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JPH092224A - 車両のブレーキ力配分制御装置 - Google Patents

車両のブレーキ力配分制御装置

Info

Publication number
JPH092224A
JPH092224A JP7153648A JP15364895A JPH092224A JP H092224 A JPH092224 A JP H092224A JP 7153648 A JP7153648 A JP 7153648A JP 15364895 A JP15364895 A JP 15364895A JP H092224 A JPH092224 A JP H092224A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rear wheel
wheel
speed
brake
control amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7153648A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoichi Sugimoto
洋一 杉本
Yoshihiro Urai
芳洋 浦井
Shohei Matsuda
庄平 松田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP7153648A priority Critical patent/JPH092224A/ja
Priority to DE19624491A priority patent/DE19624491C2/de
Priority to US08/667,995 priority patent/US5700074A/en
Publication of JPH092224A publication Critical patent/JPH092224A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/266—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels using valves or actuators with external control means
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    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

(57)【要約】 【目的】前輪および後輪ブレーキのブレーキ液圧比を
前、後輪速度の比較結果に基づいて制御可能な車両のブ
レーキ力配分制御装置において、タイヤの動半径変動を
考慮して適切な前後ブレーキ力配分制御を実行可能とす
る。 【構成】前、後輪回転速度センサＳFR，ＳRL；ＳFL，Ｓ
RRで得られた前、後輪回転速度の比に基づいて補正係数
が補正係数演算手段１４1 ，１４2 で演算され、前、後
輪速度演算手段１２1 ，１２2 ；１３1 ，１３2 でそれ
ぞれ得られる前、後輪速度の少なくとも一方が制御量演
算手段１７1 ，１７2 での制御量演算に先立って車輪速
度補正手段１５1 ，１５2 で補正され、補正係数の変動
幅が設定値以上であるか否かを判断する制御判断手段１
６1 ，１６2 からは補正係数の変動幅が設定値以上であ
るときに制御量演算手段１７1 ，１７2 での前、後輪速
度の比較結果に基づく制御量演算を禁止する信号が出力
される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブレーキ液圧に応じた
ブレーキ力を発揮する前輪ブレーキと、ブレーキ液圧に
応じたブレーキ力を発揮する後輪ブレーキと、前輪の回
転速度を検出する前輪回転速度センサと、後輪の回転速
度を検出する後輪回転速度センサと、前輪回転速度セン
サで得られた前輪回転速度および前輪径に基づいて前輪
速度を演算する前輪速度演算手段と、後輪回転速度セン
サで得られた後輪回転速度および後輪径に基づいて後輪
速度を演算する後輪速度演算手段と、前輪および後輪ブ
レーキのブレーキ液圧比を調整可能なブレーキ圧調整手
段と、前輪および後輪速度演算手段でそれぞれ得られた
前、後輪速度の比較結果に基づいて前記ブレーキ圧調整
手段の制御量を演算する制御量演算手段とを備える車両
のブレーキ力配分制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかるブレーキ力配分制御装置
は、特公昭５１−２６５８４号公報および特開平６−１
４４１７８号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
前輪および後輪の速度差をなくすように前後のブレーキ
力の配分制御を行うことにより、前輪および後輪にかか
