JPH08206988A - ロボットの非常停止装置 - Google Patents
ロボットの非常停止装置Info
- Publication number
- JPH08206988A JPH08206988A JP4236995A JP4236995A JPH08206988A JP H08206988 A JPH08206988 A JP H08206988A JP 4236995 A JP4236995 A JP 4236995A JP 4236995 A JP4236995 A JP 4236995A JP H08206988 A JPH08206988 A JP H08206988A
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- Japan
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- emergency stop
- robot
- signal
- receiver
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】プログラム制御されるロボットの実作動中に、
非常停止をかける、信頼性の高い非常停止装置を提供す
る。 【構成】ロボット制御装置５と、ロボット駆動装置４
と、非常停止指令装置１と、非常停止受信装置３と、伝
送路２よりなる遠隔制御するロボットの非常停止指令装
置を、非常停止押しボタン１１、この非常停止押しボタ
ン１１の出力信号を個別に入力する併設した瞬発回路１
２と遅延回路１３および、前記瞬発回路１２と遅延回路
１３のパラレル信号を入力としシリアル信号を出力する
発信装置１４で構成し、前記非常停止受信装置を、受信
装置３１と受信装置３１にシリーズに接続したシリアル
／パラレル分離装置３２で構成し、非常停止押しボタン
１１のパラレル信号を、シリアル信号化して伝送し、受
信した信号を再びパラレル信号に分離して、ロボット制
御装置５とロボット駆動装置４に非常停止指令信号を入
力するロボットの非常停止装置を構成する。
非常停止をかける、信頼性の高い非常停止装置を提供す
る。 【構成】ロボット制御装置５と、ロボット駆動装置４
と、非常停止指令装置１と、非常停止受信装置３と、伝
送路２よりなる遠隔制御するロボットの非常停止指令装
置を、非常停止押しボタン１１、この非常停止押しボタ
ン１１の出力信号を個別に入力する併設した瞬発回路１
２と遅延回路１３および、前記瞬発回路１２と遅延回路
１３のパラレル信号を入力としシリアル信号を出力する
発信装置１４で構成し、前記非常停止受信装置を、受信
装置３１と受信装置３１にシリーズに接続したシリアル
／パラレル分離装置３２で構成し、非常停止押しボタン
１１のパラレル信号を、シリアル信号化して伝送し、受
信した信号を再びパラレル信号に分離して、ロボット制
御装置５とロボット駆動装置４に非常停止指令信号を入
力するロボットの非常停止装置を構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦するロボット
の非常停止装置に関し、特に、非常停止信号の伝送に適
する。
の非常停止装置に関し、特に、非常停止信号の伝送に適
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術として、あらかじめ記憶され
たプログラムに従ってロボットを制御する制御装置と、
この制御装置の外部端子に常時閉の状態の非常停止スイ
ッチを備えたティーチングペンダントと、前記非常停止
スイッチから非常停止信号が出力されるとロボツトを非
常停止させるティーチングプレーバック方式のロボット
において、前記非常停止スイッチの両端子に対応する外
部接続端子部の端子間に、常時開の状態の押しボタンス
イッチを接続し、ティーチングペンダントあるいはプロ
グラミング装置を、ロボットの作動状態を保持しなが
ら、接続したり切り離したりするものがある（例えば、
実開平４−９８５９４号 公報）。
たプログラムに従ってロボットを制御する制御装置と、
この制御装置の外部端子に常時閉の状態の非常停止スイ
ッチを備えたティーチングペンダントと、前記非常停止
スイッチから非常停止信号が出力されるとロボツトを非
常停止させるティーチングプレーバック方式のロボット
において、前記非常停止スイッチの両端子に対応する外
部接続端子部の端子間に、常時開の状態の押しボタンス
イッチを接続し、ティーチングペンダントあるいはプロ
グラミング装置を、ロボットの作動状態を保持しなが
ら、接続したり切り離したりするものがある（例えば、
実開平４−９８５９４号 公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の技術
は、ティーチング時とプログラミング専用であるので、
ティーチング時やプログラミング時はよいが、あらかじ
めティーチされたりプログラムされた制御に従う実作動
中は機能しない。そこで、本発明は、あらかじめティー
チされたりプログラムされた制御に従って制御されるロ
ボットの実作動中に、非常停止をかける、信頼性の高い
非常停止装置を提供することを目的とする。
は、ティーチング時とプログラミング専用であるので、
ティーチング時やプログラミング時はよいが、あらかじ
めティーチされたりプログラムされた制御に従う実作動
