JPH07264709A - 電気自動車の電動機制御装置 - Google Patents
電気自動車の電動機制御装置Info
- Publication number
- JPH07264709A JPH07264709A JP6053853A JP5385394A JPH07264709A JP H07264709 A JPH07264709 A JP H07264709A JP 6053853 A JP6053853 A JP 6053853A JP 5385394 A JP5385394 A JP 5385394A JP H07264709 A JPH07264709 A JP H07264709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- voltage
- battery
- regenerative braking
- braking amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回生制動量の大幅な増加を防止し、もって、
各種機器の破損を防止し、また電池の劣化または破壊を
防止することができる電気自動車の電動機制御装置を得
る。 【構成】 電動機１の回生制動時に、電圧検出手段７に
より検出される電池４の電圧が所定電圧値以下となるよ
うに、補助制御手段８が電動機１の回生制動量を制御す
る。
各種機器の破損を防止し、また電池の劣化または破壊を
防止することができる電気自動車の電動機制御装置を得
る。 【構成】 電動機１の回生制動時に、電圧検出手段７に
より検出される電池４の電圧が所定電圧値以下となるよ
うに、補助制御手段８が電動機１の回生制動量を制御す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電気自動車に用いられ
る電動機の制御装置に係り、特に電動機の回生制動量が
過大になるのを防止して電池等の劣化を防止するように
した電動機制御装置に関する。
る電動機の制御装置に係り、特に電動機の回生制動量が
過大になるのを防止して電池等の劣化を防止するように
した電動機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、従来の電気自動車の電動機制御
装置を示すブロック図である。電気自動車の電動機制御
装置は、駆動輪（図示しない）に連結された電動機１
と、電動機１に接続され、電動機１を駆動するための駆
動回路２を備えている。また駆動回路２を介して電動機
１を駆動制御するためのコントローラ３と、電動機１、
駆動回路２、コントローラ３に電力を供給するための電
池４を備えている。さらに、ブレーキ（図示しない）の
操作部に設けられ、ブレーキの操作量を検出してコント
ローラ３に入力するブレーキストロークセンサ５と、電
動機１に設けられ、電動機１の回転数を検出してコント
ローラ３に入力する回転検出器６とを備えている。
装置を示すブロック図である。電気自動車の電動機制御
装置は、駆動輪（図示しない）に連結された電動機１
と、電動機１に接続され、電動機１を駆動するための駆
動回路２を備えている。また駆動回路２を介して電動機
１を駆動制御するためのコントローラ３と、電動機１、
駆動回路２、コントローラ３に電力を供給するための電
池４を備えている。さらに、ブレーキ（図示しない）の
操作部に設けられ、ブレーキの操作量を検出してコント
ローラ３に入力するブレーキストロークセンサ５と、電
動機１に設けられ、電動機１の回転数を検出してコント
ローラ３に入力する回転検出器６とを備えている。
【０００３】図７は電動機１の回転数に対する回生電力
と最大回生トルクの関係を示した図である。この図から
も明らかなように、回生電力と最大回生トルクの関係
は、次式を満たしている。
と最大回生トルクの関係を示した図である。この図から
も明らかなように、回生電力と最大回生トルクの関係
は、次式を満たしている。
【０００４】回生電力∝最大回生トルク×回転数
【０００５】ところで、車両は一定加速度で減速する
と、体感ショックもなく、良好な減速フィーリングが得
られる。そのためには、一定トルクで回生させる必要が
あり、回生電力は図８となるように設定される。図８に
よれば、設定回転数Ｎ0以上において、回生トルクが一
定となる。さらに、実際の車両においては、回転数が零
となるまで回生させると、電動機１の逆転や停止直前の
ショック等が発生するため、図９に示されるように、あ
る程度の回転数で回生トルクを零にする場合もある。
と、体感ショックもなく、良好な減速フィーリングが得
られる。そのためには、一定トルクで回生させる必要が
あり、回生電力は図８となるように設定される。図８に
よれば、設定回転数Ｎ0以上において、回生トルクが一
定となる。さらに、実際の車両においては、回転数が零
となるまで回生させると、電動機１の逆転や停止直前の
ショック等が発生するため、図９に示されるように、あ
る程度の回転数で回生トルクを零にする場合もある。
【０００６】図８、図９は以上のように、電動機１の回
転数に対応する回生トルクの一例を示した図であるが、
図１０はブレーキストロークセンサ５の出力値に対する
電動機１の回生トルク（ブレーキ回生トルク）を示し、
図１１は更にブレーキによる回生トルクとの関係をも示
した図である。ここで図８、図９で示した回生電力とは
ガソリン車のエンジンブレーキに相当するものであり、
図示していないアクセルが全閉の時に働くように設定さ
れている。そして、車両としての回生トルクである回生
制動量は、前記ブレーキにより発生する回生トルクとエ
ンジンブレーキに相当する回生トルクの和となるように
なっている。
転数に対応する回生トルクの一例を示した図であるが、
図１０はブレーキストロークセンサ５の出力値に対する
電動機１の回生トルク（ブレーキ回生トルク）を示し、
図１１は更にブレーキによる回生トルクとの関係をも示
した図である。ここで図８、図９で示した回生電力とは
ガソリン車のエンジンブレーキに相当するものであり、
図示していないアクセルが全閉の時に働くように設定さ
れている。そして、車両としての回生トルクである回生
制動量は、前記ブレーキにより発生する回生トルクとエ
ンジンブレーキに相当する回生トルクの和となるように
なっている。
【０００７】したがって、ブレーキ操作量が大きいと
き、あるいは電動機１の回転数が高いときには、電動機
１の回生制動量は大きくなり、電池４は大電流で充電さ
れる。このとき、電池４の電圧は図１２に示されるよう
に、充電電流に対して増加し、特に、満充電の場合は、
大幅に増加することがわかる。
き、あるいは電動機１の回転数が高いときには、電動機
１の回生制動量は大きくなり、電池４は大電流で充電さ
れる。このとき、電池４の電圧は図１２に示されるよう
に、充電電流に対して増加し、特に、満充電の場合は、
大幅に増加することがわかる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の電気自動車の電
動機制御装置では、電動機の回生制動量を抑制すること
ができず、したがって、前述したように回生制動量が大
幅に増加し、電池４の電圧が、最大許容電圧を越えて増
加した場合には、コントローラ３、駆動回路２等、各種