る荷重に応じた最適なブレーキ力を得るようにしてい
る。これは、次のような原理に基づいている。すなわち
垂直抗力Ｎを路面から受けているタイヤがブレーキ力Ｂ
を発生しているときに、タイヤのスリップ率λは、その
微小領域では簡単には次式で表される。
【０００４】 λ＝Ｋ・（Ｂ／Ｎ） Ｋ：定数 一方、ブレーキ力の理想配分とは前後のブレーキ力を垂
直抗力Ｎに比例させるものであるから、前後のスリップ
率λを等しくすればよい。而して車体速度をＶV、車輪
速度をＶW としたときに、スリップ率λは、 λ＝（ＶV −ＶW ）／ＶV であるので、前後の車輪速度ＶW が等しくなるように制
御すれば前後のスリップ率λを等しくすることができ、
より具体的には後輪のブレーキ液圧を制御することによ
り、後輪の車輪速度ＶW が前輪の車輪速度ＶW に等しく
なるように制御が行われる。
【０００５】ところで、車輪速度ＶW を直接計測するの
は困難であり、現状では、タイヤの回転速度ωを電磁ピ
ックアップ等の回転速度センサで検出し、タイヤの動半
径をｒとしたときに、車輪速度ＶW を次式に基づいて演
算するようにしている。
【０００６】ＶW ＝ｒ・ω ところが、前記動半径ｒは、たとえば空気圧、荷重およ
び車体速度等の各種条件によって１０-1〜１％程度の変
動があり、また応急タイヤを使用する場合や、駆動輪の
みにスタッドレスタイヤを装着する場合等においては３
〜１０％程度の変動が生じ得る。
【０００７】一方、ブレーキ時に生じ得るスリップ率λ
は、急ブレーキ時においても高々３〜５％程度（スリッ
プ率λおよび摩擦係数μの関係を示す図１１参照）であ
り、このように小さな値のスリップ率λを前後輪で等し
くなるように制御するにあたっては、車輪速度ＶW を１
０-1％程度の精度で演算する必要がある。
【０００８】しかるに、上記従来のものでは、動半径が
変化しないものとして演算した前輪速度および後輪速度
の速度差をなくすように前後のブレーキ力の配分制御を
行うようにしており、そのようなものでは、タイヤの動
半径ｒが変動することによって理想的なブレーキ配分を
行うことが困難となる。すなわち、たとえば後輪のブレ
ーキ液圧を制御するようにした場合に、前輪の動半径ｒ
F が後輪の動半径ｒRよりも小（ｒF ＜ｒR ）であれ
ば、前輪の回転速度ωF が後輪の回転速度ωR よりも大
（ωF ＞ωR ）となり、その回転速度ωF ，ωR に基づ
いて得られる前輪速度ＶWFおよび後輪速度ＶWR間には、
ＶWF＞ＶWRなる関係が生じる。この場合、ブレーキをか
けない時点で既にＶWF＞ＶWRであるので、前輪速度ＶWF
および後輪速度ＶWRの速度差に基づいてブレーキ力配分
制御を行うと、後輪ブレーキ力が過剰に抑制されるおそ
れがあり、また上述とは逆にｒF ＞ｒR の場合には、後
輪ブレーキ力が過大となるおそれがある。
【０００９】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、タイヤの動半径変動を考慮して適切な前後ブ
レーキ力配分を行うことができるようにした車両のブレ
ーキ力配分制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、ブレーキ液圧に応じたブレ
ーキ力を発揮する前輪ブレーキと、ブレーキ液圧に応じ
たブレーキ力を発揮する後輪ブレーキと、前輪の回転速
度を検出する前輪回転速度センサと、後輪の回転速度を
検出する後輪回転速度センサと、前輪回転速度センサで
得られた前輪回転速度および前輪径に基づいて前輪速度
を演算する前輪速度演算手段と、後輪回転速度センサで
得られた後輪回転速度および後輪径に基づいて後輪速度
を演算する後輪速度演算手段と、前輪および後輪ブレー
キのブレーキ液圧比を調整可能なブレーキ圧調整手段
と、前輪および後輪速度演算手段でそれぞれ得られた
前、後輪速度の比較結果に基づいて前記ブレーキ圧調整
手段の制御量を演算する制御量演算手段とを備える車両
のブレーキ力配分制御装置において、設定された車輪径
に対する実際の車輪径の差に対応する補正係数を前輪お
よび後輪回転速度センサで得られた前輪および後輪回転
速度の比に基づいて演算する補正係数演算手段と、前輪
および後輪速度演算手段でそれぞれ得られる前、後輪速
度の少なくとも一方を制御量演算手段での制御量演算に
先立って補正する車輪速度補正手段と、補正係数演算手
段で得られる補正係数の変動幅が設定値以上であるか否
かを判断するとともに補正係数の変動幅が設定値以上で
あるときに制御量演算手段での前、後輪速度の比較結果
に基づく制御量演算を禁止する信号を出力する制御判断
手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、補正係数演算手段
は、車両が安定した走行状態にある条件下で所定回数だ
け演算された補正係数を平均化して出力し、制御判断手
段は、補正係数演算手段から出力された前回の補正係数
と、補正係数演算手段から出力された今回の補正係数と
