め、前記測定距離から各ライン
での前記障害物までの各距離を求めるとともに、前記各
距離を比較して小さい距離値を前記障害物までの距離と
することにより、路面状況が可変した場合でも障害物と
の測定距離を正確に検出する距離測定装置を提供する。

【００１２】また、測距ポイントの画素数が鉛直方向に
対し上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側
に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くする
第１の視野領域と、前記測距ポイントの画素数が鉛直方
向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多くし、下
側に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に少なく
する第２の視野領域とで同一時刻での障害物を捕らえ、
前記第１，第２の視野領域で得られる前記画像信号から
測定距離を求め、前記各視野領域における同一個所での
測距ポイントを比較し、小さい測定距離を選択して第３
の視野領域を構成するとともに、前記第３の視野領域の
測定距離より前記障害物までの距離を求めるものであ
り、路面状況が可変した場合でもその状況に合った適切
な測定距離値から第３の視野領域を構成し、この第３の
視野領域から障害物までの距離を正確に検出可能とす
る。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を自車両の前方に位置する障害
物（車両）との距離を測定する場合を想定した添付図面
に記載の実施例に基づき説明する。

【００１４】図１は、第１実施例の構成を示すブロック
図であり、10は後述する複数の測距ポイントＰに対応し
た自車両の前方に位置する前方車両（障害物）20を含む
画像信号を得る測距ユニットであり、センサとして左右
一対のレンズ11Ｌ，11Ｒの基線方向に一致した垂直方向
を有するＣＣＤからなるイメージセンサ12Ｌ，12Ｒが配
置され、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒのアナログの出力信
号は増幅器13Ｌ，13Ｒで増幅され、ＡＤ（アナログデジ
タル）変換器14Ｌ，14Ｒで所定周期のサンプリングによ
りデジタルの変換信号となり、夫々メモリ15Ｌ，15Ｒで
記憶された画像信号は、測距ユニット10の後段に接続さ
れるマクロコンピュータ30へ出力され、前方車両20まで
の距離を算出する演算が行われるが、かかるマイクロコ
ンピュータ30の処理方法については後述する。

【００１５】図２，図３は、第１実施例における測距ユ
ニット10のイメージセンサ12Ｌ，12Ｒで測定される測距
ポイントＰの配列及び測距ポイントＰにおける視野範囲
を説明する図である。本実施例では、垂直方向（ｍ）７
個，水平方向（ｎ）８個の合計56個の測距ポイントＰmn
を設定しており、これら測距ポイントＰ11〜Ｐ78が規則
的に並んだ格子状となっている。そして、これら測距ポ
イントＰ11〜Ｐ78は鉛直方向（ｍ）に対し１行目（Ｐ11
〜Ｐ18）から７行目（Ｐ71〜Ｐ78）に向かって測距ポイ
ントＰを構成する受光素子の数（以下、画素数と言う）
を少なくするように測距ポイントＰを構成する。即ち、
鉛直方向（ｍ）に対し１行目から上側に向かって徐々に
測距ポイントＰにおける視野範囲を狭めるようにするも
のである（Ｎ（１）＞Ｎ（２）＞Ｎ（３）＞・・・Ｎ
（７））。例えば、鉛直方向に対し１行目に対応する測
距ポイントＰ11〜Ｐ18の画素数を47個、２行目に対応す
る測距ポイントＰ21〜Ｐ28の画素数を43個、３行目に対
応する測距ポイントＰ31〜Ｐ38の画素数を29個、と鉛直
方向に対し上側に向かって画素数を４個ずつ徐々に少な
くし、最上行（７行目）の測距ポイントＰ71〜Ｐ78の画
素数を19個に設定する（各測距ポイントＰmnの画素数は
測定対象により任意である）。

【００１６】尚、測距ポイントＰmnの「ｍ」は鉛直方向
（行）の下側からの任意の順位、「ｎ」は水平方向
（列）の左側からの任意の順位を夫々意味する。そし
て、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒは、駆動パルス信号によ
り走査されて１個の測距ポイントＰmn毎に順次読み出さ
れ、例えば１列目の測距ポイントＰ11〜Ｐ71が鉛直方向
に下側から上側へ１個ずつ読み出され、２列目の測距ポ
イントＰ12〜Ｐ72、３列目の測距ポイントＰ13〜Ｐ73の
ように最終列の８列目の測距ポイントＰ18〜Ｐ78まで済
むと、この一連の走査が所定周期で繰り返される。こう
して得られた測距ポイントＰmnの画像信号は、マイクロ
コンピュータ30へ出力される。

