JPH08103869A

JPH08103869A - 溶接ロボット

Info

Publication number: JPH08103869A
Application number: JP6239980A
Authority: JP
Inventors: Kotaro Nagai; 高太郎永井
Original assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 1994-10-04
Filing date: 1994-10-04
Publication date: 1996-04-23
Anticipated expiration: 2019-08-04
Also published as: JP3550192B2

Abstract

(57)【要約】【目的】センシングエラー時に対処できるようにす
る。【構成】溶接トーチ２０とレーザセンサ２１を備えた
ロボット本体１１と、ロボットコントローラ１２と、セ
ンサデータに基づいて被溶接部の溶接予定位置を解析す
る形状解析部１３ａと、教示データの記憶部１３ｂと、
教示データの基準位置と形状解析部１３ａが解析した被
溶接物の溶接予定位置とのずれ量を算出するずれ量算出
部１３ｃと、このずれ量に基づいて教示データを補正す
る補正部１３ｄとを備え、ロボットコントローラ１２が
この補正部１３ｄの出力に応じてロボット本体１１を制
御する溶接ロボット１０において、レーザセンサ２１又
はずれ量算出部１３ｃからの信号が予め定められたエラ
ー条件に該当するか否かを判定するエラー判定部１３ｅ
と、エラーと判定した場合、エラー信号をロボットコン
トローラ１２に送出するエラー信号発生部１３ｆとを設
けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、動腕部の先端手首に
溶接トーチと共にセンサを配設し、このセンサで溶接予
定部位の形状（位置も含む）をセンシングして、そのセ
ンシングデータにより予め教示したデータを補正しなが
ら溶接を行うティーチングプレイバック方式のアーク溶
接ロボット（以下、単に溶接ロボットという）に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の溶接ロボットとしては、
例えば、特開平５−２１２５４０号公報や特願平６−１
６２９３号公報に記載のものが存在する。このような溶
接ロボット１では、図５に示すように、台座２上に配設
された可動アーム３の先端手首に、レーザセンサ４及び
溶接トーチ５が配設されている。上記レーザセンサ４
は、溶接部位の近傍において、溶接予定線の方向に直交
する方向の検出線に沿ってレーザビームで走査可能に配
備され、走査中に被溶接物の表面で乱反射するレーザ拡
散光の一部を受光して溶接予定部位の位置等の形状を検
出する。

【０００３】この溶接ロボット１では、同図に示すよう
に、まず、教示（ティーチング）モードにして、可動ア
ーム３を被溶接物７と同形同大の教示物７’に向け、ロ
ボット本体（マニピュレータ）を制御するコントローラ
６に、溶接を行う溶接基準位置と、レーザセンサ４で走
査して計測を行うセンサ計測位置とを予め学習記憶させ
る。この後、再生（プレイバック）モードにして可動ア
ーム３を送りラインＬ上の被溶接物７に向け、記憶され
た溶接基準位置とセンサ計測位置とに基づいて、被溶接
物７の溶接予定位置からのずれを検出して位置補正デー
タを作成し、この位置補正データに基づいて、上記記憶
された溶接基準位置と検出した溶接予定位置との位置差
をコントローラ６で補正して、被溶接物７の溶接予定部
位８に対して溶接トーチ５が溶接を行う。このような構
成の溶接ロボットによれば、繰り返し正確な位置に位置
決めすることの難しい被溶接物に対して、常に正確な溶
接予定位置で、教示内容に忠実な溶接を行うことができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、レーザセン
サで被溶接物の溶接予定部位をセンシングした場合、何
らかの原因で誤ったデータがコントローラに送られてし
まうことがある。この場合、そのままレーザセンサから
のデータに基づいて教示データを補正して溶接を実行し
てしまうと、溶接不良を起こしたり、被溶接物に溶接ト
ーチをぶつけてしまう可能性がある。

