JPH084045A - 作業機の干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 作業機と運転室との干渉を適正に防止する。 【構成】 運転室２ａの前方から右側方にかけて、異常
侵入判定領域２２と干渉防止領域２１を設けると共に、
異常侵入判定領域２２を斜めにカットして面取り２２ａ
を施し、これら各領域をコントローラの演算装置に記憶
させる。この演算装置は、バケット６の先端座標を算出
する座標演算部と、バケット先端座標を判断する比較演
算部と、油圧駆動回路に制御信号を出力する駆動制御部
等を有し、バケットの先端が干渉防止領域２１内に侵入
した場合、アーム引きとブーム上げおよび左オフセット
動作を禁止し、バケットの先端が干渉防止領域２１から
退避した場合、通常の操作に戻る。また、バケットの先
端が異常侵入判定領域２２内に侵入した場合、アーム引
きとブーム上げおよび左オフセット動作を禁止し、バケ
ット６の先端が異常侵入判定領域２２から退避したとし
ても、これらの動作を禁止し続ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業機が運転室に近づ
いたときに、作業機の動作を自動停止させて両者の衝突
を回避する作業機の干渉防止装置に係り、特に、オフセ
ットシリンダを具備する小旋回油圧ショベル等の建設機
械に用いて好適な作業機の干渉防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２〜図１４はこの種の作業機の干渉
防止装置の従来技術として特開平５−２７２１５５号公
報に開示されたものであり、図１２は油圧ショベルの側
面図、図１３はその平面図、図１４はバケットと干渉防
止領域および緊急停止領域との関係を示す平面図であ
る。

【０００３】図１２と図１３において、１は走行体、２
は運転室２ａを有し走行体１の上部に配置された旋回体
であり、これら走行体１と旋回体２とで油圧ショベルの
本体を構成している。３は運転室２ａの右側方に回動可
能に連結された第１ブーム、４は第１ブーム３の先端に
回動可能に連結された第２ブーム、５は第２ブームの先
端に回動可能に連結されたアーム、６はアーム５の先端
に回動可能に連結されたバケットであり、これら両ブー
ム３，４とアーム５およびバケット６で作業機７を構成
している。８は第１ブーム３を駆動するブームシリン
ダ、９は第２ブーム４を駆動するオフセットシリンダ、
１０はアーム５を駆動するアームシリンダ、１１はバケ
ット６を駆動するバケットシリンダであり、図１３に示
すように、第２ブーム４はオフセットシリンダ９によっ
てアーム５とバケット６を第１ブーム３に対して横方向
に平行移動する。これら各シリンダ８，９，１０，１１
は運転室２ａ内に配置した操作レバーや操作ペダル（い
ずれも図示せず）によって動作され、オペレータがこれ
ら操作レバーや操作ペダルを適宜操作すると、その操作
量に応じた指示信号に基づいて、各シリンダ８，９，１
０，１１に供給される圧油の供給量が制御される。１２
は第１ブーム３の支点部に設けられたブーム角センサで
あり、旋回体２と第１ブーム３との相対角度を検出す
る。また、１３は第２ブーム４の支点部に設けられたオ
フセット角センサであり、第１ブーム３と第２ブーム４
間の相対角度、すなわちオフセット角を検出する。さら
に、１４はアーム５の支点部に設けられたアーム角セン
サであり、第２ブーム４とアーム５間の相対角度を検出
する。

【０００４】図１４において、１５は前記運転室２ａの
前方から右側方にかけて設定された干渉防止領域、１６
は干渉防止領域１５の内側に設定された緊急停止領域で
あり、運転室２ａの右前コーナ部分の干渉防止領域１５
は面取り１５ａが施されている。これら干渉防止領域１
５と緊急停止領域１６は図示せぬコントローラに記憶さ
れており、このコントローラは、前記各センサ１２，１
３，１４によって検出される各角度信号を入力し、各角
度信号から作業機７の姿勢を求め、バケット６が干渉防
止領域１５に侵入したと判断した場合は、前記操作レバ
ーや操作ペダルからの指示信号にかかわらず、バケット
６が運転室２ａにそれ以上近づかないように作業機７各
部の動作を自動停止する。

