JPH09113265A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH09113265A JPH09113265A JP29743595A JP29743595A JPH09113265A JP H09113265 A JPH09113265 A JP H09113265A JP 29743595 A JP29743595 A JP 29743595A JP 29743595 A JP29743595 A JP 29743595A JP H09113265 A JPH09113265 A JP H09113265A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 4
- 238000003672 processing method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 1
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 データ量が少なくて処理方法も簡単な構成
で、しかも誤動作の心配が少ない距離測定装置を提供す
る。 【解決手段】 格子状に設定された複数の測距ポイント
Ｐmnに対応して配置された一対のセンサの視野領域Ｖか
ら選択された検出領域Ｗ１または検出領域Ｗ２で得られ
る画像信号から位相差を算出し、測距ポイントＰmnの測
定距離からなる距離分布を求め、距離分布を用いて車両
20までの距離Ｄを一定時間毎に繰り返し求める距離測定
装置である。検出領域Ｗ１または検出領域Ｗ２を車両20
までの距離Ｄの前回値に応じて選択する。
で、しかも誤動作の心配が少ない距離測定装置を提供す
る。 【解決手段】 格子状に設定された複数の測距ポイント
Ｐmnに対応して配置された一対のセンサの視野領域Ｖか
ら選択された検出領域Ｗ１または検出領域Ｗ２で得られ
る画像信号から位相差を算出し、測距ポイントＰmnの測
定距離からなる距離分布を求め、距離分布を用いて車両
20までの距離Ｄを一定時間毎に繰り返し求める距離測定
装置である。検出領域Ｗ１または検出領域Ｗ２を車両20
までの距離Ｄの前回値に応じて選択する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、距離特に自車の前
方に位置する物体例えば車両との間の距離を測定する装
置に関するものである。
方に位置する物体例えば車両との間の距離を測定する装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両走行時の安全性を高める技術の開発
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の妨げの怖れとなる可能性を有する物体との間
の距離を測定して、所定の距離よりも近づいた場合に
は、運転者に注意を与えたり、走行速度を自動的に低下
させる等の制御を行わせる技術（例えば特公平3- 44005
号公報参照）がある。
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の妨げの怖れとなる可能性を有する物体との間
の距離を測定して、所定の距離よりも近づいた場合に
は、運転者に注意を与えたり、走行速度を自動的に低下
させる等の制御を行わせる技術（例えば特公平3- 44005
号公報参照）がある。
【０００３】斯る装置に搭載されて、前記距離を測定す
る装置としては、電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメージ
センサを用いたカメラを車両前方に左右一対に設け、各
々のカメラの画像上における物体の位置のずれを算出す
る三角測量の原理に基づいた所謂ステレオ法により距離
を求める技術（例えば特開平7- 43149号公報参照）が知
られている。
る装置としては、電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメージ
センサを用いたカメラを車両前方に左右一対に設け、各
々のカメラの画像上における物体の位置のずれを算出す
る三角測量の原理に基づいた所謂ステレオ法により距離
を求める技術（例えば特開平7- 43149号公報参照）が知
られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
図５に示すように、センサの視野領域Ｖにセンターライ
ン１があると、このセンターライン１を物体として判断
し、警報を発する誤動作を行いやすいという問題があ
る。また、視野領域Ｖに測距ポイントＰを垂直方向及び
水平方向に夫々７個設定した場合、視野領域Ｖの全ての
測距ポイントＰ（合計49個）の画像データを処理するた
め、データ量が多く処理方法が複雑になる問題があり、
これを処理するための演算装置にも性能が高い高価なも
のが必要とされる問題がある。