機器を破損し、また電池の充電電流が最大許容電流を越
えて増加した場合には、電池４の劣化または破壊を招く
恐れがあるという問題点があった。
動機制御装置では、電動機の回生制動量を抑制すること
ができず、したがって、前述したように回生制動量が大
幅に増加し、電池４の電圧が、最大許容電圧を越えて増
加した場合には、コントローラ３、駆動回路２等、各種
機器を破損し、また電池の充電電流が最大許容電流を越
えて増加した場合には、電池４の劣化または破壊を招く
恐れがあるという問題点があった。
【０００９】この発明は上述した問題点を解決するため
になされたもので、回生制動量の大幅な増加を防止し、
もって、各種機器の破損を防止し、また電池の劣化また
は破壊を防止することができる電気自動車の電動機制御
装置を得ることを目的としている。
になされたもので、回生制動量の大幅な増加を防止し、
もって、各種機器の破損を防止し、また電池の劣化また
は破壊を防止することができる電気自動車の電動機制御
装置を得ることを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る電気自動車の電動機制御装置は、電動機を駆動する電
池の電圧を検出する電圧検出手段と、上記電動機の回生
制動時に、上記電圧検出手段により検出される上記電池
の電圧が所定電圧値以下となるように、上記電動機の回
生制動量を制御する回生制動量制御手段とを備えたもの
である。
る電気自動車の電動機制御装置は、電動機を駆動する電
池の電圧を検出する電圧検出手段と、上記電動機の回生
制動時に、上記電圧検出手段により検出される上記電池
の電圧が所定電圧値以下となるように、上記電動機の回
生制動量を制御する回生制動量制御手段とを備えたもの
である。
【００１１】この発明の請求項２に係る電気自動車の電
動機制御装置は、電動機を駆動する電池の充電電流を検
出する電流検出手段と、上記電動機の回生制動時に、上
記電流検出手段により検出される上記電池の充電電流が
所定電流値以下となるように、上記電動機の回生制動量
を制御する回生制動量制御手段とを備えたものである。
動機制御装置は、電動機を駆動する電池の充電電流を検
出する電流検出手段と、上記電動機の回生制動時に、上
記電流検出手段により検出される上記電池の充電電流が
所定電流値以下となるように、上記電動機の回生制動量
を制御する回生制動量制御手段とを備えたものである。
【００１２】この発明の請求項３に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項１または請求項２の電気自動車
の電動機制御装置において、上記回生制動量制御手段
は、上記回生制動量を一定時間毎に徐々に減少させて上
記回生制動量の制御を行うものである。
動機制御装置は、請求項１または請求項２の電気自動車
の電動機制御装置において、上記回生制動量制御手段
は、上記回生制動量を一定時間毎に徐々に減少させて上
記回生制動量の制御を行うものである。
【００１３】この発明の請求項４に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項１の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電圧
値と上記電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるものである。
動機制御装置は、請求項１の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電圧
値と上記電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるものである。
【００１４】この発明の請求項５に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項２の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電流
値と上記電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるものである。
動機制御装置は、請求項２の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電流
値と上記電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるものである。
【００１５】この発明の請求項６に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項１から請求項５までのいずれか
の電気自動車の電動機制御装置において、上記電動機の
運転状況を運転者に知らせる表示手段を備えたものであ
る。
動機制御装置は、請求項１から請求項５までのいずれか
の電気自動車の電動機制御装置において、上記電動機の
運転状況を運転者に知らせる表示手段を備えたものであ
る。
【００１６】
【作用】この発明の請求項１に係る電気自動車の電動機
制御装置によれば、回生制動量制御装置が、電池の電圧
が所定電圧値以下となるように、電動機の回生制動量を
制御することにより、各種機器に許容電圧以上の電圧が
加わって、これら各種機器が破損するのを防止できる。
制御装置によれば、回生制動量制御装置が、電池の電圧
が所定電圧値以下となるように、電動機の回生制動量を
制御することにより、各種機器に許容電圧以上の電圧が
加わって、これら各種機器が破損するのを防止できる。
【００１７】この発明の請求項２に係る電気自動車の電
動機制御装置によれば、回生制動量制御装置が、電池の
充電電流がが所定電流値以下となるように、電動機の回
生制動量を制御することにより、電池の充電電流が許容
電流を越えて電池が劣化したり、破壊されたりするのを
防止できる。
動機制御装置によれば、回生制動量制御装置が、電池の
充電電流がが所定電流値以下となるように、電動機の回
生制動量を制御することにより、電池の充電電流が許容
電流を越えて電池が劣化したり、破壊されたりするのを
防止できる。
【００１８】この発明の請求項３に係る電気自動車の電
動機制御装置によれば、回生制動量を一定時間毎に徐々
に減少させることにより、車両の制動力が急に減少する
のを防止できる。
動機制御装置によれば、回生制動量を一定時間毎に徐々
に減少させることにより、車両の制動力が急に減少する
のを防止できる。
【００１９】この発明の請求項４に係る電気自動車の電
動機制御装置によれば、回生制動量制御手段が、所定電
圧値と電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量を
減少させることにより、回生制動量を徐々に減少させる
ことができる。また、電圧値を確実に所定電圧値内に抑
えることができる。
動機制御装置によれば、回生制動量制御手段が、所定電
圧値と電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量を
減少させることにより、回生制動量を徐々に減少させる
ことができる。また、電圧値を確実に所定電圧値内に抑
えることができる。
【００２０】この発明の請求項５に係る電気自動車の電