【０００５】すなわち、オフセットシリンダ９が左オフ
セット動作されてバケット６が運転室２ａの前方にある
とき、アーム５のクラウド動作と第１ブーム３の上げ動
作が単独あるいは複合操作されると、バケット６は運転
室２ａに近づく方向に移動するが、油圧回路の左オフセ
ットパイロット管路とブーム上げパイロット管路および
アーム引きパイロット管路にはソレノイドバルブがそれ
ぞれ設けられており、バケット６が干渉防止領域１５に
侵入した場合に、コントローラは各ソレノイドバルブを
動作する制御信号を出力し、それによって前述した各パ
イロット管路の圧油が遮断されるため、左オフセット動
作とアームクラウド動作および第１ブームの上げ動作は
それぞれ禁止される。その際、干渉防止領域１５の右前
コーナ部分は面取り１５ａによってカットされているた
め、この部分での自動停止がなくなり、作業の効率化が
図られている。また、ソレノイドバルブのスティック等
の不良によって、バケット６が干渉防止領域１５で自動
停止せずに緊急停止領域１６まで侵入した場合は、パイ
ロットポンプと各方向切換弁との管路に設けられた他の
ソレノイドバルブがコントローラからの制御信号によっ
て動作されるため、操作レバーと操作ペダルの操作にか
かわらず、作業機７はパイロットポンプから各方向切換
弁への圧油の供給が遮断されて緊急停止する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の作業機の干渉防止装置では、緊急停止領域１６が運
転室２ａの前方から右側方にかけて一定の幅で設定さ
れ、運転室２ａの右前コーナ部分の緊急停止領域１６が
角になっているため、ソレノイドバルブのスティック等
の不良がない場合においても、バケット６が緊急停止領
域１６内に侵入し、緊急停止してしまうという不具合が
あった。

【０００７】すなわち、図１４に示すように、オフセッ
トシリンダ９が左右のいずれにも動作されないオフセッ
トゼロの状態で、バケット６の先端が運転室２ａの前方
の干渉防止領域１５内で自動停止した場合、前述したよ
うに、左オフセット動作とアームクラウド動作および第
１ブームの上げ動作はそれぞれ禁止されるが、それ以外
の動作は許可されるため、右オフセット動作してバケッ
ト６の先端を干渉防止領域１５から退避させようとする
と、バケット６が同図の矢印方向に移動して緊急停止領
域１６をかすめ、作業機７は緊急停止することになる。
特に、低温時においては、各パイロット管路を流れる圧
油の粘性抵抗が高く、各ソレノイドバルブに制御信号を
出力してからバケット６が停止するまでの時間が長くな
るため、バケット６の先端は干渉防止領域１５内の緊急
停止領域１６に近い位置で停止する傾向にあり、自動停
止後の右オフセット動作によって緊急停止領域１６をか
すめることが多くなる。したがって、このような場合
は、各部品が正常に機能しているにも拘らず、何らかの
不良があると見做して緊急停止することになり、不良原
因を探求したり通常の操作に復帰させるために多大の時
間と労力が必要になるという問題があった。

【０００８】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、作業機と運転室との
干渉を適正に防止することのできる作業機の干渉防止装
置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、運転室を有する本体と、この本体の前記
運転室の側方に回動可能に設けられた第１ブームと、こ
の第１ブームに対してオフセットシリンダによって横方
向に移動可能に連結された第２ブームと、この第２ブー
ムに対して回動可能に連結されたアームと、このアーム
に対して回動可能に連結されたバケットと、これら第
１，第２ブームとアームおよびバケットとで構成される
作業機を駆動するアクチュエータと、前記運転室の少な
くとも前方と前記第１ブームに対向する側方とに設定さ
れた干渉防止領域を記憶し、この干渉防止領域に前記作
業機が侵入したか否かを判断するコントローラとを備
え、前記作業機が前記干渉防止領域に侵入したときに、
前記作業機が前記運転室と干渉する方向への動作を禁止
し、前記作業機が前記干渉防止領域から退避したとき
に、前記作業機の干渉方向への動作を許可するようにし
た作業機の干渉防止装置において、前記干渉防止領域の
内側に異常侵入判定領域を設定すると共に、この異常侵
入判定領域の側方から前方にかけてのコーナ部分に面取
りを施し、前記作業機が前記干渉防止領域を越えて前記
異常侵入判定領域に侵入したときに、前記作業機の干渉
方向への動作を禁止し続けるようにしたことを特徴とす
る。

