JPH0812017A - スタッカクレーンの移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の荷を同時に収納及び搬出でき、且つ、
一つの荷のみの収納及び搬出ができるスタッカクレーン
の移載装置を提供することにある。 【構成】 自動倉庫は、二つの荷を収納可能な収納部４
を有している。又、自動倉庫１には、左右水平移動し二
つの荷を搭載可能なアッパフォーク１４と、アッパフォ
ーク１４の左右水平位置を検出するためのリミットスイ
ッチ２２，２３，２４及びドグ２５とを有するスタッカ
クレーンの移載装置１０が設けられている。リミットス
イッチ２２，２３，２４の信号に基づき、クレーンコン
トローラがアッパフォーク１４の左右水平移動を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫におけるスタッ
カクレーンの移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、収納効率を上げるために、一つの
収納部に複数の荷を収納可能に構成した自動倉庫があ
る。

【０００３】以下、前記自動倉庫を図９〜図１２に従い
説明する。図９に示すように、自動倉庫５０は、所定の
間隔をもって左右に並設されている棚５１を有している
（但し、図９において、自動倉庫５０の右側に位置する
棚５１は図示せず）。棚５１には、所定の高さに設けら
れた荷受け部材５２によって、高さ方向及び奥行き方向
に収納部５３が区画設定されている。尚、収納部５３
は、複数の荷、ここでは二つの荷Ｗを並べて収納可能な
奥行きをもっている。左右の棚５１の間の床面には走行
レール５４が敷設され、走行レール５４上にはスタッカ
クレーン５５が前後に往復移動するように設定されてい
る。スタッカクレーン５５は、走行レール５４上を走行
する走行台５６と、走行台５６上に立設された一対のマ
スト５７と、マスト５７間に昇降可能に配設されたキャ
リッジ５８と、キャリッジ５８上に左右水平移動可能に
配設された移載装置５９とから構成されている。

【０００４】ところで、前述のように構成された一つの
収納部５３に二つの荷Ｗを収納可能な自動倉庫５０にお
いて、二通りの移載装置５９が考えられている。一案の
移載装置５９は、図１０に示すように、荷Ｗを一つだけ
載せることができるフォーク６０を有し、フォーク６０
の最長突出長さがフォーク６０の左右長さのほぼ二倍と
なるダブルリーチ方式となっている。従って、二つの荷
Ｗを一つの収納部５３に収納する場合、先ず、キャリッ
ジ５８上に搭載された一つの荷Ｗを収納部５３の横まで
搬送し、フォーク６０を最長突出長さ突出させ、収納部
５３に対して奥側に収納する。次に、もう一つの荷Ｗを
同様に収納部５３の横まで搬送し、図１１に示すよう
に、フォーク６０を最長突出長さの半分即ちフォーク６
０の左右長さとほぼ同じ長さ突出させ、収納部５３に対
して先に収納した荷Ｗの手前側に収納する。収納部５３
から荷Ｗを取り出す場合は、前記とは逆に、先ず手前側
の荷Ｗを搬出し、次に奥側の荷Ｗを搬出する。

【０００５】二案の移載装置５９は、図１２に示すよう
に、荷Ｗを二つ左右に並べて載せることができるフォー
ク６０を有している。移載装置５９は、フォーク６０の
左右長さとほぼ同じ長さ左右水平移動するシングルリー
チ方式となっている。従って、二つの荷Ｗを一つの収納
部５３に収納する場合、二つの荷Ｗを搭載したキャリッ
ジ５８を収納部５３の横まで搬送し、フォーク６０を収
納部５３に突出させ、二つの荷Ｗを同時に収納する。収
納部５３から荷Ｗを取り出す場合は、収納時と同様に、
二つの荷Ｗを同時に搬出する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記一
案の移載装置５９は、フォーク６０に一つの荷Ｗしか搭
載できないため、荷Ｗの収納及び搬出のときに時間がか
かり、作業効率が悪かった。又、前記二案の移載装置５
９は、二つの荷Ｗを同時に収納及び搬出できるが、キャ
リッジ５８に二つの荷Ｗを搭載している場合に一つの荷
Ｗのみを収納部５３に収納したり、二つの荷Ｗが一つの
収納部５３に収納してある場合に一つの荷Ｗのみを収納
部５３から搬出したりできない。

