JPH08286701A - 複数ロボット制御方法およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 動作中のロボットに動作エラーが発生しても
ステージとしての作業を続行させうる複数ロボットの制
御方法およびシステムを提供する。 【構成】 力覚センサ３の検出値により動作中のロボッ
ト１の動作にエラーが発生したかどうかを検出する。動
作中のロボット１の動作エラーが検出されると、視覚セ
ンサ６からの視覚情報に基づいてワーク１５の状態を判
定し、当該ロボット１の補正動作の可否を判定する。補
正動作が可能であればロボット１に補正動作を行わせて
再度ワーク１５の組付作業をトライする。補正動作が不
可であれば当該ロボット１を原位置に復帰させるととも
に当該作業の作業完了信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、インタロックを取り合
いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複数ロボッ
トの制御方法およびシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、インストルメントパネルに複
数のサイドベントグリルを挿入する場合のように、一つ
のステージ内において複数のロボット（たとえば、組立
用ロボット）を用いて同時作業を連続して行わせる場合
には、ロボットの干渉防止（安全確保）などのため、相
互にインタロックを取り合う必要がある（たとえば、図
４参照）。この場合、一つのロボットＡ〜Ｄの作業（ま
たはある動作）が完了するまで次のロボットＡ〜Ｄは自
身の作業（または動作）を行えないことになる。なお、
図４において、４台のロボットＡ〜Ｄはそれぞれ専用の
ロボットコントローラＡ〜Ｄによって制御されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに複数のロボットに相互にインタロックをかけた場合
には、どれか１台の動作中のロボットに動作エラーが発
生してロボットが停止すると、他のロボットにインタロ
ック信号が送られなくなり、結局、全部のロボットが停
止してしまうので、動作エラー発生後の作業はすべて人
手で行う必要があった。

【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、動作中のロボットに動作エ
ラーが発生してもステージとしての作業を停止させずに
続行させることができる複数ロボットの制御方法および
システムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、インタロックを取り合いな
がらそれぞれの作業を順次連続して行う複数のロボット
の制御方法であって、ロボットの動作にエラーが発生し
たかどうかを検出する段階と、ロボットの動作にエラー
が発生したことを検出したときに当該ロボットを原位置
に復帰させるとともに当該作業の作業完了信号を出力す
る段階とを有することを特徴とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、インタロックを取
り合いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複数の
ロボットの制御方法であって、ロボットの動作にエラー
が発生したかどうかを検出する段階と、ロボットの動作
にエラーが発生したことを検出したときに視覚情報に基
づいて当該ロボットの補正動作の可否を判定する段階
と、当該ロボットの補正動作が不可と判定されたときに
当該ロボットを原位置に復帰させるとともに当該作業の
作業完了信号を出力する段階とを有することを特徴とす
る。

【０００７】請求項３記載の発明は、上記請求項１また
は２記載の発明において、ロボットの力覚情報に基づい
てロボットの動作にエラーが発生したかどうかを検出す
ることを特徴とする。

【０００８】請求項４記載の発明は、上記請求項２記載
の発明において、当該ロボットの補正動作が可能と判定
されたときに視覚情報に基づいて当該ロボットの動作を
補正する段階を有することを特徴とする。

【０００９】請求項５記載の発明は、インタロックを取
り合いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複数の
ロボットの制御システムであって、ロボットの動作にエ
ラーが発生したことを検出する動作エラー検出手段と、
前記動作エラー検出手段によってロボットの動作エラー
が検出されたときに当該ロボットを原位置に復帰させる
ロボット制御手段と、前記動作エラー検出手段によって
ロボットの動作エラーが検出されたときに当該作業の作
業完了信号を出力する出力手段とを有することを特徴と
する。

