JPH07252037A - 油圧エレベータの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】かごの昇降前の油圧の圧力制御において、圧油
の温度の影響を受けずに、速やかに油圧ポンプ側圧力を
油圧ジャッキ側圧力と等しくできる油圧エレベ−タの制
御装置を提供することを目的とする。 【構成】油圧ポンプ９駆動用電動機１４を制御するイン
バ−タ２３にポンプ圧検出器１７とジャッキ圧検出器１
６の出力差を減少する補償トルク指令値を出力するトル
ク制御器２９と、速度制御器２７が出力するトルク指令
値に基づいてこのトルク指令値を零とする指令値を速度
制御器２７に出力する圧力バランス速度指令演算器３４
を備えるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、油圧エレベータの駆
動制御装置に関し、例えば可変速制御される電動機によ
り油圧ポンプを駆動して油圧を油圧ジャッキに送り、か
ごを走行させる形式の油圧エレベータの駆動制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧エレベータ駆動制御装置で
は、かごの上昇運転時には電動機を一定速で回転させ、
油圧ポンプから吐出される一定量の油の内、油圧ジャッ
キに送出される油量を流量制御弁で調整することによ
り、また、かごの下降運転時にはかごの自重によって油
圧ジャッキからタンクへ還流する油量を流量制御弁で調
整することにより、各々かごの走行速度を制御してい
る。この方式は上昇運転時には余分な油量を油圧ポンプ
からタンクに還流させるためのエネルギーの損失が大き
く、また、下降運転時には位置エネルギーが熱に変換さ
れるための油温上昇が大きい。

【０００３】これに対し、最近ではインバータ等を使用
して誘導電動機を可変電圧可変周波数制御（以下ＶＶＶ
Ｆ制御と称す）により速度制御することにより、誘導電
動機により駆動されるポンプの吐出量を可変制御する方
式が提案されている。この方式では、上昇運転時には速
度指令値に応じて油圧ジャッキに必要油量のみを送出
し、下降運転時にはタンクへ還流する油量により電動機
を回生制動させるため、エネルギー消費量が少なく油温
の上昇も低く抑えられ、高効率な油圧エレベータを得る
ことができる。

【０００４】ところで、このＶＶＶＦ制御の油圧エレベ
ータでは圧油の流路を開閉する電磁切換弁は単に開いた
り閉じたりするだけの簡単なものでよいが、エレベータ
起動時に誘導電動機を回転させると同時に、電磁切換弁
を開にすると、ジャッキ側圧力に比べポンプ側圧力が低
いために、かごが下がり、大きな起動ショックと振動が
発生する。これに対し、例えば、特開平４−２１３５７
６号公報に開示されているようにジャッキ側圧力とポン
プ側圧力を検出する圧力センサを設けて、その偏差に応
答して電動機のトルクを制御すると共に、この圧力制御
器の出力を基に速度指令値を演算することによってジャ
ッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくし、かごを走行させ
ることにより起動ショックを抑えるようにすることが提
案されている。この従来の油圧エレベータの駆動制御装
置の構成図を図１１に示す。図において、１は昇降路の
ピットに設置されたシリンダ、２はこのシリンダ１に充
満された圧油、３はこの圧油２に支持されたプランジャ
であって、１〜３は油圧ジャッキを構成する。また、４
はプランジャ３の頂部に取り付けられたそらせ車、５は
一端をピットに固定してそらせ車４にかけられたロー
プ、６はロープ５の他端に取り付けられたかご、７は常
時逆止弁として機能し、電磁コイルが付勢されることに
より切り換えられて逆方向も導通させる電磁切換弁、８
はシリンダ１と電磁切換弁７の間に接続されて圧油を送
る管、９は可逆運転し、管１０を介して電磁切換弁７と
の間で油圧を送受する油圧ポンプ、１１は油、１２は油
１１の蓄えられた油タンクで、管１３を介して油圧ポン
プ９との間で油を送受する。１４はこの油圧ポンプ９を
駆動する三相誘導電動機ＩＭで、トルクを油圧ポンプ９
に与える。１５は誘導電動機１４の回転数を検出する速
度検出器で、誘導電動機１４の回転数に比例する電圧を
出力する。また、１６は管８内の圧力を検出するための
ジャッキ側圧力センサ、１７は管１０内の圧力を検出す
るためのポンプ側圧力センサ、１８は三相交流源、１９
は三相交流を直流に変換するためのコンバータ、２０は
コンバータ１９の出力を平滑するための平滑コンデン
サ、２１は回生電力を消費するための回生抵抗、２２は
回生状態のときに導通する回生トランジスタ、２３は誘
導電動機１４を駆動するためのインバータ、２４はセン
サ１６、１７の出力が供給される圧力制御器ＰＣ、２５
は圧力バランス速度指令演算器３１の出力とかご走行パ
ターン指令２６を加算する加算器、２７は加算器２５の
出力と速度検出器１５の出力が供給される速度制御器Ｓ
Ｃ、２８は誘導電動機１４の入力電流を検出するための
電流検出器、２９は電流検出器２８、速度検出器１５及
び加算器３０の各出力に応じてインバータ２３を制御す
るトルク制御器ＶＣ、３０は速度制御器２７の出力と圧
力制御器２４の出力とを加算する加算器、３１は速度制
御器２７の伝達関数と逆特性の伝達関数を持ち、圧力制
御器２４の出力に応じて、速度検出器１５の出力との偏
差の直流成分を無効にする圧力バランス速度指令を演算
する圧力バランス速度指令演算器ＰＢＳＰである。