図５に示すように、センサの視野領域Ｖにセンターライ
ン１があると、このセンターライン１を物体として判断
し、警報を発する誤動作を行いやすいという問題があ
る。また、視野領域Ｖに測距ポイントＰを垂直方向及び
水平方向に夫々７個設定した場合、視野領域Ｖの全ての
測距ポイントＰ（合計49個）の画像データを処理するた
め、データ量が多く処理方法が複雑になる問題があり、
これを処理するための演算装置にも性能が高い高価なも
のが必要とされる問題がある。
【０００５】なお、本件出願人は、上記のような問題を
解決するため、格子状に設定された複数の測距ポイント
に対応して配置された一対のセンサで得られる画像信号
から位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離から
なる距離分布を求め、前記距離分布から前記測距ポイン
トの相関関係を求め、前記相関関係を用いて前記測距ポ
イントの少なくとも３個で画定される二次元領域からな
る検出エリヤの判定値を算出し、前記判定値が設定値よ
りも小さいときにその前記検出エリヤに物体が存在する
ことを判定し、前記検出エリヤを画定する前記測距ポイ
ントの前記距離分布を用いて前記物体までの距離を求め
る距離測定装置を提案した（特願平7-155272号）。
解決するため、格子状に設定された複数の測距ポイント
に対応して配置された一対のセンサで得られる画像信号
から位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離から
なる距離分布を求め、前記距離分布から前記測距ポイン
トの相関関係を求め、前記相関関係を用いて前記測距ポ
イントの少なくとも３個で画定される二次元領域からな
る検出エリヤの判定値を算出し、前記判定値が設定値よ
りも小さいときにその前記検出エリヤに物体が存在する
ことを判定し、前記検出エリヤを画定する前記測距ポイ
ントの前記距離分布を用いて前記物体までの距離を求め
る距離測定装置を提案した（特願平7-155272号）。
【０００６】本発明は、前記出願に係る発明とは別の新
規な構成により、データ量が少なくて処理方法も簡単な
構成で、しかも誤動作の心配が少ない距離測定装置を提
供することを目的とするものである。
規な構成により、データ量が少なくて処理方法も簡単な
構成で、しかも誤動作の心配が少ない距離測定装置を提
供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明は、格子状に設定された複数の測距ポイント
に対応して配置された一対のセンサの視野領域から選択
された検出領域で得られる画像信号から位相差を算出し
て前記測距ポイントの測定距離からなる距離分布を求
め、前記距離分布を用いて物体までの距離を一定時間毎
に繰り返し求め、前記検出領域を前記物体までの距離の
前回値に応じて選択するものである。
め、本発明は、格子状に設定された複数の測距ポイント
に対応して配置された一対のセンサの視野領域から選択
された検出領域で得られる画像信号から位相差を算出し
て前記測距ポイントの測定距離からなる距離分布を求
め、前記距離分布を用いて物体までの距離を一定時間毎
に繰り返し求め、前記検出領域を前記物体までの距離の
前回値に応じて選択するものである。
【０００８】また、本発明は、格子状に設定された複数
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサの視
野領域から選択された検出領域で得られる画像信号から
位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離からなる
距離分布を求め、前記距離分布を用いて物体までの距離
を一定時間毎に繰り返し求め、前記物体までの距離の前
回値が所定値よりも大の時は上側の前記検出領域を選択
し、前記物体までの距離の前記前回値が前記所定値より
も小の時は下側の前記検出領域を選択するものである。
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサの視
野領域から選択された検出領域で得られる画像信号から
位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離からなる
距離分布を求め、前記距離分布を用いて物体までの距離
を一定時間毎に繰り返し求め、前記物体までの距離の前
回値が所定値よりも大の時は上側の前記検出領域を選択
し、前記物体までの距離の前記前回値が前記所定値より
も小の時は下側の前記検出領域を選択するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】検出領域を物体までの距離の前回
値に応じて選択することにより、センサの視野領域の
内、検出領域のみの画像信号のデータを用いることから
データ量が少なくて済み、データの処理が比較的容易と
なる。また、検出すべき物体以外のものが検出領域から