中は機能しない。そこで、本発明は、あらかじめティー
チされたりプログラムされた制御に従って制御されるロ
ボットの実作動中に、非常停止をかける、信頼性の高い
非常停止装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに，本発明は，あらかじめ記憶されたプログラムに従
ってロボットを制御するロボット制御装置５と、この制
御装置の指令によりロボットを駆動するロボット駆動装
置４と、非常停止指令装置と、非常停止受信装置と、前
記非常停止指令装置と前記非常停止受信装置間に設けた
伝送路２よりなる遠隔制御するロボットの非常停止装置
において、前記非常停止指令装置を、非常停止押しボタ
ン１１、この非常停止押しボタン１１の出力信号を個別
に入力する併設した瞬発回路１２と遅延回路１３およ
び、前記瞬発回路１２と遅延回路１３のパラレル信号を
入力としシリアル信号を出力する発信装置１４で構成
し、前記非常停止受信装置を、受信装置３１と受信装置
３１にシリーズに接続したシリアル／パラレル分離装置
３２で、ロボットの非常停止装置を構成する。
めに，本発明は，あらかじめ記憶されたプログラムに従
ってロボットを制御するロボット制御装置５と、この制
御装置の指令によりロボットを駆動するロボット駆動装
置４と、非常停止指令装置と、非常停止受信装置と、前
記非常停止指令装置と前記非常停止受信装置間に設けた
伝送路２よりなる遠隔制御するロボットの非常停止装置
において、前記非常停止指令装置を、非常停止押しボタ
ン１１、この非常停止押しボタン１１の出力信号を個別
に入力する併設した瞬発回路１２と遅延回路１３およ
び、前記瞬発回路１２と遅延回路１３のパラレル信号を
入力としシリアル信号を出力する発信装置１４で構成
し、前記非常停止受信装置を、受信装置３１と受信装置
３１にシリーズに接続したシリアル／パラレル分離装置
３２で、ロボットの非常停止装置を構成する。
【０００５】
【作用】上記手段によって，非常停止押しボタン１１を
オペレータが押すと、この出力信号は、瞬発回路１２は
同時に１ショットのＨＩ信号ａを出力すると、ともに遅
延回路１３はＨＩ信号ａに対しｔb 遅延させて所定時間
ｔの間、同じレベルのＨＩ信号ｂを出力する。このＨＩ
信号ａとＨＩ信号ｂは発信装置１４でシリアル化され、
伝送路２を介し、受信装置３１に伝送され、受信装置３
１にシリーズに接続したシリアル／パラレル分離装置３
２で再びＨＩ信号ａとＨＩ信号ｂにパラレル化されロボ
ット駆動装置４とロボット制御装置５に個別に非常停止
信号を入力する。
オペレータが押すと、この出力信号は、瞬発回路１２は
同時に１ショットのＨＩ信号ａを出力すると、ともに遅
延回路１３はＨＩ信号ａに対しｔb 遅延させて所定時間
ｔの間、同じレベルのＨＩ信号ｂを出力する。このＨＩ
信号ａとＨＩ信号ｂは発信装置１４でシリアル化され、
伝送路２を介し、受信装置３１に伝送され、受信装置３
１にシリーズに接続したシリアル／パラレル分離装置３
２で再びＨＩ信号ａとＨＩ信号ｂにパラレル化されロボ
ット駆動装置４とロボット制御装置５に個別に非常停止
信号を入力する。
【０００６】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例を示すブロック図であり、
図２は出力信号のタイミングチャートである。オペレー
タが操作する非常停止押しボタン１１の出力信号は２分
岐され、一方はこの信号をサンプリングする瞬発回路１
２に入力され、他方は非常停止押しボタン１の出力信号
ホールドするサンプルホールド１３ａと、このサンプル
ホールド１３ａにシリーズに接続したディレード・タイ
マ１３ｂよりなる遅延回路１３に入力される。瞬発回路
１２は、図２に示すように、サンプリングと同時に、１
ショットのＨＩ信号ａとしてそのまま出力する。遅延回
路３は、ＨＩ信号ａに発信時間をｔa遅延させて所定時
間ｔの間、同じレベルのＨＩ信号ｂを出力する。瞬発回
路１２と遅延回路１３の出力信号は、発信装置１４に入
力され、図２に示すように、１ショットのＨＩ信号ａに
ｔb 時間遅延し所定時間ｔ継続するＨＩ信号ｂよりなる
シリアル信号ｃを発信する。上記の非常停止押しボタン
１１、瞬発回路１２と遅延回路１３で非常停止指令装置
１を構成する。
する。図１は本発明の実施例を示すブロック図であり、
図２は出力信号のタイミングチャートである。オペレー
タが操作する非常停止押しボタン１１の出力信号は２分
岐され、一方はこの信号をサンプリングする瞬発回路１
２に入力され、他方は非常停止押しボタン１の出力信号
ホールドするサンプルホールド１３ａと、このサンプル
ホールド１３ａにシリーズに接続したディレード・タイ
マ１３ｂよりなる遅延回路１３に入力される。瞬発回路
１２は、図２に示すように、サンプリングと同時に、１
ショットのＨＩ信号ａとしてそのまま出力する。遅延回
路３は、ＨＩ信号ａに発信時間をｔa遅延させて所定時
間ｔの間、同じレベルのＨＩ信号ｂを出力する。瞬発回
路１２と遅延回路１３の出力信号は、発信装置１４に入
力され、図２に示すように、１ショットのＨＩ信号ａに
ｔb 時間遅延し所定時間ｔ継続するＨＩ信号ｂよりなる
シリアル信号ｃを発信する。上記の非常停止押しボタン
１１、瞬発回路１２と遅延回路１３で非常停止指令装置
１を構成する。
【０００７】シリアル信号ｃは、有線もしくは無線の伝
送路２を介し、遠隔地にある受信装置３１に入力され、