【０００５】次に図について動作を説明する。今、かご
６の呼びがあったとすると、ジャッキ側圧力センサ１６
の値と、ポンプ側圧力センサ１７の値が圧力制御器２４
に入力される。そして、その出力が加算器３０を介して
トルク制御器２９に入力される。トルク制御器２９は圧
力制御器２４の出力と速度検出器１５の出力と電流検出
器２８の出力によってインバータ２３を駆動し、このイ
ンバータ２３により誘導電動機１４が駆動される。そし
て、圧力制御器２４はジャッキ側圧力センサ１６とポン
プ側圧力センサ１７の出力偏差を零にするようにトルク
制御器２９に入力する圧力バランストルク指令を自動的
に調整する。この時誘導電動機１４が回転するが、圧力
バランストルク指令を圧力バランス速度指令演算器３１
に入力すると、圧力バランス速度指令演算器３１は、圧
力バランストルク指令とほぼ比例関係にある速度指令値
を自動的に演算して速度制御器２７に入力することによ
り、この速度指令値と速度検出器１５の出力との偏差の
直流成分は小さくなり、走行パタ−ン指令２６が出力さ
れていないために、速度制御器２７が誘導電動機１４を
止めるように出力するトルク指令も小さくするように動
作する。このようにして、ジャッキ側圧力とポンプ側圧
力は等しくなる。圧力が等しくなってから電磁切換弁７
を開く。この時にはジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等
しくなっているため油圧ジャッキは動かない。当然かご
も動かない。それから、かご走行パターン指令２６によ
って誘導電動機１４を駆動し、かご６を昇降させる。こ
の時圧力制御器２４は動作しないようにし圧力がバラン
スした時の圧力バランストルク指令とその時の圧力バラ
ンス速度指令演算器３１の出力値を記憶しておきその値
が各々トルク制御器２９、速度制御器２７に入力され
る。

【０００６】従来の技術は以上のように構成されている
ので、圧力バランス速度指令演算器３１の出力は圧力バ
ランストルク指令の値にのみによって決定される。即
ち、圧力制御器２４が出力するジャッキ側圧力センサ１
６とポンプ側圧力センサ１７の出力偏差を零にするよう
な圧力バランストルク指令の値は高温時でも低温時とほ
ぼ同等であることにより圧力バランス速度指令演算器３
１の出力は高温時でも低温時も同等となる。すなわち、
油温が高温になると油圧ポンプ９の洩れが大きくなるた
め、圧力バランス速度指令演算器３１が出力する圧力バ
ランス速度指令は相対的に小さくなる。その結果、速度
制御器２７が誘導電動機１４を止めるように出力するト
ルク指令が大きくなり、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力
が等しくなるまでの時間が長くなる。また、圧力制御器
２４の利得を速度制御器２７の利得よりも大きく設定す
れば最終的にはジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しく
なるが、油温が高くなると前記理由により、ジャッキ側
圧力とポンプ側圧力が等しくなる迄の時間が長くなると
いう不具合がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このポンプ側圧力とジ
ャッキ側圧力の差圧分を補償する補償トルクをトルク制
御器の入力に加え、この時の補償トルクから演算した圧
力バランス速度指令を速度制御器に加える方式では、油
温の変化によるポンプの洩れによる影響が大きく高温時
ではポンプの洩れ量の増加により圧力バランス速度指令
演算器が出力する圧力バランス速度指令は相対的に小さ
くなり、その結果、速度制御器が誘導電動機を止めるよ
うに出力するトルク指令が大きくなり、ジャッキ側圧力
とポンプ側圧力が等しくなるまでの時間が長くなり、か
ごを起動するまでの応答が遅れるという問題があった。