【００１０】請求項６記載の発明は、インタロックを取
り合いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複数の
ロボットの制御システムであって、ロボットの動作にエ
ラーが発生したことを検出する動作エラー検出手段と、
ワークに関する視覚情報を検出する視覚情報検出手段
と、前記動作エラー検出手段によってロボットの動作エ
ラーが検出されたときに前記視覚情報検出手段の検出結
果に基づいて当該ロボットの補正動作の可否を判定する
判定手段と、前記判定手段によって当該ロボットの補正
動作が不可と判定されたときに当該ロボットを原位置に
復帰させるロボット制御手段と、前記判定手段によって
当該ロボットの補正動作が不可と判定されたときに当該
作業の作業完了信号を出力する出力手段とを有すること
を特徴とする。

【００１１】請求項７記載の発明は、上記請求項５また
は６記載の発明において、前記動作エラー検出手段はロ
ボットの力覚情報に基づいてロボットの動作にエラーが
発生したことを検出することを特徴とする。

【００１２】請求項８記載の発明は、上記請求項６記載
の発明において、前記判定手段によって当該ロボットの
補正動作が可能と判定されたときに前記視覚情報検出手
段の検出結果に基づいて当該ロボットの動作を補正する
補正手段を有することを特徴とする。

【００１３】請求項９記載の発明は、上記請求項５記載
の発明において、前記動作エラー検出手段によってロボ
ットの動作エラーが検出されたときにその旨の警報を出
力する警報手段を有することを特徴とする。

【００１４】請求項１０記載の発明は、上記請求項６記
載の発明において、前記判定手段によって当該ロボット
の補正動作が不可と判定されたときにその旨の警報を出
力する警報手段を有することを特徴とする。

【００１５】

【作用】請求項１記載の発明にあっては、インタロック
を取り合いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複
数のロボットの制御において、動作中のロボットの動作
にエラーが発生したかどうかを検出し、動作中のロボッ
トの動作にエラーが発生したことを検出したときには当
該ロボットを原位置に復帰させるとともに当該作業の作
業完了信号を出力する。作業完了信号が出力されると、
次のロボットは動作を開始し、ステージとしての作業が
続行される。

【００１６】請求項２記載の発明にあっては、インタロ
ックを取り合いながらそれぞれの作業を順次連続して行
う複数のロボットの制御において、動作中のロボットの
動作にエラーが発生したかどうかを検出し、動作中のロ
ボットの動作にエラーが発生したことを検出したときに
は視覚情報に基づいて当該ロボットの補正動作の可否を
判定する。そして、当該ロボットの補正動作が不可と判
定されたときは、当該ロボットを原位置に復帰させると
ともに当該作業の作業完了信号を出力する。作業完了信
号が出力されると、次のロボットは動作を開始し、ステ
ージとしての作業が続行される。

【００１７】請求項３記載の発明にあっては、ロボット
の力覚情報に基づいてロボットの動作にエラーが発生し
たかどうかを検出する。

【００１８】請求項４記載の発明にあっては、当該ロボ
ットの補正動作が可能と判定されたときには視覚情報に
基づいて当該ロボットの動作を補正する。これにより、
当該ロボットは再度同一の作業を試みる。

【００１９】請求項５記載の発明にあっては、動作エラ
ー検出手段は動作中のロボットの動作にエラーが発生し
たことを検出する。動作エラー検出手段によってロボッ
トの動作エラーが検出されると、ロボット制御手段は当
該ロボットを原位置に復帰させ、出力手段は当該作業の
作業完了信号を出力する。これにより、次のロボットは
動作を開始し、ステージとしての作業が続行される。

【００２０】請求項６記載の発明にあっては、動作エラ
ー検出手段は動作中のロボットの動作にエラーが発生し
たことを検出し、視覚情報検出手段はワークに関する視
覚情報を検出する。判定手段は、動作エラー検出手段に
よってロボットの動作エラーが検出されると、視覚情報
検出手段の検出結果に基づいて当該ロボットの補正動作
の可否を判定する。判定手段によって当該ロボットの補
正動作が不可と判定されると、ロボット制御手段は当該
ロボットを原位置に復帰させ、出力手段は当該作業の作
業完了信号を出力する。これにより、次のロボットは動
作を開始し、ステージとしての作業が続行される。