【００１７】次に、第１実施例のマイクロコンピュータ
30の処理を、本出願人が平成７年７月31日に提出の特許
願「整理番号Ｐ９５０７３１Ｎ０１」に記載した方法に
基づき説明する。まず、測距ポイントＰmnの距離分布を
求めるため、左右の画像の一方を固定して他方を順次ず
らし、そのずらし量に対応して左右の比較を行い、左右
の像が最も良いときのずらし量、すなわち画像信号から
位相差を算出して各測距ポイントＰmnの測定距離Ｄmnを
求める演算を行う。

【００１８】そして、前記距離分布から測距ポイントＰ
mnの相関関係を求めるが、例えば測距ポイントＰmn間の
測定距離Ｄmnの差の絶対値を得ることにより前記相関関
係を求める。

【００１９】次に、前記相関関係を用いて測距ポイント
Ｐmnの少なくとも３個（本実施例では４個）で画定され
る二次元領域からなる検出エリヤの判定値Ｓを下記論理
式により算出するが、測距ポイントＰmnの近接する４個
の測距ポイントＰmnで画定される投影形状が四角形の二
次元領域を検出エリヤとし、各頂点に位置する測距ポイ
ントＰmn（Ｐaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb）間の測定距離Ｄmn
（Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbb）の差の絶対値を求め、前記
四角形の対向する辺に対応する前記絶対値毎に各々加算
した後、その２組の加算結果を乗算する下記に示す演算
式に基づき処理することにより、全部の検出エリヤにお
ける判定値Ｓを求める。

【００２０】Ｓ＝（｜Ｄaa−Ｄab｜＋｜Ｄba−Ｄbb｜）
×（｜Ｄaa−Ｄba｜＋｜Ｄab−Ｄbb｜） 但し、Ｄmnは測距ポイントＰmnの測定距離

【００２１】次に、判定値Ｓが、判定の際の閾値となる
予め設定された設定値よりも小さいときに、その検出エ
リヤに障害物たる車両20が存在することを判定する。

【００２２】そして、検出エリヤを画定する測距ポイン
トＰmnの前記距離分布を用いて車両20までの距離Ｄを求
めるが、例えば検出エリヤを構成する測距ポイントＰmn
の測定距離Ｄmnの内から最小値を選択することにより車
両20までの距離Ｄを求める。

【００２３】こうして測定され得られた車両20までの距
離Ｄは、車両のＥＣＵ（エンジンコントロールユニッ
ト）やメータ側へ送られて、従来の技術のように、運転
者に注意を与えたり、走行速度を自動的に下げる等の制
御を行わせる情報として利用することができる。

【００２４】かかる第１実施例によると、図４に示すよ
うに測距ポイントＰmnの画素数を鉛直方向に対し上側の
測距ポイントＰmnの画素数を少なくし、下側に向かうほ
ど測距ポイントＰmnの画素数を徐々に多くすることで、
鉛直方向において１測距ポイントＰmn当たりおける近距
離，遠距離車両20a ，20b の遠近混在となる確率が低く
なり（近距離，遠距離車両20a ，20b だけでなく他の障
害物を捕らえる確率も低くなる）、従来の同画素数の測
距ポイントを備える距離測定装置と比較して測定精度を
高めることができる。

