JPH0880092A - モータの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】同時に駆動されない複数のモータを１台のイン
バータにより制御し、インバータに装備された電子サー
マルを利用して各モータの過負荷保護を行う。 【構成】インバータ16の出力端子U,V,W には走行用モー
タ９が電磁接触器MC1 の常開接点MC1aを介して、昇降装
置の駆動用モータ１１が電磁接触器MC2 の常開接点MC2a
を介してそれぞれ接続されている。台車コントローラ15
には両電磁接触器MC1,MC2 の励消磁回路23が設けられて
いる。インバータ16に装備されたＣＰＵ24はオン状態に
あるモータの負荷状態を電流検出回路26の出力信号に基
づいて演算し、過負荷遮断基準値に達したときモータの
駆動を停止させる。ＣＰＵ24は端子TH及び端子SD間に接
続された常開接点MC1aの開閉状態から両モータ9,11のオ
ン状態を判断し、オン状態にあるモータの過負荷遮断基
準値に基づいて停止指令を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はモータの駆動制御装置に
係り、詳しくは同時に駆動されることがない複数のモー
タを１台のインバータにより変速制御する装置における
モータの駆動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】インバータで可変速制御されるモータ
（例えば、かご型誘導電動機）を駆動源として使用する
装置は種々の分野で広く使用されている。モータを変速
制御する場合、モータの焼損を防ぐため通常は熱動形の
サーマルリレーが使用されるが、低速度運転時のモータ
冷却低下による温度上昇までは検知できない。そこでイ
ンバータには、内蔵されたマイコンにより運転電流値と
周波数とからモータ温度特性を演算してモータの過熱保
護を行う所謂電子サーマルが装備されている。

【０００３】一方、天井に架設されたレールに沿って移
動して、荷を工場あるいは倉庫内のステーションからス
テーションへと搬送する天井走行式搬送装置には、荷を
昇降させる昇降装置を備えたものがある（例えば、特開
平６−８０３８９号公報）。この搬送装置では走行用の
モータと昇降装置の駆動用モータとは別のモータが使用
されている。そして、安全上から昇降装置は走行中は作
動されず、搬送装置の走行が停止した状態においてのみ
昇降装置が作動される。

【０００４】この種の搬送装置においては、作業を効率
良く行うため、両モータには可変速モータが使用され、
しかも両モータが同時に駆動されることがないため、両
モータを１台のインバータで可変速制御するようになっ
ている。そして、前記のようにインバータにはモータの
焼損を防止するため、電子サーマルが装備されている
が、電子サーマルは１台のモータを駆動する場合を対象
としており、２台のモータを１台のインバータで制御す
る場合は、一方のモータにサーマルリレーを設けて、そ
のサーマルリレーの信号に基づいて当該モータの過負荷
保護を行う必要があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来装置ではインバー
タで制御する２台のモータが同時に駆動されることがな
いにも拘らず、一方のモータの過負荷保護用にサーマル
リレーを設けなければならず、その分コストが高くなっ
た。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は同時に駆動されることがない複
数のモータが１台のインバータにより変速制御される装
置において、インバータに装備された電子サーマルを利
用して全てのモータの過負荷保護を行うことができるモ
ータの駆動制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、同時に駆動されることが
ない複数のモータを１台のインバータにより変速制御す
る装置において、各モータがオン状態にあるか否かを検
知する検知手段と、各モータ毎の過負荷遮断基準値を記
憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された複数の過
負荷遮断基準値からオン状態にあるモータに対応する過
負荷遮断基準値を選択する選択手段と、インバータに装
備された電流検出手段の出力信号に基づいてオン状態に
あるモータの負荷状態を演算する演算手段と、前記演算
手段の演算結果がオン状態にあるモータの前記過負荷遮
断基準値に達したときに当該モータの負荷を軽減させる
指令信号を出力する制御手段とを設けた。

【０００８】請求項２に記載の発明では、前記検知手段
は各モータ駆動用のリレーの接点である。又、請求項３
に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明
において、前記指令信号は当該モータの停止指令信号で
ある。