【００２１】請求項７記載の発明にあっては、動作エラ
ー検出手段はロボットの力覚情報に基づいてロボットの
動作にエラーが発生したことを検出する。

【００２２】請求項８記載の発明にあっては、補正手段
は、判定手段によって当該ロボットの補正動作が可能と
判定されたときに、視覚情報検出手段の検出結果に基づ
いて当該ロボットの動作を補正する。これにより、当該
ロボットは再度同一の作業を試みる。

【００２３】請求項９記載の発明にあっては、警報手段
は、動作エラー検出手段によってロボットの動作エラー
が検出されたときに、その旨の警報を出力する。

【００２４】請求項１０記載の発明にあっては、警報手
段は、判定手段によって当該ロボットの補正動作が不可
と判定されたときに、その旨の警報を出力する。

【００２５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、ここでは、インストルメントパネルに複数
（４個）のサイドベントグリルを挿入する作業を行うス
テージを例にとって説明する（適宜、図４参照）。

【００２６】図１は本発明の複数ロボット制御システム
を構成する各ロボット制御系の一例を示すブロック図で
ある。このシステムは、ワーク（サイドベントグリル）
を把持して組付作業を行うロボット本体１（以下、単に
ロボットという）と、ロボット１の動作を総合的に制御
するロボットコントローラ２と、ロボット１の動作に関
する力の情報（力覚情報）を検出する力覚センサ３と、
力覚センサ３を制御するとともにそれからの力覚データ
を入力処理する力覚コントローラ４と、力覚コントロー
ラ４から力覚センサ３の検出値（力覚センサ値）を受け
取り監視するセンサ値監視部５と、ワークなどの視覚情
報（たとえば、画像データなど）を検出する視覚センサ
６と、視覚センサ６を制御するとともにそれからの入力
データを処理する視覚コントローラ７と、視覚コントロ
ーラ７から視覚情報を受け取りワークの状態を判定する
ワーク状態判定部８とを有している。ロボットコントロ
ーラ２は、センサ値監視部５やワーク状態判定部８の結
果などに基づいて作業の続行の可否を判定する続行可否
判定部９と、ロボット１の動作を管理する動作管理部１
０とを含んでいる。また、ロボットコントローラ２（ま
たは動作管理部１０）は、ロボット１の各軸（たとえ
ば、軸モータ）に取り付けられた位置検出器（たとえ
ば、エンコーダなど）からのデータに基づいてロボット
１の現在の動作位置、つまり各軸の位置を把握してい
る。

【００２７】ロボット１は通常のプレイバックロボット
であって、あらかじめロボット１に所要の作業（順序、
条件、位置、およびその他の情報）を教示するため、ロ
ボットコントローラ２には教示の際に使用するリモート
コントロール装置である教示盤１１が接続されている。
ロボット１Ａ〜１Ｄ相互間のインタロックはロボット１
Ａ〜１Ｄ間の動作の順序と共にこの教示の段階で設定さ
れる。ステージ内のロボット１Ａ〜１Ｄは、インタロッ
クを取りながら、あらかじめ設定されたロボット間の動
作順序に従って、教示された自身の作業を行う。

【００２８】さらに、ロボットコントローラ２には、ロ
ボット１の動作にエラーが発生したときで、かつ、その
動作の補正ができないときに、その旨を作業者にブザー
や表示またはこれらの組合せなどで警報する警報装置１
２が接続されている。この警報装置１２はそれぞれのロ
ボットに専用に設けてもよいし、いくつかのロボット
（たとえば、同一ステージ内のすべてのロボット）に共
通に設けてもよい。