動機制御装置によれば、回生制動量制御手段が、所定電
流値と電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量を
減少させることにより、回生制動量を徐々に減少させる
ことができる。また、電流値を確実に所定電流値内に抑
えることができる。
動機制御装置によれば、回生制動量制御手段が、所定電
流値と電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量を
減少させることにより、回生制動量を徐々に減少させる
ことができる。また、電流値を確実に所定電流値内に抑
えることができる。
【００２１】この発明の請求項６に係る電気自動車の電
動機制御装置によれば、表示手段により電動機の運転状
況を運転者に知らせることができる。
動機制御装置によれば、表示手段により電動機の運転状
況を運転者に知らせることができる。
【００２２】
実施例１．以下、この発明の実施例を図に従って説明す
る。図１はこの発明の実施例１を示すブロック図であ
る。実施例１の電気自動車の電動機制御装置において、
電動機１は駆動輪（図示しない）に連結されて駆動輪を
駆動する。駆動回路２は電動機１に接続され、電動機１
を駆動する。コントローラ３は駆動回路２を介して電動
機１を駆動制御する。補助制御手段８は、コントローラ
３に設けられ、後述するように電動機１の回生制動量の
制御を行う。電池４は、電動機１、駆動回路２、コント
ローラ３等に接続されこれらに電力を供給する。ブレー
キストロークセンサ５はブレーキ（図示しない）の操作
部に設けられ、ブレーキの操作量を検出してこの操作量
をコントローラ３に入力する。回転検出器６は、電動機
１に設けられ、電動機１の回転数を検出してこの回転数
をコントローラ３に入力する。以上の構成において、補
助制御手段８は請求項の回生制動量制御手段を構成して
いる。
る。図１はこの発明の実施例１を示すブロック図であ
る。実施例１の電気自動車の電動機制御装置において、
電動機１は駆動輪（図示しない）に連結されて駆動輪を
駆動する。駆動回路２は電動機１に接続され、電動機１
を駆動する。コントローラ３は駆動回路２を介して電動
機１を駆動制御する。補助制御手段８は、コントローラ
３に設けられ、後述するように電動機１の回生制動量の
制御を行う。電池４は、電動機１、駆動回路２、コント
ローラ３等に接続されこれらに電力を供給する。ブレー
キストロークセンサ５はブレーキ（図示しない）の操作
部に設けられ、ブレーキの操作量を検出してこの操作量
をコントローラ３に入力する。回転検出器６は、電動機
１に設けられ、電動機１の回転数を検出してこの回転数
をコントローラ３に入力する。以上の構成において、補
助制御手段８は請求項の回生制動量制御手段を構成して
いる。
【００２３】また、実施例１の電気自動車の電動機制御
装置は、電池４に接続されて、電池４に流れ込む充電電
流を検出し、検出された充電電流値をコントローラ３の
補助制御手段８に出力する電流検出手段１０を備えてい
る。さらに、この電動機制御装置は電池４に接続され
て、電池４の電圧を検出し、コントローラ３の補助制御
手段８に検出された電圧値を出力する電圧検出手段７を
備えている。また、コントローラ３には、電動機１の運
転状況を表示するための表示器９が接続されている。
装置は、電池４に接続されて、電池４に流れ込む充電電
流を検出し、検出された充電電流値をコントローラ３の
補助制御手段８に出力する電流検出手段１０を備えてい
る。さらに、この電動機制御装置は電池４に接続され
て、電池４の電圧を検出し、コントローラ３の補助制御
手段８に検出された電圧値を出力する電圧検出手段７を
備えている。また、コントローラ３には、電動機１の運
転状況を表示するための表示器９が接続されている。
【００２４】ここで、電池４が満充電の場合に電動機１
が比較的大きな回生制動を行うと、図１２に示すよう
に、電池４の電圧は増加する。このとき、電池４の電圧
が所定電圧値である最大許容電圧Ｖ0より、あるいはこ
の最大許容電圧Ｖ0より若干低めに設定された予備電圧
Ｖ1より高くなると、コントローラ３の補助制御手段８
が後述するフローチャートに従って、電池４の電圧監視
を行い、電動機１の回生制動量の抑制を行い、電池４の
電圧が最大許容電圧Ｖ0以上となるのを防止している。
が比較的大きな回生制動を行うと、図１２に示すよう
に、電池４の電圧は増加する。このとき、電池４の電圧
が所定電圧値である最大許容電圧Ｖ0より、あるいはこ
の最大許容電圧Ｖ0より若干低めに設定された予備電圧
Ｖ1より高くなると、コントローラ３の補助制御手段８
が後述するフローチャートに従って、電池４の電圧監視
を行い、電動機１の回生制動量の抑制を行い、電池４の
電圧が最大許容電圧Ｖ0以上となるのを防止している。
【００２５】なお、ここで予備電圧Ｖ1は最大許容電圧
に応じて定められる。例えば、電池４として、鉛バッテ
リ２０個を直列に使用した場合は、最大許容電圧は約３
３０Ｖ（バッテリ１個当たり１６.５Ｖ）となる。この
場合、予備電圧は最大許容電圧より数１０Ｖ（１０〜３
０Ｖ）低めに設定される。この値は実際の車両において
調整される。
に応じて定められる。例えば、電池４として、鉛バッテ
リ２０個を直列に使用した場合は、最大許容電圧は約３
３０Ｖ（バッテリ１個当たり１６.５Ｖ）となる。この
場合、予備電圧は最大許容電圧より数１０Ｖ（１０〜３
０Ｖ）低めに設定される。この値は実際の車両において
調整される。
【００２６】また、電池４の電流が所定電流値である最
大許容電流Ｉ0より、あるいは最大許容電流Ｉ0より若干
低めに設定された予備電流Ｉ1より大きくなると、コン
トローラ３の補助制御手段８が後述するフローチャート
に従って、電池４の電流監視を行い、電動機１の回生制
動量の抑制を行い、電池４の電流が最大許容電流Ｉ0以
上となるのを防止している。
大許容電流Ｉ0より、あるいは最大許容電流Ｉ0より若干
低めに設定された予備電流Ｉ1より大きくなると、コン
トローラ３の補助制御手段８が後述するフローチャート
に従って、電池４の電流監視を行い、電動機１の回生制
動量の抑制を行い、電池４の電流が最大許容電流Ｉ0以
上となるのを防止している。
【００２７】以下、図２のフローチャートに従って以上
の動作を詳述する。コントローラ３の補助制御手段８
は、ステップＳ１において電気自動車の走行時に所定時
間毎に電圧検出手段７および電流検出手段１０により電
池４の電圧および電流を検出する。次にステップＳ２に
おいて、この検出された電圧が最大許容電圧Ｖ0以上に
なったとき、または、電圧は最大許容電圧Ｖ0より低い
が、ステップＳ３において、電流が最大許容電流Ｉ0以
上であるときは、ステップＳ４に進む。そして、ステッ
プＳ４では、表示器９により運転者に電池４の電圧異常
または電流異常を警告し、電動機１の回生制動を中止す
ることの予告を行った後、ステップＳ５において電動機
１をフリーランニング状態にして回生制動を中止する。
そして、このように回生制動を中止することにより、電
池４には充電電流が流れなくなり、電池４の電圧は最大
許容電圧Ｖ0より低くなり、また電池４の電流は最大許
容電流Ｉ0より低くなる。
の動作を詳述する。コントローラ３の補助制御手段８