【０００９】又、請求項４に記載の発明では、請求項１
〜請求項３のいずれかに記載の発明において、前記装置
は走行用モータと昇降装置駆動用モータとを装備した天
井走行式搬送装置である。

【００１０】

【作用】請求項１に記載の発明では、複数のモータが１
台のインバータにより変速制御される。各モータは同時
に駆動されることがない。記憶手段には各モータ毎の過
負荷遮断基準値が記憶されている。検知手段により各モ
ータがオン状態にあるか否かが検知される。選択手段は
前記記憶手段に記憶された複数の過負荷遮断基準値から
オン状態にあるモータに対応する過負荷遮断基準値を選
択する。演算手段はインバータに装備された電流検出手
段の出力信号に基づいてオン状態のモータの負荷状態を
演算する。制御手段は演算手段により演算された負荷状
態を示す値がオン状態にあるモータの前記過負荷遮断基
準値に達したとき、当該モータの負荷を軽減させる指令
信号を出力する。

【００１１】請求項２に記載の発明では、各モータが駆
動状態にあるか否かは、各モータ駆動用のリレーの接点
の状態から検知される。その他の作用は請求項１に記載
の発明と同様である。

【００１２】又、請求項３に記載の発明では、オン状態
にあるモータの前記過負荷遮断基準値に達したとき、当
該モータの負荷を軽減させる指令信号としてモータの停
止指令が出力される。その他の作用は前記の発明と同様
である。

【００１３】請求項４に記載の発明では、天井走行式搬
送装置の走行用モータと昇降装置駆動用モータとが１台
のインバータにより変速制御される。その他の作用は前
記の発明と同様である。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を天井走行式搬送装置に具体化
した一実施例を図面に従って説明する。

【００１５】図２に示すように、天井走行式搬送装置１
は天井近傍に架設されたレール２に沿って自走する搬送
車３と、搬送車３にベルト４を介して吊下された昇降台
５とを備えている。搬送車３はレール２上を転動する駆
動輪６及び従動輪７と、レール２の側面を挟持するガイ
ド輪８とを備え、駆動輪６は減速機付の走行用モータ９
により駆動される。

【００１６】図３に示すように、昇降台５を昇降させる
昇降装置１０は昇降装置の駆動用モータ１１により駆動
される１対の駆動プーリ１２と、２対のガイドプーリ１
３とを備え、第１端部が昇降台５に固定された４本のベ
ルト４は第２端部が駆動プーリ１２に固定されている。
駆動用モータ１１の正転駆動時に各ベルト４がそれぞれ
ガイドプーリ１３を介して巻き上げられ、逆転駆動時に
各ベルト４が繰り出されるようになっている。そして、
駆動用モータ１１の正逆転駆動により、昇降台５が搬送
車３の底部に近接する基準位置と、荷の移載を行う下降
位置との間を水平に保持された状態で移動する。なお、
レール２に沿って電源トロリー線（図示せず）が配設さ
れ、両モータ９，１１は集電子（図示せず）を介して電
源トロリー線から電力の供給を受けるようになってい
る。

【００１７】次に走行用モータ９及び駆動用モータ１１
を制御するための電気的構成を図１に従って説明する。
天井走行式搬送装置１を制御する制御装置１４は台車コ
ントローラ１５及びインバータ１６を備えている。台車
コントローラ１５は図示しない機台運行管理用コンピュ
ータからの指令に基づいて、インバータ１６を介して両
モータ９，１１を制御する。

【００１８】インバータ１６は主回路１７と制御回路１
８とから構成されている。主回路１７は商用電源１９に
接続されたコンバータ部２０と、平滑回路部２１と、直
流電力を交流電力に変換するインバータ部２２とから構
成されている。インバータ１６の出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗに
は走行用モータ９がモータ駆動用のリレーとしての電磁
接触器ＭＣ１の常開接点MC1aを介して接続されている。
又、出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗには駆動用モータ１１がモータ
駆動用のリレーとしての電磁接触器ＭＣ２の常開接点MC
2aを介して走行用モータ９と並列に接続されている。