【０００７】本発明は前記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、複数の荷を同時に収納
及び搬出でき、且つ、一つの荷のみの収納及び搬出がで
きるスタッカクレーンの移載装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１の発明は、一つの収納部の左右方向に複
数の荷を収納可能な自動倉庫において、スタッカクレー
ンの移載装置に、左右水平移動し荷を複数搭載可能な長
さを有するフォークと、フォークの左右水平位置を検出
する位置検出装置と、位置検出装置からの信号を受信し
フォークの水平移動を制御する制御手段とを設けたこと
をその要旨とする。

【０００９】請求項２の発明は、請求項１の移載装置に
おいて、位置検出装置は、フォークの突出長さが最長と
なる最長位置と、フォークの原点位置と、それらの間の
中間位置とを検出することをその要旨とする。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１の移載装置に
おいて、制御手段は、フォークの突出長さが最長となる
最長位置とフォークの原点位置との間で、フォークの左
右水平移動を停止する制御を行うことをその要旨とす
る。

【００１１】

【作用】従って請求項１の発明によれば、フォークに一
つ又は複数の荷を搭載し、制御手段によりアッパフォー
クを左右水平移動させる。位置検出装置は、フォークの
左右水平位置を検出する。制御手段は、その位置検出装
置の信号に基づいてフォークの左右水平移動を停止さ
せ、荷を自動倉庫の収納部に収納する。

【００１２】請求項２の発明によれば、位置検出装置に
より、フォークの突出長さが最長となる最長位置と、フ
ォークの原点位置と、それらの間の中間位置とが検出さ
れる。

【００１３】請求項３の発明によれば、制御手段によ
り、フォークの突出長さが最長となる最長位置とフォー
クの原点位置との間で、フォークの左右水平移動が停止
する。

【００１４】

【実施例】以下、本発明におけるスタッカクレーンの移
載装置を具体化した一実施例を図１〜図５に基づいて説
明する。

【００１５】図１及び図２に示すように、自動倉庫１
は、所定の間隔をもって左右に並設されている棚２を有
している。棚２には、所定の高さに設けられた荷受け部
材３によって、高さ方向及び奥行き方向に収納部４が区
画設定されている。尚、収納部４は、二つの荷Ｗを並べ
て収納可能な奥行きをもっている。左右の棚２の間の床
面には走行レール５が敷設され、走行レール５上にはス
タッカクレーン６が前後に往復移動するようになってい
る。スタッカクレーン６は、走行レール５上を走行する
走行台７と、走行台７上に立設された一対のマスト８
と、マスト８間を昇降するキャリッジ９と、キャリッジ
９上を左右水平移動し二つの荷Ｗを並べて搭載可能な移
載装置１０とから構成されている。そして、走行台７と
キャリッジ９と移載装置１０の動作を制御する制御手段
としてのクレーンコントローラ１１が、一方のマスト８
の下部に設けられている。