【０００５】この発明は、上述の事情に鑑みてなされた
もので、センシングエラーが発生した場合、コントロー
ラ側で即座にそれに対処できるようにした溶接ロボット
を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、動腕部の先端に溶接トーチ
と溶接予定部位の表面位置を測定するセンサとを備えた
ロボット本体と、このロボット本体の動腕部の動作及び
溶接動作を制御するロボット制御手段と、上記センサの
データより溶接予定部位の基準位置を解析する解析手段
と、教示データを記憶する記憶手段と、上記教示データ
に含まれる基準位置と上記解析手段が解析した被溶接物
の溶接予定部位の基準位置とのずれ量を算出するずれ量
算出手段と、このずれ量算出手段の出力に基づいて上記
教示データを補正する補正手段とを備え、上記ロボット
制御手段がこの補正手段の出力に応じて上記ロボット本
体を制御する溶接ロボットにおいて、上記センサ又は上
記ずれ量算出手段からの信号が予め定められたエラー条
件に該当するか否かを判定するエラー判定手段と、この
エラー判定手段がエラーと判定した場合エラー信号を上
記ロボット制御手段に送出するエラー信号発生手段とを
設けたことを特徴としている。

【０００７】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の溶接ロボットであって、上記エラー判定手段が、予
め与えられた複数のエラー条件のいずれのエラー条件に
該当するかを判定し、上記エラー信号発生手段が、上記
各エラー条件毎に対応したそれぞれ異なるエラー信号の
うち、該当するエラー条件に対応するエラー信号を上記
ロボット制御手段に送出することを特徴としている。

【０００８】また、請求項３記載の発明は、請求項２記
載の溶接ロボットであって、上記ロボット制御手段が、
入力されたエラー信号に対応した画面を表示装置に表示
させることを特徴としている。

【０００９】また、請求項４記載の発明は、請求項２又
は３記載の溶接ロボットであって、上記エラー判定手段
が複数のエラー条件に該当すると判定した場合、上記エ
ラー信号発生手段が、予め定めた優先順位の上位のエラ
ー条件に応じたエラー信号のみをロボット制御手段に送
出することを特徴としている。

【００１０】さらにまた、請求項５記載の発明は、請求
項１乃至４のいずれかに記載の溶接ロボットであって、
上記教示データに含まれる基準位置が、上記センサを教
示物の溶接予定部位に走査させ上記解析手段で解析して
得た位置であることを特徴としている。

【００１１】

【作用】請求項１記載の発明では、センサからのデータ
により被溶接物の溶接予定部位の基準位置を解析し、予
め教示された教示データの基準位置と、センサで検知し
た基準位置とのずれ量を算出し、そのずれ量に応じて教
示データを補正し、その補正した教示データに基づいて
ロボット制御手段がロボット本体を制御して溶接を行
う。この際、センサのデータ又はずれ量算出手段のデー
タが、予め定めたエラー条件に合致する場合（例えば、
センサのデータがそのまま使えるものでなかったり、ず
れ量が極端に大きかったりする場合）、つまりセンシン
グエラーが発生した場合、エラー信号発生手段からエラ
ー信号がロボット制御手段に送られる。

【００１２】また、請求項２記載の発明では、センシン
グエラーの内容に応じたエラー信号がロボット制御手段
に送られるので、ロボット制御手段側で各エラーに対処
できる。

【００１３】また、請求項３記載の発明では、センシン
グエラーが発生した場合、エラーの内容を表す画面が表
示装置に表示される。

【００１４】また、請求項４記載の発明では、エラー内
容が複数のエラー条件に該当する場合、優先順位の上位
のエラー内容のみが表示装置に表示される。

【００１５】また、請求項５記載の発明では、センサを
教示物の溶接予定部位で走査させることにより教示デー
タの基準位置を決める。そして、その教示データと実際
の被溶接物の基準位置とのずれを算出して、その結果に
基づき教示データを補正して溶接ロボットを制御する。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例につ
いて説明する。図１は、この発明の一実施例である溶接
ロボットのシステム全体の構成を示す概略図、また、図
２は、同システムに適用されるセンサコントローラの電
気的構成を示すブロック図である。この例の溶接ロボッ
トは、鉄骨系の建物ユニットの組立工場に配備され、送
りライン上で仮組立された構造体の鋼製の梁と柱とをジ
ョイントピースを介してアーク溶接する作業を行うもの
で、図１に示すように、ロボット本体１１と、ロボット
コントローラ１２と、センサコントローラ１３と、表示
装置（モニタ）１４と、教示ボックス１５とからなり、
必要に応じて、パソコンやホストコンピュータが接続さ
れるようになっている。

