JPH07502710A - アンチスキッド制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 アンチスキッド制御方法 従来の技術 種々の走行方法に対しとくにＡＢＳ制御走行または部分ブレーキ作動範囲におい て、場合により設定装置または制御装置を介して修正するように係合可能にする ために、瞬間走行状況を検出することは有効である。このような方法はドイツ特 許公開第３９１９３４７号から既知である。

発明の利点 本発明により、簡単なセンサ装置を用いて走行状況が改善される。「カム円」の モデル化により理論的に記載される、接線方向力とサイドフォースとの間の物理 関係°に基づいて、ＡＢＳ制御アルゴリズムを概念化するときならびに適用段階 （接線方向力のサイドフォースに対する関係の確定）において、与えられた摩擦 係数関係への最適適応と十分な操舵性との間に目的の矛盾が常に存在する。確か に、動的操舵挙動において、と（に摩擦係数が低いときに十分な操舵性が保証さ れない。

この欠陥は、μ−滑り曲線（図１）において作動点Ａの決定に妥協が伴うことが 原因であり、作動点Ａは直線走行の場合、曲線の最大点付近に存在すべきである 。

直線走行およびカーブ走行の間の区別または動的走行挙動（たとえばレーン変更 ）の検出は、直線的シングルトラックモデルを用いかつアナログ式のかじ取角セ ンサおよび横方向加速度センサと組み合わせることにより、次式から十分に精度 よくめることが可能である。

ここで δ、二　計算かじ数句 ｌ　：　軸距 ｍ　：　車両質量 ■　車両速度 ｃｓ、ハニ　横滑り剛性（前軸／後軸）Ｌｚｈ　：　車輪−重心間距離（前軸／ 後軸）ｋ　：　車両定数 ＡＢＳ制御アルゴリズムにおいて評価可能な値は、かじ数周伝送器のアナログセ ンサ信号δ２と上記の式から計算されたかじ数句との間の差を示している。この 差の値に応じてμ−滑り曲線における作動亦は、図２の矢印Ｐに対応するサイド フォース係数が太き（なる方向すなわち接線方向力が減少する方向へ移動する。

過剰のサイドフォースにより高い接線方向力が再び伝達可能な場合、角度差（δ ２−δＩ）は減少しかつ過程は逆方向に行われる。

前軸および後軸に対して場合によっては異なる別個のパラメータが選択されると き、すなわち別々の作動点移動が実行されるときに本発明を適用すると特に有利 である。これにより、ＡＢＳ制御走行の際に自動車に固有の操舵挙動（オーバー ステアリングおよびアンダーステアリング）に目的に適った影響を与えることが できる。

かじ数句の差のほかに、アナログかじ数句信号の上昇速度が共に評価に含められ ると（たとえば加算的にまたは乗算的に）、応答挙動はより顕著に改善されてく る。

したがってたとえば１０°以下の角度範囲においては（δ２−δ１）によりいか なる反応も発生されないが、ｄ（δ２−δ＋）ｄｔまたは（６２−６＋）＜１０ °により確実に変化を起こさせることができる（たとえばｄ（δ２−δ、）ｄｔ ／２００°／ｓ）。

さらに、この手段により応答しきい値のある程度の過敏度を回避させることがで きる。

接線方向力のサイドフォースに対する比をかじ数句の差の関数として前軸と後軸 とに対し別々に設定できる可能性は、適用者に対し、車両の固有特性に適切な影 響を与えるための補助手段を与えてくれる。

さらに、かじ数句の差の情報およびその適応性を介して、他のブレーキ作動過程 においてアンダーブレーキとすることなくドライバの希望に適合させることがで きる。

実施例の説明 図３にブレーキ圧力制御装置のブロック線図が示されている。制御装置１に前軸 （センサ２および３）の速度信号Ｖ、およびｖ２および後輪（センサ４）の速度 信号が供給される。車輪のロック傾向が存在したとき、制御装置１は既知のタラ イテリヤに従って車輪速度信号ｖ、ないしｖ３からブレーキ圧力制御信号を発生 し、これらの信号はブレーキ圧力制御装置５ないし７に供給されてブレーキ圧力 を変化させる。

本発明によりさらに、横方向加速度伝送器８およびかじ数周伝送器９が設けられ ている。ブロック１０においてそこに記憶されている定数と、同様に保護するこ とが可能な、供給された横方向加速度ａ、と、制御装置１により供給され、車輪 速度からめられる車両速度とから、かじ数句δ１が計算される。

次に差形成器１１においてかじ数句の差（δ２−δ１）が形成される。ここでこ の差は作動点を図２の矢印方向に移動するのに使用され、この場合この差の値は 移動の尺度となる。この実施例においてこの差の信号は、しきい値を超えたとき に圧力低下を開始させる（ブロック１２）ところのそのしきい値を低下させるの に使用され、これにより角度の差の信号が存在したときに圧力低下が早めに行わ れることになる。

滑り 補正書の翻訳文提出書 （特許法第１８４条の８） 平成　６年　７月／争日

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．車幅がロック傾向にあるときに過大な車輪滑りを防止する方向にブレーキ圧 力が変化され、またカーブ走行においてブレーキが作動されているときブレーキ 圧力が変化されるところのアンチスキッド制御方法において：車両速度、横方向 加速度および車両に固有の車両パラメータの値からかじ取角の値δ１が求められ られることと； センサにより実際のかじ取角δ２が測定されることと；および差（δ２−δ１） の値がμ−滑り曲線の上昇カーブ上で作動点を滑り値が小さくなる方向へ移動さ せるための尺度として使用されることと；を特徴とするアンチスキッド制御方法 。
2. ２．かじ取角信号の上昇速度がさらに前記移動に影響を与えることを特徴とする 請求項１のアンチスキッド制御方法。