JPH089077Y2 - 板材吸着吊上げ装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は積層された最上層の板材を一枚ずつ取出す
際の板材吸着吊上げ装置に関する。

（従来の技術） 従来、積層された最上層の板材を一枚ずつ取出すため
のバキュームパッドや磁性体パッドなどの吸着パッド
は、上下動自在なアームに固定されている。また、積層
された最上層の板材を吸着し取出し易くするためには、
板材の一端側を複数の吸着パッドで吸着するようになっ
ている。

（考案が解決しようとする課題） ところで、積層された最上層の板材の一端側を複数の
吸着パッドで吸着し吊上げるとき、板材の他端が引張ら
れる態様となって移動するため、２枚目の板材の上をこ
すり、傷を生じたり、あるいは積載された板材がずれる
という問題があった。

（課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本考案は、積層さ
れたワークの上方位置に上下動可能に設けたアームに、
上記ワークの一端側を上方向へ回動するように持上げた
ときに水平方向に変位する変位方向と同方向に延伸した
レールを設け、上記レールに沿って移動可能に設けた支
持プレートに、ワークの一端側を吸着して持上げ自在の
パッドを下端部に備えた支持バーを一体的に設け、かつ
前記支持プレートを、前記変位方向に対して逆方向へ付
勢する弾性部材を設け、前記パッドによってワークの一
端側を吸着した状態において前記アームを上昇すると
き、前記ワークの一端側の水平方向の変位に追従し前記
弾性部材の付勢に抗して前記支持プレートがワークの他
端側へ移動し、前記パッドがワークの吸着を解除したと
きに前記弾性部材の付勢によって前記支持プレートを元
の位置へ復帰する構成としてなるものである。

（実施例） 以下、この考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

なお、理解を容易にするために、本考案の実施例に係
る板材吸着吊上げ装置が利用され得る装置の全体的構成
について概略的に説明する。

第８図および第９図を参照するに、例えばタレットパ
ンチプレスのごとき板材加工機で加工すべき板材として
のワークＷや、前記板材加工機で打抜き加工された製品
Ｇを収納せしめる自動倉庫としてのワーク貯蔵装置１は
所定の幅，長さ，および高さで枠組みされたフレーム３
で構成されている。このフレーム３内における下部には
ワークＷや製品Ｇを載せるリフタ５がそれぞれ配置され
ている。すなわち、ワークＷを積載したパレットＰがリ
フタ５上に載せられると共に、別のリフタ５上に載せら
れたパレットＰ上には加工された製品Ｇが順次重ねられ
ていく。このワークＷのリフタ５と製品Ｇのリフタ５と
は図示を省略したが必要に応じて前後の移動するもので
ある。

前記フレーム３の上部には高さ方向に適宜な間隔で棚
７が設けられており、サイズの異なったワークＷや製品
ＧがパレットＰごとに収納されるようになっている。

第９図において左側には前記フレーム３に取付けられ
た駆動装置９に連動連結した伝達部材の例えばチェン11
の一部に取付けられた昇降自在なエレベータ13が設けら
れている。

上記構成により、駆動装置９を駆動せしめると、チェ
ン11を介してエレベータ13が昇降し、選択された棚７の
位置に停止し、各棚７に収納されているワークＷをエレ
ベータ13に設けられた第９図において左右方向へ移動自
在な押し引き装置15によりエレベータ13上に引き出した
り、あるいはエレベータ13上に載せてある製品Ｇを各棚
７へ押出して収納せしめるようになっている。そして、
エレベータ13は通常第９図に示したごとく下部の位置に
待機されている。

前記フレーム３の高さ方向における適宜な位置には第
８図において左右方向へ延伸したローダレール17が設け
られている。このローダレール17にはローダレール17と
同方向へ延伸したラック19が延伸して設けられており、
このラック19にはピニオンが噛合されている。このピニ
オンは駆動モータ21に連動連結されている。しかも、こ
の駆動モータ21はローダ23自体に取付けられている。こ
のローダ23の下部には第８図に示すごとく搬送用ワーク
クランプ25が設けられている。

上記構成により、駆動モータ21を駆動せしめると、ピ
ニオン，ラック19を介してローダ23が第８図においてガ
イドレール17に案内されながら左右方向に移動されるこ
とになる。