【００１７】ロボット本体１１は、モータと減速機が直
接各関節に取り付けられた多関節構造のもので、台座２
の上に３次元的に駆動すると共に所望の姿勢をとり得る
動腕部１６が設けられている。動腕部１６は、２つのア
ーム（第１アーム１７ａと第２アーム１７ｂと）で構成
され、所定方向に駆動可能な可動アーム１７と、この可
動アーム１７の先端に設けられた手首部１８と、可動ア
ーム１７の基端部を台座２上で回動自在に軸支して、可
動アーム１７を被溶接物と教示物との間で往復駆動する
基動部１９とからなっている。上記手首部１８には、溶
接トーチ２０及び溶接予定部位の形状や溶接予定線の位
置を検出するためのレーザセンサ２１が配設されてい
る。

【００１８】図３は、構造体である被溶接物５０の一例
を示す部分斜視図である。この例において、被溶接物５
０は、建物ユニットの鉄骨躯体の一部分であって、角に
Ｒ部がついた角形鋼管からなる柱５１と、柱５１の上端
部又は下端部に接近して配置されたジョイントピース５
２とからなり、ジョイントピース５２のエッジ部５２ａ
が、柱５１の角部に数ｍｍ程度のギャップを持って予め
仮付けされている。そして、このジョイントピース５２
のエッジ部５２ａと柱５１の角部とを接合すべく、エッ
ジ部５２ａに沿ってアーク溶接のための溶接予定線Ｐが
設定されている。ジョイントピース５２は、梁を柱５１
に接合して架設するための断面コ字型の接合用部材であ
り、ジョイントピース５２と柱５１とをアーク溶接する
際には、既に、ジョイントピースのコ字型の凹部に梁が
挿入され、２重構造部分となった所がスポット溶接され
て両者は互いに固定されている。つまり、建物ユニット
の鉄骨躯体が送りライン上で仮組立された後、当該鉄骨
躯体の隅部（柱５１の上下端部とジョイントピース５１
との接合部位）がこの例の溶接ロボットによって本溶接
されることとなる。

【００１９】上記レーザセンサ２１は、半導体レーザや
投光レンズ等からなる発光部と、結像レンズや位置検出
素子（ＰＳＤ）等からなる受光部とを備え、半導体レー
ザからの射出光が、投光レンズで絞られ、被測定物上に
ビームスポットを作ると、このビームスポットが、被測
定物の表面で乱反射（拡散反射）し、その一部が戻って
きて結像レンズによって位置検出素子上に像となって結
ばれることで、スポット光の位置やレーザセンサ２１の
前面から被測定物の表面までの距離が計測されるように
なっている。このレーザセンサ２１は、溶接予定線Ｐの
近傍において、検出線Ｓの方向に走査可能に備えられ、
検出線Ｓに沿う被溶接物５０の表面位置を検出する。な
お、レーザセンサ２１の走査機構としては、レーザセン
サ２１自体を全体的に駆動するものであっても良いし、
レーザセンサ２１の内部においてミラー等を用いて発光
部からの光の照射方向を変更するものであっても良い。

【００２０】このレーザセンサ２１には、センサコント
ローラ１３が接続されている。このセンサコントローラ
１３は、図２に示すように、形状解析部１３ａと、記憶
部１３ｂと、ずれ量算出部１３ｃと、補正部１３ｄと、
エラー判定部１３ｅと、エラー信号発生部１３ｆと、制
御部１３ｇと、さらには、センシング駆動回路、教示デ
ータ作成部、最適条件選択部、及び送信回路（いずれも
図示略）とから電気的に構成されている。

【００２１】センサコントローラ１３において、上記セ
ンシング駆動回路は、センシング位置に位置決めされた
レーザセンサ２１を上述のように走査させるための回路
であり、形状解析部１３ａは、レーザセンサ２１から送
出されてくる検出信号に基づいて、かつ、所定のアルゴ
リズムに従って、被溶接物５０の溶接部位のギャップ、
段差等の寸法やエッジ部５２ａの位置（この例では、こ
のエッジ部の位置が溶接予定位置となる）等の形状デー
タを算出する。教示データ作成部（図示略）は、教示モ
ードのとき、レーザセンサ２１を走査させて、模擬溶接
部位の形状データを含む教示データを作成して、ＲＡＭ
やＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部１３ｂに格納する。