は、ステップＳ１において電気自動車の走行時に所定時
間毎に電圧検出手段７および電流検出手段１０により電
池４の電圧および電流を検出する。次にステップＳ２に
おいて、この検出された電圧が最大許容電圧Ｖ0以上に
なったとき、または、電圧は最大許容電圧Ｖ0より低い
が、ステップＳ３において、電流が最大許容電流Ｉ0以
上であるときは、ステップＳ４に進む。そして、ステッ
プＳ４では、表示器９により運転者に電池４の電圧異常
または電流異常を警告し、電動機１の回生制動を中止す
ることの予告を行った後、ステップＳ５において電動機
１をフリーランニング状態にして回生制動を中止する。
そして、このように回生制動を中止することにより、電
池４には充電電流が流れなくなり、電池４の電圧は最大
許容電圧Ｖ0より低くなり、また電池４の電流は最大許
容電流Ｉ0より低くなる。
【００２８】一方、ステップＳ２、ステップＳ３におい
て、電池４の電圧が最大許容電圧Ｖ0より低く、しか
も、最大許容電流Ｉ0より低い場合には、ステップＳ６
において、さらに電池４の電圧が予備電圧Ｖ1以上にな
ったとき、または、電圧は予備電圧Ｖ1より低いが、ス
テップＳ７において、電池４の電流が予備電流Ｉ1以上
であるときは、ステップＳ８に進み、電池４の電圧異常
または電流異常により電動機１の回生制動量を抑制する
ことの予告を表示器９により行った後、電動機１の回生
制動量を抑制する。
て、電池４の電圧が最大許容電圧Ｖ0より低く、しか
も、最大許容電流Ｉ0より低い場合には、ステップＳ６
において、さらに電池４の電圧が予備電圧Ｖ1以上にな
ったとき、または、電圧は予備電圧Ｖ1より低いが、ス
テップＳ７において、電池４の電流が予備電流Ｉ1以上
であるときは、ステップＳ８に進み、電池４の電圧異常
または電流異常により電動機１の回生制動量を抑制する
ことの予告を表示器９により行った後、電動機１の回生
制動量を抑制する。
【００２９】かかる回生制動量の抑制において、一度に
大幅な抑制を行うと、車両にショックが発生する不具合
が生じる。そこで、電池４の電圧が予備電圧Ｖ1より高
い場合には、図３に示されるフローチャートに従って、
所定時間毎に電動機１の回生制動量から車両にショック
が発生しない所定量を減算していくことで抑制を行う。
すなわち、ステップＳ３１において、電池電圧が予備電
圧Ｖ1以上かどうかを判定し、予備電圧Ｖ1より大きい場
合には、ステップＳ３２に進み回生制動量を所定量減少
させ、ステップＳ３３においてタイマにより所定時間経
過後、ステップＳ３１に戻る。
大幅な抑制を行うと、車両にショックが発生する不具合
が生じる。そこで、電池４の電圧が予備電圧Ｖ1より高
い場合には、図３に示されるフローチャートに従って、
所定時間毎に電動機１の回生制動量から車両にショック
が発生しない所定量を減算していくことで抑制を行う。
すなわち、ステップＳ３１において、電池電圧が予備電
圧Ｖ1以上かどうかを判定し、予備電圧Ｖ1より大きい場
合には、ステップＳ３２に進み回生制動量を所定量減少
させ、ステップＳ３３においてタイマにより所定時間経
過後、ステップＳ３１に戻る。
【００３０】なお、電動機１である誘導電動機の制御
は、通常、所望の回生トルクを発生できるように、ＰＷ
Ｍ信号によりインバータ出力電流と周波数を制御するこ
とによりなされている。従って、この実施例において、
回生制動量を減少させるのは、インバータの出力電流と
周波数を減ずることでなされる。また、この制御におい
て、上述した所定時間、及び所定量は、一例として、例
えば最大トルク１８Kgf・m（最大出力４０KW）程度の電
動機を使用した電気自動車の場合、所定時間は約４msec
となり、所定量は０.０５Kgf・mとなる。
は、通常、所望の回生トルクを発生できるように、ＰＷ
Ｍ信号によりインバータ出力電流と周波数を制御するこ
とによりなされている。従って、この実施例において、
回生制動量を減少させるのは、インバータの出力電流と
周波数を減ずることでなされる。また、この制御におい
て、上述した所定時間、及び所定量は、一例として、例
えば最大トルク１８Kgf・m（最大出力４０KW）程度の電
動機を使用した電気自動車の場合、所定時間は約４msec
となり、所定量は０.０５Kgf・mとなる。
【００３１】実施例２．実施例１において、回生制動量
の抑制は、所定のタイミング毎に電動機１の回生制動量
から車両にショックが発生しない所定量を減算していく
ことで行われるようにしたが、実施例２として、図４の
ように予備電圧Ｖ1から電池４の電圧を減算してその偏
差を求め、図５に示す偏差に対応した定数Ｋを回生制動
量に乗算することで行うこともできる。すなわち、図４
において、ステップＳ４１で予備電圧Ｖ1から電池電圧
を減じて偏差を求め、ステップＳ４２で図５から偏差に
応じたＫを求め、このＫを回生制動量に乗じて回生制動
量の抑制を行う。
の抑制は、所定のタイミング毎に電動機１の回生制動量
から車両にショックが発生しない所定量を減算していく
ことで行われるようにしたが、実施例２として、図４の
ように予備電圧Ｖ1から電池４の電圧を減算してその偏
差を求め、図５に示す偏差に対応した定数Ｋを回生制動
量に乗算することで行うこともできる。すなわち、図４
において、ステップＳ４１で予備電圧Ｖ1から電池電圧
を減じて偏差を求め、ステップＳ４２で図５から偏差に
応じたＫを求め、このＫを回生制動量に乗じて回生制動
量の抑制を行う。
【００３２】以上のような、電動機１の回生制動量の抑
制により、電動機１からの回生電流が減少し、電池４の
充電電流も減少することになって、電池４の電圧は予備
電圧Ｖ1以下に抑えられることになる。また、以上は電
圧について説明したが、電流についても、予備電流Ｉ1
から充電電流を減算してその偏差を求め、その偏差に対
応した定数を回生制動量に乗算することで抑制すること
もできる。
制により、電動機１からの回生電流が減少し、電池４の
充電電流も減少することになって、電池４の電圧は予備
電圧Ｖ1以下に抑えられることになる。また、以上は電
圧について説明したが、電流についても、予備電流Ｉ1
から充電電流を減算してその偏差を求め、その偏差に対
応した定数を回生制動量に乗算することで抑制すること
もできる。
【００３３】以上のようにして、電池４の電圧及び電流
は、コントローラ３、駆動回路２、電池４等の最大許容
電圧Ｖ0より低く、また、最大許容電流Ｉ0より低く制御
されることとなり、コントローラ３、駆動回路２、電池
４等の劣化または破壊を防止することができる。
は、コントローラ３、駆動回路２、電池４等の最大許容
電圧Ｖ0より低く、また、最大許容電流Ｉ0より低く制御
されることとなり、コントローラ３、駆動回路２、電池
４等の劣化または破壊を防止することができる。
【００３４】なお、表示器９は、上述したように、電動
機１の回生制動を中止すること、または回生制動量をこ
れから抑制しようとすることの他にも、現在電動機１の
回生制動量を抑制中であることや、現在電動機１が電池
の電圧上昇により、あるいは電流増加により停止中であ
ることや、現在電池の電圧や電流が異常であることなど
を表示して、運転者に知らせることもできる。
機１の回生制動を中止すること、または回生制動量をこ