【００１０】

【作用】オフセットシリンダが左オフセット動作された
状態で、アームのクラウド動作と第１ブームの上げ動作
が単独あるいは複合操作されると、バケットの先端は運
転室に近づく方向に移動し、センサやバルブ類が正常に
機能している場合は運転室の周囲に設定された干渉防止
領域内で自動停止し、センサやバルブ類に何らかの不良
がある場合は干渉防止領域の内側に設定された異常侵入
判定領域内で自動停止する。また、オフセットシリンダ
がオフセット動作されないオフセットゼロの状態で、バ
ケットの先端が運転室の前方の干渉防止領域内で自動停
止した後、この干渉防止領域からバケットの先端を退避
させるために右オフセット動作した場合、バケットの先
端は運転室の側方から前方にかけてのコーナ部分を移動
するが、このコーナ部分の異常侵入判定領域には面取り
が施されているため、バケットの先端が必要以上に異常
侵入判定領域に侵入することはなく、バケットの先端を
干渉防止領域から容易に退避させることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の第１実施例に係る作業機の干渉防止
装置を備えた油圧ショベルの側面図、図２は該油圧ショ
ベルの平面図、図３は該油圧ショベルに設定された干渉
防止領域および異常侵入判定領域とバケットとの関係を
示す平面図、図４は図１の干渉防止装置の全体構成を示
すブロック図、図５は油圧駆動回路を示す回路図、図６
〜図１０は演算装置の処理内容を示すフローチャートで
あり、前述した図１２〜図１４に対応する部分には同一
符号を付してある。

【００１２】図１〜図３に示すように、本実施例に係る
油圧ショベルにおいては、運転室２ａの前方から右側方
にかけて干渉防止領域２１が、該干渉防止領域２１の内
側に異常侵入判定領域２２がそれぞれ設定されており、
これら各領域２１，２２は後述するコントローラの演算
装置に記憶されている。前記干渉防止領域２１は、運転
室２ａの前方から右側方にかけてほぼ一定の幅に設定さ
れているが、異常侵入判定領域２２には、運転室２ａの
右前コーナ部分に斜めにカットされた面取り２２ａが施
されている。すなわち、通常の領域と干渉防止領域２１
の境界線をＺ１、干渉防止領域２１と異常侵入判定領域
２２の境界線をＺ２とすると、運転室２ａの右前コーナ
部分において、境界線Ｚ１は角部で交差しているが、境
界線Ｚ２は角部がカットされた形状になっている。

【００１３】図４において、１２，１３，１４は前述し
たブーム角センサ，オフセット角センサ，アーム角セン
サであり、これら各センサ１２，１３，１４によって検
出された各作業機部材間の相対角度信号θ１，θ２，θ
３はコントローラに内蔵された演算装置２３に入力され
る。この演算装置２３は、角度信号θ１，θ２，θ３に
基づいて作業機７上の所定箇所、例えばアーム５先端の
座標からバケット６の先端座標を算出する座標演算部２
４と、前述した各領域を記憶する干渉防止領域記憶部２
６および異常侵入判定領域記憶部２７と、座標演算部２
４で算出されたバケット先端座標が各記憶部２６，２７
内にあるか否かを判断し、その結果に応じて所定の制御
信号を出力する比較演算部２９と、比較演算部２９から
の制御信号に基づいて油圧駆動回路３１へ所定の制御信
号を出力する駆動制御部３０とを備えている。この油圧
駆動回路３１は、前記駆動制御部３０からの制御信号の
他に、運転室２ａ内に配置した作業機７を操作するため
の操作手段、例えば操作レバー３２からの指示信号を入
力し、これらの信号に基づいて各シリンダ８〜１１への
作動油の供給量が制御される。なお、バケット先端座標
の算出に際しては、例えば旋回体２と第１ブーム３との
回動中心を原点とする座標系を予め設定しておき、各角
度信号θ１，θ２，θ３からこの座標系におけるアーム
５の先端の座標値を算出し、このアーム先端の座標値か
らバケット６の先端の座標値を算出すれば良い。