【００２９】ロボットコントローラ２は、ロボット１が
所定の作業を何らのトラブルもなく完了したときはもち
ろん、後述するように、動作中にエラーが生じたときで
あっても、補正動作の可否にかかわらず、補正動作が可
能な場合には補正動作により作業が完了したときに、ま
た、補正動作が不可の場合には不可と判定されたときに
それぞれ作業完了信号を出力する機能を有している。作
業完了信号を出力することによって次のロボットの動作
が可能となり、ステージとしての作業が続行されること
になる。

【００３０】なお、動作エラー検出手段は力覚センサ３
と力覚コントローラ４とセンサ値監視部５、ロボット制
御手段と出力手段と補正手段はロボットコントローラ
２、視覚情報検出手段は視覚センサ６と視覚コントロー
ラ７、判定手段はワーク状態判定部８、警報手段は警報
装置１２によってそれぞれ構成されている。

【００３１】図２はロボット１のアーム部分を示す概略
図である。同図に示すように、力覚センサ３と視覚セン
サ６はロボット１の手首（ロボットアーム１３とハンド
１４の結合部分）に装着されている。被組付ワーク（サ
イドベントグリル）１５はロボット１のハンド１４に把
持されて、インストルメントパネル１６の取付穴１７に
挿入される。

【００３２】力覚センサ３は、たとえば６次元の情報を
扱う６軸の力覚センサであって、手（ハンド）１４に作
用する反力やモーメント（力覚情報）を直接検出するも
のである。６次元の力覚情報は、たとえば、ＸＹＺの各
軸方向の荷重とモーメントからなっている。力覚センサ
３の検出値（力覚センサ値）は力覚コントローラ４で入
力処理された後、センサ値監視部５に送られる。センサ
値監視部５は、検出された力覚センサ値を監視して、サ
イドベントグリル１５がインストルメントパネル１６に
挿入されたかどうかを判定する。この場合、ロボット１
の動作エラーはサイドベントグリル１５がインストルメ
ントパネル１６の取付穴１７に入らないという現象しか
ないので、入ったかどうかの判定を力覚センサ値により
行って、ロボット１の動作エラーを検出するようにして
いる。具体的には、サイドベントグリル１５がインスト
ルメントパネル１６に挿入されたかどうかの判定は、あ
らかじめ正常な組付動作時の力覚センサ値を測定してお
き、実際に検出された力覚センサ値をその正常動作時の
値と比較して、異常な値かどうかを判定することによっ
て行う。

【００３３】視覚センサ６は、たとえばＣＣＤカメラか
らなり、ワーク１５の状態（把持姿勢や位置関係）に関
する画像データを検出する。視覚センサ６の検出信号は
視覚コントローラ７に入力され、ここで適当に画像処理
されて、ワーク状態判定部８に送られる。ワーク状態判
定部８は、得られた画像データをあらかじめ測定された
正常な組付動作時のデータと比較して、異常な状態かど
うか、つまりは動作の補正が可能かどうかを判定する。
たとえば、ロボット１がワーク（サイドベントグリル）
１５をうまく把持できず、ワーク１５の把持姿勢が挿入
方向に対して左右にふれているような場合には、補正動
作は不可であると判定される。補正が可能であれば、後
述するように、画像データから補正量を求めて、再度組
付動作を行わせる。

【００３４】本実施例では、後述するように、力覚セン
サ３の検出値を絶えず監視して動作エラーを検出し、動
作エラーが検出されたときにはじめて視覚センサ６を駆
動して画像データを取り込んで補正の可否を判定するよ
うにしている。

【００３５】なお、本実施例では、視覚センサ６をロボ
ット１の手首に装着しているが、これに限定されない。
視覚センサ６の取付場所は、被組付ワーク（サイドベン
トグリル）１５の把持姿勢および被組付ワーク（サイド
ベントグリル）１５と組付対象ワーク（インストルメン
トパネル）１６の位置関係を光学的に検出しうるような
場所であればどこでもよい。