前記リフタ５上に載置されたワークＷにおける最上層
のワークＷが上方へ持ち上げられて、前記搬送用ワーク
クランプ25に把み替えされる。この搬送用ワーククラン
プ25に把み替えされたワークＷを第８図において右側に
配置されている板材加工機としての例えばタレットパン
チへ搬入し、またタレットパンチプレスで加工された製
品Ｇを搬送用ワーククランプ25で把んで搬出する際に、
搬入出を容易にするために、第８図に示したごとく、複
数のスラットローラ27を備えたスラットローラ装置29が
配置されている。このスラットローラ装置29は駆動モー
タ31と、この駆動モータ31により駆動される複数のスプ
ロケット33と、このスプロケット33に巻装されたチェン
35などで構成されている。

上記構成により、駆動モータ31を駆動せしめると、ス
プロケット33,チェン35を介して複数のスラットローラ2
7が第８図において左右方向へ移動されることにより、
搬送用ワーククランプ25にクランプされたワークＷや製
品Ｇを搬入出する際に搬入出を容易にさせている。

第９図において右側にはメンテナンスなどを行なう際
に使用する梯子37が立設されており、またフレーム３の
高さ方向におけるほぼ中央部にはワーク貯蔵装置１およ
びワーク搬送装置を制御する制御装置39が取付けられて
いる。

ワーク搬送装置41は前記ローダレール17に案内されな
がら、第８図において左右方向へ移動する搬送用ワーク
クランプ25を備えたローダ23と、積載されたワークＷか
ら最上層のワークＷを吸着し持ち上げて前記搬送用ワー
ククランプ25に把み替えさせるワーク吸着装置43とで構
成されている。

前記ワーク吸着装置43としては第４図〜第７図に示さ
れているように、フレーム３の一部である水平フレーム
3Hの両側寄り前部には上下用シリンダ45R,45Lが取付け
られている。また、前記水平フレーム3Hの両側に一体化
されたサイドフレーム3R,3Lの前部（第４図において下
部）には支持部材47R,47Lを介してガイドレール49R,49L
が上下方向に延伸して設けられている。このガイドレー
ル49R,49Lに案内されながらガイド部材51R,51Lを介して
上下動するスライドベース53R,53Lがガイドレール49R,4
9Lに嵌挿されており、このスライドベース53R,53Lには
前記上下用シリンダ45R,45Lに上下動自在に備えたピス
トンロッド61R,61Lが適宜に連結してある。

このスライドベース53R,53Lの前側における上下方向
には適宜な間隔をあけて複数のピローブロック55R,57L
が取付けられている。このピローブロック55R,55Lには
回転軸57R,57Lが装着されている。この回転軸57R,57Lに
はそれぞれ一枚取りアームとしての回転アーム59R,59L
の一端が装着されている。

前記回転軸57R,57Lにはバー63R,63Lの一端がピン65R,
65Lで固定されており、バー63R,63Lの他端は前記回転ア
ーム59R,59Lの他端側寄りに取付けられた支持ブロック6
7R,67Lの上端にピン69R,69Lで固定されている。

前記スライドベース53R,53Lの内側寄りに取付けられ
た固定軸71R,71Lにはそれぞれロッドエンド軸受73R,73L
を介してピストンロッド75R,75Lの先端が取付けられて
いる。このピストンロッド75R,75Lを装着した開閉用シ
リンダ77R,77Lの後部が前記回転アーム59R,59Lに支持ブ
ロック79R,79Lを介してピン81R,81Lで固定されている。

上記構成により、上下用シリンダ45R,45Lを作動させ
ると、ピストンロッド61R,61Lを介して回転アーム59R,5
9Lが上下動されることになる。回転アーム59R,59Lが上
下動される際、スライドベース53R,53Lがガイド部材51
R,51Lを介してガイドレール49R,49Lに案内されて上下動
して回転アーム59R,59Lがスムーズに上下動すべき役目
を果している。

また、開閉用シリンダ77R,77Lを作動させると、ピス
トンロッド75R,75Lの先端がロッドエンド軸受73R,73Lを
介して固定軸71R,71Lに固定されているため、ピストン
ロッド75R,75Lがそれぞれ第４図において内側へ延びる
ことにより、回転軸57R,57Lを支点として、回転アーム5
9R,59Lが矢印で示したごとく回動して、ピストンロッド
75R,75Lのストロークエンドで観音開きのごとくほぼ90
度に回動されることになる。すなわち、第４図において
実線で示した回転アーム59R,59Lの位置がワークＷを吸
着する際の作用位置であり、２点鎖線で示した回転アー
ム59R,59Lの位置が待機するための退避位置である。し
たがって、回転アーム59R,59Lが常時退避位置に位置し
ていて、ワークＷを吸着するときに回動して作用位置に
位置決めされることになる。

