JPH08197248A - 多層盛溶接の為のトラッキング制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 回転移動ワークに対する溶接をロボットに支
持させたトーチを固定した状態で行なう際の溶接線追従
制御。 【構成】 円筒形のＷは、付加軸として矢印ＡＲ方向に
回転駆動される。アーム先端部Ａには、溶接トーチ２、
レーザセンサ３が支持される。レーザセンサ３の走査レ
ーザビームＬＢが溶接点４の前方領域に向けて投射さ
れ、光点軌跡５が溶接線６と直交する方向に形成され
る。カメラＣがこれを撮影し、溶接線位置７を検出す
る。一層目の溶接時には、センサデータから作成された
位置補正用データに基づくトラッキング制御が行なわれ
るが、これに並行して、付加軸が一定量移動する毎に位
置補正用データが所定のバッファメモリ領域に書き込ま
れる。第二層目以降の溶接時に、書き込まれた位置補正
用データが付加軸の一定量移動毎に読み出され、トラッ
キング移動制御に用いられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、多層盛溶接実行時の
制御方法に関し、更に詳しくは、アーク溶接用の溶接ト
ーチをロボットに支持させ、ロボットの付加軸を用いて
溶接対象ワークを回転させながら、ツール先端点を固定
した状態（経路移動命令を実行しないこと。）で溶接線
トラッキングによる多層盛溶接を実行する際の制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在採用されているレーザセンサを用い
た溶接線追従制御方式においては、レーザセンサがロボ
ットのツール先端点の前方領域をセンシングして溶接線
の存在位置を検出し、その検出結果を表わすセンサデー
タと前記検出時のロボット位置を表わすデータに基づい
て作成された位置補正用データを所定のバッファメモリ
領域に逐次書き込む一方、記憶されたデータを順次読み
出してロボットの移動目標位置を決定しながらロボット
のツール先端点を溶接線に沿って移動させる制御が行な
われている。

【０００３】この方式で多層盛溶接を実行する場合、一
層目の溶接時に作成される位置補正用データは一層目溶
接時のトラッキングに使用されるだけでなく、二層目以
降のロボット位置補正の為に、少なくともその一部がそ
のままあるいは適当な加工を施した上で蓄積される。

【０００４】即ち、一層目の溶接線追従時には、二層目
以降の溶接時のトラッキング制御に備えて、なんらかの
形で位置補正用のデータが一定間隔毎に所定のバッファ
メモリ領域へ書込まれて保存される。この位置補正用の
データの書込間隔は、一応、移動距離あるいは時間のい
ずれでも指定することが出来るが、前者（距離）の場合
は言うまでもなく、後者（時間）で指定した場合も、実
際の処理はロボット（ツール先端点、以下同様。）が移
動した距離に換算して書込タイミングの制御が行なわれ
ている。

【０００５】また、二層目の溶接においては、一層目の
溶接時に作成・記憶された位置補正用データを順次読出
しながらロボットをトラッキング移動させるが、その際
の読み出し間隔（周期）についても、書込時と同様、ロ
ボットの移動距離を指標に用いて読み出しイミングの制
御が行なわれている。

【０００６】ツール先端点に経路移動を行なわせる教示
の下でロボットを制御する場合であればこの方式の適用
に特に問題は無い。しかし、ツール先端点を移動させな
い形式で教示を行なうとともにロボットの付加軸で回転
駆動されるワークの周囲を溶接するようなケースでは、
位置補正用のデータの書込（通常は、第一層目実行時）
と読出（通常は、第二層目以降実行時）のタイミングを
ロボットの移動距離に基づいて定めることが出来なかっ
た。その為、このようなケースで上記方式によるトラッ
キング方式を適用することが困難であった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】そこで本願発明の目的
は、上記問題を克服し、ロボットの付加軸で回転駆動さ
れるワークについて、ツール先端点を移動させない形式
で該ワークの周囲に多層盛溶接を施す型のアプリケーシ
ョンにおいて、レーザセンサを用いたロボットの追従制
御を実現させることにあり、また、そのことを通して上
記型の溶接作業における溶接精度を高く保つことにあ
る。