の比較に基づき、該補正係数の変動幅が設定値以上であ
るか否かを判断する。
【００１２】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、制御量演算手段は、制御
判断手段からの信号入力に伴って前、後輪速度の比較結
果に基づく制御量演算が禁止された状態では、前輪ブレ
ーキのブレーキ液圧に依存したブレーキ液圧比を得るよ
うに制御量を演算する。
【００１３】さらに請求項４記載の発明によれば、上記
請求項１記載の発明の構成に加えて、制御量演算手段
は、制御判断手段からの信号入力に伴って前、後輪速度
の比較結果に基づく制御量演算が禁止された状態では、
車体減速度に依存したブレーキ液圧比を得るように制御
量を演算する。
【００１４】
【作用】上記請求項１記載の発明の構成によれば、前輪
および後輪の回転速度の比に基づき、設定された車輪径
に対する実際の車輪径の差に対応する補正係数が補正係
数演算手段で演算され、車輪速度補正手段において前記
補正係数で補正された後の車輪速度に基づいて制御量演
算手段で制御量が演算されることにより、タイヤの動半
径の変動を考慮したブレーキ力配分制御を適切に行うこ
とが可能となり、しかも車両の走行条件によって補正係
数が大幅に変動するような状態では前、後輪速度の比較
結果に基づく制御量演算を禁止することにより、タイヤ
の動半径の短時間の変化による不要なブレーキ力配分制
御を排除することができる。
【００１５】また請求項２記載の発明の構成によれば、
タイヤの動半径が比較的長期間にわたって変化するかど
うかを確実に判断して、制御量演算手段による適切な制
御量演算を行わせることができる。
【００１６】さらに上記請求項３まはた４記載の発明の
構成によれば、前、後輪速度の比較結果に基づく配分制
御を行わない状態でも或る程度のブレーキ力配分制御を
行うことができる。
【００１７】
【実施例】以下、図面により本発明を前輪駆動車両に適
用したときの実施例について説明する。
【００１８】図１ないし図７は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１はブレーキ装置の液圧回路図、図２
はブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３は電子制御
ユニットの機能構成を示すブロック図、図４はブレーキ
力配分制御手順を示すフローチャート、図５は図４の第
２ステップでの補正係数演算手順を示すフローチャー
ト、図６は図４の第７ステップでの制御量演算手順を示
すフローチャート、図７は車体減速度による前輪ブレー
キ力の制御例を示す図である。
【００１９】先ず図１において、第１および第２出力ポ
ート１，２を有するタンデム型のマスタシリンダＭには
ブレーキペダル３が連動、連結されており、ブレーキペ
ダル３の踏込み操作に応じてマスタシリンダＭの第１お
よび第２出力ポート１，２からは相互に独立したブレー
キ液圧が出力される。而して第１出力ポート１には、ブ
レーキ圧調整手段４1 を有する第１ブレーキ液圧系統５
1 が接続されており、右前輪ＷFRに装着された右前輪ブ
レーキＢFRならびに左後輪ＷRLに装着された左後輪ブレ
ーキＢRLが第１ブレーキ液圧系統５1 に接続される。ま
た第２出力ポート２には、ブレーキ圧調整手段４2 を有
する第２ブレーキ液圧系統５2 が接続されており、左前
輪ＷFLに装着された左前輪ブレーキＢFLならびに右後輪
ＷRRに装着された右後輪ブレーキＢRRが第２ブレーキ液
圧系統５2 に接続される。而して各ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRは、作用するブレーキ液圧に応じたブ
レーキ力を発揮するものであり、たとえばディスクブレ
ーキである。
【００２０】また左、右前輪ＷFL，ＷFRの回転速度は
左、右前輪回転速度センサＳFL，ＳFRでそれぞれ検出さ
れ、左、右後輪ＷRL，ＷRRの回転速度は左、右後輪回転
速度センサＳRL，ＳRRでそれぞれ検出される。これらの
回転速度センサＳFL，ＳFR，Ｓ RL，ＳRRの検出値は電子
制御ユニット６に入力され、電子制御ユニット６は、回
転速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値に基づい
てブレーキ圧調整手段４ 1 ，４2 の作動を制御する。
【００２１】図２において、第１ブレーキ液圧系統５1
におけるブレーキ圧調整手段４1 は、マスタシリンダＭ
の第１出力ポート１から出力されるブレーキ液圧を右前
輪ブレーキＢFRに作用させ得る電磁供給弁７F と、第１
出力ポート１から出力されるブレーキ液圧を左後輪ブレ
ーキＢRLに作用させ得る電磁供給弁７R と、リザーバ８
と、右前輪ブレーキＢFRのブレーキ液圧をリザーバ８に
解放可能な電磁解放弁９F と、左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ液圧をリザーバ８に解放可能な電磁解放弁９