【００３６】次に、以上のように構成された本システム
の動作を図３のフローチャートを参照して説明する。こ
こでは、一つのステージ内において４台のロボット１Ａ
〜１Ｄによりインタロックを取り合いながら４個のサイ
ドベントグリル１５を一つのインストルメントパネル１
６の各取付穴１７に順次連続して挿入する作業を例にと
る（図２、図４参照）。

【００３７】ロボット１Ａ〜１Ｄに実際に作業を行わせ
るには、あらかじめ、所要の作業を各ロボット１Ａ〜１
Ｄに教示しておかなければならない。すなわち、あらか
じめ教示盤１１を操作してロボット１Ａ〜１Ｄを動かし
て実際の組付作業を教示することにより、その作業の順
序、条件、位置、およびその他の情報をロボットコント
ローラ２Ａ〜２Ｄ内の所定のメモリ（図示せず）に記憶
させる。このとき、ロボット１Ａ〜１Ｄ相互間のインタ
ロックやロボット１Ａ〜１Ｄ間の動作の順序も設定して
おく。ステージとしての作業は、それぞれのロボット１
Ａ〜１Ｄがそれらの動作の順序に従ってインタロックを
取り合いながら順次連続してそれぞれの作業を行うこと
によってなされる。その際、各ロボット１Ａ〜１Ｄは、
教示された順序、条件、位置などの情報を必要に応じて
読み出し、軸モータ制御およびブレーキ制御などを行う
ことにより、その読み出した情報に従って動作の各段階
を逐次進めていく。本実施例では、後述するように、ロ
ボット動作中に動作エラーが発生しても次の動作に移行
してステージとしての作業を停止させないようにしてい
る。

【００３８】図示しない運転スイッチが投入されると、
あらかじめ設定された動作の順序に従って、作業をする
１台のロボット１が選択され、そのロボットコントロー
ラ２は、プレイバック動作により、ロボット１にワーク
（サイドベントグリル）１５を把持させ、インストルメ
ントパネル１６の取付穴１７への挿入動作を行わせる
（ステップＳ１）。

【００３９】そして、その動作中、力覚センサ３の検出
データ（力覚センサ値）を力覚コントローラ４を介して
センサ値監視部５に取り込む（ステップＳ２）。

【００４０】センサ値監視部５は、ステップＳ２で検出
された力覚センサ値を監視する。具体的には、検出され
た力覚センサ値をあらかじめ測定記憶された正常動作時
の力覚センサ値と比較して、正常な値かどうかを判定す
る（ステップＳ３）。正常かどうかの判定は、たとえ
ば、それらの誤差が許容範囲内に収まっているかどうか
によって行う。これにより、サイドベントグリル１５が
インストルメントパネル１６の取付穴１７に入ったかど
うか、つまり動作エラーが発生したかどうかを検出する
ことができる。

【００４１】ステップＳ３の判断の結果として検出され
た力覚センサ値が正常であれば、うまく挿入されており
動作エラーが発生していないものと判断して、ステップ
Ｓ４に進む。このステップＳ４では、ロボットコントロ
ーラ２内の続行可否判断部９で、当該作業を続行するか
どうかを判断する。この判断は、たとえば、教示データ
により作業終了点に達したかどうかをみることによって
行う。この判断の結果として作業を続行する場合はステ
ップＳ１に戻り、作業を続行しない場合は作業完了信号
を出力する（ステップＳ５）。

【００４２】ステップＳ５で作業完了信号が出力される
と、待機中の次のロボット１が選択され、そのロボット
コントローラ２内の続行可否判断部９で、ステージとし
ての全作業を終了するかどうかを判断し（ステップＳ
６）、終了しない場合には当該次のロボット１を始動さ
せて（ステップＳ７）、ステップＳ１以下の処理を実行
する。なお、ステップＳ６の判断は、たとえば、ステー
ジ作業終了信号や異常停止信号が入力されているかどう
かなどによって行う。