から外れる確率が高くなり、測定精度を高めることがで
きる。
値に応じて選択することにより、センサの視野領域の
内、検出領域のみの画像信号のデータを用いることから
データ量が少なくて済み、データの処理が比較的容易と
なる。また、検出すべき物体以外のものが検出領域から
から外れる確率が高くなり、測定精度を高めることがで
きる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を自車の前方に位置する物体と
の間の距離を測定する場合を想定した添付図面に記載の
実施例に基づき説明する。
の間の距離を測定する場合を想定した添付図面に記載の
実施例に基づき説明する。
【００１１】図１は、実施例の構成を示すブロック図で
あり、10は後述する格子状に設定された複数の測距ポイ
ントＰに対応した自車の前方に位置する車両（物体）20
を含む画像信号を得る測距ユニット（カメラ）であり、
センサとして左右一対のレンズ11Ｌ，11Ｒの基線方向に
一致した垂直方向を有するＣＣＤからなるイメージセン
サ12Ｌ，12Ｒが配置され、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒの
アナログの出力信号は増幅器13Ｌ，13Ｒで増幅され、Ａ
Ｄ（アナログデジタル）変換器14Ｌ，14Ｒで所定周期の
サンプリングによりデジタルの変換信号となり、夫々メ
モリ15Ｌ，15Ｒに記憶され、このメモリ15Ｌ，15Ｒで記
憶された画像信号は、測距ユニット10の後段に接続され
るマイクロコンピュータ30へ出力され、車両20までの距
離Ｄを算出する演算が行われるが、斯るマイクロコンピ
ュータ30の処理方法については後述する。
あり、10は後述する格子状に設定された複数の測距ポイ
ントＰに対応した自車の前方に位置する車両（物体）20
を含む画像信号を得る測距ユニット（カメラ）であり、
センサとして左右一対のレンズ11Ｌ，11Ｒの基線方向に
一致した垂直方向を有するＣＣＤからなるイメージセン
サ12Ｌ，12Ｒが配置され、イメージセンサ12Ｌ，12Ｒの
アナログの出力信号は増幅器13Ｌ，13Ｒで増幅され、Ａ
Ｄ（アナログデジタル）変換器14Ｌ，14Ｒで所定周期の
サンプリングによりデジタルの変換信号となり、夫々メ
モリ15Ｌ，15Ｒに記憶され、このメモリ15Ｌ，15Ｒで記
憶された画像信号は、測距ユニット10の後段に接続され
るマイクロコンピュータ30へ出力され、車両20までの距
離Ｄを算出する演算が行われるが、斯るマイクロコンピ
ュータ30の処理方法については後述する。
【００１２】図２は上側の検出領域を選択した場合の説
明図である。測距ポイントＰは視野領域Ｖの垂直方向及
び水平方向に夫々７個の合計49個の測距ポイントＰ11〜
Ｐ77を格子状に設定しており、これら測距ポイントＰ11
〜Ｐ77は、垂直方向及び水平方向に等間隔に並んでい
る。Ｗ１は上側の検出領域であり、この上側の検出領域
Ｗ１には測距ポイントＰ41〜Ｐ77が設定されている。上
側の検出領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77は、駆動パ
ルス信号により走査されて１個の測距ポイントＰmn毎に
順次読み出され、例えば４行目の測距ポイントＰ41〜Ｐ
47が水平方向に左側から右側へ１個ずつ読み出され、５
行目の測距ポイントＰ51〜Ｐ57、６行目の測距ポイント
Ｐ61〜Ｐ67のように最終の７行目の測距ポイントＰ71〜
Ｐ77まで走査される。こうして得られた上側の検出領域
の測距ポイントＰ41〜Ｐ77の画像信号は、マイクロコン
ピュータ30へ出力される。
明図である。測距ポイントＰは視野領域Ｖの垂直方向及
び水平方向に夫々７個の合計49個の測距ポイントＰ11〜
Ｐ77を格子状に設定しており、これら測距ポイントＰ11
〜Ｐ77は、垂直方向及び水平方向に等間隔に並んでい
る。Ｗ１は上側の検出領域であり、この上側の検出領域
Ｗ１には測距ポイントＰ41〜Ｐ77が設定されている。上
側の検出領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77は、駆動パ
ルス信号により走査されて１個の測距ポイントＰmn毎に
順次読み出され、例えば４行目の測距ポイントＰ41〜Ｐ
47が水平方向に左側から右側へ１個ずつ読み出され、５
行目の測距ポイントＰ51〜Ｐ57、６行目の測距ポイント
Ｐ61〜Ｐ67のように最終の７行目の測距ポイントＰ71〜
Ｐ77まで走査される。こうして得られた上側の検出領域
の測距ポイントＰ41〜Ｐ77の画像信号は、マイクロコン
ピュータ30へ出力される。
【００１３】また、図３は下側の検出領域を選択した場
合の説明図である。Ｗ２は下側の検出領域であり、この
下側の検出領域Ｗ２には測距ポイントＰ11〜Ｐ47が設定
されている。下側の検出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜
Ｐ47は、１行目の測距ポイントＰ11〜Ｐ17から、４行目
の測距ポイントＰ41〜Ｐ47まで順次走査される。下側の
検出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47の画像信号は、
マイクロコンピュータ30へ出力される。
合の説明図である。Ｗ２は下側の検出領域であり、この
下側の検出領域Ｗ２には測距ポイントＰ11〜Ｐ47が設定
されている。下側の検出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜
Ｐ47は、１行目の測距ポイントＰ11〜Ｐ17から、４行目
の測距ポイントＰ41〜Ｐ47まで順次走査される。下側の
検出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47の画像信号は、
マイクロコンピュータ30へ出力される。
【００１４】本実施例のマイクロコンピュータ30は、以
下の処理を行う。まず、測距ポイントＰmnの距離分布を
求めるため、左右の画像の一方を固定して他方を順次ず
らし、そのずらし量に対応して左右の比較を行い、左右
の像が最も一致するときのずらし量、すなわち画像信号
から位相差を算出して各測距ポイントＰmnの測定距離Ｄ
mnを求める演算を行う。
下の処理を行う。まず、測距ポイントＰmnの距離分布を
求めるため、左右の画像の一方を固定して他方を順次ず
らし、そのずらし量に対応して左右の比較を行い、左右
の像が最も一致するときのずらし量、すなわち画像信号
から位相差を算出して各測距ポイントＰmnの測定距離Ｄ
mnを求める演算を行う。
【００１５】次に、前記距離分布から測距ポイントＰmn
の相関関係を求めるが、例えば測距ポイントＰmn間の測
定距離Ｄmnの差の絶対値を得ることにより前記相関関係
を求める。
の相関関係を求めるが、例えば測距ポイントＰmn間の測
定距離Ｄmnの差の絶対値を得ることにより前記相関関係
を求める。
【００１６】次に、前記相関関係を用いて測距ポイント
Ｐmnの４個で画定される二次元領域からなる検出エリヤ
Ａの判定値Ｓを算出し、例えば検出エリヤＡを画定する
測距ポイントＰmnの前記相関関係を用いて所定の演算式
にて処理することにより判定値Ｓを求める。図４は、図
２に示した上側の検出領域Ｗ１または図３に示した下側
の検出領域Ｗ２の不特定の一部を抽出した拡大図であ
り、測距ポイントＰmnの近接する４個の測距ポイントＰ
aa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb（ a,bは夫々1〜7）で画定される
投影形状が四角形の二次元領域を検出エリヤＡとし、各
頂点に位置する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb間
の測定距離Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの差の絶対値を求
め、前記四角形の対向する辺に対応する前記絶対値毎に
各々加算した後、その２組の加算結果を乗算する下記の
演算式に基づき処理することにより、全部の検出エリ
ヤＡにおける判定値Ｓを求める。
Ｐmnの４個で画定される二次元領域からなる検出エリヤ
Ａの判定値Ｓを算出し、例えば検出エリヤＡを画定する
測距ポイントＰmnの前記相関関係を用いて所定の演算式
にて処理することにより判定値Ｓを求める。図４は、図
２に示した上側の検出領域Ｗ１または図３に示した下側
の検出領域Ｗ２の不特定の一部を抽出した拡大図であ
り、測距ポイントＰmnの近接する４個の測距ポイントＰ
aa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb（ a,bは夫々1〜7）で画定される
投影形状が四角形の二次元領域を検出エリヤＡとし、各
頂点に位置する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbb間
の測定距離Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの差の絶対値を求
め、前記四角形の対向する辺に対応する前記絶対値毎に
各々加算した後、その２組の加算結果を乗算する下記の
演算式に基づき処理することにより、全部の検出エリ
ヤＡにおける判定値Ｓを求める。
【００１７】 Ｓ＝（|Ｄaa−Ｄab|＋|Ｄba−Ｄbb|）
×（|Ｄaa−Ｄba|＋|Ｄab−Ｄbb|） 但し、Ｄmnは測距ポイントＰmnの測定距離
×（|Ｄaa−Ｄba|＋|Ｄab−Ｄbb|） 但し、Ｄmnは測距ポイントＰmnの測定距離
【００１８】次に、判定値Ｓが、判定の際の閾値となる
予め設定された設定値（例えば「10」）よりも小さいと
きに、その検出エリヤＡに車両20が存在することを判定
する。
予め設定された設定値（例えば「10」）よりも小さいと
きに、その検出エリヤＡに車両20が存在することを判定
する。