【００１４】図５に示すように、前記油圧駆動回路３１
は、エンジンによって駆動される油圧ポンプ３３とパイ
ロットポンプ３４、油圧ポンプ３３から前記各シリンダ
８，９，１０に供給される作動油の流れを制御するブー
ム用方向切換弁３５，オフセット用方向切換弁３６，ア
ーム用方向切換弁３７、前記各シリンダ８，９，１０を
操作するブーム用パイロット弁３８，オフセット用パイ
ロット弁３９，アーム用パイロット弁４０等を備えてお
り、バケットシリンダ１１や走行モータ等の他のアクチ
ュエータについては図示省略してある。各パイロット弁
３８，３９，４０は前記パイロットポンプ３４に連通す
る左側の室と右側の室とを有しており、パイロットポン
プ３４から吐出される圧油は、前記操作レバー３２から
の指示信号に応じてこれら左または右側の室に供給され
る。

【００１５】前記ブーム用方向切換弁３５は左右両側に
パイロット室を有しており、このブーム用方向切換弁３
５の左側のパイロット室と前記ブーム用パイロット弁３
８の左側の室とはブーム上げパイロット管路４１によっ
て接続され、ブーム用方向切換弁３５の右側のパイロッ
ト室とブーム用パイロット弁３８の右側の室とはブーム
下げパイロット管路４２によって接続されている。ま
た、前記オフセット用方向切換弁３６も左右両側にパイ
ロット室を有しており、このオフセット用方向切換弁３
６の左側のパイロット室と前記オフセット用パイロット
弁３９の左側の室とは右オフセットパイロット管路４３
によって接続され、オフセット用方向切換弁３６の右側
のパイロット室とオフセット用パイロット弁３９右側の
室とは左オフセットパイロット管路４４によって接続さ
れている。さらに、前記アーム用方向切換弁３７も左右
両側にパイロット室を有しており、このアーム用方向切
換弁３７の左側のパイロット室と前記アーム用パイロッ
ト弁４０の左側の室とはアーム引きパイロット管路４５
によって接続され、アーム用方向切換弁３７の右側のパ
イロット室とアーム用パイロット弁４０右側の室とはア
ーム押しパイロット管路４６によって接続されている。

【００１６】前記ブーム上げパイロット管路４１にはブ
ーム用電磁比例減圧弁４７が、前記アーム引きパイロッ
ト管路４５にはアーム用電磁比例減圧弁４８がそれぞれ
介設されており、これら電磁比例減圧弁４７，４８はタ
ンクに接続されるポートを有している。これら電磁比例
減圧弁４７，４８は前記演算装置２３の駆動制御部３０
から出力される制御信号の電流値に比例して動作され、
通常は最大レベルの電流Ｉａを入力してブーム上げパイ
ロット管路４１とアーム引きパイロット管路４５を全開
し、制御信号として電流値が最小レベルの電流Ｉｂを入
力した場合、ブーム上げパイロット管路４１とアーム引
きパイロット管路４５の圧油を遮断してタンクに戻し、
制御信号として電流値が最大レベルと最小レベルの間の
電流Ｉｃを入力した場合、ブーム上げパイロット管路４
１とアーム引きパイロット管路４５の圧油を絞ってパイ
ロット圧を減圧する。一方、前記左オフセットパイロッ
ト管路４４にはオフセット用電磁切換弁４９が介設され
ており、この電磁切換弁４９はタンクに接続されるポー
トを有している。この電磁切換弁４９も前記演算装置２
３の駆動制御部３０から出力される制御信号によって切
り換え動作され、制御信号を入力した場合にのみ、左オ
フセットパイロット管路４４の圧油を遮断してタンクに
戻す。