【００２５】次に本発明の第２実施例を添付図面に基づ
き説明するが、第１実施例と同一もしくは相当個所には
同一符号を付してその詳細な説明は省く。

【００２６】第１実施例で示す距離測定装置において、
自車両に備えられた測距ユニット10が路面状況に応じて
上向きになった場合、図５（ａ）で示すように鉛直方向
に対し下側の測距ポイントＰmnで車両20を捕らえること
になり、捕らえる物体が近距離車両20a であれば問題な
いが、捕らえる物体が遠距離車両20b であるとき（この
場合、他の障害物であっても同じ）、下側の測距ポイン
トＰmnの画素数が多いため、遠距離車両20ｂ と他の障
害物が１つの測距ポイントＰmn内で捕らえる、所謂遠近
混在の確率が平坦な路面を走行する時に比べ高くなって
しまう（遠近混在すると実際よりも大きめの測定距離と
なってしまう）。また、測距ユニット10が下向きになっ
た場合、図５（ｂ）で示すように鉛直方向に対し上側の
測距ポイントＰmnで車両20を捕らえることになり、捕ら
える物体が遠距離車両20b であれば問題ないが、捕らえ
る物体が近距離車両20aであるとき、画素数が少ない測
距ポイントＰmnで捕らえることになるため１測距ポイン
トＰmn当たりの測定距離が実際よりも大きめの値となっ
てしまう（三角測量の原理）。従って、第２実施例はこ
れら問題を解決することを目的し、第１実施例の改良に
関するものである。

【００２７】図６，図７は第２実施例における測距ユニ
ット10のイメージセンサ12Ｌ，12Ｒで測定される測距ポ
イントＰの配列及び測距ポイントＰにおける視野範囲を
説明する図である。第１実施例と異なるところは、水平
方向に対し奇数列の測距ポイントＰmn（Ｐ11〜Ｐ71，Ｐ
13〜Ｐ73，Ｐ15〜Ｐ75，Ｐ17〜Ｐ77）が鉛直方向に対し
１行目から７行目に向かって測距ポイントＰmnを構成す
る画素数を徐々に少なくするように第１のラインL1を構
成し、また、水平方向に対し偶数列の測距ポイントＰmn
（Ｐ12〜Ｐ72，Ｐ14〜Ｐ74，Ｐ16〜Ｐ76，Ｐ18〜Ｐ78）
が鉛直方向に対し１行目から７行目に向かって測距ポイ
ントＰmnを構成する画素数を徐々に多くするように第２
のラインL2を構成し、この第１のラインL1及び第２のラ
インL2を交互に配列する点である。

【００２８】ここで、第２実施例におけるマイクロコン
ピュータ30の処理の方法を図８を用いて説明する。イメ
ージセンサ12Ｌ，12Ｒは、駆動パルス信号により走査さ
れて１個の測距ポイントＰmn毎に順次読みだされるが、
マイクロコンピュータ30はまず水平方向に対し奇数列
（ｎ）の第１のラインL1に対応する各測距ポイントＰmn
（Ｐ11〜Ｐ71，Ｐ13〜Ｐ73，Ｐ15〜Ｐ75，Ｐ17〜Ｐ77）
での各測定距離Ｄmnを求め最小距離Ｄ1 を求める（ステ
ップS1）。

【００２９】次に、第２のラインL2に対応する各測距ポ
イントＰmn（Ｐ12〜Ｐ72，Ｐ14〜Ｐ74，Ｐ16〜Ｐ76，Ｐ
18〜Ｐ78）の測定距離Ｄmnを演算して最小距離Ｄ2 を求
め（ステップS2）、その後第１，第２のラインL1，L2で
得られた最小距離Ｄ1 ，Ｄ2を比較処理することにより
小さい距離Ｄ（第１のラインL1の距離Ｄ1 と第２のライ
ンL2の距離Ｄ2 の何れか一方）を前方車両20までの距離
データとして（ステップS3）、車両のＥＣＵ（エンジン
コントロールユニット）やメータ側へ転送し（ステップ
S4）、従来の技術のように、運転者に注意を与えたり、
走行速度を自動的に下げる等の制御を行わせる情報とし
て利用するものである。

【００３０】かかる第２実施例によると、図９（ａ），
（ｂ）で示すように第１，第ラインL1，L2は水平方向に
対し交互に構成されるため、自車両に備えられた測距ユ
ニット10が路面状況に応じて上向きになったとき（図９
（ａ））の遠距離車両20b を捕らえる場合、遠距離車両
20b は画素数の少ない測距ポイントＰmnが遠距離車両20
b の範囲内に存在することから、鉛直方向に対し遠近混
在の確率が低くなり前方車両20までの距離Ｄを従来に比
べ正確に求めることができる。一方、測距ユニット10が
路面状況に応じて下向きになったとき（図９（ｂ））の
近距離車両20aを捕らえる場合でも、近距離車両20a は
画素数の多い測距ポイントＰmnが近距離車両20a の範囲
内に存在することになるため、距離Ｄを正確に求めるこ
とが可能となり、前述した問題を解決することができ
る。

