JPH0773160B2 - 部品認識装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、電子部品装着装置において、電子部品の吸着
位置及び形状を認識する部品認識装置に関するものであ
る。

従来の技術 以下図面を参照しながら従来の技術を説明する。第６図
は従来の技術の一例の全体図である。101はＸテーブル
であり、図中Ｘ方向に位置決め可能である。102はＹテ
ーブルであり、図中Ｙ方向に位置決め可能である。103
は吸着ノズルであり、電子部品104を吸着により保持す
ることが可能である。

電子部品の装着の手順は、図示されない部品供給装置か
ら、吸着ノズル103が電子部品104をピックアップする。

XYテーブルの移動により、電子部品104は第１のカメラ1
05上に移動する。第１のカメラ105に取りつけられた第
１のレンズ106により、電子部品104の全体像をとらえ
る。第７図に第１のカメラ105のとらえた電子部品104の
全体像を示す第１のカメラ105によりとらえた画像で、
認識装置107は、電子部品104のリード線108の数を、予
め登録されている数と比較し、一致しなければプリント
基板109上への装着の禁止指令を発する。さらにリード
線間のピッチを検定し、予め登録されたピッチと異なる
場合にも装着の禁止指令を発する。

次にXYテーブルが移動し、電子部品104は第２のカメラ1
10上に移動する。第２のカメラ110にはレンズ111が取付
けられており、電子部品104の一部分を拡大した像をと
らえる。電子部品104の一部分を拡大した像を第８図に
示す。この像により、認識装置107はリード線108の画面
上の位置から吸着ノズル103との相対位置を割り出し、
予め登録された値とのズレ量を算出し、プリント基板10
9上への装着位置を補正する。一部分を拡大した像をと
らえる理由は、相対位置の割り出しを精度よく行うため
に、認識装置１画素当りの分解能を上げるためである。

発明が解決しようとする問題点 以上のように従来の技術では、全体像をとらえるカメラ
及びレンズと、部分拡大像をとらえるカメラ及びレンズ
が別個のものとなっているため、像をとらえるためにテ
ーブル移動しなければならず、機械の動きに余分な時間
がかかる。また、限られたXYテーブルのストロークの中
で、カメラ間の移動スペースを確保しなければならず、
機械全体をコンパクトにまとめるのが困難である。

問題点を解決するための手段 以上のような問題点を解決するために、本発明は、装着
ヘッドにピックアップされている部品の位置及び形状認
識を画像入力装置によって行う部品認識装置において、
前記吸着ヘッドの吸着面に対向して所定の位置に開口部
を形成し、前記開口部を通して入射した電子部品の像を
光路途中で互いに直交する２つの光路に分岐するハーフ
ミラーと、ハーフミラーを透過した側の光路の像をとら
える第１のカメラと、前記ハーフミラーにて反射された
側の光路の像をとらえる第２のカメラと、前記ハーフミ
ラーと前記第２のカメラの撮像面との間に、少なくとも
１つ配された所定倍率のレンズとを有し、装着ヘッドに
ピックアップされた電子部品の下面の撮像を、前記第１
のカメラと前記第２のカメラにおいて互いに異なる倍率
で同時にとらえる構成とし、さらにハーフミラーと第１
のカメラとの間に全反射ミラーを配置した。

作用 以上のような構成にすることによって、倍率の異なるレ
ンズが同一視点に配置されているため、視野を切り換え
るに際して電子部品を保持しているXYテーブルの移動を
ほとんど要しないため、余分な時間がかからない。ま
た、視点が一点のため、XYテーブルの有効ストローク中
でレンズが占める割合が小さく、機械全体をコンパクト
におさめることが可能である。