【０００８】

【問題点を解決するための手段】本願発明は、上記技術
課題を解決する為の基本的な構成として、「ロボット制
御装置と、該ロボット制御装置によって制御されるロボ
ットと、該ロボットに支持された溶接トーチと、前記ロ
ボット制御装置によって制御される付加軸によって駆動
される溶接対象ワーク回転手段と、前記溶接対象ワーク
上の溶接線の位置を検出するレーザセンサを含む溶接ロ
ボットシステムを用いた多層盛溶接の為のトラッキング
制御方法であって、第一層目の溶接実行時に、前記レー
ザセンサによって得られるセンサデータに基づいて作成
された位置補正用データを用いてロボット位置を補正す
る一方、これと並行して、予め設定された前記付加軸の
移動量θadに基づいて定められたタイミングで前記位置
補正用データに相当するデータを第二層目以降の溶接実
行時のトラッキングの為に前記ロボット制御装置を含む
溶接ロボットシステム内に設定された所定のバッファメ
モリ領域に逐次書き込むとともに、第二層目以降の溶接
実行時には、前記所定のバッファメモリ領域に逐次書き
込まれたデータを前記予め設定された前記付加軸の移動
量θadに基づいて定められたタイミングで逐次読み出
し、該読み出されたデータに基づいてロボット位置を補
正するようにした、前記多層盛溶接の為のトラッキング
制御方法」を提案したものである。

【０００９】また、多層盛溶接時のトラッキング制御を
より合理的に実行する為に、上記基本構成に、「第一層
目で使用される補正用データの作成タイミングを定める
基準となる付加軸の移動量を、第二層目で使用される補
正用データの作成タイミングを定める基準θadと一致さ
せる」という要件を課すことを併せて提案した。

【００１０】更に、本願発明の別の態様として、「第一
層目の溶接実行時に前記センサデータに基づいて作成さ
れる前記位置補正用データの作成タイミングが、該デー
タ作成に関して予め設定された前記付加軸の移動量θa
d' （≠θad）に基づいて定められる」という要件を課
すことを提案した。

【００１１】

【作用】本願発明の方法に従えば、付加軸で回転駆動さ
れるワークの第一層目の溶接時には、センサデータから
作成された位置補正用データに基づくトラッキング制御
が行なわれるが、これに並行して、付加軸が一定量θad
移動する毎に位置補正用データが所定のバッファメモリ
領域に書き込まれる。第二層目以降の溶接時に、書き込
まれた位置補正用データが付加軸の一定量θad移動毎に
読み出され、トラッキング移動制御に用いられる。

【００１２】第一層目の溶接時に、センセンサデータか
ら作成される位置補正用データについても、その作成タ
イミングを付加軸の一定量θad' の移動毎に定めること
が出来る。この移動量θad' は、第二層目以降の溶接の
為に保存される位置補正用データのバッファメモリ領域
への書き込みタイミングとその読み出しタイミングを定
める基準とされる付加軸の一定移動量θadと等しく設定
されることが好ましい。

【００１３】本願発明によれば、ロボットの付加軸で回
転駆動されるワークについて、ツール先端点を移動させ
ない形式で該ワークの周囲に多層盛溶接を施す型のアプ
リケーションにおいて、レーザセンサを用いたロボット
追従制御が実現可能になる。また、そのことを通して上
記型の溶接作業における溶接精度を向上させることが出
来る。

【００１４】

【実施例】図１は、本願発明を全体が円筒形をなすワー
クの周方向に沿った溶接に適用する際の配置の概要を表
わした見取図である。同図において、Ｗは円筒形の外形
を有する溶接対象ワークで、モータＭによって駆動され
るローラＲＬ上に載置されている。モータＭはロボット
制御装置１０に接続され、ロボット制御装置１０の付加
軸として制御されている。

【００１５】符号６は溶接線を表わしており、ここでは
ワークＷにはめ込まれたリング状の部材Ｗ’がワークＷ
の外周面に対して溶接・固定されるラインとして例示さ
れている。溶接線６にアクセス容易な位置にはロボット
（本体機構部）１が設置されている。ロボット１はその
動作を制御するロボット制御装置１０に接続されてい
る。ロボット１のアーム先端部Ａには、後述するよう
に、溶接トーチ及びレーザセンサが装着されている（図
１では個別の図示省略）。