れから抑制しようとすることの他にも、現在電動機１の
回生制動量を抑制中であることや、現在電動機１が電池
の電圧上昇により、あるいは電流増加により停止中であ
ることや、現在電池の電圧や電流が異常であることなど
を表示して、運転者に知らせることもできる。
【００３５】
【発明の効果】この発明の請求項１に係る電気自動車の
電動機制御装置は、電動機を駆動する電池の電圧を検出
する電圧検出手段と、上記電動機の回生制動時に、上記
電圧検出手段により検出される上記電池の電圧が所定電
圧値以下となるように、上記電動機の回生制動量を制御
する回生制動量制御手段とを備えたため、各種機器に許
容電圧以上の電圧が印加されるのが防止でき、これら各
種機器が破損するのを防止できる。
電動機制御装置は、電動機を駆動する電池の電圧を検出
する電圧検出手段と、上記電動機の回生制動時に、上記
電圧検出手段により検出される上記電池の電圧が所定電
圧値以下となるように、上記電動機の回生制動量を制御
する回生制動量制御手段とを備えたため、各種機器に許
容電圧以上の電圧が印加されるのが防止でき、これら各
種機器が破損するのを防止できる。
【００３６】この発明の請求項２に係る電気自動車の電
動機制御装置は、電動機を駆動する電池の充電電流を検
出する電流検出手段と、上記電動機の回生制動時に、上
記電流検出手段により検出される上記電池の充電電流が
所定電流値以下となるように、上記電動機の回生制動量
を制御する回生制動量制御手段とを備えたため、電池の
充電電流が許容電流を越えることにより電池が劣化した
り、破壊されたりするのを防止できるという効果を奏す
る。
動機制御装置は、電動機を駆動する電池の充電電流を検
出する電流検出手段と、上記電動機の回生制動時に、上
記電流検出手段により検出される上記電池の充電電流が
所定電流値以下となるように、上記電動機の回生制動量
を制御する回生制動量制御手段とを備えたため、電池の
充電電流が許容電流を越えることにより電池が劣化した
り、破壊されたりするのを防止できるという効果を奏す
る。
【００３７】この発明の請求項３に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項１または請求項２の電気自動車
の電動機制御装置において、上記回生制動量制御手段
は、上記回生制動量を一定時間毎に徐々に減少させて上
記回生制動量の制御を行うため、車両の制動力が急に減
少するのを防止でき、もって良好な走行フィーリングを
得ることができるという効果を奏する。
動機制御装置は、請求項１または請求項２の電気自動車
の電動機制御装置において、上記回生制動量制御手段
は、上記回生制動量を一定時間毎に徐々に減少させて上
記回生制動量の制御を行うため、車両の制動力が急に減
少するのを防止でき、もって良好な走行フィーリングを
得ることができるという効果を奏する。
【００３８】この発明の請求項４に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項１の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電圧
値と上記電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるため、回生制動量を徐々に減少させること
ができ、良好な走行フィーリングが得られると共に、電
圧値を確実に所定電圧値内に抑えることができるという
効果を奏する。
動機制御装置は、請求項１の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電圧
値と上記電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるため、回生制動量を徐々に減少させること
ができ、良好な走行フィーリングが得られると共に、電
圧値を確実に所定電圧値内に抑えることができるという
効果を奏する。
【００３９】この発明の請求項５に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項２の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電流
値と上記電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるため、回生制動量を徐々に減少させること
ができ、良好な走行フィーリングが得られると共に、電
流値を確実に所定電流値内に抑えることができるという
効果を奏する。
動機制御装置は、請求項２の電気自動車の電動機制御装
置において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電流
値と上記電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量
を減少させるため、回生制動量を徐々に減少させること
ができ、良好な走行フィーリングが得られると共に、電
流値を確実に所定電流値内に抑えることができるという
効果を奏する。
【００４０】この発明の請求項６に係る電気自動車の電
動機制御装置は、請求項１から請求項５までのいずれか
の電気自動車の電動機制御装置において、上記電動機の
運転状況を運転者に知らせる表示手段を備えたため、例
えばこれから回生制動量を抑制することを運転者に予告
することができ、良好な安全運転を行うことができると
いう効果を奏する。
動機制御装置は、請求項１から請求項５までのいずれか
の電気自動車の電動機制御装置において、上記電動機の
運転状況を運転者に知らせる表示手段を備えたため、例
えばこれから回生制動量を抑制することを運転者に予告
することができ、良好な安全運転を行うことができると
いう効果を奏する。
【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】実施例１の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施例１の回生制動量の抑制動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】実施例２の回生制動量の抑制動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】実施例２の定数Ｋと偏差の関係を示す図であ
る。
る。
【図６】従来の電気自動車の電動機制御装置を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】電動機の回転数と最大回生トルク、及び回生電
力の関係を示す図である。
力の関係を示す図である。
【図８】車両における回生電力の設定を示す図である。
【図９】車両における回生電力の設定を示す図である。
【図１０】回生トルクとブレーキストロークセンサ出力
との関係を示す図である。
との関係を示す図である。
【図１１】回生トルク、電動機回転数、及びブレーキス
トロークセンサ出力の関係を示す図である。
トロークセンサ出力の関係を示す図である。
【図１２】電池電圧と充電電流の関係を示す図である。
１ 電動機 ２ 駆動回路 ３ コントローラ ４ 電池 ５ ブレーキストロークセンサ ６ 回転検出器 ７ 電圧検出手段 ８ 補助制御手段 ９ 表示器 １０ 電流検出手段