【００１９】台車コントローラ１５には２４Ｖの電源端
子Ｐ２４と、オープンコレクタ出力の端子ＯＰ１，ＯＰ
２が設けられている。端子ＯＰ１，ＯＰ２は台車コント
ローラ１５に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）からの指令
によりＬ（ロウ）レベルとなると出力端子Ｐ２４からの
通電が可能となる。端子ＲＵＮはインバータ１６の運転
中はＬレベルとなって電源端子Ｐ２４からの通電が可能
となり、インバータ１６の停止時にＨ（ハイ）レベルと
なって電源端子Ｐ２４からの通電が不能となる。

【００２０】そして、各端子間に両電磁接触器ＭＣ１，
ＭＣ２の励消磁回路２３が接続されている。電源端子Ｐ
２４と端子ＲＵＮとの間には非常停止用のリレーＣＲ１
が接続されている。電源端子Ｐ２４及びリレーＣＲ１の
間と端子ＯＰ１との間には、リレーＣＲ１の常開接点CR
1aと、電磁接触器ＭＣ２の常閉接点MC2bと、電磁接触器
ＭＣ１とが直列に接続されている。常開接点CR1a及び常
閉接点MC2bとの間と端子ＯＰ２との間には、電磁接触器
ＭＣ１の常閉接点MC1bと電磁接触器ＭＣ２とが直列に接
続されている。

【００２１】制御回路１８は選択手段、演算手段及び制
御手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２
４を備えている。ＣＰＵ２４は図示しない記憶装置（Ｒ
ＯＭ）に記憶されたプログラムに基づいて作動する。Ｃ
ＰＵ２４は主回路１７の電圧を検出する電圧検出回路２
５と、主回路１７の電流を検出する電流検出手段として
の電流検出回路２６とに接続されている。ＣＰＵ２４は
記憶手段としての記憶装置２７に接続されている。記憶
装置２７はバックアップ電源を備えた読み出し及び書換
え可能なメモリ（ＲＡＭ）からなり、走行用モータ９の
過負荷遮断基準値Ａ及び駆動用モータ１１の過負荷遮断
基準値Ｂとが記憶装置２７に記憶されている。ＣＰＵ２
４はオン状態にあるモータの負荷状態を、電流検出回路
２６からの出力信号に基づいて、すなわち運転電流値と
周波数から演算する。そして、オン状態にあるモータの
負荷状態が当該モータの過負荷遮断基準値に達したとき
にモータの駆動を停止させるようになっている。ＣＰＵ
２４と電流検出回路２６は一般の電子サーマルと同様な
構成である。

【００２２】ＣＰＵ２４と台車コントローラ１５とはイ
ンバータ１６に設けられた端子FLTと、台車コントロー
ラ１５に設けられた入力端子ＩＰとを介して接続されて
いる。そして、オン状態にあるモータの負荷状態が当該
モータの過負荷遮断基準値に達してＣＰＵ２４が当該モ
ータを停止制御すると、ＣＰＵ２４から台車コントロー
ラ１５に対し、端子FLT を介して故障信号が出力され
る。台車コントローラ１５はこの信号を入力端子ＩＰで
受信すると、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２を消磁させるよ
うになっている。

【００２３】ＣＰＵ２４はＰＷＭ（Pulse Width Modula
tion) 回路２８に接続され、ＰＷＭ回路２８はＣＰＵ２
４からの指令信号に従ってインバータ部２２に制御指令
信号を出力する。ＣＰＵ２４は台車コントローラ１５か
らの指令信号や両検出回路２５，２６からの電流・電圧
信号とを比較演算し、インバータ１６の出力電圧・周波
数を決定する。

【００２４】インバータ１６に設けられた接点入力コモ
ン端子ＳＤと入力端子ＴＨとの間には電磁接触器ＭＣ１
の常開接点MC1aが接続されている。この常開接点MC1aは
走行用モータ９及び駆動用モータ１１がオン状態にある
か否かを検知する検知手段を構成する。そして、常開接
点MC1aが閉成状態になるとＣＰＵ２４にＬレベルの信号
が入力され、ＣＰＵ２４は走行用モータ９がオン状態に
あると判断する。常開接点MC1aが開放状態になるとＣＰ
Ｕ２４へのＬレベルの信号が入力されなくなる。インバ
ータ１６の運転中にＬレベルの信号が入力されなくなる
と、ＣＰＵ２４は走行用モータ９がオフ状態、すなわち
駆動用モータ１１がオン状態にあると判断する。ＣＰＵ
２４は走行用モータ９がオン状態のときは過負荷遮断基
準値として走行用モータ９の過負荷遮断基準値Ａを、駆
動用モータ１１がオン状態のときは駆動用モータ１１の
過負荷遮断基準値Ｂを選択する。そして、ＣＰＵ２４は
モータの負荷状態を示す値が過負荷遮断基準値に達した
ときに、ＰＷＭ回路２８に停止指令を出力するようにな
っている。