【００１６】図３に示すように、移載装置１０は、キャ
リッジ９上に固設されたベース１２と、ベース１２上を
左右水平移動可能に配設されたミドルフォーク１３と、
ミドルフォーク１３上を左右水平移動可能に配設された
アッパフォーク１４とから構成されている。ベース１２
の下部には、前記両フォーク１３，１４を駆動するため
のフォークモータ１５が取り付けられている。フォーク
モータ１５の出力軸１５ａには駆動ギヤ１６が取着さ
れ、駆動ギヤ１６にはベース１２に支持された伝動ギヤ
１７が噛み合わされている。伝動ギヤ１７にはベース１
２に支持された一対のピニオン１８が噛み合わされ、ピ
ニオン１８にはミドルフォーク１３の下面に付設されて
いるラック１９が噛み合わされている。よって、フォー
クモータ１５の駆動により、駆動ギヤ１６及び伝動ギヤ
１７を介してピニオン１８が回転し、下面にラック１９
を有するミドルフォーク１３がベース１２上を左右水平
移動する。ミドルフォーク１３の左右両側にはそれぞれ
スプロケット２０が支持され、スプロケット２０にはそ
れぞれチェーン２１が巻き掛けられている。左側のスプ
ロケット２０に巻き掛けられたチェーン２１の一端２１
ａは、ベース１２の右端に連結され、他端２１ｂは、ア
ッパフォーク１４の右端に連結されている。右側のスプ
ロケット２０に巻き掛けられたチェーン２１も同様に一
端２１ａは、ベース１２の左端に連結され、他端２１ｂ
は、アッパフォーク１４の左端に連結されている。よっ
て、ミドルフォーク１３が水平移動し、チェーン２１に
よりアッパフォーク１４が引かれて、アッパフォーク１
４がミドルフォーク１３上を左右水平移動する。従っ
て、フォークモータ１５を駆動させることにより、ベー
ス１２に対し左右方向にミドルフォーク１３が突出し、
それに連動してミドルフォーク１３に対し左右方向にア
ッパフォーク１４が突出する。図３は、ベース１２に対
するアッパフォーク１４の突出長さが最長突出長さＬと
なる移載装置１０の最長位置を示している。即ち、この
移載装置１０は、アッパフォーク１４がアッパフォーク
１４の左右長さと同じ長さ左右水平移動するシングルリ
ーチ方式となっている。

【００１７】図４〜図６に示すように、移載装置１０の
手前側面には、アッパフォーク１４の位置検出装置とし
てのリミットスイッチ２２，２３，２４及びドグ２５が
設けられている。リミットスイッチ２２，２３，２４は
ベース１２の手前側面に設けられ、ドグ２５はミドルフ
ォーク１３の手前側面中央にリミットスイッチ２２，２
３，２４を作動する高さに取着されている。リミットス
イッチ２２，２３，２４には、最長位置スイッチ２２と
中間位置スイッチ２３と原点スイッチ２４とがある。最
長位置スイッチ２２はベース１２の左右両端に、原点ス
イッチ２４はベース１２の中央に、中間位置スイッチ２
３は最長位置スイッチ２２と原点スイッチ２４との中間
に、それぞれ取着されている。従って、最長位置スイッ
チ２２は、図４に示すように、ベース１２に対するアッ
パフォーク１４の突出長さが最長突出長さＬとなる移載
装置１０の最長位置のときドグ２５と接触する。中間位
置スイッチ２３は、図５に示すように、ベース１２に対
するアッパフォーク１４の突出長さが最長突出長さＬの
半分の長さＬ／２となる移載装置１０の中間位置のとき
ドグ２５と接触する。原点スイッチ２４は、図６に示す
ように、アッパフォーク１４の位置がベース１２真上と
なる移載装置１０の原点位置のときドグ２５と接触す
る。

【００１８】リミットスイッチ２２，２３，２４は、ド
グ２５と接触することにより、図７に示すように、それ
ぞれクレーンコントローラ１１に信号を出力する。クレ
ーンコントローラ１１は、それぞれリミットスイッチ２
２，２３，２４からの信号を入力するとともに、フォー
クモータ１５の駆動を制御するようになっている。又、
クレーンコントローラ１１は、自動倉庫１の出入庫管理
をするための地上操作盤２６と通信を行うようになって
いる。

【００１９】次に、上記のように構成された移載装置１
０の作用について説明する。二つの荷Ｗを収納部４に同
時に収納する場合、先ず、地上操作盤２６からの指令に
よりクレーンコントローラ１１は、キャリッジ９を任意
の収納部４の横へ移動させる。次に、クレーンコントロ
ーラ１１の信号によりフォークモータ１５を駆動させ、
移載装置１０を水平移動させる。そして、図４に示すよ
うに、ミドルフォーク１３に取着されているドグ２５が
最長位置スイッチ２２に接触すると、最長位置スイッチ
２２はクレーンコントローラ１１に信号を出力する。ク
レーンコントローラ１１は、最長位置スイッチ２２の信
号に基づき、フォークモータ１５の駆動を止め、移載装
置１０の水平移動を停止させる。このとき、アッパフォ
ーク１４はベース１２に対する突出長さが最長突出長さ
Ｌとなる最長位置にあるので、アッパフォーク１４に載
せられた二つの荷Ｗが収納部４に同時に収納される。