R と、リザーバ８から汲み上げた作動液を第１出力ポー
ト１側に戻し得る液圧ポンプ１０とを備えた従来周知の
アンチロックブレーキ制御装置である。而して電磁供給
弁７F ，７R は、消磁時に第１出力ポート１および各車
輪ブレーキＢ FR，ＢRL間を連通する状態と、励磁時に第
１出力ポート１から各車輪ブレーキＢ FR，ＢRLへのブレ
ーキ液の流れを阻止するが各車輪ブレーキＢFR，ＢRLか
ら第１出力ポート１側へのブレーキ液の流れを許容する
状態とを切換可能であり、電磁解放弁９F ，９R は、消
磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLおよびリザーバ８間を
遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLお
よびリザーバ８間を連通する状態とを切換可能である。
【００２２】このようなブレーキ圧調整手段４1 では、
電磁供給弁７F ，７R および電磁解放弁９F ，９R の制
御により、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢ
RLのアンチロックブレーキ制御を実行可能であるととも
に、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ力配分を調整可能である。
【００２３】第２ブレーキ液圧系統５2 におけるブレー
キ圧調整手段４2 も、上記ブレーキ圧調整手段４1 と同
様に構成されており、左前輪ブレーキＢFLおよび右後輪
ブレーキＢRRのアンチロックブレーキ制御を実行可能で
あるとともに、左前輪ブレーキＢFLおよび右後輪ブレー
キＢRRのブレーキ力配分を調整可能である。
【００２４】図３において、電子制御ユニット６は、ブ
レーキ圧調整手段４1 ，４2 における電磁供給弁７F ，
７R および電磁解放弁９F ，９R の消磁・励磁制御によ
り、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢRLのブ
レーキ力配分を調整するとともに、左前輪ブレーキＢFL
および右後輪ブレーキＢRRのブレーキ力配分を調整する
ものであり、左前輪回転速度センサＳFLおよび左後輪回
転速度センサＳRLの検出値に基づいてブレーキ圧調整手
段４1 の作動を制御する第１制御部６1 と、右前輪回転
速度センサＳFRおよび右後輪回転速度センサＳRRの検出
値に基づいてブレーキ圧調整手段４2 の作動を制御する
第２制御部６2 と、両制御部６1 ，６2に共通な車体速
度演算手段１１とを備える。
【００２５】第１制御部６1 は、左前輪回転速度センサ
ＳFLで得られた前輪回転速度ωF および前輪径に基づい
て前輪速度ＶWFを演算する前輪速度演算手段１２1 と、
左後輪回転速度センサＳRLで得られた後輪回転速度ωR
および後輪径に基づいて後輪速度を演算する後輪速度演
算手段１３1 と、左前輪および左後輪回転速度センサＳ
FL，ＳRLで得られた前輪および後輪回転速度ωF ，ωR
の比に基づいて補正係数ｋを演算する補正係数演算手段
１４1 と、前輪速度演算手段１２1 で得られる前輪速度
ＶWFを前記補正係数ｋで補正する車輪速度補正手段１５
1 と、補正係数演算手段１４1 で得られる補正係数ｋの
変動幅が設定値以上であるか否かを判断するとともに補
正係数ｋの変動幅が設定値以上であるときに禁止信号を
出力する制御判断手段１６1 と、後輪速度演算手段１３
1 で得られた後輪速度ＶWR、前輪速度演算手段１２1 で
得られた前輪速度ＶWFの車輪速度補正手段１５1 による
補正後の値ＶWF′、ならびに車体速度演算手段１１で得
られる車体速度ＶV に基づいて制御量を演算するととも
に制御判断手段１６1 からの信号入力に応じて制御モー
ドを変化させる制御量演算手段１７1 と、制御量演算手
段１７1 で得られた制御量に基づいてブレーキ圧調整手
段４1 の作動を制御する駆動手段１８1 とを備える。
【００２６】第２制御部６2 は、第１制御部６1 と同一
の構成を有するものであり、第１制御部６1 の構成要素
の添字「１」に代えて添字「２」を付した参照符号を図
３で示すのみで、詳細な説明を省略する。
【００２７】また車体速度演算手段１１は、第１制御部
６1 の後輪速度演算手段１３1 ならびに第２制御部６2
の後輪速度演算手段１３2 で得られた後輪速度ＶWRを平
均化することにより、推定車体速度ＶV を演算するもの
であり、上記後輪速度ＶWRの平均値にフィルタリング処
理を施したものが車体速度演算手段１１により推定車体
速度ＶV として得られる。
【００２８】このような電子制御ユニット６の両制御部
６1 ，６2 では、図４、図５および図６で示すような手
順に従って制御演算が実行されるものであり、先ず図４
の第１ステップＳ１では、前輪回転速度ωF および後輪
回転速度ωR が演算され、第２ステップＳ２では、補正
係数演算手段１４1 ，１４2 での補正係数ｋの演算、な