【０００８】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、第１の目的は低温時と高温時で
の応答時間の変化が少なく速やかにポンプ側圧力をジャ
ッキ側圧力と等しくすることができる油圧エレベータの
駆動制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】また、第２の目的はポンプ側圧力がジャッ
キ側圧力に到達後のオ−バシュ−トを抑制し、滑らかな
かごの起動ができる油圧エレベータの駆動制御装置を提
供する。また、第３の目的はポンプ側圧力又は電動機の
回転数の異常上昇を防止することができる油圧エレベー
タの駆動制御装置を提供することを目的とする。また、
第４の目的はかごの降下時にポンプ側圧力がジャッキ側
圧力より上昇することを防止し、電磁弁の動作が安定し
た油圧エレベータの駆動制御装置を提供することを目的
としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明に係る油圧エレ
ベータの駆動制御装置は、かごを昇降する油圧ジャッキ
に圧油を送る油圧ポンプを駆動する電動機と、該電動機
の速度を検出する速度検出器と、上記電動機の運転電流
を検出する電流検出器と、上記圧油の流れを阻止する電
磁弁と、上記油圧ポンプ側油圧を検出するポンプ側圧検
出器と、上記油圧ジャッキ側油圧を検出するジャッキ側
圧検出器と、上記ポンプ側圧検出器と上記ジャッキ側圧
検出器の出力差に応じた偏差信号を出力する圧力制御器
と、かごを走行させる速度指令値と上記速度検出器の出
力に応じたトルク指令値を出力する速度制御器と、上記
トルク指令値と上記偏差信号と上記電流検出器及び速度
検出器の出力に基づいて、上記電動機を制御する電動機
制御器に上記出力偏差を減少する補償トルク指令値を出
力するトルク制御器と、上記トルク指令値に基づいて該
トルク指令値を零とする指令値を上記速度制御器に出力
する圧力バランス速度指令演算器とを備えるようにした
ものである。

【００１１】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、速度検出器の出力を微分演算する微分演
算器と、該微分演算器の出力と圧力バランス速度指令演
算器の指令値を演算して速度制御器に信号を出力する加
算器とを備えるようにしたものである。

【００１２】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、ジャッキ側圧検出器の出力から基準値を
求め、該基準値を上記ジャッキ側圧検出器の出力として
圧力制御器に出力する保持回路を備えるようにしたもの
である。

【００１３】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、ジャッキ側圧検出器の出力から基準値を
求め、該基準値を上記ジャッキ側圧検出器の出力とする
ステップ状の信号を出力する保持回路と、上記ステップ
状の信号を鈍らせて圧力制御器に出力する１次遅れフイ
ルタとを備えるようにしたものである。

【００１４】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、圧力制御器の出力値の上限を規制する圧
力リミッタを備えるようにしたものである。

【００１５】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、圧力バランス速度指令演算器の出力値の
上限を規制する速度リミッタを備えるようにしたもので
ある。

【００１６】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、ジャッキ側圧検出器に対するポンプ側圧
検出器の出力比を比較し、該出力比が所定値以上となっ
た時に走行パタ−ンに移行する信号を出力する第１の比
較回路を備えるようにしたものである。

【００１７】また、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、ジャッキ側圧検出器に対するポンプ側圧
検出器の出力比を比較し、該出力比が所定時間内に所定
値に満たない場合に走行パタ−ンに移行することを中止
する信号を出力する第２の比較回路を備えるようにした
ものである。

