JPH0785392A

JPH0785392A - 自動車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH0785392A
Application number: JP5232993A
Authority: JP
Inventors: Masanori Tani; 正紀谷; Kazuya Hayafune; 一弥早舩
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1993-09-20
Filing date: 1993-09-20
Publication date: 1995-03-31

Abstract

(57)【要約】【目的】走行している車両の前方の道路状況を予めド
ライバに知らせ、前もって対応できるようにする。【構成】車両に搭載されたナビゲーションシステム１
と、ナビゲーションシステム１の道路地図データ２から
前方の旋回路の半径を算出し、算出された半径と現在の
車速とから前方の旋回路を安全に旋回できるかどうか判
断し、旋回できないと判断した場合には、警報装置１１
により警報を発生させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行路の状況に応じ
て、ドライバに警報を発し、または、さらに車両の速度
制御、変速制御を行う自動車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両による走行中、車両がカーブ路にさ
しかかると、ドライバがカーブ路を認識して車両の減速
をする。しかし、カーブ路の認識が遅れると、カーブ路
を曲がるには大きすぎる速度でカーブ路に進入してしま
うことがある。

【０００３】このような場合でも、カーブ路を回り切る
ことができるようにするため、従来よりトランクション
コントロール装置が利用されている。つまり、車速及び
ハンドル角から横加速度を推定し、横加速度が大きすぎ
る場合には、エンジン出力を下げる制御をするのであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、トランクショ
ンコントロール装置が機能するのは、ハンドルを切った
とき、つまり車両が実際にカーブ路に進入したときであ
る。したがって、ドライバに多少のフィーリングの悪さ
を与えるのは否めない。

【０００５】このような事情から、前方に旋回路がある
場合には、それを予めドライバに知らせるようにするこ
とが円滑な運転をする上で望ましく、また、旋回路を円
滑に旋回できるように車両の走行を制御できるようにす
ることも望ましい。このようなことは、前方が旋回路で
ある場合だけでなく、山間路、屈曲路等である場合も同
様である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本願
の第一の発明に係る自動車の走行制御装置の構成は、車
両に搭載されたナビゲーションシステムと、ナビゲーシ
ョンシステムの道路地図データから前方の道路の状態を
読み取り、または算出する読み取り算出手段と、読み取
り算出手段により読み取りまたは算出された道路の状態
と車速との関係から前方の道路を走行するのに不適かど
うかを判断する判定手段と、判定手段により不適と判断
された場合に警報を発生させる警報手段とを備えてなる
ことを特徴とするものである。また、本願の第二の発明
に係る自動車の走行制御装置の構成は、車両に搭載され
たナビゲーションシステムと、ナビゲーションシステム
の道路地図データから前方の道路の状態を読み取り、ま
たは算出する読み取り算出手段と、読み取り算出手段に
より読み取りまたは算出された道路の状態と車速との関
係から前方の道路を走行するのに不適かどうかを判断す
る判定手段と、判定手段により不適と判断された場合に
警報を発生させる手段と、判定手段の結果に基づき制動
または変速を行う制御手段とを備えてなることを特徴と
するものである。

【０００７】

【作用】上記第一の発明に係る自動車の走行制御装置で
は、ナビゲーションシステムの道路地図データから、例
えば前方の旋回路の半径を、旋回路への進入前に読み取
りまたは算出し、車両の速度が旋回路を旋回するのに不
適である場合には警報を発生させるので、ドライバが車
両を減速させることにより円滑に旋回路を回ることがで
きる。

【０００８】また、上記第二の発明によれば、例えば、
車両の速度が前方の旋回路を旋回するのに不適であると
きには、制御手段によりオートマチックトランスミッシ
ョンの変速段が自動的にシフトダウンされるので、ある
いは、自動制動装置により自動減速されるので、支障な
く旋回路を旋回できる。

【０００９】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１には、一実施例に係る走行制御装置のブロック
で示してある。

【００１０】１は車両に搭載されているナビゲーション
システムであり、記憶されている道路地図データ２、車
両速度を検出する車速センサ３、地磁気センサ４、ジャ
イロコンパス５、多域的位置決定システム（ＧＰＳ）６
などから構成されている。