らびに制御判断手段１６1 あるいは１６2 での制御判断
が実行される。
【００２９】第２ステップＳ２での補正係数ｋの演算お
よび制御判断は、図５の手順に従って実行されるもので
あり、以下、図５の手順を説明すると、第１ステップＭ
１では、車体速度演算手段１１から入力される車体速度
ＶV が定速であるか否かが判定され、定速走行状態であ
るときのみ次の第２ステップＭ２に進む。ここで第１ス
テップＭ１での判定は、たとえば後述の第３ステップＭ
３で積算回数が規定値に達したと判定されるまでの間に
回転速度ωF ，ωR の変動率が所定の変動率内に収まっ
ているか否かによってなされるものであり、これは、
加、減速によって生じるスリップの影響を排除し、タイ
ヤ本来の動半径を極力正確に求めるためのものである。
而して急旋回による誤差の生じ易い低速域や、駆動力に
よる駆動輪のスリップが大きくなる高速域を排除するた
めに車体速度によって判定するようにしてもよく、また
舵角センサが在る場合には、舵角が大きい場合を排除す
るようにして舵角により判定してもよく、さらにエンジ
ンのスロットル開度および燃料噴射量等により駆動力が
計算できるときに、駆動力が大きい場合を排除するよう
にしてもよい。
【００３０】第２ステップＭ２では、前輪回転速度ωF
および後輪回転速度ωR の比ｋO （＝ωF ／ωR ）が演
算されるとともに、その積算値ｋS （＝ｋS ＋ｋO ）が
演算される。而して積算値ｋS の初期値は「０」であ
る。
【００３１】第３ステップＭ３では、積算回数が規定値
たとえば２００回程度に達したかどうかが判定される。
而して回転速度の計測誤差は車速が高い程大きくなるの
で、前記規定値は車体速度ＶV が大きい程大きく設定さ
れるのが望ましい。第３ステップＭ３で規定値に達して
いないと判断されたときには第１ステップＭ１に戻り、
規定値に達したと判断されたときには、第４ステップＭ
４で積算値ＫS を積算回数で除すことにより、規定の積
算回数での平均の回転速度比としての補正係数ｋが得ら
れるものであり、この際、得られた補正係数ｋにフィル
タリング処理が施されるようにしてもよい。
【００３２】第５ないし第７ステップＭ５〜Ｍ７は、制
御判断手段１６1 ，１６2 での制御判断手順であり、第
５ステップＭ５では、前回得られた補正係数ｋn-1 と、
今回得られた補正係数ｋn との差の絶対値が規定値未満
であるか否かが判定され、前記絶対値が規定値未満であ
るときには、補正係数ｋが確定したものとして第６ステ
ップＭ６で確定フラグがセットされ、また前記絶対値が
規定値以上であるときには、補正係数ｋが確定していな
いとして第７ステップＭ７で確定フラグがリセットされ
る。すなわち、制御判断手段１６1 ，１６2 は、補正係
数ｋの変動幅が規定値以上であるか否かを判断するとと
もに規定値以上であるときには補正係数ｋが未確定であ
るとして確定フラグをリセットする。すなわち、このリ
セット動作が禁止信号の出力ということになる。
【００３３】さらに第８ステップＭ８では、積算値ｋS
が「０」にセットされるとともに、積算回数が「０」に
セットされる。而して第１ステップＭ１で定速走行状態
ではないと判定されたときには第１ステップＭ１から第
８ステップＭ８に進むことになる。
【００３４】再び図４において、補正係数ｋの演算およ
び制御判断が終了した後の第３ステップＳ３では、前輪
速度ＶWFおよび後輪速度ＶWRがそれぞれ演算される。而
してタイヤ動半径の設定値をｒとしたときに、 ＶWF＝ｒ×ωF ＶWR＝ｒ×ωR であり、後輪速度ＶWRはそのまま制御量演算手段１
７1 ，１７2 に入力されるが、前輪速度ＶWFには、車輪
速度補正手段１５1 ，１５2 において、補正係数ｋによ
る次のような補正が施される。
【００３５】ＶWF´＝ＶWF／ｋ 第４ないし第７ステップＳ４〜Ｓ７は、制御量演算手段
１７1 ，１７2 での演算手順であり、第４ステップＳ４
では、前後車輪速度差ΔＶが次式に基づいて演算され
る。
【００３６】ΔＶ＝ＶWR−ＶWF´ また第５ステップＳ５では、前後車輪速度差目標値ΔＶ
O が次式に従って演算される。
【００３７】ΔＶO ＝λ・ＶV −ｄ ここで、λ，ｄはそれぞれ一定値である。
【００３８】さらに第６ステップＳ６では、車体速度Ｖ
V に基づいて車体減速度Ｇが演算され、その後、第７ス
テップＳ７で、制御量の演算がなされることになる。こ
こで第７ステップＳ７の処理は、図６で示す手順に従っ
て実行されるものであり、図６の第１ステップＮ１で
は、確定フラグがセットされているか否か、すなわち制
御判断手段１６1 ，１６2 から禁止信号が出力されてい
ない状態であるか否かが判断され、禁止信号が出力され
ていないときには、第２ステップＮ２において、ΔＶ≧
ΔＶO であるか否かが判定される。而してΔＶ＞ΔＶO
は、後輪速度ＶWRが速くなり過ぎている状態を示すもの
であり、このときには第３ステップＮ３で後輪ブレーキ
力を大きくするように制御量が定められる。またΔＶ＜
ΔＶO であると、第２ステップＮ２で判定されたとき