【００１９】そして、検出エリヤＡを画定する測距ポイ
ントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの前記距離分布を用いて車
両20までの距離Ｄを求めるが、例えば検出エリヤＡを構
成する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの測定距離
Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの内から最小値を選択すること
により車両20までの距離Ｄを求める。
ントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの前記距離分布を用いて車
両20までの距離Ｄを求めるが、例えば検出エリヤＡを構
成する測距ポイントＰaa，Ｐab，Ｐba，Ｐbbの測定距離
Ｄaa，Ｄab，Ｄba，Ｄbbの内から最小値を選択すること
により車両20までの距離Ｄを求める。
【００２０】マイクロコンピュータ30は、車両20までの
距離Ｄを一定時間（例えば 0.4秒）毎に繰り返し演算
し、距離Ｄが所定値（例えば15ｍ）よりも大の時は上側
の検出領域Ｗ１を選択し、距離Ｄが所定値よりも小の時
は下側の検出領域Ｗ２を選択する。即ち、検出領域Ｗ
１，Ｗ２は、求められた距離Ｄの前回値に応じて選択さ
れ、上側の検出領域Ｗ１または下側の検出領域Ｗ２を切
換えながら、上述した処理により車両20までの距離Ｄを
求める。
距離Ｄを一定時間（例えば 0.4秒）毎に繰り返し演算
し、距離Ｄが所定値（例えば15ｍ）よりも大の時は上側
の検出領域Ｗ１を選択し、距離Ｄが所定値よりも小の時
は下側の検出領域Ｗ２を選択する。即ち、検出領域Ｗ
１，Ｗ２は、求められた距離Ｄの前回値に応じて選択さ
れ、上側の検出領域Ｗ１または下側の検出領域Ｗ２を切
換えながら、上述した処理により車両20までの距離Ｄを
求める。
【００２１】こうして得られた車両20までの距離Ｄは、
車両のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）やメー
タ側へ送られて、従来の技術のように、運転者に注意を
与えたり、走行速度を自動的に下げる等の制御を行わせ
る情報として利用することができる。
車両のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）やメー
タ側へ送られて、従来の技術のように、運転者に注意を
与えたり、走行速度を自動的に下げる等の制御を行わせ
る情報として利用することができる。
【００２２】ところで、図２に示すように、車両20が遠
距離に位置する時は上側の検出領域Ｗ１を選択し、上側
の検出領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77のみの画像信
号を用いれば、センターライン１等の検出すべき物体以
外のものが上側の検出領域Ｗ１から外れる確率が高くな
り、センターライン１を物体と認識して誤った警報を発
する誤動作の心配を低減することができる。
距離に位置する時は上側の検出領域Ｗ１を選択し、上側
の検出領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77のみの画像信
号を用いれば、センターライン１等の検出すべき物体以
外のものが上側の検出領域Ｗ１から外れる確率が高くな
り、センターライン１を物体と認識して誤った警報を発
する誤動作の心配を低減することができる。
【００２３】また、図３に示すように、車両20が近距離
に位置する時は下側の検出領域Ｗ２を選択し、下側の検
出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47のみの画像信号を
用いれば、自車の先々行車21（車両20の先行車）が下側
の検出領域Ｗ２から外れる確率が高くなり、測定精度を
高めることができる。
に位置する時は下側の検出領域Ｗ２を選択し、下側の検
出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47のみの画像信号を
用いれば、自車の先々行車21（車両20の先行車）が下側
の検出領域Ｗ２から外れる確率が高くなり、測定精度を
高めることができる。
【００２４】また、本実施例によれば、上側の検出領域
Ｗ１または下側の検出領域Ｗ２の測距ポイント（合計28
個）のみの画像信号を用いるため、マイクロコンピュー
タ30で処理するデータ量が少なくて済み、データの処理
が比較的容易となる。
Ｗ１または下側の検出領域Ｗ２の測距ポイント（合計28
個）のみの画像信号を用いるため、マイクロコンピュー
タ30で処理するデータ量が少なくて済み、データの処理
が比較的容易となる。
【００２５】なお、本実施例は、車両20までの距離Ｄの
前回値に応じて上側の検出領域Ｗ１または下側の検出領
域Ｗ２を選択するものであるが、３以上の検出領域の内