【００１６】溶接トーチには、電源部３０から溶接用の
電圧及び電流が供給される。また、ボンベ４０からは溶
接ガスが供給され、溶接ワイヤ容器５０からは溶接ワイ
ヤが供給される。ロボット制御装置１０は、電源部３０
にも接続されており、電源部３０から溶接トーチへの電
圧と電流の供給を制御する。

【００１７】次に図２は、ロボット１による溶接作業が
実行されている様子を表わす為に、図１におけるロボッ
ト１のアーム先端部ＡをワークＷの溶接線周辺部ととも
に拡大描示した見取図である。同図において、符号ＡＸ
と矢印ＡＲは、ワークＷの回転軸と回転方向を表わして
いる。ロボット本体の大半を省いて符号Ａで指示された
ロボットアーム先端部には、適当な装着機構を介して溶
接トーチ２及びレーザセンサ３が取り付けられている。
符号４は溶接ロボットのツール先端点として設定された
溶接トーチ先端位置（以下、溶接点とも言う。）を表わ
している。

【００１８】レーザセンサ３からは走査ビームＬＢが溶
接点の僅かに前方の領域（直後に溶接される部分）に向
けて投射され、光点軌跡５が溶接線６と直交する方向に
沿って形成される。既に述べたように、溶接線６はワー
Ｗに対してリング状部材Ｗ’の縁部を溶接・固定するラ
インとして与えられている。符号８は、形成済みの溶接
ビードを表わしている。

【００１９】レーザセンサ３には、光点軌跡５をレーザ
ビームＬＢの走査平面（扇形平面）に対して斜め方向か
ら撮影するＣＣＤカメラＣが装備されている。カメラＣ
で撮影された光点軌跡５は、後述する画像処理装置で周
知の方法によって解析され、光点軌跡５の屈曲点７の位
置が溶接線６の位置として検出される。

【００２０】また、ロボット１には、ワールド座標系Σ
0 が設定されており、ここでは教示された溶接点４にお
ける溶接線６の接線方向をＸ軸、同じく教示された溶接
点４におけるワークＷの径方向をＹ軸、回転軸ＡＸの方
向にＺ軸が設定されているものとする。レーザビームＬ
Ｂの走査方向は、Ｚ軸と平行である。溶接作業中の溶接
トーチ２の角度は、動作プログラムで指定されるロボッ
ト姿勢に応じて適宜ＸＹＺ各軸に対して傾斜される。

【００２１】次に図３は、図１及び図２に示した配置に
対応したシステム構成の概要を要部ブロック図で例示し
たものである。これを説明すると、１０は溶接ロボット
制御機能と画像処理装置の機能を兼備したロボット制御
装置で、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという。）１
１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからなるメモリ１
２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮発性メモリ１４、
ＣＣＤカメラＣを備えたレーザセンサ３及び溶接トーチ
用の電源部３０に接続された汎用インターフェイス１
５、フレームメモリ１６、画像処理プロセッサ１７、液
晶表示装置（ＬＣＤ）１８を備えた教示操作盤１９、及
びサーボ回路２２を経てロボット本体１及び付加軸とし
て制御されるモータＭ（図１参照）に接続されたロボッ
ト軸制御部２１が各々バス２３を介して接続されてい
る。レーザセンサ３はレーザビーム投射部及びＣＣＤカ
メラＣを備え、ＣＰＵ１１からの指令に従ってレーザビ
ームＬＢの走査及び光点軌跡の撮影が行なわれる。ＣＣ
Ｄカメラによって捕捉された画像の信号は、汎用インタ
ーフェイス１５を介して、フレームメモリ１６に格納さ
れる。フレームメモリ１６から読み出されたに画像情報
は画像処理プロセッサ１７によって処理され、レーザビ
ームＬＢが溶接線６を横切る点７（図２参照）の位置が
求められる。

【００２２】電源部３０は、ＣＰＵ１１からの指令に従
って溶接トーチに供給される溶接電圧及び溶接電流を制
御する機能を有している。ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１
がロボット本体１、レーザセンサ３、電源部３０及びロ
ボット制御装置１０自身の制御を行なう為の各種のプロ
グラムが格納される。これには、本願発明を実施する為
の各種処理（内容は後述する。）をＣＰＵ１１に実行さ
せる為のプログラムが含まれている。