【００１７】次に、本実施例の動作を主に図６〜図１０
に示すフローチャートを用いて説明する。バケット６の
先端と運転室２ａとの接触のおそれがない通常操作の場
合、すなわち、バケット６が運転室２ａの周囲に設定さ
れた干渉防止領域２１の外側に位置している場合、ブー
ム用およびアーム用電磁比例減圧弁４７，４８とオフセ
ット用電磁切換弁４９は全て図５に示す位置にある。こ
の状態で、例えばブーム用の操作レバー３２が図５の左
側に倒されると、パイロットポンプ３４から吐出される
圧油は、ブーム用パイロット弁３８の左側の室からブー
ム上げパイロット管路４１、ブーム用電磁比例減圧弁４
７を経てブーム用方向切換弁３５の左側のパイロット室
に供給され、ブーム用方向切換弁３５は作動を開始す
る。そして、ブーム用方向切換弁３５が中立位置から左
側の位置に切り換えられると、油圧ポンプ３３の圧油は
ブーム用方向切換弁３５を経てブームシリンダ８のボト
ム側に供給され、ブームシリンダ８が伸長して第１ブー
ム３が上昇する。これとは反対に、ブーム用の操作レバ
ー３２が図５の右側に倒されると、パイロットポンプ３
４から吐出される圧油はブーム用パイロット弁３８の右
側の室からブーム下げパイロット管路４２を経てブーム
用方向切換弁３５の右側のパイロット室に供給され、ブ
ーム用方向切換弁３５は作動を開始する。そして、ブー
ム用方向切換弁３５が中立位置から右側の位置に切り換
えられると、油圧ポンプ３３の圧油はブーム方向切換弁
３５を経てブームシリンダ８のロッド側に供給され、ブ
ームシリンダ８が伸縮して第１ブーム３が下降する。同
様に、オフセット用操作レバー３２の操作量に応じてオ
フセットシリンダ９が伸縮し、アーム５とバケット６が
第１ブーム３に対して横方向に右オフセットあるいは左
オフセット操作され、また、操作レバー３２の操作量に
応じてアームシリンダ１０が伸縮し、アーム５が引きあ
るいは押し操作される。

【００１８】このとき、演算装置２３は、最初に図６の
手順Ｓ−１に示すように、異常処理のフラグがセットさ
れているか否かを判断し、フラグがセットされていない
場合は、手順Ｓ−２においてブーム角センサ１２とオフ
セット角センサ１３およびアーム角センサ１４からの相
対角度信号θ１，θ２，θ３を座標演算部２４に入力
し、次いで手順Ｓ−３において相対角度信号θ１，θ
２，θ３からアーム５先端の座標を演算した後、手順Ｓ
−４においてアーム先端座標からバケット先端座標を演
算する。次に、手順Ｓ−５に移行し、比較演算部２９は
座標演算部２４で算出されたバケット先端座標と干渉防
止領域記憶部２６とを比較し、バケット６の先端が干渉
防止領域２１の内側にあるか否か、換言すると、バケッ
ト６の先端が境界線Ｚ１内に侵入したか否かを判断す
る。

【００１９】手順Ｓ−５での判断結果がＮＯのとき、す
なわち、バケット６の先端が干渉防止領域２１に侵入し
ていない場合は、手順Ｓ−６に移行して通常処理が行わ
れる。この場合、図７に示すように、駆動制御部３０は
ブーム用電磁比例減圧弁４７とアーム用電磁比例減圧弁
４８に最大レベルの電流Ｉａを出力すると共に、オフセ
ット用電磁切換弁４９に切換信号を出力せず、ブーム上
げパイロット管路４１とアーム引きパイロット管路４５
および左オフセットパイロット管路４４を全開する。し
たがって、各シリンダ８，９，１０は対応する操作レバ
ー３２の操作量に応じた通常の動作が行われる。また、
手順Ｓ−５での判断結果がＹＥＳのときには手順Ｓ−７
に移行し、比較演算部２９はバケット先端座標と異常侵
入判定領域記憶部２７とを比較し、バケット６の先端が
異常侵入判定領域２２の内側にあるか否か、換言する
と、バケット６の先端が境界線Ｚ２内に侵入したか否か
を判断する。