前記回転アーム59R,59Lの長手方向（第５図において
左右方向）には、ワークＷを吸着するため複数のバキュ
ームパッド83R,83Lと、複数の磁性体からなる吸着パッ
ド85R,85Lがそれぞれ適宜間隔でもって備えられてい
る。このバキュームパッド83R,83Lと、吸着パッド85R,8
5Lとは、搬送すべきワークＷの種類によって選択される
ようになっている。例えばワークＷが鉄製などからなる
ワークＷの場合にはバキュームパッド83R,83Lがよく使
用され、また、ワークＷが表面に被覆材を被覆したワー
クＷの場合には吸着パッド85R,85Lがよく使用される。
また、前記回転アーム59Lにおけるスライドベース53L側
寄りにはワークＷの有無を検出するためのワークセンサ
87が設けられている。

上記構成により、リフタ５上に積載されているワーク
Ｗから最上位置のワークＷを一枚ずつ吸着して板材加工
装置としての例えばタレットパンチプレスへ搬送する場
合には、まず開閉用シリンダ77R,77Lを作動せしめて回
転アーム59R,59Lを第４図に示したごとく２点鎖線の退
避位置からほぼ90度回動せしめて、実線の作用位置に位
置決めする。次いで、上下用シリンダ45R,45Lを作動せ
しめて回転アーム59R,59Lを下降せしめ、回転アーム59
R,59Lに備えられた複数のバキュームパッド83R,83L;吸
着パッド85R,85Lを積載されているワークＷの最上層の
ワークＷの上面に当接せしめる。

そして、ワークセンサ87によりワークＷが有ることを
検出した後、例えばワークＷが鉄製である場合にはバキ
ュームパッド83R,83Lを作動せしめて、最上層のワーク
Ｗをバキュームパッド83R,83Lで吸着せしめる。また、
ワークＷが被覆物を表面に被覆したワークＷである場合
には吸着パッド85R,85Lを励磁せしめて最上層のワーク
Ｗを吸着パッド85R,85Lで吸着せしめる。

最上層のワークＷがバキュームパッド83R,83Lまた
は、吸着パッド85R,85Lで吸着されると、上下用シリン
ダ45R,45Lにより回転アーム59R,59Lを上昇せしめる。次
いで、バキュームパッド83R,83Lまたは吸着パッド85R,8
5Lで吸着されているワークＷはローダ23に設けられてい
る搬送用ワーククランプ25に把み替えされ、回転アーム
59R,59Lは開閉用シリンダ77R,77Lの作動により退避位置
へ戻す。

搬送用ワーククランプ25に把み替えされたワークＷ
は、駆動モータ21を駆動せしめてローダ23がローダレー
ル17に案内されながら例えば第８図において右側へ移動
してタレットパンチプレスへ搬送されることになる。そ
して、ワークＷは搬送用ワーククランプ25からアンクラ
ンプされてタレットパンチプレスに移されて所望の打抜
き加工が行なわれる。

タレットパンチプレスで所望の打抜き加工が終了する
と、再度搬送用ワーククランプ25にクランプされ、ワー
ク貯蔵装置１側へ戻され製品用のリフタ５上に載置され
る。製品用のリフタ５上に載置される動作は前述した動
作とほぼ逆の動作で行われるから詳細な説明を省略す
る。

このようにローダ23には搬送用ワーククランプ25のみ
が設けられ、バキュームパッド83R,83Lや吸着パッド85
R,85Lはローダ23から別個に設けたので、ローダ23自体
の重量は軽量化されるから、ローダ23の移動をスムーズ
に行なうことができると共に、駆動モータ21などは小容
量で済み、ワーク搬送装置41を小型化することができ
る。

また、回転アーム59R,59Lを回動せしめて退避位置に
退避させるようにしたから、ローダ23が移動する際にワ
ーク搬送用ワーククランプ25にバキュームパッド83R,83
L;吸着パッド85R,85Lなどが干渉しないで済む。

吸着装置をワークＷの種類に応じてバキュームパッド
83R,83L又は吸着パッド85R,85Lを併用するようにしたの
で、いかなるワークＷに対しても搬送を容易に行なうこ
とができる。

吸着パッド85L（85R）は回転アーム59L（59R）に取付
けられており、吸着パッド85Lは回転アーム59Lに対して
移動自在に支持されている。

より詳細には第１図，第２図および第３図に示されて
いるように、前記回転アーム59Lの上部には第２図にお
いて左右方向へ延伸したレール89が一体的に取付けられ
ている。回転アーム59Lの上部および下部には回転アー
ム59Lの長手方向に対して直交する方向の長孔91が形成
されていると共に、レール89にも前記長孔91と対応した
位置に長孔93が形成されている。