【００２０】一つの荷Ｗのみを収納部４に収納する場
合、先ず、二つの荷Ｗを収納部４に同時に収納する場合
と同様に、地上操作盤２６からの指令によりクレーンコ
ントローラ１１は、キャリッジ９を任意の収納部４の横
へ移動させ、クレーンコントローラ１１の信号によりフ
ォークモータ１５を駆動させ、移載装置１０を水平移動
させる。そして、図５に示すように、ミドルフォーク１
３に取着されているドグ２５が中間位置スイッチ２３に
接触すると、中間位置スイッチ２３はクレーンコントロ
ーラ１１に信号を出力する。クレーンコントローラ１１
は、中間位置スイッチ２３の信号に基づき、フォークモ
ータ１５の駆動を止め、移載装置１０の水平移動を停止
させる。このとき、アッパフォーク１４はベース１２に
対する突出長さが最長突出長さＬの半分の長さＬ／２と
なる中間位置にあるので、アッパフォーク１４の収納部
４側に載せられた荷Ｗが収納部４の手前側に収納され
る。

【００２１】荷Ｗを収納部４に収納すると、クレーンコ
ントローラ１１の信号によりフォークモータ１５を駆動
させ、収納する場合と逆に移載装置１０を水平移動させ
る。そして、図６に示すように、ミドルフォーク１３に
取着されているドグ２５が原点スイッチ２４に接触する
と、原点スイッチ２４はクレーンコントローラ１１に信
号を出力する。クレーンコントローラ１１は、原点スイ
ッチ２４の信号に基づき、フォークモータ１５の駆動を
止め、移載装置１０の水平移動を停止させる。このと
き、アッパフォーク１４はベース１２真上の原点位置に
停止する。

【００２２】尚、荷Ｗを収納部４から搬出する場合も同
様に、二つの荷Ｗを同時に搬出するときはアッパフォー
ク１４を最長位置に突出させ、一つの荷Ｗのみを搬出す
るときはアッパフォーク１４を中間位置に突出させて、
荷Ｗの搬出を行う。

【００２３】従って、本実施例においては、移載装置１
０にリミットスイッチ２２，２３，２４及びドグ２５を
設け、リミットスイッチ２２，２３，２４の信号をクレ
ーンコントローラ１１に出力し、クレーンコントローラ
１１でフォークモータ１５を制御することにより、二つ
の荷Ｗを同時に収納及び搬出でき、且つ、一つの荷Ｗの
みの収納及び搬出ができる。よって、荷Ｗの収納及び搬
出時の作業効率が改善される。

【００２４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のよ
うに構成することもできる。 （１）上記実施例では、リミットスイッチ２２，２３，
２４は、最長位置スイッチ２２と中間位置スイッチ２３
と原点スイッチ２４とを設定したが、図８に示すよう
に、中間位置スイッチ２３の両脇に更にリミットスイッ
チ２３ａ，２３ｂを設けて、最長位置スイッチ２２と長
中間位置スイッチ２３ａと中間位置スイッチ２３と短中
間位置スイッチ２３ｂと原点スイッチ２４とを設定して
もよい。この場合、アッパフォーク１４の中間突出長さ
を三種設定できる。よって、三種の異なる大きさの荷Ｗ
１，Ｗ２，Ｗ３を組み合わせて収納部４に収納すること
ができ、荷の収納効率を上げることができる。

【００２５】（２）上記実施例では、リミットスイッチ
２２，２３，２４をベース１２に、ドグ２５をミドルフ
ォーク１３に配設したが、リミットスイッチ２２，２
３，２４をミドルフォーク１３に、ドグ２５をアッパフ
ォーク１４に配設してもよい。この場合、上記実施例と
同様の効果が得られる。