【００２２】記憶部１３ｂは、上記教示データを格納す
る他、レーザセンサ２１を走査して、各計測点毎に測定
された受光量を記憶する。また、ずれ量算出部１３ｃ
は、教示データに含まれる基準位置（教示物５０’で教
示したエッジ部５２ａ’の位置）と形状解析部１３ａが
解析した被溶接物５０の溶接予定部位の基準位置（エッ
ジ部５２ａの位置）とのずれ量を算出する。補正部１３
ｄは、ずれ量算出部１３ｃの出力に基づいて、教示デー
タを補正する。最適条件選択部（図示略）は、ロボット
コントローラ１２が予め保管している最適溶接条件デー
タベースからこの補正した教示データに応じた最適な溶
接条件を選択する。また、エラー判定部１３ｅは、レー
ザセンサ２１又はずれ量算出部１３ｃからの信号が予め
定められたエラー条件に該当するか否かを判定する。エ
ラー信号発生部１３ｆは、エラー判定部１３ｅが、エラ
ーと判定した場合エラー信号を発生する。また、送信回
路（図示略）は、ロボットコントローラ１２へ溶接予定
部位の座標値（補正された教示データ）、最適溶接条件
信号、及びエラー信号を送信する。制御部１３ｇは、Ｃ
ＰＵ（中央処理装置）及びＲＯＭやＲＡＭ等の内部メモ
リを備え、ＲＯＭに記憶された処理プログラムを、ＲＡ
Ｍを用いて実行することによりセンサコントローラ１３
の構成各部を制御する。

【００２３】なお、この例のエラー判定部１３ｅは、予
め与えられた複数のエラー条件のいずれのエラー条件に
該当するかを判定できるようになっている。そして、エ
ラー信号発生部１３ｆは、該当するエラー条件に対応す
るエラー番号（エラー条件毎に異なる）を発生する。特
に、エラー判定部１３ｅが複数のエラー条件に該当する
と判定した場合、エラー信号発生部１３ｆは、予め定め
た優先順位の上位のエラー条件に応じたエラー番号のみ
を発生するようになっている。具体的なエラー条件とエ
ラー番号の関係については、作用の説明のところで述べ
る。

【００２４】このセンサコントローラ１３は、ロボット
コントローラ１２に接続されており、ロボットコントロ
ーラ１２はセンサコントローラ１３から送られてきた補
正された教示データ（溶接予定部位の補正された座標
値）、最適溶接条件信号等に基づいて、ロボット本体１
１の動作制御を行い、溶接を実行する。また、エラー信
号が送られてきたときには、そのエラー信号を表示装置
１４に表示させ、必要に応じてロボット本体１１の動作
を停止する。なお、このロボットコントローラ１２内の
最適溶接条件データベースには、熟練工の知識や経験に
基づいて、溶接条件決定のための電流、電圧、速度、ト
ーチ角度、狙い角度等の情報が記憶されている。

【００２５】次に、この例の作用について説明する。建
物ユニットの組立工場において、この溶接ロボットによ
り、構造体である被溶接物５０の溶接予定部位（柱５１
とジョイントピース５２との間）に対して溶接を実行す
るには、まず、ロボット本体１１に対する相対位置が送
りライン上の被溶接物と同じ関係になるように送りライ
ン外に教示物を配置する。教示物は被溶接物と同じも
の、あるいはモデル化したものである。そして、この教
示物にロボット本体１１を向けて教示を行う。すなわ
ち、まず、教示物の基準座標を、可動アーム１７の先端
を動かすことで溶接ロボット１０に教示する。ついで、
教示物の模擬溶接予定線に沿って溶接トーチ２０の先端
を手動で動かすことにより、動腕部１６の座標値を検出
して溶接基準線を算出させる。

【００２６】次に、センシング位置（レーザセンサ２１
の測定位置）を定め、その位置でレーザセンサ２１を走
査させて、その計測データにより模擬溶接部位の形状を
解析させる。この解析データの中には教示物のエッジ部
（溶接基準位置）の座標値や溶接基準線の座標値が含ま
れている。センシング位置は、この例の場合、上下に間
隔をおいた２点である（３点以上でも勿論良い）。