【００２３】ＲＡＭ１３はデ−タの一時記憶や演算の為
に利用出来るメモリである。また、不揮発性メモリ１４
には、ロボットシステムの動作内容を定める各種プログ
ラム及びパラメータ設定値が格納される。このパラメー
タ設定値には、後述する処理におけるデータの書込間隔
を指定する付加軸移動量Δθad及びΔθad' が含まれて
いる。

【００２４】また、逐次求められる検出点７の位置のデ
ータに基づいて作成される位置補正用データが書き込ま
れる二つのバッファメモリ領域Ａ及びＢがこの不揮発性
メモリ１４内に設定されている。

【００２５】以下、上記説明したシステム構成及び機能
を前提に、図１、図２に示した事例について本願発明の
方法を実施する際の処理の概要について図４及び図５を
参照して説明する。

【００２６】図４はバッファメモリ領域Ａへの書込に関
連した処理内容の概要を記したフローチャートである。
先ず、レーザセンサ３が起動され、カメラＣから画像の
取り込みが開始される（ステップＳ１）。画像データ
は、画像の取り込み周期に対応した適当な周期で解析さ
れ、溶接線位置７を計算する元となるセンサデータが作
成・記憶される（ステップＳ２）。

【００２７】そして、一層目の溶接の完了していないこ
とを確認し（ステップＳ３）、更に付加軸の移動量をチ
ェックする（ステップＳ４）。付加軸の移動量が設定値
θadを越えていない限り、ステップＳ２へ戻りセンサデ
ータの作成・記憶を繰り返して実行する。

【００２８】ステップＳ４で、付加軸の移動量が設定値
θadを越えたと判断されたならば、その間に作成された
センサデーダと対応するロボット位置のデータに基づい
て溶接線の位置ずれ量（プログラムで指定されているポ
イントからのずれ量）を表わす位置補正用データを作成
し、不揮発性メモリ１４内のバッファメモリ領域Ａに書
き込む（ステップＳ５）。

【００２９】なお、ここでバッファメモリ領域Ａに書き
込まれたデータは、該データの取り込み時のロボット位
置よりも先行したセンシング位置における溶接線の位置
ずれを表わしているから、このデータが実際に使用され
る時点における付加軸の移動量はθadとは異なる。ロボ
ットのツール先端点位置とセンシング位置との間をロボ
ットが移動する間の付加軸の移動量をΔθadとすれば、
データ使用時点における付加軸移動量はθad＋Δθadと
なる。

【００３０】以下、上記ステップＳ２〜Ｓ５の処理は、
一層目の溶接が終了するまで繰り返される。二層目以降
の溶接時にはレーザセンサ３によるセンシングが行なわ
ないので、一層目の溶接が終了したならば、ステップＳ
３からステップＳ６へ進み、レーザセンサ３を消勢して
処理を終了する。

【００３１】次に、図５のフローチャートは、上記図４
のフローチャートに記した処理と並行して実行される処
理の概要を示したものである。先ず、ステップＴ１で一
ポイント分のプログラムデータが読み込まれ、それが多
層盛溶接実行区間の移動に関するものであるか否かが判
断される（ステップＴ２）。更に、多層盛溶接実行区間
の移動に関するものであった場合には、一層目の溶接に
係るものであるか否かあるか否かが判断される（ステッ
プＴ３）。

【００３２】ステップＴ３，Ｔ４でいずれもイエスの判
断がなされた場合には、その時点における付加軸の移動
量（第１回目は適当な基準位置、例えばレーザセンサ起
動時点の付加軸位置、から測るものとする。）をチェッ
クする（ステップＴ４）。前回の読み出し時点から測っ
て付加軸の移動量が設定値θadを越えていれば、上記図
４のフローチャート中ステップＳ５でバッファメモリ領
域Ａに書き込まれた位置補正用データを読み出す（ステ
ップＴ５）。

【００３３】なお、付加軸の移動量をバッファメモリ領
域Ａへの書込時点から測れば、ステップＴ４における判
断基準とされる移動距離はθadではなく、これに前出の
Δθadを加えたθad＋Δθadとなる。