から距離Ｄの前回値に応じて適当な検出領域を選択する
ようにしても良い。
前回値に応じて上側の検出領域Ｗ１または下側の検出領
域Ｗ２を選択するものであるが、３以上の検出領域の内
から距離Ｄの前回値に応じて適当な検出領域を選択する
ようにしても良い。
【００２６】また、本実施例は、測距ポイントＰmnの４
個で画定される検出エリヤＡから判定値Ｓを算出する処
理を行うものであるが、この処理を行わず各測距ポイン
トＰmnにおける測定距離Ｄmnの距離分布の最小値から物
体までの距離Ｄを求めても良い。
個で画定される検出エリヤＡから判定値Ｓを算出する処
理を行うものであるが、この処理を行わず各測距ポイン
トＰmnにおける測定距離Ｄmnの距離分布の最小値から物
体までの距離Ｄを求めても良い。
【００２７】また、本実施例は、測距ユニット10は上側
の検出領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77、または下側
の検出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47の画像信号を
マイクロコンピュータ30に出力するものであるが、測距
ユニット10は視野領域Ｖの測距ポイントＰ11〜Ｐ77の画
像信号をマイクロコンピュータ30に出力し、上側の検出
領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77、または下側の検出
領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47の画像信号のデータ
のみをマイクロコンピュータ30で処理しても良く、本実
施例と同様の効果を得ることができる。
の検出領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77、または下側
の検出領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47の画像信号を
マイクロコンピュータ30に出力するものであるが、測距
ユニット10は視野領域Ｖの測距ポイントＰ11〜Ｐ77の画
像信号をマイクロコンピュータ30に出力し、上側の検出
領域Ｗ１の測距ポイントＰ41〜Ｐ77、または下側の検出
領域Ｗ２の測距ポイントＰ11〜Ｐ47の画像信号のデータ
のみをマイクロコンピュータ30で処理しても良く、本実
施例と同様の効果を得ることができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、格子状に設定された複数の測
距ポイントに対応して配置された一対のイメージセンサ
の視野領域から選択された検出領域で得られる画像信号
から位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離から
なる距離分布を求め、前記距離分布を用いて物体までの
距離を一定時間毎に繰り返し求め、前記検出領域を前記
物体までの距離の前回値に応じて選択するものであり、
検出領域を物体までの距離の前回値に応じて選択するこ
とにより、センサの視野領域の内、検出領域のみの画像
信号のデータを用いることからデータ量が少なくて済
み、データの処理が比較的容易となり、しかも、検出す
べき物体以外のものが検出領域からから外れる確率が高
くなり、測定精度を高めることができる。
距ポイントに対応して配置された一対のイメージセンサ
の視野領域から選択された検出領域で得られる画像信号
から位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離から
なる距離分布を求め、前記距離分布を用いて物体までの
距離を一定時間毎に繰り返し求め、前記検出領域を前記
物体までの距離の前回値に応じて選択するものであり、
検出領域を物体までの距離の前回値に応じて選択するこ
とにより、センサの視野領域の内、検出領域のみの画像
信号のデータを用いることからデータ量が少なくて済
み、データの処理が比較的容易となり、しかも、検出す
べき物体以外のものが検出領域からから外れる確率が高
くなり、測定精度を高めることができる。
【００２９】また、本発明は、格子状に設定された複数
の測距ポイントに対応して配置された一対のイメージセ
ンサの視野領域から選択された検出領域で得られる画像
信号から位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離
からなる距離分布を求め、前記距離分布を用いて物体ま
での距離を一定時間毎に繰り返し求め、前記物体までの
距離の前回値が所定値よりも大の時は上側の前記検出領
域を選択し、前記物体までの距離の前記前回値が前記所
定値よりも小の時は下側の前記検出領域を選択するもの
であり、検出領域を物体までの距離の前回値に応じて選
択することにより、センサの視野領域の内、検出領域の
みの画像信号のデータを用いることからデータ量が少な