【００４３】以上はロボット１の動作中に動作エラーが
発生しないいわば正常時のフローであるが、動作エラー
が生じた場合には次のような一連の処理が行われる。す
なわち、ステップＳ３の判断の結果として検出された力
覚センサ値が正常でなく異常な値であれば、サイドベン
トグリル１５がインストルメントパネル１６の取付穴１
７にうまく入っておらず、したがって動作エラーが発生
しているものと判断して、当該ロボット１を一時的に停
止させる（ステップＳ８）。

【００４４】それから、視覚センサ６により視覚コント
ローラ７の処理を経てワーク１５などの画像データをワ
ーク状態判定部８に取り込む（ステップＳ９）。

【００４５】ワーク状態判定部８は、得られた画像デー
タをあらかじめ測定記憶された正常動作時のデータと比
較して、補正動作が可能かどうかどうかを判定する（ス
テップＳ１０）。この判断は、たとえば、ワーク１５の
把持姿勢をみることによって行う。ワーク１５の把持姿
勢が挿入方向に対して左右にふれている場合には、物理
的に差し込むことができないので、補正動作は不可であ
ると判定される。

【００４６】ステップＳ１０の判断の結果として補正が
可能であれば、画像データからワーク１５のずれ量をみ
て、そのずれ量を補償するためのロボット１の移動補正
量を算出し、ロボットコントローラ２へ出力する（ステ
ップＳ１１）。ロボットコントローラ２内の動作管理部
１０は、移動速度を低下させてステップＳ１１で求めた
補正量によりロボット１を動かし、ゆっくり移動させな
がらロボット１に再度挿入動作を行わせる（ステップＳ
１２）。それから、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２
以下の処理を繰り返す。

【００４７】これに対し、ステップＳ１０の判断の結果
として補正が不可であれば、挿入動作を断念し、ロボッ
ト１を原位置に復帰させて、ワーク１５を元の位置に戻
し（ステップＳ１３）、警報装置１２により組付作業が
失敗した旨の警報を出力するとともに（ステップＳ１
４）、ステップＳ５に進んで、作業完了信号を出力す
る。これにより、ステップＳ６で全作業を終了しないと
判断された場合は、次のロボット１の動作が始動され、
ステージとしての作業が続行されることになる。なお、
組付けを失敗したワーク１５は、たとえば、後で人手で
付加作業として当該インストルメントパネル１６に組み
付けられる。

【００４８】したがって、本実施例によれば、作業中の
１台のロボット１に動作エラー（組付け失敗）が発生し
た場合にも作業完了信号を出力するようにしたので、次
のロボットの動作が可能となり、ステージとしての作業
を続行するすることができるようになり、従来のように
動作エラー発生後のすべての作業を人手で行う必要がな
くなる。したがって、自動化による作業効率の向上を引
き続き享受することができる。

【００４９】また、本実施例では、動作エラーの有無
（サイドベントグリル１５がインストルメントパネル１
６の取付穴１７に入ったかどうか）を力覚センサ値によ
り判断し、異常であればただちにロボット１を停止させ
るようにしたので、互いに大きな力を受けてワーク１
５、１６がつぶれる前にロボット１を止めることがで
き、組付けが失敗してもワークを１５、１６つぶすこと
はない。

【００５０】また、本実施例では、動作エラーが発生し
たときに視覚情報を利用してロボット１の補正動作の可
否を判断し、補正動作が可能な状態であれば再度組付作
業をトライするようにしたので、人手の作業を最小限に
抑えることができる。

【００５１】なお、本実施例では、インタロックを取り
合いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複数のロ
ボットからなるステージとして、インストルメントパネ
ル１６に複数（４個）のサイドベントグリル１５を挿入
する作業を行うステージを例にとっているが、本発明の
適用はそのような作業の場合に限定されないことはもち
ろんである。