【００３４】続くステップＴ６では読み出された位置補
正用データを用いて、ロボットの移動目標位置が補正さ
れる（ステップＴ６）。ステップＴ４で前回の読み出し
時点から測って付加軸の移動量が設定値θadを越えてい
ない場合には、直接ステップＴ６へ進み、バッファメモ
リ領域Ａから前回読み出されたデータに基づいてロボッ
トの移動目標位置が補正される。

【００３５】これにより、第一層目の溶接時のトラッキ
ング移動の準備が整う。次いで、位置補正に使用された
位置補正用データを今度は、バッファメモリ領域Ｂに書
き込む（ステップＴ７）。

【００３６】次いで、ステップＴ６で補正された補正量
から、逆変換の演算により各軸の移動量が求めて分配パ
ルスを計算し、これを各軸のサーボ制御部へ送る（ステ
ップＴ１１）。続くステップＴ１２で一ポイント分のプ
ログラム実行終了の可否を判断し、未終了であればステ
ップＴ３へ戻り、上記処理サイクルを再度実行する。も
し、ステップＴ１２の判断がイエスであれば、更に、プ
ログラム自体の終了を確認し（ステップＴ１３）、未終
了であればステップＴ１まで戻って上記処理サイクルを
再度実行する。

【００３７】一層目の溶接が終了すると、ステップＴ３
でノーの判断がなされ、位置補正用データを用いたトラ
ッキング移動制御に移行する。先ずステップＴ８で、バ
ッファメモリ領域Ｂの前回の読み出し時点から測ってバ
ファ付加軸の移動量が設定値θadを越えていれば、一層
目で作成された位置補正用データをバッファメモリ領域
Ｂから読み出す（ステップＴ９）。

【００３８】そして、読み出された位置補正用データを
用いて、ロボットの移動目標位置を補正する（ステップ
Ｔ１０）。また、ステップＴ８で前回のバッファメモリ
領域Ｂからの読み出し時点から測って付加軸の移動量が
設定値θadを越えていない場合には、直接ステップＴ１
０へ進み、バッファメモリ領域Ｂから前回読み出された
データに基づいてロボットの移動目標位置が補正され
る。

【００３９】これにより、第二層目の溶接時のトラッキ
ング移動の準備が整う。次いで、ステップＴ１０で補正
された補正量から、逆変換の演算により各軸の移動量を
求めて分配パルスを計算し、各軸のサーボ制御部へ送る
（ステップＴ１１）。

【００４０】以下、同様の処理が繰り返されて実行され
るべきプログラムの命令をすべて終了したと判断された
時点で（ステップＴ１３）、全処理を終了する。なお、
多層盛実行区間の移動以外のプログラム命令（例えば、
エアカット点からのワークへのアプローチの為の各軸移
動）が読み込まれた場合には、ステップＴ２からステッ
プＴ１１へ直行し、分配パルスを計算して各軸のサーボ
制御部へ送る処理が実行される）。従って、この場合に
はトラッキング制御は行なわれない。そして、再び、多
層盛溶接区間のプログラムデータが読み込まれた場合に
は、ステップＴ２でイエスの判断が出され、トラッキン
グ制御が再開され一層目または二層目以降の溶接が上記
説明した処理に基づいて実行される。

【００４１】なお、上記説明した処理では（図４、図５
のフローチャート）、処理を簡潔なものとする為に、バ
ッファメモリ領域Ａへの書込周期、バッファメモリ領域
Ａからの読み出し周期、バッファメモリ領域Ｂへの書込
周期並びにバッファメモリ領域Ｂからの読み出し周期を
すべて共通の値（θad）としたが、これらは必ずしも一
致させる必要はない。

【００４２】例えば、第一層目の溶接実行時に前記セン
サデータに基づいて作成される位置補正用データの作成
周期は、該データ作成に関してθadとは別に予め設定さ
れた値θad' （≠θad）とすることが出来る。

【００４３】また、位置補正に使用されたバッファメモ
リ領域Ａからの読み出しデータをバッファメモリ領域Ｂ
に書き込む場合、なんらかの加工（例えば、サンプリン
グ処理など）を施すことも本願発明の技術思想から逸脱
するものではない。