【００２５】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。機台運行管理用コンピュータからの指令に基
づいて作動する制御装置１４により走行用モータ９が駆
動制御され、天井走行式搬送装置１がレール２に沿って
ステーション間を移動する。そして、ステーションで停
止した状態で制御装置１４により駆動用モータ１１が駆
動制御されて昇降台５が昇降動される。

【００２６】天井走行式搬送装置１の作動時には台車コ
ントローラ１５からの指令により端子ＲＵＮがＬレベル
に保持され、リレーＣＲ１が励磁されてその常開接点CR
1aが閉成される。そして、搬送車３の走行時には端子Ｏ
Ｐ１がＬレベルに保持されて電磁接触器ＭＣ１が励磁さ
れ、その常開接点MC1aが閉成されるとともにその常閉接
点MC1bが開放される。この状態では出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗ
と走行用モータ９との間に接続された常開接点MC1aが閉
成状態に保持され、走行用モータ９はインバータ部２２
の出力に対応した速度で駆動される。ＣＰＵ２４は台車
コントローラ１５からの指令等に基づいて、走行用モー
タ９を指令どおりに駆動させる出力電圧及び周波数を決
定し、ＰＷＭ回路２８に指令信号を出力する。そして、
インバータ部２２はＰＷＭ回路２８の指令信号に対応し
た速度で駆動される。

【００２７】ＣＰＵ２４はＰＷＭ回路２８にモータ駆動
用の信号を出力している間は、電流検出回路２６の出力
信号及び周波数からモータの負荷状態を演算し、その値
と過負荷遮断基準値とを比較する。そして、負荷状態を
示す値が過負荷遮断基準値に達すると、ＰＷＭ回路２８
に停止指令を出力する。走行用モータ９がオン状態のと
きは、インバータ１６の入力端子ＴＨに接続されている
常開接点MC1aが閉成状態に保持され、ＣＰＵ２４には走
行用モータ９がオン状態にあることを示す信号が入力さ
れる。ＣＰＵ２４はこの信号が入力されているときは、
過負荷遮断基準値として走行用モータ９の過負荷遮断基
準値Ａを選択し、その値とモータの負荷状態を示す値と
を比較する。そして、走行用モータ９が過負荷状態にな
ると、ＣＰＵ２４からＰＷＭ回路２８へ停止指令が出力
されて走行用モータ９が停止され、過負荷状態の継続に
よる焼損が防止される。又、ＣＰＵ２４は端子FLT を介
して台車コントローラ１５へ故障信号を出力する。そし
て、台車コントローラ１５はこの信号を受信すると、電
磁接触器ＭＣ１を消磁させる。その結果、それまで閉成
状態に保持されていた常開接点MC1aが開放されて走行用
モータ９への通電が完全に断たれる。

【００２８】搬送車３が所定の位置で停止した状態で、
昇降装置１０を作動する場合は、端子ＯＰ１の出力がオ
フ状態に保持されて電磁接触器ＭＣ１が消磁された後、
端子ＯＰ２がＬレベルに保持される。そして、電磁接触
器ＭＣ２が励磁されてその常開接点MC2aが閉成されると
ともにその常閉接点MC2bが開放される。この状態では出
力端子Ｕ，Ｖ，Ｗと駆動用モータ１１との間に接続され
た常開接点MC2aが閉成状態に保持され、駆動用モータ１
１はインバータ部２２の出力に対応した速度で駆動され
る。