【００２６】（３）上記実施例では、アッパフォーク１
４の位置検出装置としてリミットスイッチ２２，２３，
２４及びドグ２５を配設したが、フォークモータ１５の
出力軸１５ａにロータリエンコーダを取り付けて、アッ
パフォーク１４の位置を検出してもよい。この場合、無
段階にアッパフォーク１４の中間突出長さを制御でき
る。よって、多種の異なる大きさの荷を組み合わせて収
納部４に収納することができ、更に荷の収納効率を上げ
ることができる。

【００２７】（４）上記実施例では、アッパフォーク１
４の位置検出装置としてリミットスイッチ２２，２３，
２４及びドグ２５を配設したが、アッパフォーク１４の
端部に光電センサ又は磁気センサを設け、収納部４に被
検出体を設けて、アッパフォーク１４の位置を検出して
もよい。この場合、上記実施例と同様の効果が得られ
る。

【００２８】（５）上記実施例では、収納部４を二つの
荷Ｗを並べて収納可能に設け、二つの荷Ｗを並べて搭載
可能な移載装置１０を配設したが、収納部４を三つの荷
Ｗを並べて収納可能に、及び、移載装置１０を三つの荷
Ｗを並べて搭載可能に配設してもよい。この場合、更に
収納部４に三つの荷Ｗを同時に収納可能になるため、荷
の収納効率を上げることができる。

【００２９】（６）上記実施例では、二つの荷Ｗを並べ
て搭載可能なシングルリーチ方式の移載装置１０を配設
したが、二つの荷Ｗを並べて搭載可能なダブルリーチ方
式の移載装置１０を配設してもよい。この場合、収納部
４の奥行きを広げても収納可能になるため、荷の収納効
率を上げることができる。

【００３０】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
３の発明によれば、フォークの突出長さが最長となる最
長位置と、フォークの原点位置との間の中間位置で、フ
ォークの左右水平移動が停止できるので、複数の荷を同
時に収納及び搬出でき、且つ、一つの荷のみの収納及び
搬出ができる。従って、荷を自動倉庫の収納部へ収納、
及び、収納部から搬出する場合における作業効率が改善
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を具体化した一実施例における自動倉
庫を示す全体正面図である。

【図２】 一実施例における自動倉庫を示す全体左側面
図である。

【図３】 一実施例における移載装置の縦断面図であ
る。

【図４】 一実施例における移載装置の最長位置を示す
正面図である。

【図５】 一実施例における移載装置の中間位置を示す
正面図である。

【図６】 一実施例における移載装置の原点位置を示す
正面図である。

【図７】 一実施例における移載装置の電気的構成を示
すブロック図である。

【図８】 別例における移載装置を示す正面図である。

【図９】 従来技術における自動倉庫を示す全体斜視図
である。

【図１０】 従来技術における一案の移載装置の最長位
置を示す正面図である。

【図１１】 従来技術における一案の移載装置の中間位
置を示す正面図である。

【図１２】 従来技術における二案の移載装置を示す正
面図である。

【符号の説明】

１…自動倉庫、４…収納部、６…スタッカクレーン、１
０…移載装置、１１…制御手段としてのクレーンコント
ローラ、１４…アッパフォーク、２２…位置検出装置と
しての最長位置スイッチ、２３…位置検出装置としての
中間位置スイッチ、２４…位置検出装置としての原点ス
イッチ、２５…位置検出装置としてのドグ、Ｗ…荷

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一つの収納部の左右方向に複数の荷を収
   納可能な自動倉庫において、 左右水平移動し、荷を複数搭載可能な長さを有するフォ
   ークと、 フォークの左右水平位置を検出する位置検出装置と、 位置検出装置からの信号を受信し、フォークの水平移動
   を制御する制御手段とを有するスタッカクレーンの移載
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１の移載装置において、 位置検出装置は、フォークの突出長さが最長となる最長
   位置と、フォークの原点位置と、それらの間の中間位置
   とを検出するスタッカクレーンの移載装置。
3. 【請求項３】 請求項１の移載装置において、 制御手段は、フォークの突出長さが最長となる最長位置
   とフォークの原点位置との間で、フォークの左右水平移
   動を停止する制御を行うスタッカクレーンの移載装置。