【００４４】ここで説明した実施例においては、円筒形
のワークＷの全周に亙って溶接を実行する場合について
説明したが、ワークＷは必ずしも円筒形でなくとも良
く、また、全周の一部について多層盛溶接が実行される
場合にも、本願発明を適用することが可能である。使用
するレーザセンサについても、ＣＣＤカメラ使用型のも
のでなく、一次元光センサ（一次元ＰＳＤ、ラインセン
サなど）を使用した型のものを使用しても、上記実施例
に若干の変更を加えるのみで本願発明を適用することが
出来る。

【００４５】

【発明の効果】ロボットに支持された溶接トーチの先端
点を固定した形式で、ロボットの付加軸で回転させた溶
接作業対象ワークの外周に沿った多層盛溶接を実行する
際に、ロボットに溶接線追従動作を行わせることが可能
になった。従って、本願発明を上記型の溶接作業に適用
することにより、従来に比べて質の高い溶接を行なうこ
とが出来るようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明を全体が円筒形をなすワークの周方向
に沿った溶接に適用する際の配置の概要を表わした見取
図である。

【図２】図１におけるロボット１のアーム先端部Ａをワ
ークＷの溶接線周辺部とともに拡大描示した見取図であ
る。

【図３】図１及び図２に示した配置に対応したシステム
構成の概要を要部ブロック図で例示したものである。

【図４】本実施例におけるバッファメモリ領域Ａへの書
込に関連した処理の概要を記したフローチャートであ
る。

【図５】本実施例において、図４のフローチャートに記
した処理並行的に実行される処理の概要を記したフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ 溶接トーチ ３ レーザセンサ ４ 溶接点（溶接トーチ先端点、ツール先端点） ５ 光点軌跡 ６ 溶接線 ７ 検出点（光点軌跡屈曲点） ８ 形成済みの溶接ビード １０ ロボット制御装置 １１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ 汎用インターフェイス １６ フレームメモリ １７ 画像処理プロセッサ １８ ＬＣＤ １９ 教示操作盤 ２１ ロボット軸制御部 ２２ サーボ回路 ２３ バス ３０ 電源部 ４０ ガスボンベ ５０ 溶接ワイヤ容器 Ａ ロボットアーム先端部 ＡＲ 溶接対象ワークＷの回転方向 ＡＸ 溶接対象ワークＷの回転軸 ＬＢ 走査レーザビーム Ｍ 付加軸として制御されるモータ ＲＬ 溶接対象ワークを載置するローラ Ｗ 溶接対象ワーク Ｗ’ リング状部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット制御装置と、該ロボット制御装
   置によって制御されるロボットと、該ロボットに支持さ
   れた溶接トーチと、前記ロボット制御装置によって制御
   される付加軸によって駆動される溶接対象ワーク回転手
   段と、前記溶接対象ワーク上の溶接線の位置を検出する
   レーザセンサを含む溶接ロボットシステムを用いた多層
   盛溶接の為のトラッキング制御方法であって、 第一層目の溶接実行時に、前記レーザセンサによって得
   られるセンサデータに基づいて作成された位置補正用デ
   ータを用いてロボット位置を補正する一方、これと並行
   して、予め設定された前記付加軸の移動量θadに基づい
   て定められたタイミングで前記位置補正用データに相当
   するデータを第二層目以降の溶接実行時のトラッキング
   の為に前記ロボット制御装置を含む溶接ロボットシステ
   ム内に設定された所定のバッファメモリ領域に逐次書き
   込むとともに、 第二層目以降の溶接実行時には、前記所定のバッファメ
   モリ領域に逐次書き込まれたデータを前記予め設定され
   た前記付加軸の移動量θadに基づいて定められたタイミ
   ングで逐次読み出し、該読み出されたデータに基づいて
   ロボット位置を補正するようにした、前記多層盛溶接の
   為のトラッキング制御方法。
2. 【請求項２】 第一層目の溶接実行時に前記センサデー
   タに基づいて作成される前記位置補正用データの作成タ
   イミングが、前記予め設定された前記付加軸の移動量θ
   adに基づいて定められるようにした、請求項１に記載さ
   れた多層盛溶接の為のトラッキング制御方法。
3. 【請求項３】 第一層目の溶接実行時に前記センサデー
   タに基づいて作成される前記位置補正用データの作成タ
   イミングが、該データ作成に関して予め設定された前記
   付加軸の移動量θad' （≠θad）に基づいて定められる
   ようにした、請求項１に記載された多層盛溶接の為のト
   ラッキング制御方法。