は、後輪速度ＶWRが遅くなり過ぎている状態であり、こ
のときには第４ステップＮ４で後輪ブレーキ力を小さく
するように制御量が定められる。
【００３９】一方、第１ステップＮ１で制御判断手段１
６1 ，１６2 から禁止信号が出力されている状態である
と判断されたときには、第５ステップＮ５において、車
体減速度Ｇに応じて図７で示すように後輪ブレーキ力が
変化するように制御量が定められる。ここで、図７の線
Ｌ1 は、車体減速度Ｇが一定値に達した後には後輪ブレ
ーキ力を一定に保持する例を示すものであり、また線Ｌ
2 は車体減速度Ｇに応じて後輪ブレーキ力を段階的に変
化させるようにした例を示すものである。
【００４０】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、前輪回転速度ωF および後輪回転速度ωR の比ｋ
O に基づき、設定された車輪径に対する実際の車輪径の
差に対応する補正係数ｋが補正係数演算手段１４1 ，１
４2 で演算され、両車輪速度ＶWF，ＶWRのうち前輪速度
ＶWFが車輪速度補正手段１５1 ，１５2 において前記補
正係数ｋで補正され、後輪速度演算手段１３1 ，１３2
で得られた後輪速度Ｖ WRと、補正後の前輪速度ＶWF´と
に基づいてブレーキ圧調整手段４1 ，４2 の制御量が制
御量演算手段１７1 ，１７2 で演算される。したがって
タイヤの動半径が変動したときにその動半径の変化を考
慮したブレーキ力配分制御を適切に行うことができる。
【００４１】しかも車両の走行条件によって補正係数ｋ
が大幅に変動するような状態、たとえば坂道での駆動輪
スリップ等により補正係数ｋが大きく変動するような場
合には、制御判断手段１６1 ，１６2 からの禁止信号出
力により、制御量演算手段１７1 ，１７2 での前、後輪
速度の比較結果に基づく制御量演算が禁止されるので、
タイヤの動半径の短時間の変化による不要なブレーキ力
配分制御を排除することができる。また補正係数演算手
段１４1 ，１４2 は、車両が安定した走行状態にある条
件下で所定回数だけ演算された補正係数を平均化して出
力するものであり、制御判断手段１６1 ，１６2 では、
補正係数演算手段１４1 ，１４2 から出力された前回の
補正係数と、補正係数演算手段１４1 ，１４2 から出力
された今回の補正係数との比較に基づき、該補正係数の
変動幅が設定値以上であるか否かが判断されるので、短
時間のタイヤ動半径の変動による不要なブレーキ力配分
制御を確実に排除することができ、空気圧、荷重および
車速の変化や、応急タイヤおよびスタッドレスタイヤの
装着による車輪径の変化による比較的長期間にわたるタ
イヤ動半径の変化のみに対処して、タイヤ動半径の変化
を考慮した適切なブレーキ力配分制御を行うことができ
る。
【００４２】さらに制御量演算手段１７1 ，１７2 は、
前、後輪速度の比較結果に基づく制御量演算が禁止され
た状態では、車体減速度Ｇに依存したブレーキ液圧比を
得るように制御量を演算するものであるので、前、後輪
速度の比較結果に基づくブレーキ力配分が禁止された状
態でも或る程度のブレーキ力配分制御を行うことができ
る。
【００４３】図８は本発明の第２実施例を示すものであ
り、前輪ブレーキＢFR，ＢFLのブレーキ液圧が圧力セン
サ２０1 ，２０2 でそれぞれ検出され、それらの圧力セ
ンサ２０1 ，２０2 の検出値が電子制御ユニット６に入
力される。而して電子制御ユニット６では、前述の第１
実施例における図６の第５ステップＮ５で、後輪ブレー
キＢRL，ＢRRのブレーキ液圧が前輪ブレーキＢFR，ＢFL
のブレーキ液圧の関数で定まる値となるような制御が実
行される。
【００４４】すなわち制御量演算手段１７1 ，１７
2 は、前、後輪速度の比較結果に基づく制御量演算が禁
止された状態では、前輪ブレーキＢFR，ＢFRのブレーキ
液圧に依存したブレーキ液圧比を得るように制御量が演
算されることになり、この第２実施例でも、上述の第１
実施例と同様に、前、後輪速度の比較結果に基づくブレ
ーキ力配分が禁止された状態でも或る程度のブレーキ力
配分制御を行うことができる。
【００４５】図９および図１０は本発明の第３実施例を
示すものであり、上記各実施例に対応する部分には同一
の参照符号を付す。
【００４６】両ブレーキ液圧系統５1 ，５2 において、
ブレーキ圧調整手段４1 ，４2 と左後輪ブレーキＢRLお
よび右後輪ブレーキＢRRとの間には、比例減圧弁２
１1 ，２１2 がそれぞれ介設されており、それらの比例
減圧弁２１1 ，２１2 には、常閉型電磁弁２２1 ，２２
2 が並列に接続される。
【００４７】而して常閉型電磁弁２２1 ，２２2 の消磁
・励磁は電子制御ユニット６により制御されるものであ
り、電子制御ユニット６では、図４のフローチャートに
おける第７ステップＳ７で図６のサブルーチンに代えて
図１０のサブルーチンを用いた制御量演算が実行され
る。
【００４８】図１０において、第１ステップＰ１では、