【００１８】更に、この発明に係る油圧エレベータの駆
動制御装置は、かご起動前のポンプ側圧検出器とジャッ
キ側圧検出器との出力がバランスした時の圧力バランス
速度指令演算器の指令値を記憶する記憶装置と、上記か
ご着床後に、上記指令値をかごの降下に応じて減少し、
速度制御器に出力する圧力バランス速度指令減算回路と
を備えるようにしたものである。

【００１９】

【作用】この発明における油圧エレベータの駆動制御装
置は、電動機を制御する電動機制御器にポンプ側圧検出
器と上記ジャッキ側圧検出器の出力偏差を減少する補償
トルク指令値をトルク制御器が出力し、速度制御器がト
ルク制御器に出力するトルク指令値に基づいて、このト
ルク指令値を零とするように圧力バランス速度指令演算
器が速度制御器を帰還制御するようにしたので、油温の
変化による応答の変化が少なく速やかにポンプ側圧力は
ジャッキ側圧力と等しくなる。

【００２０】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、速度検出器の出力を微分演算する微分
演算器と、微分演算器の出力と圧力バランス速度指令演
算器の指令値を演算して速度制御器に信号を出力する加
算器とを備えるようにしたので、微分演算器は電動機の
回転数の変動を抑えると共に、ポンプ側圧力がジャッキ
側圧力まで昇圧した後のオ−バシュ−トを抑える。

【００２１】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、ジャッキ側圧検出器の出力から基準値
を求め、この基準値を圧力制御器に出力する保持回路を
備えるようにしたので、ジャッキ側圧検出器の出力は圧
力制御中は一定と看なされ、かごの揺すり等によるジャ
ッキ側圧力の変動に影響されない。

【００２２】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、ジャッキ側圧検出器の出力から基準値
を求め、この基準値をステップ状の信号として出力する
保持回路と、ステップ状の信号を鈍らせて圧力制御器に
出力する１次遅れフイルタとを備えるようにしたので、
かごの揺すり等によるジャッキ側圧力の変動に影響され
ないと共に、ポンプ側圧力がジャッキ側圧力に追従し易
くなるので、ポンプ側圧力がジャッキ側圧力まで昇圧し
た後のオ−バシュ−トを抑える。

【００２３】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、圧力制御器の出力値の上限を規制する
圧力リミッタを備えるようにしたので、圧力リミッタは
ポンプ圧検出器の故障等の異常時に油圧ポンプ側圧力が
異常に高くなることを抑える。

【００２４】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、圧力バランス速度指令演算器の出力値
の上限を規制する速度リミッタを備えるようにしたの
で、速度リミッタは電磁切換弁の故障等で洩れ流量が異
常に大きい場合に電動機が異常な高速で回転することを
抑える。

【００２５】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、ジャッキ側圧検出器に対するポンプ側
圧検出器の出力比を比較し、出力比が所定値以上となっ
た時に走行パタ−ンに移行する信号を出力する第１の比
較回路を備えるようにしたので、油圧ポンプ側圧力が油
圧ジャッキ側圧力に達する前に走行を開始する。

【００２６】また、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、圧力制御開始後、第２の比較回路が、
ジャッキ側圧検出器に対するポンプ側圧検出器の出力比
を比較し、出力比が所定時間内に所定値に満たない場合
に走行パタ−ンに移行することを中止する信号を出力
し、走行を中止する。

【００２７】更に、この発明における油圧エレベータの
駆動制御装置は、かご起動前のポンプ側圧検出器とジャ
ッキ側圧検出器との出力がバランスした時の圧力バラン
ス速度指令演算器の指令値を記憶する記憶装置と、かご
着床後に、圧力バランス速度指令演算器の指令値をかご
の降下に応じて減少し、速度制御器に出力する圧力バラ
ンス速度指令減算回路とを備えるようにしたので、油圧
ポンプ側圧力が油圧ジャッキ側圧力を越えることはな
い。