Claims (6)
- 【請求項１】 電動機を駆動する電池の電圧を検出する
電圧検出手段と、 上記電動機の回生制動時に、上記電圧検出手段により検
出される上記電池の電圧が所定電圧値以下となるよう
に、上記電動機の回生制動量を制御する回生制動量制御
手段と、 を備えたことを特徴とする電気自動車の電動機制御装
置。 - 【請求項２】 電動機を駆動する電池の充電電流を検出
する電流検出手段と、 上記電動機の回生制動時に、上記電流検出手段により検
出される上記電池の充電電流が所定電流値以下となるよ
うに、上記電動機の回生制動量を制御する回生制動量制
御手段と、 を備えたことを特徴とする電気自動車の電動機制御装
置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２の電気自動車の
電動機制御装置において、上記回生制動量制御手段は、
上記回生制動量を一定時間毎に徐々に減少させて上記回
生制動量の制御を行うことを特徴とする電気自動車の電
動機制御装置。 - 【請求項４】 請求項１の電気自動車の電動機制御装置
において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電圧値
と上記電池の実電圧との偏差に応じて上記回生制動量を
減少させることを特徴とする電気自動車の電動機制御装
置。 - 【請求項５】 請求項２の電気自動車の電動機制御装置
において、上記回生制動量制御手段は、上記所定電流値
と上記電池の実電流との偏差に応じて上記回生制動量を
減少させることを特徴とする電気自動車の電動機制御装
置。 - 【請求項６】 請求項１から請求項５までのいずれかの
電気自動車の電動機制御装置において、上記電動機の運
転状況を運転者に知らせる表示手段を備えたことを特徴
とする電気自動車の電動機制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053853A JPH07264709A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 電気自動車の電動機制御装置 |
| US08/408,154 US6232729B1 (en) | 1994-03-24 | 1995-03-21 | Motor control device for an electric vehicle capable of preventing a battery of the vehicle from being overcharged |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053853A JPH07264709A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 電気自動車の電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07264709A true JPH07264709A (ja) | 1995-10-13 |
Family
ID=12954337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6053853A Pending JPH07264709A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 電気自動車の電動機制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6232729B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07264709A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012121466A (ja) * | 2010-12-09 | 2012-06-28 | Daimler Ag | ハイブリッド電気自動車の制御装置 |
| JP2013162704A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 電動車両 |
| WO2014141527A1 (ja) * | 2013-03-12 | 2014-09-18 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| US9037333B2 (en) | 2012-12-26 | 2015-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hybrid vehicle and control method therefor |
| CN105377606A (zh) * | 2013-11-26 | 2016-03-02 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆及作业车辆的控制方法 |
| JP2016054631A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
| JP2016111773A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 三菱自動車工業株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2016111772A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 三菱自動車工業株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2017222245A (ja) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | ブリヂストンサイクル株式会社 | 電動機付自転車および報知装置 |
| JP2018007442A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 電気自動車 |
| JP2020180602A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999027640A2 (de) * | 1997-11-21 | 1999-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und schaltungsanordnung zur erzeugung eines pulsbreitenmodulierten stellsignals für einen gleichstromaktuator |
| JP4319048B2 (ja) * | 2004-01-09 | 2009-08-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両 |