【００２９】このとき、インバータ１６の入力端子ＴＨ
に接続されている常開接点MC1aが開放状態に保持され
る。ＣＰＵ２４は常開接点MC1aが閉成状態にあることを
示す信号が入力されていないときは、過負荷遮断基準値
として駆動用モータ１１の過負荷遮断基準値Ｂを選択す
る。従って、駆動用モータ１１が過負荷状態になると、
ＣＰＵ２４から停止指令が出力されて駆動用モータ１１
が停止され、過負荷状態の継続による焼損が防止され
る。又、ＣＰＵ２４は端子FLT を介して台車コントロー
ラ１５へ故障信号を出力する。そして、台車コントロー
ラ１５はこの信号を受信すると、電磁接触器ＭＣ２を消
磁させる。その結果、それまで閉成状態に保持されてい
た常開接点MC2aが開放されて駆動用モータ１１への通電
が完全に断たれる。過負荷遮断基準値Ａ及び過負荷遮断
基準値Ｂは所望の値に設定できるため、モータの使用条
件に対応して適宜変更することができる。

【００３０】走行用モータ９の駆動中に誤って昇降装置
１０の駆動信号が出力されて端子ＯＰ２がＬレベルにな
っても、常閉接点MC1bが開放状態に保持されているた
め、電磁接触器ＭＣ２は励磁されず消磁状態に保持され
る。従って、搬送車３の走行中に誤って昇降台５が昇降
動されることはない。又、駆動用モータ１１の駆動中に
誤って走行指令が出力されて端子ＯＰ１がＬレベルにな
っても、常閉接点MC2bが開放状態に保持されているた
め、電磁接触器ＭＣ１は励磁されず消磁状態に保持され
る。従って、昇降装置１０の作動中に誤って搬送車３が
走行することはない。

【００３１】前記のようにこの実施例では本来インバー
タ１６に設けられている電子サーマルを利用して、走行
用モータ９及び駆動用モータ１１の過負荷状態での運転
継続を阻止することができる。従って、一方のモータに
サーマルリレーを取り付ける必要がなくなり、コストが
安くなる。又、この実施例では２台のモータ９，１１の
いずれがオン状態にあるかを検知する検知手段として、
走行用モータ９の駆動用の電磁接触器ＭＣ１の常開接点
MC1aを使用しているため、よりコストが安くなる。

【００３２】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 （１）入力端子ＴＨと接点入力コモン端子ＳＤとの間
に、電磁接触器ＭＣ１の常開接点MC1aに代えて電磁接触
器ＭＣ２の常開接点MC2aを接続してもよい。この場合、
ＣＰＵ２４は常開接点MC2aが閉成状態に保持されると駆
動用モータ１１がオン状態にあると判断して、過負荷遮
断基準値として過負荷遮断基準値Ｂを選択し、常開接点
MC2aが開放状態のとき過負荷遮断基準値として過負荷遮
断基準値Ａを選択する。

【００３３】（２）インバータ１６に入力端子ＴＨを２
個（ＴＨ₁,ＴＨ₂)設け（図示せず）、一方の入力端子Ｔ
Ｈ₁ と接点入力コモン端子ＳＤとの間に常開接点MC1aを
接続し、他方の入力端子ＴＨ₂ と接点入力コモン端子Ｓ
Ｄとの間に常開接点MC2aを接続してもよい。この場合は
常開接点MC1a及び常開接点MC2aの閉成状態に対応してＣ
ＰＵ２４に信号が入力されるため、オン状態にあるモー
タをより確実に特定できる。

【００３４】（３）各モータがオン状態にあるか否かを
検知する検知手段としてモータ駆動用の電磁接触器の接
点に代えて、モータの駆動と対応して励消磁されるリレ
ーの接点を使用してもよい。例えば、励消磁回路２３を
変更して図４に示すように、台車コントローラ１５にオ
ープンコレクタ出力の端子ＯＰ３を設け、常開接点CR1a
及び常閉接点MC1bの間と端子ＯＰ３との間にリレーＣＲ
２を接続する。そして、常開接点CR1a及び常閉接点MC1b
の間と常閉接点MC2bとの間に、リレーＣＲ２の常開接点
CR2aを接続する。又、リレーＣＲ２の常開接点CR2aを接
点入力コモン端子ＳＤと入力端子ＴＨとの間に接続する
（図示せず）。この場合、走行用モータ９がオン状態の
ときはリレーＣＲ２が励磁されてその常開接点CR2aが閉
成状態に保持され、駆動用モータ１１がオン状態のとき
はリレーＣＲ２が消磁されて常開接点CR2aが開放状態に
保持される。従って、前記実施例と同様にモータの過負
荷状態での運転継続が防止される。又、この場合、モー
タ駆動用の電磁接触器の接点が他の回路に使用されるこ
とにより接点の予備がない状態でも支障がない。