確定フラグがセットされているか否か、すなわち制御判
断手段１６1 ，１６2 から禁止信号が出力されていない
状態であるか否かが判断され、禁止信号が出力されてい
ないときには、第２ステップＰ２において常閉型電磁弁
２２1 ，２２2 が励磁される。すなわちブレーキ圧調整
手段４1 ，４2 から出力される液圧が常閉型電磁弁２２
1 ，２２2 を経て左後輪ブレーキＢRLおよび右後輪ブレ
ーキＢRRに作用することになる。
【００４９】次の第３ステップＰ３では、ΔＶ＞ΔＶO
であるか否かが判定され、ΔＶ＞ΔＶO であるときには
第４ステップＰ４で後輪ブレーキ力を大きくするように
制御量が定められ、ΔＶ＜ΔＶO であるときには第５ス
テップＰ５で後輪ブレーキ力を小さくするように制御量
が定められる。
【００５０】一方、第１ステップＰ１で確定フラグがセ
ットされていないと判断されたときには、第６ステップ
Ｐ６において、常閉型電磁弁２２1 ，２２2 が消磁され
る。すなわちブレーキ圧調整手段４1 ，４2 から出力さ
れる液圧が比例減圧弁２１1，２１2 を経て左後輪ブレ
ーキＢRLおよび右後輪ブレーキＢRRに作用することにな
る。
【００５１】この第３実施例によっても、前、後輪速度
の比較結果に基づくブレーキ力配分が禁止された状態
で、比例減圧弁２１1 ，２１2 により後輪側が減圧され
ることにより或る程度のブレーキ力配分制御を行うこと
ができる。
【００５２】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００５３】たとえばブレーキ圧調整手段として、アン
チロックブレーキ制御装置を用いた例を示したが、後輪
ブレーキの液圧のみを調整可能なブレーキ圧調整手段を
用いるようにしてもよい。また上記実施例ではＸ配管の
ブレーキ装置について説明したが、全ての配管形式のブ
レーキ装置について本発明を適用可能であり、さらに
左、右後輪ブレーキ圧を個別制御するようにしたが、一
括制御するようにしてもよい。
【００５４】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明は、設
定された車輪径に対する実際の車輪径の差に対応する補
正係数を前輪および後輪回転速度センサで得られた前輪
および後輪回転速度の比に基づいて演算する補正係数演
算手段と、前輪および後輪速度演算手段でそれぞれ得ら
れる前、後輪速度の少なくとも一方を制御量演算手段で
の制御量演算に先立って補正する車輪速度補正手段と、
補正係数演算手段で得られる補正係数の変動幅が設定値
以上であるか否かを判断するとともに補正係数の変動幅
が設定値以上であるときに制御量演算手段での前、後輪
速度の比較結果に基づく制御量演算を禁止する信号を出
力する制御判断手段とを備えるので、タイヤの動半径の
短時間の変化による不要なブレーキ力配分制御を排除し
つつ、タイヤの動半径の変動を考慮したブレーキ力配分
制御を適切に行うことができる。
【００５５】また請求項２記載の発明によれば、補正係
数演算手段は、車両が安定した走行状態にある条件下で
所定回数だけ演算された補正係数を平均化して出力し、
制御判断手段は、補正係数演算手段から出力された前回
の補正係数と、補正係数演算手段から出力された今回の
補正係数との比較に基づき、該補正係数の変動幅が設定
値以上であるか否かを判断するので、タイヤの動半径が
比較的長期間にわたって変化するかどうかを確実に判断
して、制御量演算手段による適切な制御量演算を実行可
能となる。
【００５６】さらに上記請求項３の発明によれば、制御
量演算手段は、制御判断手段からの信号入力に伴って
前、後輪速度の比較結果に基づく制御量演算が禁止され
た状態では、前輪ブレーキのブレーキ液圧に依存したブ
レーキ液圧比を得るように制御量を演算し、請求項４記
載の発明によれば、制御量演算手段は、制御判断手段か
らの信号入力に伴って前、後輪速度の比較結果に基づく
制御量演算が禁止された状態では、車体減速度に依存し
たブレーキ液圧比を得るように制御量を演算するので、
前、後輪速度の比較結果に基づく配分制御を行わない状
態でも或る程度のブレーキ力配分制御を行うことができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のブレーキ装置の液圧回路図であ
る。
【図２】ブレーキ圧調整手段の構成を示す図である。
【図３】電子制御ユニットの機能構成を示すブロック図
である。
【図４】ブレーキ力配分制御手順を示すフローチャート
である。
【図５】図４の第２ステップでの補正係数演算手順を示
すフローチャートである。
【図６】図４の第７ステップでの制御量演算手順を示す
フローチャートである。
【図７】車体減速度による後輪ブレーキ力の制御例を示
す図である。
【図８】第２実施例の図１に対応した液圧回路図であ
る。
【図９】第３実施例の図１に対応した液圧回路図であ
る。
【図１０】第３実施例の図６に対応した制御量演算手順
を示すフローチャートである。