| WO2006099318A1 (en) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Solomon Technologies, Inc. | System and method for automating power generation and propulsion management |
| WO2008004177A2 (en) * | 2006-07-04 | 2008-01-10 | Nxp B.V. | Method for controlling a deceleration process of a dc motor and controller |
| JP4490458B2 (ja) * | 2007-06-15 | 2010-06-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 回転電機の制御装置及び車両の駆動装置 |
| JP4424418B2 (ja) | 2007-12-26 | 2010-03-03 | トヨタ自動車株式会社 | 燃料電池システム及び燃料電池車両 |
| JP2009232652A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Aisin Aw Co Ltd | 回転電機制御システム及び当該回転電機制御システムを備えた車両駆動システム |
| JP4557029B2 (ja) * | 2008-03-26 | 2010-10-06 | パナソニック電工株式会社 | リニア振動モータの駆動制御方法 |
| US20100070212A1 (en) * | 2008-09-15 | 2010-03-18 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining state of inverter capacitor in an electric drive |
| US20100106353A1 (en) * | 2008-10-28 | 2010-04-29 | Ford Global Technologies, Llc | Regenerative braking and charge flow state indication system for a hybrid electric vehicle |
| US8305018B2 (en) * | 2009-02-09 | 2012-11-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Power supply system and electric powered vehicle using the same |
| US8855880B2 (en) * | 2009-10-05 | 2014-10-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for displaying braking information |
| CN102882263B (zh) * | 2011-07-15 | 2016-01-06 | 三菱自动车工业株式会社 | 电动车辆的再生控制装置 |
| JP5932596B2 (ja) * | 2012-10-11 | 2016-06-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の回生制御装置 |
| CN104635168B (zh) * | 2015-02-27 | 2017-09-29 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种检测高压热电池可承受反灌能量的装置 |
| JP6501069B2 (ja) | 2015-07-24 | 2019-04-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の回生制御装置 |
| JP6641846B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2020-02-05 | 三菱自動車工業株式会社 | 回生ブレーキ制御装置 |
| JP6683949B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2020-04-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の走行駆動装置 |
| CN106183850B (zh) * | 2016-07-13 | 2019-02-19 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种动力电池状态信号获取方法、获取系统及电动汽车 |
| JP6736399B2 (ja) * | 2016-07-20 | 2020-08-05 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置および電動ブレーキシステム |
| KR102417517B1 (ko) * | 2016-11-24 | 2022-07-05 | 현대자동차주식회사 | 친환경 차량의 모터시스템 제어 방법 |
| CN112737000B (zh) * | 2020-12-02 | 2022-11-04 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种电池系统过压故障的控制方法及装置 |
| DE102021102518A1 (de) | 2021-02-03 | 2022-10-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine bei einem Rekuperationsbremsvorgang, Steuergerät und Fahrzeug |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3657625A (en) * | 1969-11-24 | 1972-04-18 | Westinghouse Electric Corp | System for blending dynamic and regenerative braking |
| DE2012230C2 (de) * | 1970-03-14 | 1983-02-24 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Steuervorrichtung für eine batteriegespeiste Nebenschlußmaschine |
| JPS59203072A (ja) * | 1983-05-04 | 1984-11-17 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タの制御装置 |
| GB2201848B (en) * | 1987-01-14 | 1991-01-30 | Hitachi Ltd | Current-type converter apparatus |