レール89の上部には上下方向へ延伸したＵ字形状のガ
イド部材95が設けられている。このガイド部材95の垂直
面には支持プレート97に回転自在に支持されたガイドロ
ーラ105が転動自在に当接してある。上記支持プレート9
7には前記吸着パッド85Lを下端部に取付けた支持バー99
の上部が複数のボルト101などで固定されている。ま
た、支持プレート97には水平な支持ピン103を介して複
数の前記ガイドローラ105が回転自在に支持されてい
る。

前記レール89の第２図において左端上部には上下方向
へ延伸して上下用ガイド部材107が設けられている。こ
の上下用ガイド部材107の垂直面には複数のガイドロー
ラ109が転動自在に当接されている。このガイドローラ1
09は、上下用ガイド部材107を囲繞したＵ字形状のブラ
ケット111を支持ピン113で支持されており、ブラケット
111は伸縮自在の弾性部材としてのバネ115を介して前記
支持プレート97に連結されている。

なお、吸着パッド85Rの具体的な構成は上述した吸着
パッド85Lの構成と同じであるので詳細な説明を省略す
る。

上記構成により、回転アーム59R,59Lを作用位置の状
態において、上下用シリンダ45R,45Lを作動せしめて回
転アーム59R,59Lを下降させることによって吸着パッド8
5R,85Lの下面が積層した最上部のワークＷの上面に当接
する。その後、回転アーム59R,59Lを更に下降せしめる
と、支持バー99等が回転アーム59R,59Lに対して相対的
に上昇し、第２図に示したごとき状態となる。

この状態でワークセンサ87でワーク有りを検出する
と、回転アーム59R,59Lが上昇されると共にレール89も
一緒に上昇して最上層のワークＷのみが吸着パッド85R,
85Lで持ち上げられる。すなわち、回転アーム59R,59Lが
上昇されると、支持バー99等に対してレール89等が上昇
するので、レール89の上面にガイドローラ105が当接す
る。

この状態からさらに回転アーム59R,59Lを上昇する
と、レール89、ガイドローラ105等を介して支持バー99
が一体的に上昇され、支持バー99の下部に備えた吸着パ
ッド85R,85L、バキュームパッド83R,83Lによって吸着さ
れたワークＷの一端側が次第に持上げられる。

ワークＷの一端側が持上げられると、ワークＷは他端
側を中心として一端側が上方向に回動する態様となり、
一端側は他端側へ次第に大きく変位することになる。上
述のごとく、ワークＷの一端側が他端側へ次第に変位す
ると、バネ115に抗して支持プレート97、支持バー99、
吸着パッド85R,85L等が一体的に上記変位に追従して移
動するので、ワークＷの他端側を引張るようなことがな
い。

従って、吸着パッド85R,85LによってワークＷの一端
側を吸着して持上げるとき、最上部のワークＷと次のワ
ークＷとの間に水平方向の相対的な移動がなく、上記ワ
ーク間にこすりを生じることがないものである。

吸着パッド85R,85Lで吸着されたワークＷを搬送用ワ
ーククランプ25に把み替えさせて、吸着パッド85R,85L
をワークＷから解放させると、バネ115の蓄勢力で吸着
パッド85R,85Lは元の位置に戻されることになる。

したがって、積層された最上層のワークＷを吸着して
上方へ持ち上げる際、従来では最上層のワークＷの下面
が次のワークＷの上面をこすって、ワークＷに傷を発生
させていたが、本実施例ではワークＷを持上げた一端側
とは反対側の他端の位置は変位せずに持ち上げられるた
め、次のワークＷの上面をこすらないから、ワークＷの
傷が付くことを防止することができると共に、積層され
たワークＷはずれない。

この考案は、前述したごとき実施例のみに限定される
ことなく、適宜の変更を行なうことにより、その他の態
様で実施し得るものである。例えば吸着パッド85R,85L
が最上層のワークＷを吸着し持ち上げる際にワークＷに
おける反対の端部側へシフトするようにした例で説明し
たが、バキュームパッド83R,83Lにもこの機構を取り入
れるようにすることも対応可能である。