実 施 例 以下図面を参照しながら本発明の一実施例について説明
する。第１図は本発明の一実施例の断面図である。

１は電子部品であり、吸着ノズル２に真空吸着にて保持
されている。吸着ノズル２は図示されないXYテーブルに
固定されており、紙面に対して垂直は平面上で位置決め
可能である。３は照明装置であり、反射板４を経て半透
明拡散板５を照らしている。これは、電子部品１の影像
をとらえる際の背景となる。６は第１のレンズであり、
電子部品１の影雑を下方よりとり込む。７はハーフミラ
ーであり、第１のレンズ６がとらえた像の光路８を図中
下方の光路９と図中左方の光路10に２分岐する。光路９
は全反射ミラー11を経て第１のカメラ12の撮像面13にて
結像する。電子部品１の影像を第１のカメラ12でとらえ
る際の倍率は、被写体である電子部品１から第１のレン
ズ６までの距離と、第１のレンズ６のレンズ倍率と、第
１のレンズ６から第１のカメラ12の撮像面13までの距離
よって定まるが、ここでは電子部品１の位置をより正確
に割り出せるように分解能を上げるために電子部品１の
一部を拡大した像となっている。第１カメラにより入力
された像は部品認識装置18に入力され、その外形線より
吸着ノズル２との相対ズレ量を割り出し、プリント基板
上への装着の際に補正する。

次に部品認識装置18は電子部品１のリード線17のピッチ
を検定し所定のピッチでないリード線の有無を確認す
る。リード線ピッチが所定の範囲内にない場合、プリン
ト基板上に装置の際、隣のリードのパターンとブリッヂ
をおこし電気回路上不都合が生じる。このピッチ検定に
おいては、すべてのリード間についておこなう。従って
電子部品１の部分拡大像では全リードの検定を行うに際
しXYテーブルの移動により視野を順次切換える必要があ
る。従って移動に時間がかかるという欠点を有するた
め、検定に必要な分解能を損わない限り視野を広げる方
が有利となる。そこで本発明では、第１図に示すよう
に、第１レンズ６でとらえた電子部品１の像の光路８を
ハーフミラー７にて２分岐し、光路10を得る。14は補助
レンズであり第１のカメラ12が得る像とは異なる視野を
得るため、電子部品１の像の倍率をかえている。倍率の
かわった電子部品１の像は第２のカメラ15の撮像面16に
て結像する第２のカメラでとらえた画像を第２図に示
す。本発明では、視野の異なる第１のカメラ12と第２の
カメラ15との像取り込みの第１レンズ６が共通のため、
吸着ノズル２はほとんど移動せずに認識装置18へ送る画
像を切り換えることができる。

発明の効果 以上のように本発明では、吸着ヘッド側の移動をほとん
どせずに、視野の切り換えが可能となる。また限られた
XYテーブルのストロークの中で、異なる倍率の像を一点
でとりこめるため、電子部品の供給装置等に有効にスト
ロークを配分できるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における部品認識装置の断面
図、第２図は第２のカメラがとらえた電子部品の全体像
を示す説明図、第３図は第１のカメラがとらえた電子部
品の部分拡大像を示す説明図、第４図は従来例の概略斜
視図、第５図は同じくその第１のカメラのとらえた電子
部品の全体像を示す説明図、第６図は同じくその第２の
カメラのとらえた電子部品の部分拡大像を示す説明図で
ある。 １……電子部品、３……照明装置、６……第１のレン
ズ、７……ハーフミラー、11……全反射ミラー、12……
第１のカメラ、14……補助レンズ、15……第２のカメ
ラ、17……電子部品のリード線、18……認識装置、101
……Ｘテーブル、102……Ｙテーブル、104……電子部
品、105……第１のカメラ、106……第１のレンズ、108
……リード線、110……第２のカメラ、111……第２のレ
ンズ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】装着ヘッドにピックアップされている部品
   の位置及び形状認識を画像入力装置によって行う部品認
   識装置において、前記吸着ヘッドの吸着面に対向して所
   定の位置に開口部を形成し、前記開口部を通して入射し
   た電子部品の像を光路途中で互いに直交する２つの光路
   に分岐するハーフミラーと、ハーフミラーを透過した側
   の光路の像をとらえる第１のカメラと、前記ハーフミラ
   ーにて反射された側の光路の像をとらえる第２のカメラ
   と、前記ハーフミラーと前記第２のカメラの撮像面との
   間に、少なくとも１つ配された所定倍率のレンズとを有
   し、装着ヘッドにピックアップされた電子部品の下面の
   影像を、前記第１のカメラと前記第２のカメラにおいて
   互いに異なる倍率で同時にとらえることを特徴とした部
   品認識装置。
2. 【請求項２】ハーフミラーと第１のカメラとの間に全反
   射ミラーを配置したことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の部品認識装置。