| US5359308A (en) * | 1993-10-27 | 1994-10-25 | Ael Defense Corp. | Vehicle energy management system using superconducting magnetic energy storage |
-
1994
- 1994-03-24 JP JP6053853A patent/JPH07264709A/ja active Pending
-
1995
- 1995-03-21 US US08/408,154 patent/US6232729B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012121466A (ja) * | 2010-12-09 | 2012-06-28 | Daimler Ag | ハイブリッド電気自動車の制御装置 |
| JP2013162704A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 電動車両 |
| US9037333B2 (en) | 2012-12-26 | 2015-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Hybrid vehicle and control method therefor |
| JPWO2014141527A1 (ja) * | 2013-03-12 | 2017-02-16 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| WO2014141527A1 (ja) * | 2013-03-12 | 2014-09-18 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| US9614467B2 (en) | 2013-03-12 | 2017-04-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |
| JP5932136B2 (ja) * | 2013-03-12 | 2016-06-08 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| CN105377606A (zh) * | 2013-11-26 | 2016-03-02 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆及作业车辆的控制方法 |
| US9446669B2 (en) | 2013-11-26 | 2016-09-20 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and work vehicle control method |
| CN105377606B (zh) * | 2013-11-26 | 2016-11-09 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆及作业车辆的控制方法 |
| JP2016054631A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
| JP2016111772A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 三菱自動車工業株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2016111773A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 三菱自動車工業株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2017222245A (ja) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | ブリヂストンサイクル株式会社 | 電動機付自転車および報知装置 |
| JP2018007442A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 電気自動車 |
| JP2020180602A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6232729B1 (en) | 2001-05-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07264709A (ja) | 電気自動車の電動機制御装置 | |
| JP3089958B2 (ja) | 電気自動車の制動制御装置 | |
| JP3330050B2 (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
| US6456909B1 (en) | Control apparatus of electric vehicle | |
| EP2444293B1 (en) | Vehicle creep control device | |
| EP2191998B1 (en) | Controller for electric vehicle | |
| US5796224A (en) | Control system for electric vehicle | |
| JPH0923512A (ja) | 電動車両の制御装置 | |
| EP0699553A1 (en) | Control apparatus for electric vehicles | |
| JP2006087175A (ja) | 電動機付き車両制御装置 | |
| JP4778562B2 (ja) | 緊急ジェネレーターモードを有するパルス幅変調インバータ | |
| JPH11341897A (ja) | モータシステム異常検出方法、異常検出装置、および、その異常検出機能を備えたモータシステム | |
| KR101337903B1 (ko) | Ａｂｓ 작동시 진동 저감을 위한 모터 제어 방법 | |
| US20140365058A1 (en) | Drive control apparatus for vehicle | |
| JPH11308894A (ja) | 電動機の停電時処理方法 | |
| JPH10257603A (ja) | 電気自動車 | |
| JPH08242505A (ja) | 電気自動車の予備制御装置 | |
| KR20200133111A (ko) | 하이브리드 차량의 인버터 보호 장치 | |
| JP2004260968A (ja) | 車両の走行モータ制御方法及び装置 | |
| JPH06217406A (ja) | 電気自動車の駆動装置 | |
| JP2019201459A (ja) | 電動機制御方法及び電動機制御装置 | |
| JP3747836B2 (ja) | 電気自動車 | |
| JP2002095110A (ja) | 車両用駆動装置 | |
| JP2634856B2 (ja) | 電気車のインバータ制御装置 | |
| JP4581406B2 (ja) | 回生制動制御装置 |