［考案の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本考案は、積層されたワーク（Ｗ）の上方位置に
上下動可能に設けたアームに、上記ワーク（Ｗ）の一端
側を上方向へ回動するように持上げたときに水平方向に
変位する変位方向と同方向に延伸したレール（89）を設
け、上記レール（89）に沿って移動可能に設けた支持プ
レート（97）に、ワーク（Ｗ）の一端側を吸着して持上
げ自在のパッドを下端部に備えた支持バー（99）を一体
的に設け、かつ前記支持プレート（97）を、前記変位方
向に対して逆方向へ付勢する弾性部材（115）を設け、
前記パッドによってワーク（Ｗ）の一端側を吸着した状
態において前記アームを上昇するとき、前記ワークの一
端側の水平方向の変位に追従し前記弾性部材（115）の
付勢に抗して前記支持プレート（97）がワーク（Ｗ）の
他端側へ移動し、前記パッドがワーク（Ｗ）の吸着を解
除したときに前記弾性部材（115）の付勢によって前記
支持プレート（97）を元の位置へ復帰する構成としてな
るものである。

上記構成より明らかなように、本考案においては、ワ
ークＷの一端側を吸着して持上げ自在のパッドを下端部
に備えた支持バー99は支持プレート97に取付けてあり、
この支持プレート97は、上下動可能に設けたアームに備
えたレール89に沿って、ワークＷの一端側を持上げると
きの水平方向の変位方向へ移動可能に設けてあると共に
弾性部材115によって上記変位方向と逆方向へ付勢して
ある。

そして、前記パッドによってワークＷの一端側を吸着
した状態においてアームを上昇するとき、前記ワークＷ
の一端側の水平方向の変位に追従し前記弾性部材115の
付勢に抗してワークＷの他側へ支持プレート97が移動
し、かつ前記パッドがワークＷの吸着を解除したとき
に、前記弾性部材115の付勢力によって元の位置へ前記
支持プレート97を復帰する構成である。

すなわち本考案においては、ワークＷの一端側を吸着
して持上げるとき、ワークＷの当該一端側の水平方向の
変位に追従して支持プレート97が移動する構成であるか
ら、ワークＷの板厚，材質等によって、ワークＷの一端
側を持上げる際の上記一端側の弯曲度合が異なる場合で
あっても容易に対応することができ、ワークＷの一端側
の水平方向への変位を強制するようなことがないもので
ある。

したがって、パッドでもって吸着したワークＷとその
下側のワークとの間に相対的な移動を生じることを防止
でき、ワークに傷を生じることや、移層されているワー
クをずらすようなことがないものである。

また、前記支持プレート97は、パッドがワークＷの吸
着を解除すると、弾性部材115の付勢によって元の位置
に復帰されるので、積層されているワークＷの一端側を
吸着して持上げることを繰り返す場合、支持プレート97
を元の位置へ復帰するための操作等が不要であり、構成
の簡素化及び能率向上を図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の主要部を要し、第５図におけるＩ矢
視部の拡大詳細図、第２図は第１図におけるII矢視図、
第３図は第２図における平面図、第４図は第５図におけ
る平面図、第５図は第９図におけるＶ矢視部の拡大詳細
図、第６図は第５図における右側面図、第７図は第５図
における左側面図、第８図はこの考案を実施する一実施
例のワーク貯蔵装置とワーク搬送装置を示した正面図、
第９図は第８図における左側面図である。 23…ローダ 25…搬送用ワーククランプ 41…ワーク搬送装置、43…ワーク吸着装置 45R,45L…上下用シリンダ 85R,85L…吸着パッド 87…ワークセンサ、89…レール 91,93…長孔、105…ガイドローラ 115…バネ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】積層されたワーク（Ｗ）の上方位置に上下
   動可能に設けたアームに、上記ワーク（Ｗ）の一端側を
   上方向へ回動するように持上げたときに水平方向に変位
   する変位方向と同方向に延伸したレール（89）を設け、
   上記レール（89）に沿って移動可能に設けた支持プレー
   ト（97）に、ワーク（Ｗ）の一端側を吸着して持上げ自
   在のパッドを下端部に備えた支持バー（99）を一体的に
   設け、かつ前記支持プレート（97）を、前記変位方向に
   対して逆方向へ付勢する弾性部材（115）を設け、前記
   パッドによってワーク（Ｗ）の一端側を吸着した状態に
   おいて前記アームを上昇するとき、ワーク（Ｗ）の一端
   側の水平方向の変位に追従し前記弾性部材（115）の付
   勢に抗して前記支持プレート（97）がワーク（Ｗ）の他
   端側へ移動し、前記パッドがワーク（Ｗ）の吸着を解除
   したときに前記弾性部材（115）の付勢によって前記支
   持プレート（97）を元の位置へ復帰する構成としてなる
   ことを特徴とする板材吸着吊上げ装置。