この受信信号はシリーズに接続したシリアル／パラレル
分離装置３２に入力され、シリアル信号ｃからＨＩ信号
ａとＨＩ信号ｂを分離する。上記の受信装置３１とシリ
アル／パラレル分離装置３２で非常停止受信装置３を構
成する。ＨＩ信号ａはロボット駆動装置４に、ＨＩ信号
ｂはロボット制御装置５に入力される。まず、ＨＩ信号
ａを受けたロボット駆動装置４はロボット６に非常停止
をかける。つぎに、ＨＩ信号ｂを受けたロボット制御装
置５はロボット駆動装置４に対し非常停止を指令する。
このとき、すでにロボット駆動装置４がロボット６に非
常停止をかけていれば、ロボット制御装置５の指令した
非常停止指令は無視される。しかし、ロボット駆動装置
５がロボット６に非常停止をかけていないときは、ロボ
ット制御装置５の指令した非常停止指令が有効になり、
ロボット６は非常停止する。
送路２を介し、遠隔地にある受信装置３１に入力され、
この受信信号はシリーズに接続したシリアル／パラレル
分離装置３２に入力され、シリアル信号ｃからＨＩ信号
ａとＨＩ信号ｂを分離する。上記の受信装置３１とシリ
アル／パラレル分離装置３２で非常停止受信装置３を構
成する。ＨＩ信号ａはロボット駆動装置４に、ＨＩ信号
ｂはロボット制御装置５に入力される。まず、ＨＩ信号
ａを受けたロボット駆動装置４はロボット６に非常停止
をかける。つぎに、ＨＩ信号ｂを受けたロボット制御装
置５はロボット駆動装置４に対し非常停止を指令する。
このとき、すでにロボット駆動装置４がロボット６に非
常停止をかけていれば、ロボット制御装置５の指令した
非常停止指令は無視される。しかし、ロボット駆動装置
５がロボット６に非常停止をかけていないときは、ロボ
ット制御装置５の指令した非常停止指令が有効になり、
ロボット６は非常停止する。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように，本発明によれば，オ
ペレータが指令した非常停止指令を、一旦、２つのタイ
ミングのことなるパラレル信号にし、伝送時はシリアル
信号にして伝送し、遠隔地に設けた非常停止受信装置で
再びパラレル信号に変換し、ロボット駆動装置とロボッ
ト制御装置に個別に入力するので、非常停止指令に冗長
性が生じ、信頼性が向上する。
ペレータが指令した非常停止指令を、一旦、２つのタイ
ミングのことなるパラレル信号にし、伝送時はシリアル
信号にして伝送し、遠隔地に設けた非常停止受信装置で
再びパラレル信号に変換し、ロボット駆動装置とロボッ
ト制御装置に個別に入力するので、非常停止指令に冗長
性が生じ、信頼性が向上する。
【０００９】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図
【図２】本発明の実施例を示すタイミングチャート
１ 非常停止指令装置 １１ 非常停止押しボタン １２ 瞬発回路 １３ 遅延回路 １３ａ サンプルホールド １３ｂ ディレード・タイマ １４ 発信装置 ２ 伝送路 ３ 非常停止受信装置 ３１ 受信装置 ３２ シリアル／パラレル分離装置 ４ ロボット駆動装置 ５ ロボット制御装置 ６ ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】あらかじめ記憶されたプログラムに従って
ロボットを制御するロボット制御装置（５）と、この制
御装置の指令によりロボットを駆動するロボット駆動装
置（４）と、非常停止指令装置と、非常停止受信装置
と、前記非常停止指令装置と前記非常停止受信装置間に
設けた伝送路（２）よりなる遠隔制御するロボットの非
常停止装置において、 前記非常停止指令装置を、非常停止押しボタン（１
１）、非常停止押しボタン（１１）の出力信号を個別に
入力する併設した瞬発回路（１２）と遅延回路（１３）
および、前記瞬発回路（１２）と遅延回路（１３）のパ
ラレル信号を入力としシリアル信号を出力する発信装置
（１４）で構成し、前記非常停止受信装置を、受信装置
（３１）と受信装置（３１）にシリーズに接続したシリ
アル／パラレル分離装置（３２）で構成したことを特徴
とするロボットの非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4236995A JPH08206988A (ja) | 1995-02-06 | 1995-02-06 | ロボットの非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4236995A JPH08206988A (ja) | 1995-02-06 | 1995-02-06 | ロボットの非常停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08206988A true JPH08206988A (ja) | 1996-08-13 |
Family
ID=12634136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4236995A Pending JPH08206988A (ja) | 1995-02-06 | 1995-02-06 | ロボットの非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08206988A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1077200A (ja) * | 1996-09-04 | 1998-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め助力アーム |