【００３１】次に、第３実施例を説明するが、第２実施
例では第１，第２のラインL1，L2で各測距ポイントＰmn
の画素数を固定した場合について説明したが、第３実施
例では各測距ポイントＰmnの画素数を固定せず、路面状
況が可変した場合でも遠距離，近距離車両を良好に測定
する場合について説明する。図１で示すマイクロコンピ
ュータ30は、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒから入力される
同一時刻の画像信号を、鉛直方向に対し１行目（Ｐ11〜
Ｐ18）から７行目（Ｐ71〜Ｐ78）に向かって画素数を徐
々に少なくした第１の視野領域と、鉛直方向に対し１行
目（Ｐ11〜Ｐ18）から７行目（Ｐ71〜Ｐ78）に向かって
画素数を徐々に多くした第２の視野領域とをプログラム
処理により切り換えて入力し、前記第１，第２の視野領
域における各測距ポイントＰmnにより障害物までの距離
を測定し、前記各視野領域における同一個所での測距ポ
イントＰmnで得られる測定距離を比較し、小さい測定距
離を選択することで新たな第３の視野領域を構成するも
のである。但し、前記第１，第２の視野領域を切り換え
た場合、前記第１，第２の視野領域における各測距ポイ
ントＰmnの中心を水平方向に対し揃えることが望ましい
（水平方向に各測距ポイントＰmnの中心を揃えることに
より、同じ位置により障害物を捕らえることができ
る）。そして、前記第３の視野領域で得られる測定距離
より、第１実施例で説明した処理方法を用いることによ
り障害物までの距離を求めるものである。

【００３２】即ち、路面状況が可変し自車両に備えられ
た測距ユニット10が上向きになったときに遠距離車両20
b を捕らえれる場合（鉛直方向に対し下側の測距ポイン
トＰmnで車両20を捕らえることになる）、画素数の少な
い測距ポイントＰmnが遠距離車両20b の範囲内に多く存
在することになる第２の視野領域で求められた各測距ポ
イントＰmnにおける測定距離が選択され第３の視野領域
を構成し（遠近混在となる確率の少ない測距ポイントＰ
mnから得られる小さい測定距離値を選択し第３の視野領
域を構成する）、この第３の視野領域から前方車両20ま
での距離を求め、また、自車両に備えられた測距ユニッ
ト10が下向きになったときに近距離車両20a を捕らえれ
る場合（鉛直方向に対し上側の測距ポイントＰmnで車両
20を捕らえることになる）、画素数の多い測距ポイント
Ｐmnが近距離車両20a の範囲内に多く存在することにな
る第２の視野領域で求められた各測距ポイントＰmnにお
ける測定距離が選択され第３の視野領域を構成し（画素
数が多い測距ポイントＰmnで測定される小さい測定距離
値を選択し第３の視野領域を構成する）、この第３の視
野領域から前方車両20までの距離を求めるものである。

【００３３】かかる第３実施例によると、前記第１，第
２の視野領域をマイクロコンピュータ30のプログラム処
理により切り換えて、前記第１，第２の視野領域におけ
る各測距ポイントＰmnでの測定距離を求め、前記各視野
領域での測定距離を比較することにより新たな第３の視
野領域を構成し、この第３の視野領域で得られた測定距
離から障害物（車両20）までの距離を算出することか
ら、自車両に備えられた測距ユニット10が路面状況に応
じて上向きもしくは下向きになった場合でも、その状況
に合った適切な測定距離値から第３の視野領域を構成
し、障害物（車両20）までの正確な距離を求めることが
できるものである。また、路面状況が可変しない通常走
行時においても前記第１，第２の視野領域で得られる測
定距離から第３の視野領域を構成することになるため、
より確かな距離を求めることが可能となる