【００１１】ナビゲーションシステム１からの情報、検
出結果はコントロールユニット７に入力される。コント
ロールユニット７は、Ｒ算出部８、自車位置検出部９、
警報判定部１０などからなっている。

【００１２】自車位置検出部９は、車速センサ３からの
車速、地磁気センサ４、ジャイロコンパス５等により自
車の位置を算出する。検出された自車の位置は、マップ
マッチングされた後Ｒ算出部８に入力され、Ｒ算出部８
の道路地図上に明示される。図１のＲ算出部８中の矢印
Ａが自車位置を示す。そして、Ｒ算出部８では、自車位
置Ａの前方に旋回路がある場合には、その旋回路の半径
Ｒを道路地図データより算出し、または読み取る。

【００１３】警報判定部１０では、車速Ｖと前方の旋回
路の半径Ｒとから、車速Ｖが前方旋回路を安全に回れる
ものかどうか判断する。この判断は、図１中に示すよう
に、旋回路の半径とその半径の旋回路を安全に旋回する
ことのできる速度Ｖ_Sを求めたマップ等に基づき行う。

【００１４】警報判定部１０で車速Ｖが安全車速Ｖ_Sよ
りも大きいと判断された場合は、その車速では前方旋回
路を安全に回わることができないのであるから、コント
ローラ７より警報装置１１へ警報・表示指令が発せられ
る。警報装置１１は、警報を発生させるブザーやランプ
からなり、ブザーにより警報が発せられると共に、ラン
プが点灯される。

【００１５】これによりドライバは前方の旋回路を旋回
するには速度が大きすぎることがわかり、エンジンブレ
ーキを効かせたり、ブレーキペダルを踏んだりして車両
を減速させる。旋回路へ入る前に前方旋回路の状況を知
ることができるので、過大速度での旋回路への進入は回
避できる。

【００１６】警報装置１１により警報が発せられた後
も、一定時間、ドライバのアクセル閉走査やブレーキ操
作がないときは、旋回路を安全に旋回走行できるように
するため、車両に自動的に制動力をかけるようにする。
また、アクセル閉操作等があったとしても、自車速Ｖと
安全車速Ｖ_Sとの差が大きく、旋回路の手前でＶ≦Ｖ_S
とならないと判定したときも同様に自動的に制動力がか
るようにする。

【００１７】このような判断は、アクセル・ブレーキ判
定手段１２によりなされる。つまり、アクセル・ブレー
キ判定手段１２には、警報装置１１より警報を発したと
いう信号、アクセル位置センサ１３よりアクセル位置の
検出信号、ブレーキスイッチ１４よりブレーキをかけて
いるかどうかの信号が入力され、これらの信号を基にど
の手段をとるか判断する。

【００１８】先ず、スロットル駆動手段１５にスロット
ル閉指令を出し、自動的にスロットルを閉とする。つま
り、加速を停止するのである。このスロットル駆動手段
としては、オートスピードコントロールまたはトラクシ
ョンコントロール（ＴＣＬ）のアクチュエータなどが利
用される。ＴＣＬのアクチュエータを利用した場合に
は、アクチュエータの作動指令によりバキュームアクチ
ュエータを作動させて、スロットルを閉じるようにする
のである。

【００１９】さらに、自車速度Ｖと安全車速Ｖ_Sとの差
が大きい場合には、Ａ／Ｔをシフトダウンすることによ
りエンジンブレーキを効力するのである。つまり、Ａ／
Ｔの電子制御装置１６にシフトダウン指令が出されるの
である。

【００２０】自車速Ｖと安全車速Ｖ_Sとの差（Ｖ−
Ｖ_S）がさらに大きい場合には、ブレーキをかける。例
えば、ブレーキ駆動手段１７であるブレーキブースタ
に、かけるべきブレーキ力の大きさに応じた制御圧をか
け、マスタシリンダからホイールシリンダへの油圧を制
御するのである。

【００２１】このように、警報を発生させるだけでな
く、自動的に制動力をかけるようにすれば、警報後、ド
ライバの対応が遅れたとしても、旋回路を安全な速度で
走行することができる。