くて済み、データの処理が比較的容易となり、しかも、
検出すべき物体以外のものが検出領域からから外れる確
率が高くなり、測定精度を高めることができる。
の測距ポイントに対応して配置された一対のイメージセ
ンサの視野領域から選択された検出領域で得られる画像
信号から位相差を算出して前記測距ポイントの測定距離
からなる距離分布を求め、前記距離分布を用いて物体ま
での距離を一定時間毎に繰り返し求め、前記物体までの
距離の前回値が所定値よりも大の時は上側の前記検出領
域を選択し、前記物体までの距離の前記前回値が前記所
定値よりも小の時は下側の前記検出領域を選択するもの
であり、検出領域を物体までの距離の前回値に応じて選
択することにより、センサの視野領域の内、検出領域の
みの画像信号のデータを用いることからデータ量が少な
くて済み、データの処理が比較的容易となり、しかも、
検出すべき物体以外のものが検出領域からから外れる確
率が高くなり、測定精度を高めることができる。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。
【図２】同上実施例の上側の検出領域を選択した場合を
説明する図。
説明する図。
【図３】同上実施例の下側の検出領域を選択した場合を
説明する図。
説明する図。
【図４】同上実施例の検出領域の不特定の一部を抽出し
た拡大図。
た拡大図。
【図５】従来例を説明する図。
10 測距ユニット 12Ｒ，12Ｌ イメージセンサ（センサ） 20 車両（物体） 30 マイクロコンピュータ Ｐ 測距ポイント Ｖ 視野領域 Ｗ１ 上側の検出領域（検出領域） Ｗ２ 下側の検出領域（検出領域） Ｄ 距離
Claims (2)
- 【請求項１】 格子状に設定された複数の測距ポイント
に対応して配置された一対のセンサの視野領域から選択
された検出領域で得られる画像信号から位相差を算出し
て前記測距ポイントの測定距離からなる距離分布を求
め、前記距離分布を用いて物体までの距離を一定時間毎
に繰り返し求め、前記検出領域を前記物体までの距離の
前回値に応じて選択することを特徴とする距離測定装
置。 - 【請求項２】 格子状に設定された複数の測距ポイント
に対応して配置された一対のセンサの視野領域から選択
された検出領域で得られる画像信号から位相差を算出し
て前記測距ポイントの測定距離からなる距離分布を求
め、前記距離分布を用いて物体までの距離を一定時間毎
に繰り返し求め、前記物体までの距離の前回値が所定値
よりも大の時は上側の前記検出領域を選択し、前記物体
までの距離の前記前回値が前記所定値よりも小の時は下
側の前記検出領域を選択することを特徴とする距離測定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29743595A JPH09113265A (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29743595A JPH09113265A (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113265A true JPH09113265A (ja) | 1997-05-02 |
Family
ID=17846491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29743595A Pending JPH09113265A (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09113265A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016175449A (ja) * | 2015-03-18 | 2016-10-06 | 横浜ゴム株式会社 | 走行支援装置 |
| JP2020159823A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社トプコン | 測定装置 |
-
1995
- 1995-10-20 JP JP29743595A patent/JPH09113265A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016175449A (ja) * | 2015-03-18 | 2016-10-06 | 横浜ゴム株式会社 | 走行支援装置 |
| JP2020159823A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社トプコン | 測定装置 |
| US11754677B2 (en) | 2019-03-26 | 2023-09-12 | Topcon Corporation | Measurement device |
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