【００２０】手順Ｓ−７での判断結果がＮＯのとき、す
なわち、バケット６の先端が干渉防止領域２１内にある
場合は、手順Ｓ−８に移行して停止処理が行われる。こ
の場合、図８に示すように、駆動制御部３０はブーム用
電磁比例減圧弁４７とアーム用電磁比例減圧弁４８に電
流値が最大レベルと最小レベルの間の電流Ｉｃを出力し
た後、最小レベルの電流Ｉｂを出力し、これによって、
ブーム上げパイロット管路４１とアーム引きパイロット
管路４５の圧油を絞ってパイロット圧を減圧した後、こ
れらパイロット管路４１，４５の圧油を遮断してタンク
に戻す。また、駆動制御部３０はオフセット用電磁切換
弁４９に切換信号を出力し、左オフセットパイロット管
路４４の圧油を遮断してタンクに戻す。したがって、バ
ケット６の先端が運転室２ａに近づく方向に各操作レバ
ー３２を操作し、パイロットポンプ３４からブーム上げ
パイロット管路４１とアーム引きパイロット管路４５お
よび左オフセットパイロット管路４４に圧油が供給され
たとしても、これら管路４１，４４，４５にパイロット
圧が立たないため、作業機７は自動停止し、第１ブーム
３の上げ動作とアーム５の引き動作および左オフセット
動作は禁止される。なお、この停止処理は、バケット６
の先端を運転室２ａから遠ざかる方向へ移動し、バケッ
ト６の先端が干渉防止領域２１の外側まで退避した位置
で自動的に解除され、再び前述した通常処理が行われ
る。

【００２１】一方、手順Ｓ−７での判断結果がＹＥＳの
とき、すなわち、各センサ１２〜１４や電磁比例減圧弁
４７，４８あるいは電磁切換弁４９等の不良が原因で、
バケット６の先端が境界線Ｚ２を越えて異常侵入判定領
域２２に侵入すると、手順Ｓ−９に移行して異常処理が
行われる。この場合、図９に示すように、駆動制御部３
０はブーム用電磁比例減圧弁４７とアーム用電磁比例減
圧弁４８に最小レベルの電流Ｉｂを出力すると共に、オ
フセット用電磁切換弁４９に切換信号を出力し、前述し
た停止処理と同様に、干渉方向の動作を全て禁止して作
業機７を緊急停止させる。また、異常処理のフラグをセ
ットすると共に、ブザーを鳴らしたりランプを点灯する
等の警報を発して、オペレータに何らかの異常があった
ことを知らせる。

【００２２】手順Ｓ−９において異常処理のフラグがセ
ットされると、バケット６の先端を異常侵入判定領域２
２から干渉防止領域２１の外側まで退避させたとして
も、第１ブーム３の上げ動作とアーム５の引き動作およ
び左オフセット動作は禁止されたままであり、通常の作
業を行うことができなくなる。このような場合は、エン
ジンを停止させた状態で、不良の原因となったセンサや
バルブを正常なものに交換した後、再度エンジンを始動
させて手順Ｓ−１に戻る。前述したように、この手順Ｓ
−１において、異常処理のフラグがセットされているか
否かが判断され、この場合はフラグがセットされたまま
であるため、手順Ｓ−１から手順Ｓ−１０に移行して復
帰処理が行われる。図１０に示すように、この復帰処理
において、駆動制御部３０はブーム用電磁比例減圧弁４
７とアーム用電磁比例減圧弁４８に最小レベルの電流Ｉ
ｂを出力すると共に、オフセット用電磁切換弁４９に切
換信号を出力することにより、干渉方向の動作を全て禁
止する状態を維持し、例えばリセットスイッチから異常
復帰信号がオンされると、異常処理のフラグをリセット
して復帰処理が終了し、手順Ｓ−２に戻る。

【００２３】上記した動作において、オフセットシリン
ダ９がオフセット動作されないオフセットゼロの状態
で、バケット６の先端が運転室２ａの前方の干渉防止領
域２１内で自動停止した後、この干渉防止領域２１から
バケット６の先端を退避させるために右オフセット動作
した場合、図３に示すように、バケット６の先端は運転
室２ａの右前コーナ部分を矢印方向に移動する。このと
き、異常侵入判定領域２２の右前コーナ部分には面取り
２２ａが施されているため、バケット６の先端が必要以
上に異常侵入判定領域２２に侵入することはなく、バケ
ット６の先端を干渉防止領域２１から容易に退避させる
ことができる。したがって、各部品が正常に機能してい
るにも拘らず、誤って異常侵入判定領域２２内で緊急停
止するという誤動作が少なくなり、その結果、不良原因
を探求したり通常の操作に復帰させるための無駄な時間
と労力が省かれ、作業効率を高めることができる。