【００２７】次に、ロボット本体１１の可動アーム１７
を送りライン上の被溶接物５０に戻して再生モードとす
る。このとき、教示物に向けて教示を行った際の座標値
のうち、可動アーム１８及び手首部１９の座標値のみを
用いて、ワーク空間上の座標値を算出するようにしてい
るので、教示物と被溶接物５０との間の往復動に用いら
れる基動部２０の座標値は除かれて、そのまま、送りラ
イン上の被溶接物５０の溶接予定部位の走査が行われ
る。すなわち、図３に示すように、上下２つのセンシン
グ位置ＳＰ１、ＳＰ２でレーザセンサ２１を走査させて
（図中ｈが走査範囲を示す）、被溶接物５０のエッジ部
（溶接予定位置）５２ａの位置Ｓ１、Ｓ２を解析させ
る。ついで、図４に示すように、教示物５０’で解析し
たエッジ部５２ａ’の位置と、被溶接物５０で解析した
エッジ部５２ａの位置とのずれ量δを算出させ、上下の
センシング位置ＳＰ１、ＳＰ２でのずれ量δの大きい方
を選択して、そのずれ量δに応じて教示データの内容を
補正し、補正したデータを正式な溶接予定部位の座標デ
ータとする。そして、このデータに対応した溶接条件を
選択し、それらをロボットコントローラ１２に送信す
る。

【００２８】このセンシング動作の際、センサコントロ
ーラ１３にはエラー診断機能が備わっており、下記のエ
ラー条件（診断条件）に合致するか否かを判断する。（１）センシング位置ＳＰ１でのエッジ部の位置Ｓ１が
計測不可能である。（２）センシング位置ＳＰ２でのエッジ部の位置Ｓ２が
計測不可能である。（３）教示データのエッジ部の位置と被溶接物のエッジ
部の位置Ｓ１との差（ずれ量δ）が所定値Ｌ１以上であ
る。（４）教示データのエッジ部の位置と被溶接物のエッジ
部の位置Ｓ２との差（ずれ量δ）が所定値Ｌ１以上であ
る。（５）Ｓ１とＳ２の差が所定値Ｌ２を超えている。

【００２９】そして、以上のエラー条件に該当する場合
は、該当したエラー条件に対応したエラー番号をロボッ
トコントローラ１２に送信する。この場合、エラー番号
とエラー条件は一対一の対応関係にあり、各エラー条件
毎に異なるエラー番号が下記のように対応付けされてい
る。

【００３０】エラー番号 … エラー内容３１ … （１）３２ … （２）３３（※） … （３）３４（※） … （４）３５（※） … （５）

【００３１】したがって、上記の（２）の条件に該当す
るエラーが発生した場合は、エラー番号「３２」がロボ
ットコントローラ１２に送信される。また、複数のエラ
ーが同時に起こった場合は、同時にエラー番号が送信さ
れる。但し、優先順位のあるものの場合は、優先順位の
上位のエラー番号のみが送信される。ここでは、※印の
番号のエラーに対して、※印のない番号のエラーが優先
順位の上位にある。したがって、※印のエラーが検出さ
れても、エラー番号「３１」又は「３２」が発生した場
合には、※印の番号は送信されない。

【００３２】ロボットコントローラ１２は、エラー番号
「３２」が送信されてきた場合は、その番号を表示装置
に表示させると共に、エラー番号（文番号）「３２」の
命令語に飛んで、この命令を実行する。すなわち、ロボ
ット本体の運転を停止させる。一方、エラー番号が送信
されて来ない場合は、補正された教示データ及び選択さ
れた溶接条件に従い、溶接トーチ２０を動かして溶接を
実行する。

【００３３】このように、センシングエラーが発生した
場合、即座にロボットコントローラ１２にエラー信号が
送られてくるので、ロボットコントローラ１２側ですぐ
それに対処することができる。したがって、誤ったセン
シングデータにより溶接を実行してしまう心配がなく、
溶接不良を生じたり、被溶接物５０に溶接トーチ２０を
ぶつけたりするおそれがない。また、表示画面を見るこ
とで、何のエラーが発生したかが分かる。したがって、
即座にそのエラーに対処することができる。特に、優先
順位の上位のエラーのみが表示されるので、表示内容に
沿って対処すれば、効率良くエラーを解消できる。

【００３４】以上、この発明の実施例を図面により詳述
してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるもの
ではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があってもこの発明に含まれる。例えば、エラー条
件は上記の例に限らず、種々設定することができる。エ
ラー番号も任意の文番号に設定し得る。また、センサコ
ントローラは、ソフトウェア構成であるとハードウェア
構成であるとを問わない。また、上述の実施例では、セ
ンサコントローラとロボットコントローラとが互いに別
体である場合について述べたが、例えば、ロボットコン
トローラがセンサコントローラの機能を兼ね備えるよう
にしても良い。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、センシングエラーが発生した場合、エラー
信号がロボット制御手段に送られてくるので、ロボット
制御手段側でエラーに対処することができる。したがっ
て、誤ったデータにより溶接を実行してしまうおそれが
なく、溶接不良を生じたり、被溶接物に溶接トーチをぶ
つけてしまったりする等の心配がない。