【００３５】（４）非常停止用のリレーＣＲ１及びその
常開接点CR1aを省略してもよい。 （５）オン状態にあるモータが過負荷状態になったと
き、ＣＰＵ２４から停止指令を出力する代わりに、モー
タの負荷を軽減させる指令信号、例えばモータへの供給
電力を減少させる指令信号をＰＷＭ回路２８に出力する
ようにしてもよい。この場合、走行速度あるいは昇降速
度が減少した状態で走行あるいは昇降台５の昇降動が可
能となり、多少時間が掛かっても目的の作業を完了する
ことができる。

【００３６】（６）天井走行式搬送装置１に限らず、同
時に駆動されることがない複数のモータを１台のインバ
ータにより変速制御する他の装置に適用してもよい。モ
ータが３台以上の場合は、（２）と同様に各モータ駆動
用の電磁接触器の常開接点の開閉に基づく信号をＣＰＵ
２４に出力する構成が好ましい。

【００３７】前記各実施例及び変更例から把握できる請
求項記載以外の発明について、以下にその効果とともに
記載する。 （１）請求項１に記載の発明において、前記演算手段の
演算結果がオン状態にあるモータの前記過負荷遮断基準
値に達したときに、制御手段から当該モータへの供給電
力を減少させる指令信号を出力する。この場合はモータ
の過負荷状態での運転継続が防止されるとともに作業を
継続できる。

【００３８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明によれば、インバータにより変速制御され
る複数のモータの過負荷保護をインバータに装備された
電子サーマルを利用して行うことができ、サーマルリレ
ーを設ける場合に比較してコストが安くなる。請求項２
に記載の発明によれば、検知手段としてモータ駆動用の
リレーの接点が使用されるので、コストがより安くな
る。又、請求項３に記載の発明によれば、モータの過負
荷状態での運転継続が確実に防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例の回路図である。

【図２】同じく天井走行式搬送装置の概略側面図であ
る。

【図３】同じく天井走行式搬送装置の一部破断概略平面
図である。

【図４】変更例の回路図である。

【符号の説明】

１…天井走行式搬送装置、９…走行用モータ、１０…昇
降装置、１１…昇降装置駆動用モータ、１６…インバー
タ、２４…選択手段、演算手段及び制御手段としての中
央処理装置（ＣＰＵ）、２６…電流検出手段としての電
流検出回路、２７…記憶手段としての記憶装置、ＭＣ
１，ＭＣ２…モータ駆動用リレーとしての電磁接触器、
MC1a…検知手段としての常開接点。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同時に駆動されることがない複数のモー
   タを１台のインバータにより変速制御する装置におい
   て、 各モータがオン状態にあるか否かを検知する検知手段
   と、 各モータ毎の過負荷遮断基準値を記憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された複数の過負荷遮断基準値から
   オン状態にあるモータに対応する過負荷遮断基準値を選
   択する選択手段と、 インバータに装備された電流検出手段の出力信号に基づ
   いてオン状態にあるモータの負荷状態を演算する演算手
   段と、 前記演算手段の演算結果がオン状態にあるモータの前記
   過負荷遮断基準値に達したときに当該モータの負荷を軽
   減させる指令信号を出力する制御手段とを設けたモータ
   の駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記検知手段は各モータ駆動用のリレー
   の接点である請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記指令信号は当該モータの停止指令信
   号である請求項１又は請求項２に記載のモータの駆動制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記装置は走行用モータと昇降装置駆動
   用モータとを装備した天井走行式搬送装置である請求項
   １〜請求項３のいずれかに記載のモータの駆動制御装
   置。