【００２４】なお、上記した第１実施例では、異常侵入
判定領域２２の右前コーナ部分を斜めにカットして面取
り２２ａを施した場合について説明したが、図１１に示
すように、異常侵入判定領域２２の右前コーナ部分を段
付き状にカットして面取り２２ａを施しても良く、要
は、異常侵入判定領域２２の右前コーナ部分の角が縮小
されていれば良い。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作業機の先端がオフセットゼロの状態で干渉防止領域内
で自動停止した後、この干渉防止領域から作業機の先端
を退避させるべく右オフセット動作したとき、作業機の
先端が誤って異常侵入判定領域に侵入する頻度を少なく
することができ、作業効率の高い作業機の干渉防止装置
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る作業機の干渉防止装
置を備えた油圧ショベルの側面図である。

【図２】該油圧ショベルの平面図である。

【図３】該油圧ショベルに設定された干渉防止領域およ
び異常侵入判定領域とバケットとの関係を示す平面図で
ある。

【図４】図１の干渉防止装置の全体構成を示すブロック
図である。

【図５】図４の干渉防止装置に備えられる油圧駆動回路
を示す回路図である。

【図６】図４の干渉防止装置に備えられる演算装置の処
理内容を示すフローチャートである。

【図７】図６の演算装置の通常処理を示すフローチャー
トである。

【図８】図６の演算装置の停止処理を示すフローチャー
トである。

【図９】図６の演算装置の異常処理を示すフローチャー
トである。

【図１０】図６の演算装置の復帰処理を示すフローチャ
ートである。

【図１１】異常侵入判定領域の変形例を示す平面図であ
る。

【図１２】従来例に係る作業機の干渉防止装置を備えた
油圧ショベルの側面図である。

【図１３】該油圧ショベルの平面図である。

【図１４】該油圧ショベルに設定された干渉防止領域お
よび緊急停止領域とバケットとの関係を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

２ 旋回体 ２ａ 運転室 ３ 第１ブーム ４ 第２ブーム ５ アーム ６ バケット ７ 作業機 ８ ブームシリンダ ９ オフセットシリンダ １０ アームシリンダ １２ ブーム角センサ １３ オフセット角センサ １４ アーム角センサ ２１ 干渉防止領域 ２２ 異常侵入判定領域 ２２ａ 面取り ２３ 演算装置 ２４ 座標演算部 ２９ 比較演算部 ３０ 駆動制御部 ３１ 油圧駆動回路 ３２ 操作レバー ４７ ブーム用電磁比例減圧弁 ４８ アーム用電磁比例減圧弁 ４９ オフセット用電磁切換弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 修道 富山県富山市石金20番地 株式会社不二越 内 (72)発明者 松田 隆 富山県富山市石金20番地 株式会社不二越 内 (72)発明者 石坂 俊之 富山県富山市石金20番地 株式会社不二越 内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転室を有する本体と、この本体の前記
   運転室の側方に回動可能に設けられた第１ブームと、こ
   の第１ブームに対してオフセットシリンダによって横方
   向に移動可能に連結された第２ブームと、この第２ブー
   ムに対して回動可能に連結されたアームと、このアーム
   に対して回動可能に連結されたバケットと、これら第
   １，第２ブームとアームおよびバケットとで構成される
   作業機を駆動するアクチュエータと、前記運転室の少な
   くとも前方と前記第１ブームに対向する側方とに設定さ
   れた干渉防止領域を記憶し、この干渉防止領域に前記作
   業機が侵入したか否かを判断するコントローラとを備
   え、前記作業機が前記干渉防止領域に侵入したときに、
   前記作業機が前記運転室と干渉する方向への動作を禁止
   し、前記作業機が前記干渉防止領域から退避したとき
   に、前記作業機の干渉方向への動作を許可するようにし
   た作業機の干渉防止装置において、 前記干渉防止領域の内側に異常侵入判定領域を設定する
   と共に、この異常侵入判定領域の側方から前方にかけて
   のコーナ部分に面取りを施し、前記作業機が前記干渉防
   止領域を越えて前記異常侵入判定領域に侵入したとき
   に、前記作業機の干渉方向への動作を禁止し続けるよう
   にしたことを特徴とする作業機の干渉防止装置。