【００５２】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１記載の発明
によれば、動作中のロボットの動作にエラーが発生した
ときに当該ロボットを原位置に復帰させるとともに当該
作業の作業完了信号を出力するので、次のロボットの動
作が可能となり、ステージとしての作業が続行される。
したがって、動作エラーが発生しても設備を停止するこ
となく高い作業効率を確保できる。

【００５３】請求項２記載の発明によれば、動作中のロ
ボットの動作にエラーが発生したときに視覚情報に基づ
いて当該ロボットの補正動作の可否を判定し、補正動作
が不可と判定されたときに当該ロボットを原位置に復帰
させるとともに当該作業の作業完了信号を出力するの
で、次のロボットの動作が可能となり、ステージとして
の作業が続行される。したがって、補正できない動作エ
ラーが発生しても設備を停止することなく高い作業効率
を確保できる。

【００５４】請求項３記載の発明によれば、ロボットの
力覚情報に基づいてロボットの動作にエラーが発生した
かどうかを検出するので、ロボットの動作にエラーが発
生したときに当該ロボットを原位置に復帰させることと
相俟って、作業が失敗してもワークがつぶれることはな
い。

【００５５】請求項４記載の発明によれば、ロボットに
動作エラーが発生しても補正動作が可能であれば当該ロ
ボットの動作を補正して、再度同一の作業を試みるの
で、人手の作業を最小限に抑えることができる。

【００５６】請求項５記載の発明によれば、ロボットの
動作エラーが検出されたときに当該ロボットを原位置に
復帰させるとともに当該作業の作業完了信号を出力する
ので、次のロボットの動作が可能となり、ステージとし
ての作業が続行される。したがって、動作エラーが発生
しても設備を停止することなく高い作業効率を確保でき
る。

【００５７】請求項６記載の発明によれば、ロボットの
動作エラーが検出されたときに視覚情報に基づいて当該
ロボットの補正動作の可否を判定し、補正動作が不可と
判定されたときに当該ロボットを原位置に復帰させると
ともに当該作業の作業完了信号を出力するので、次のロ
ボットの動作が可能となり、ステージとしての作業が続
行される。したがって、補正できない動作エラーが発生
しても設備を停止することなく高い作業効率を確保でき
る。

【００５８】請求項７記載の発明によれば、ロボットの
力覚情報に基づいてロボットの動作にエラーが発生した
かどうかを検出するので、ロボットの動作にエラーが発
生したときに当該ロボットを原位置に復帰させることと
相俟って、作業が失敗してもワークがつぶれることはな
い。

【００５９】請求項８記載の発明によれば、ロボットに
動作エラーが発生しても補正動作が可能であれば当該ロ
ボットの動作を補正して、再度同一の作業を試みるの
で、人手の作業を最小限に抑えることができる。

【００６０】請求項９記載の発明によれば、ロボットに
動作エラーが発生したときにその旨の警報を出力するの
で、追加作業の必要なワークを知ることができる。

【００６１】請求項１０記載の発明によれば、ロボット
に動作エラーが発生しかつ当該ロボットの補正動作が不
可と判定されたときにその旨の警報を出力するので、追
加作業の必要なワークを知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の複数ロボット制御システムを構成す
る各ロボット制御系の一例を示すブロック図