【００３４】尚、本実施例において、１測距ポイントＰ
mn毎に測距ポイントＰmnの画素数を異ならせるように構
成したが、本発明は前記実施例に限定されるものではな
く、測定環境により、例えば鉛直方向に対し段階的に測
距ポイントＰmnの画素数を異ならせるように構成しても
良く、各測距ポイントＰmnにおける画素数は任意に設定
可能である。

【００３５】また、前記第２実施例では、鉛直方向に対
し上側から下側に向かって測距ポイントの画素数を多く
する第１のラインL1と、鉛直方向に対し下側から上側に
向かって測距ポイントの画素数を多くする第２のライン
L2とを構成し、この第１，第２のラインL1，L2を水平方
向に対し交互に配列するように構成し、マイクロコンピ
ュータ30により各ラインL1，L2の測距ポイントＰmnでの
測定距離Ｄmnを求め、各ラインL1，L2の最小値を比較処
理して小さい距離Ｄを距離データとしたが、測定環境に
より、第１のラインL1を水平方向に対し複数ライン設け
（２ライン以上）、次に第２のラインを複数ライン設け
る（２ライン以上）といったように、第１，第２のライ
ンL1，L2を水平方向に段階的に設けるように構成し、マ
イクロコンピュータ30の処理を各ラインL1，L2単位で第
１実施例で示した処理方法を用いて各距離Ｄ1 ，Ｄ2 を
算出し、各ラインL1，L2で得られた距離Ｄ1 ，Ｄ2 を比
較して、小さい方の距離Ｄを距離データとしても良く、
本発明（請求項３，４）は本実施例の測距ポイントＰmn
構成及び処理方法に限定されるものではない。

【００３６】また、第２実施例では各測距ポイントＰmn
の中心が隣接する測距ポイントＰmnの水平方向に対しず
れるような配列としたが（Ｐ11〜Ｐ18，Ｐ21〜Ｐ28・・
・Ｐ71〜Ｐ78）、各測距ポイントＰmnの中心を揃えるよ
う構成しても良い。

【００３７】また、第２，第３実施例では第１，第２の
ラインL1，L2及び前記第１，第２視野領域から求められ
る測定距離を一つのマイクロコンピュータ30によりシリ
アル処理するように説明したが、処理速度を考量し第
１，第２のラインL1，L2及び前記第１，第２視野領域に
対応する演算処理部（例えば、マイクロコンピュータ）
を設けパラレル処理するようにしても良い。

【００３８】

【発明の効果】本発明は、格子状に設定された複数の測
距ポイントに対応して配置された一対のセンサを備え、
前記センサで得られる画像信号から位相差を算出して前
記測距ポイントに存在する障害物までの距離を求める距
離測定装置において、前記測距ポイントの画素数が鉛直
方向または水平方向に隣接する他の測距ポイントとの画
素数と異なっているものであり、利用状況に合わせて任
意に設定することができ、使い勝手の良好な距離測定装
置となる。

【００３９】また、格子状に設定された複数の測距ポイ
ントに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セ
ンサで得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントに存在する障害物までの距離を求める距離測定
装置において、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向に
対し上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側
に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くする
ものであり、鉛直方向において遠距離にいる障害物ある
いは近距離にいる障害物を遠近混在する確率が従来に比
べ少なくなり、測定距離を精度良く測定することが可能
となる。

【００４０】また、格子状に設定された複数の測距ポイ
ントに対応して配置された一対のセンサを備え、前記セ
ンサで得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントに存在する障害物までの距離を求める距離測定
装置において、前記測距ポイントの列単位での画素数が
鉛直方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を少な
く、下側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に
多くした第１のラインと、前記第１のラインに水平方向
に隣接する前記測距ポイントの列単位での画素数を鉛直
方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多く、下
側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に少なく
する第２のラインとから構成し、前記第１，第２のライ
ンで得られた画像信号から前記各ラインにおける各測距
ポイントでの測定距離を求め、前記測定距離から各ライ
ンでの前記障害物までの各距離を求めるとともに、前記
各距離を比較して小さい距離値を前記障害物までの距離
とするものであり、路面状況が可変した場合でも障害物
との測定距離を正確に検出することが可能となる。