| EP1407860A2 (en) | 2002-10-08 | 2004-04-14 | Fanuc Ltd | Robot controller with wireless communication between a robot and a portable teaching operating part |
| JP2006218548A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Star Seiki Co Ltd | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 |
| CN100366402C (zh) * | 2003-12-03 | 2008-02-06 | 发那科株式会社 | 紧急停止电路 |
| JP2010287253A (ja) * | 2010-08-23 | 2010-12-24 | Daihen Corp | 機械制御装置 |
| CN110281273A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-27 | 上海电器科学研究所（集团）有限公司 | 工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法 |
| CN114347025A (zh) * | 2022-01-04 | 2022-04-15 | 深圳市大族机器人有限公司 | 协作机器人功能安全控制电路，控制方法及协作机器人 |
| CN118034454A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 中科芯微智能装备(沈阳)有限公司 | 带屏蔽功能的紧急按钮控制模块和设备 |
-
1995
- 1995-02-06 JP JP4236995A patent/JPH08206988A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1077200A (ja) * | 1996-09-04 | 1998-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め助力アーム |
| EP1407860A2 (en) | 2002-10-08 | 2004-04-14 | Fanuc Ltd | Robot controller with wireless communication between a robot and a portable teaching operating part |
| US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| EP1407860A3 (en) * | 2002-10-08 | 2009-04-08 | Fanuc Ltd | Robot controller with wireless communication between a robot and a portable teaching operating part |
| CN100366402C (zh) * | 2003-12-03 | 2008-02-06 | 发那科株式会社 | 紧急停止电路 |
| JP2006218548A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Star Seiki Co Ltd | 産業ロボットの制御装置及び制御方法 |
| JP2010287253A (ja) * | 2010-08-23 | 2010-12-24 | Daihen Corp | 機械制御装置 |
| CN110281273A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-27 | 上海电器科学研究所（集团）有限公司 | 工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法 |
| CN110281273B (zh) * | 2019-06-27 | 2024-05-03 | 上海电器科学研究所（集团）有限公司 | 工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法 |
| CN114347025A (zh) * | 2022-01-04 | 2022-04-15 | 深圳市大族机器人有限公司 | 协作机器人功能安全控制电路，控制方法及协作机器人 |
| CN114347025B (zh) * | 2022-01-04 | 2024-02-20 | 深圳市大族机器人有限公司 | 协作机器人功能安全控制电路，控制方法及协作机器人 |
| CN118034454A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 中科芯微智能装备(沈阳)有限公司 | 带屏蔽功能的紧急按钮控制模块和设备 |
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