【００２２】上記実施例は、前方旋回路の半径を予め求
めて、円滑に旋回走行できるようにしたものであるが、
前方路が旋回しているだけでなく、勾配がついている場
合には、勾配及び車速に合った変速制御をする必要があ
る。そのため、図２に示すように、算出部８で屈曲度合
（半径）だけでなく、勾配（例えば、＋１０％，−１０
％など）も読み取るようにする。この勾配等は、ナビゲ
ーションシステム１の道路地図情報の中に峠、屈曲山間
情報、勾配情報を記入しておくことにより対応する。

【００２３】Ａ／Ｔ制御判定部１０では、勾配のある道
路や、山間部の屈曲道路にはいってきたら、Ａ／Ｔの電
子判断制御装置１６へ、道路条件に合った変速制御を行
うよう指令する。この変速制御例を図３に示す。

【００２４】平坦路を走行する場合には、図３中、符号
「２０」で示す車速とアクセル開度との関係に従い変速
を行う。前方の道路が屈曲登坂路である場合には、図中
で示すように、シフトパターンを変更し、旋回路入口
でのアクセル戻し操作によるシフトアップを禁止し、旋
回路出口でのもたつき感を防止する。

【００２５】高速で登坂する場合には、図３中、で示
すようにシフトパターンを変更し、アクセルの微増によ
るシフトダウンを禁止し、不意のシフト感を防止する。
中低速で登坂する場合には、図３中、で示すように登
坂による駆動力が不足のときにシフトダウンし、アクセ
ルの踏み込み操作頻度を低減する。

【００２６】下り坂を走行するときには、図３中、で
示すように、アクセル全閉でも加速してしまうような勾
配のときには、３速、２速へシフトダウンし、適切なエ
ンジンブレーキを得る。屈曲度の強い下り坂の場合も予
め２速にシフトダウンする。

【００２７】

【発明の効果】本発明に係る自動車の走行制御装置によ
れば、前方の道路状況をナビゲーションシステムより求
め、ドライバに警告するようにしたので、前方道路に進
入したときに道路状況に合った走行をすることができ
る。また、前方道路状況に対するドライバの対応が遅れ
たとしても、自動的にスロットル閉、シフトダウン、ブ
レーキ動作がなされるので、例えば旋回路であれば、旋
回できないという事態も生ぜず、登坂路で駆動力不足と
いう事態も生じない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る走行制御装置のブロッ
ク図である。

【図２】本発明の他の実施例に係る走行制御装置のブロ
ック図である。

【図３】変速制御例の説明図である。

【符号の説明】

１ナビゲーションシステム７コントローラ１１警報装置１２アクセルブレーキ判定手段１５スロットル駆動手段１６オートマチックトランスミッション電子制御装置１７ブレーキ駆動手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載されたナビゲーションシステ
ムと、ナビゲーションシステムの道路地図データから前
方の道路の状態を読み取り、または算出する読み取り算
出手段と、読み取り算出手段により読み取りまたは算出
された道路の状態と車速との関係から前方の道路を走行
するのに不適かどうかを判断する判定手段と、判定手段
により不適と判断された場合に警報を発生させる警報手
段とを備えてなることを特徴とする自動車の走行制御装
置。
【請求項２】車両に搭載されたナビゲーションシステ
ムと、ナビゲーションシステムの道路地図データから前
方の道路の状態を読み取り、または算出する読み取り算
出手段と、読み取り算出手段により読み取りまたは算出
された道路の状態と車速との関係から前方の道路を走行
するのに不適かどうかを判断する判定手段と、判定手段
により不適と判断された場合に警報を発生させる手段
と、判定手段の結果に基づき制動または変速を行う制御
手段とを備えてなることを特徴とする自動車の走行制御
装置。
【請求項３】前記読み取り算出手段が前記ナビゲーシ
ョンシステムの道路地図データから前方旋回路の半径を
読み取りまたは算出するものであり、前記判定手段が現
在の車速で前方旋回路を回り切れるかどうかを判定する
ものであることを特徴とする請求項１または請求項２に
記載の自動車の走行制御装置。
【請求項４】前記読み取り算出手段が前記ナビゲーシ
ョンシステムの道路地図データから前方道路の半径及び
勾配を読み取りまたは算出するものであり、前記制御手
段がスロットル制御または変速制御またはブレーキ制御
を行うものであることを特徴とする請求項２に記載の自
動車の走行制御装置。