【００４１】また、測距ポイントの画素数が鉛直方向に
対し上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側
に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くする
第１の視野領域と、前記測距ポイントの画素数が鉛直方
向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多くし、下
側に向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に少なく
する第２の視野領域とで同一時刻での前記障害物を捕ら
え、前記第１，第２の視野領域で得られる前記画像信号
から測定距離を求め、前記各視野領域における同一個所
での測距ポイントを比較し、小さい測定距離を選択して
第３の視野領域を構成し、前記第３の視野領域で得られ
る測定距離から障害物までの距離を求めるものであり、
路面状況が可変した場合でもその状況に合った適切な測
定距離値から第３の視野領域を構成し、この第３の視野
領域から障害物までの距離を正確に検出する距離測定装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の構成を示すブロック図。

【図２】同上実施例における測距ポイントの配列を説明
する図。

【図３】図２の測距ポイントにおける画素数を説明する
図。

【図４】同上実施例に基づく結果を説明する図。

【図５】第１実施例の問題点を説明する図。

【図６】第２実施例における測距ポイントの配列を説明
する図。

【図７】図６の測距ポイントにおける画素数を説明する
図。

【図８】同上実施例の演算処理部の処理方法を示す図。

【図９】同上実施例の結果を説明する図。

【符号の説明】

10 測距ユニット 20，20ａ，20ｂ 車両（障害物） 30 マイクロコンピュータ Ｐ 測距ポイント Ｄ 距離

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 格子状に設定された複数の測距ポイント
   に対応して配置された一対のセンサを備え、前記センサ
   で得られる画像信号から位相差を算出して前記測距ポイ
   ントに存在する障害物までの距離を求める距離測定装置
   において、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向または
   水平方向に隣接する他の測距ポイントとの画素数と異な
   っていることを特徴とする距離測定装置。
2. 【請求項２】 格子状に設定された複数の測距ポイント
   に対応して配置された一対のセンサを備え、前記センサ
   で得られる画像信号から位相差を算出して前記測距ポイ
   ントに存在する障害物までの距離を求める距離測定装置
   において、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向に対し
   上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側に向
   かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くすること
   を特徴とする距離測定装置。
3. 【請求項３】 格子状に設定された複数の測距ポイント
   に対応して配置された一対のセンサを備え、前記センサ
   で得られる画像信号から位相差を算出して前記測距ポイ
   ントに存在する障害物までの距離を求める距離測定装置
   において、前記測距ポイントの列単位での画素数が鉛直
   方向に対し上側の前記測距ポイントの画素数を少なく、
   下側に向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に多く
   した第１のラインと、前記第１のラインに水平方向に隣
   接する前記測距ポイントの列単位での画素数を鉛直方向
   に対し上側の前記測距ポイントの画素数を多く、下側に
   向うほど前記測距ポイントの画素数を徐々に少なくする
   第２のラインとから構成されることを特徴とする距離測
   定装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の距離測定装置おいて、
   前記第１，第２のラインで得られた画像信号から前記各
   ラインにおける各測距ポイントでの測定距離を求め、前
   記測定距離から各ラインでの前記障害物までの各距離を
   求めるとともに、前記各距離を比較して小さい距離値を
   前記障害物までの距離とすることを特徴とする距離測定
   装置。
5. 【請求項５】 格子状に設定された複数の測距ポイント
   に対応して配置された一対のセンサを備え、前記センサ
   で得られる画像信号から位相差を算出して前記測距ポイ
   ントに存在する障害物までの距離を求める距離測定装置
   において、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向に対し
   上側の前記測距ポイントの画素数を少なくし、下側に向
   かって前記測距ポイントの画素数を徐々に多くする第１
   の視野領域と、前記測距ポイントの画素数が鉛直方向に
   対し上側の前記測距ポイントの画素数を多くし、下側に
   向かって前記測距ポイントの画素数を徐々に少なくする
   第２の視野領域とで同一時刻での前記障害物を捕らえ、
   前記第１，第２の視野領域で得られる前記画像信号から
   測定距離を求め、前記各視野領域における同一個所での
   測距ポイントを比較し、小さい測定距離を選択して第３
   の視野領域を構成することを特徴とする距離測定装置。