【図２】 ロボットのアーム部分を示す概略図

【図３】 図１の制御システムの動作を示すフローチャ
ート

【図４】 ロボット構成の一例を示す概念図 １…ロボット ２…ロボットコントローラ（ロボット制御手段、出力手
段、補正手段） ３…力覚センサ（動作エラー検出手段） ４…力覚コントローラ（動作エラー検出手段） ５…センサ値監視部（動作エラー検出手段） ６…視覚センサ（視覚情報検出手段） ７…視覚コントローラ（視覚情報検出手段） ８…ワーク状態判定部（判定手段） １２…警報装置（警報手段） １５、１６…ワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｑ 3/12 Ｘ 3/12 Ｋ Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｃ Ａ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 インタロックを取り合いながらそれぞれ
   の作業を順次連続して行う複数のロボットの制御方法で
   あって、 ロボットの動作にエラーが発生したかどうかを検出する
   段階と、 ロボットの動作にエラーが発生したことを検出したとき
   に当該ロボットを原位置に復帰させるとともに当該作業
   の作業完了信号を出力する段階と、 を有することを特徴とする複数ロボット制御方法。
2. 【請求項２】 インタロックを取り合いながらそれぞれ
   の作業を順次連続して行う複数のロボットの制御方法で
   あって、 ロボットの動作にエラーが発生したかどうかを検出する
   段階と、 ロボットの動作にエラーが発生したことを検出したとき
   に視覚情報に基づいて当該ロボットの補正動作の可否を
   判定する段階と、 当該ロボットの補正動作が不可と判定されたときに当該
   ロボットを原位置に復帰させるとともに当該作業の作業
   完了信号を出力する段階と、 を有することを特徴とする複数ロボット制御方法。
3. 【請求項３】 ロボットの力覚情報に基づいてロボット
   の動作にエラーが発生したかどうかを検出することを特
   徴とする請求項１または２記載の複数ロボット制御方
   法。
4. 【請求項４】 当該ロボットの補正動作が可能と判定さ
   れたときに視覚情報に基づいて当該ロボットの動作を補
   正する段階を有することを特徴とする請求項２記載の複
   数ロボット制御方法。
5. 【請求項５】 インタロックを取り合いながらそれぞれ
   の作業を順次連続して行う複数のロボットの制御システ
   ムであって、 ロボットの動作にエラーが発生したことを検出する動作
   エラー検出手段と、 前記動作エラー検出手段によってロボットの動作エラー
   が検出されたときに当該ロボットを原位置に復帰させる
   ロボット制御手段と、 前記動作エラー検出手段によってロボットの動作エラー
   が検出されたときに当該作業の作業完了信号を出力する
   出力手段と、 を有することを特徴とする複数ロボット制御システム。
6. 【請求項６】 インタロックを取り合いながらそれぞれ
   の作業を順次連続して行う複数のロボットの制御システ
   ムであって、 ロボットの動作にエラーが発生したことを検出する動作
   エラー検出手段と、 ワークに関する視覚情報を検出する視覚情報検出手段
   と、 前記動作エラー検出手段によってロボットの動作エラー
   が検出されたときに前記視覚情報検出手段の検出結果に
   基づいて当該ロボットの補正動作の可否を判定する判定
   手段と、 前記判定手段によって当該ロボットの補正動作が不可と
   判定されたときに当該ロボットを原位置に復帰させるロ
   ボット制御手段と、 前記判定手段によって当該ロボットの補正動作が不可と
   判定されたときに当該作業の作業完了信号を出力する出
   力手段と、 を有することを特徴とする複数ロボット制御システム。
7. 【請求項７】 前記動作エラー検出手段はロボットの力
   覚情報に基づいてロボットの動作にエラーが発生したこ
   とを検出することを特徴とする請求項５または６記載の
   複数ロボット制御システム。
8. 【請求項８】 前記判定手段によって当該ロボットの補
   正動作が可能と判定されたときに前記視覚情報検出手段
   の検出結果に基づいて当該ロボットの動作を補正する補
   正手段を有することを特徴とする請求項６記載の複数ロ
   ボット
9. 【請求項９】 前記動作エラー検出手段によってロボッ
   トの動作エラーが検出されたときにその旨の警報を出力
   する警報手段を有することを特徴とする請求項５記載の
   複数ロボット制御システム。
10. 【請求項１０】 前記判定手段によって当該ロボットの
    補正動作が不可と判定されたときにその旨の警報を出力
    する警報手段を有することを特徴とする請求項６記載の
    複数ロボット制御システム。