【００３６】また、請求項２記載の発明によれば、該当
するエラー条件に応じた信号がロボット制御手段に送ら
れるので、ロボット制御手段側では、エラーの内容に応
じた対処の仕方を実行することができる。

【００３７】また、請求項３記載の発明によれば、表示
画面を見ることで、何のエラーが発生したかが分かる。
したがって、即座にそのエラーに対処することができ
る。

【００３８】また、請求項４記載の発明によれば、優先
順位の上位のエラーのみが表示されるので、表示内容に
沿って対処すれば、効率良くエラーを解消できる。

【００３９】さらにまた、請求項５記載の発明によれ
ば、教示物で教示した教示データ（基準位置）とセンシ
ングデータ（溶接予定位置）とのずれに応じて教示デー
タを補正するので、被溶接物の位置が教示した位置と微
妙にずれていても、正確な溶接予定位置で溶接すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例である溶接ロボットのシス
テム全体の構成を示す概略図である。

【図２】同システムに適用されるセンサコントローラの
電気的構成を示すブロック図である。

【図３】同溶接ロボットに搭載されるレーザセンサで被
溶接物の溶接予定部位をセンシングする様子を説明する
ための図である。

【図４】同実施例による教示物と被溶接物とのエッジ部
の位置のずれを説明するための平面図である。

【図５】従来の溶接ロボットの概略構成を示す平面図で
ある。

【符号の説明】

１０溶接ロボット１１ロボット本体１２ロボットコントローラ（ロボット制御手段）１３センサコントローラ１３ａ形状解析部１３ｂ記憶部１３ｃずれ量算出部１３ｄ補正部１３ｅエラー判定部１３ｆエラー信号発生部１３ｇ制御部１６動腕部２０溶接トーチ２１レーザセンサ５０被溶接物５２ａエッジ部（基準位置） δ ずれ量

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｂ 19/404

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】動腕部の先端に溶接トーチと溶接予定部
位の表面位置を測定するセンサとを備えたロボット本体
と、このロボット本体の動腕部の動作及び溶接動作を制
御するロボット制御手段と、前記センサのデータより溶
接予定部位の基準位置を解析する解析手段と、教示デー
タを記憶する記憶手段と、前記教示データに含まれる基
準位置と前記解析手段が解析した被溶接物の溶接予定部
位の基準位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、
このずれ量算出手段の出力に基づいて前記教示データを
補正する補正手段とを備え、前記ロボット制御手段がこ
の補正手段の出力に応じて前記ロボット本体を制御する
溶接ロボットにおいて、前記センサ又は前記ずれ量算出手段からの信号が予め定
められたエラー条件に該当するか否かを判定するエラー
判定手段と、このエラー判定手段がエラーと判定した場合エラー信号
を前記ロボット制御手段に送出するエラー信号発生手段
とを設けたことを特徴とする溶接ロボット。
【請求項２】請求項１記載の溶接ロボットであって、前記エラー判定手段が、予め与えられた複数のエラー条
件のいずれのエラー条件に該当するかを判定し、前記エラー信号発生手段が、前記各エラー条件毎に対応
したそれぞれ異なるエラー信号のうち、該当するエラー
条件に対応するエラー信号を前記ロボット制御手段に送
出することを特徴とする溶接ロボット。
【請求項３】請求項２記載の溶接ロボットであって、前記ロボット制御手段が、入力されたエラー信号に対応
した画面を表示装置に表示させることを特徴とする溶接
ロボット。
【請求項４】請求項２又は３記載の溶接ロボットであ
って、前記エラー判定手段が複数のエラー条件に該当すると判
定した場合、前記エラー信号発生手段が予め定めた優先
順位の上位のエラー条件に応じたエラー信号のみをロボ
ット制御手段に送出することを特徴とする溶接ロボッ
ト。
【請求項５】請求項１乃至４のいずれかに記載の溶接
ロボットであって、前記教示データに含まれる基準位置が、前記センサを教
示物の溶接予定部位に走査させ前記解析手段で解析して
得た位置であることを特徴とする溶接ロボット。