【図１１】λ−μ特性図である。
【符号の説明】
４1 ，４2 ・・・ブレーキ圧調整手段 １２1 ，１２2 ・・・前輪速度演算手段 １３1 ，１３2 ・・・後輪速度演算手段 １４1 ，１４2 ・・・補正係数演算手段 １５1 ，１５2 ・・・車輪速度補正手段 １６1 ，１６2 ・・・制御判断手段 １７1 ，１７2 ・・・制御量演算手段 ＢFL，ＢFR・・・前輪ブレーキ ＢRL，ＢRR・・・後輪ブレーキ ＳFL，ＳFR・・・前輪回転速度センサ ＳRL，ＳRR・・・後輪回転速度センサ ＷFL，ＷFR・・・前輪 ＷRL，ＷRR・・・後輪

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ブレーキ液圧に応じたブレーキ力を発揮
    する前輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR）と、ブレーキ液圧に応
    じたブレーキ力を発揮する後輪ブレーキ（Ｂ RL，ＢRR）
    と、前輪（ＷFL，ＷFR）の回転速度を検出する前輪回転
    速度センサ（ＳFL，ＳFR）と、後輪（ＷRL，ＷRR）の回
    転速度を検出する後輪回転速度センサ（ＳRL，ＳRR）
    と、前輪回転速度センサ（ＳFL，ＳFR）で得られた前輪
    回転速度および前輪径に基づいて前輪速度を演算する前
    輪速度演算手段（１２1 ，１２2）と、後輪回転速度セ
    ンサ（ＳRL，ＳRR）で得られた後輪回転速度および後輪
    径に基づいて後輪速度を演算する後輪速度演算手段（１
    ３1 ，１３2 ）と、前輪および後輪ブレーキ（ＢFL，Ｂ
    FR；ＢRL，ＢRR）のブレーキ液圧比を調整可能なブレー
    キ圧調整手段（４1 ，４2 ）と、前輪および後輪速度演
    算手段（１２1 ，１２2 ；１３1 ，１３2 ）でそれぞれ
    得られた前、後輪速度の比較結果に基づいて前記ブレー
    キ圧調整手段（４1 ，４2 ）の制御量を演算する制御量
    演算手段（１７1 ，１７2 ）とを備える車両のブレーキ
    力配分制御装置において、設定された車輪径に対する実
    際の車輪径の差に対応する補正係数を前輪および後輪回
    転速度センサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）で得られた前
    輪および後輪回転速度の比に基づいて演算する補正係数
    演算手段（１４1 ，１４2 ）と、前輪および後輪速度演
    算手段（１２1 ，１２2 ；１３1 ，１３2 ）でそれぞれ
    得られる前、後輪速度の少なくとも一方を制御量演算手
    段（１７1 ，１７2 ）での制御量演算に先立って補正す
    る車輪速度補正手段（１５1 ，１５2 ）と、補正係数演
    算手段（１４1 ，１４2 ）で得られる補正係数の変動幅
    が設定値以上であるか否かを判断するとともに補正係数
    の変動幅が設定値以上であるときに制御量演算手段（１
    ７1 ，１７ 2 ）での前、後輪速度の比較結果に基づく制
    御量演算を禁止する信号を出力する制御判断手段（１６
    1 ，１６2 ）とを備えることを特徴とする車両のブレー
    キ力配分制御装置。
  2. 【請求項２】 補正係数演算手段（１４1 ，１４2 ）
    は、車両が安定した走行状態にある条件下で所定回数だ
    け演算された補正係数を平均化して出力し、制御判断手
    段（１６1 ，１６2 ）は、補正係数演算手段（１４1 ，
    １４2 ）から出力された前回の補正係数と、補正係数演
    算手段（１４1 ，１４2 ）から出力された今回の補正係
    数との比較に基づき、該補正係数の変動幅が設定値以上
    であるか否かを判断することを特徴とする請求項１記載
    の車両のブレーキ力配分制御装置。
  3. 【請求項３】 制御量演算手段（１７1 ，１７2 ）は、
    制御判断手段（１６ 1 ，１６2 ）からの信号入力に伴っ
    て前、後輪速度の比較結果に基づく制御量演算が禁止さ
    れた状態では、前輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR）のブレーキ
    液圧に依存したブレーキ液圧比を得るように制御量を演
    算することを特徴とする請求項１記載の車両のブレーキ
    力配分制御装置。
  4. 【請求項４】 制御量演算手段（１７1 ，１７2 ）は、
    制御判断手段（１６ 1 ，１６2 ）からの信号入力に伴っ
    て前、後輪速度の比較結果に基づく制御量演算が禁止さ
    れた状態では、車体減速度に依存したブレーキ液圧比を
    得るように制御量を演算することを特徴とする請求項１
    記載の車両のブレーキ力配分制御装置。
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