【００２８】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図である。
図中、図１１と同一符号は同一又は相当部分を示すので
説明は省略する。図において、３２は速度検出器１５の
出力を微分演算する微分演算器、３３は０入力から速度
制御器２７の出力を演算する減算器、３４は減算器３３
の出力が供給され、速度制御器２７の出力が零となる値
を演算し、その値を速度制御器２７に出力する圧力バラ
ンス速度指令演算器、３５は微分演算器３２と圧力バラ
ンス速度指令演算器３４の出力を加算する加算器、３６
は加算器３５の出力とかご走行パターン指令２６を加算
する加算器、３７は速度制御器２７の出力と圧力制御器
２４の出力とを加算する加算器、４６〜４９は起動時の
みコイル（図示せず）が励磁され閉塞するリレーの接点
である。

【００２９】次に、この発明の一実施例の動作を図につ
いて説明する。今、かご６の呼びがあったとすると、リ
レ−のコイル（図示せず）が励磁され接点４６〜４９が
閉塞される。次にジャッキ側圧力センサ１６の値と、ポ
ンプ側圧力センサ１７の値が圧力制御器２４に入力さ
れ、各センサ１６、１７の油圧の圧力差が偏差信号とし
て出力される。そしてその出力が加算器３７を介してト
ルク制御器２９に入力される。トルク制御器２９は圧力
制御器２４の出力と速度制御器２７の出力と電流検出器
２８の出力によって電動機制御器であるインバータ２３
を駆動し、このインバータ２３により誘導電動機１４が
駆動される。そして、圧力制御器２４は、ジャッキ側圧
力センサ１６とポンプ側圧力センサ１７の出力偏差を零
にするようにトルク制御器２９に入力する値を自動的に
調節する。この時、誘導電動機１４が回転するが、速度
制御器２７は走行パタ−ン信号２６が出力されていない
ので誘導電動機１４を止めるように動作しようとするの
で、速度制御器２７の出力が零となるように圧力バラン
ス速度指令演算器３３は速度制御器２７に入力する値を
自動的に調節する。この値は速度制御器２７の出力が零
となるように調整されるため、油温の上昇によりポンプ
９の洩れ流量が増加しても、圧力バランス速度指令演算
器３３の出力は、その時の速度検出器１５の出力とほぼ
同等な値となるため、速度検出器１５の出力は零とな
り、誘導電動機１４を止めるように動作することはない
のでポンプ９の洩れ流量の増加によるポンプ側圧力上昇
の応答遅れはなくなる。すなわち、圧力バランス速度指
令演算器３３は速度制御器２７の動作を阻止するように
作動する。また、微分演算器３２により速度検出器１５
の出力の微分値が演算され、加算器３５により圧力バラ
ンス速度指令演算器３４の出力と加算されて速度制御器
２７に入力される。この加算器３５の出力は速度制御器
２７の出力が零となるように演算された値と微分演算器
３２による微分値と誘導電動機１４の回転加速度との和
であり、速度制御器２７の出力は、この微分値による誘
導電動機１４の速度変動を抑えるだけの分の他はほぼ零
に保たれるため速度制御器２７が誘導電動機１４を止め
るように働くことはない。

【００３０】このようにしてジャッキ側圧力とポンプ側
圧力は等しくなる。圧力が等しくなってから、リレ−の
コイルを消磁して接点４６〜４９を開放する。この時は
圧力制御器２４、微分演算器３２、 圧力バランス速度指
令演算器３４は動作しないようにし、圧力がバランスし
た時の各々の出力値を記憶装置（図示せず）に記憶して
おきそれらの値が各々トルク制御器２９、速度制御器２
７に入力され、電磁切換弁７を開く。この時にはジャッ
キ側圧力とポンプ側圧力は等しくなっているため油圧ジ
ャッキは動かない。当然かご６も動かない。それから、
かご速度指令２６によって誘導電動機１４を駆動し、か
ご６を昇降させる。

【００３１】上述のように、圧力バランス速度指令演算
器３４はは速度制御器２７の出力を零とするので、ジャ
ッキ側圧力とポンプ側圧力の偏差にを零とする値が圧力
制御器２４からトルク制御器２９に出力される。油温の
変化によるポンプの洩れの増加の影響を受けずに、速や
かにポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等しくすることが
できる。また、微分演算器３２は、誘導電動機１４の急
激な速度変動を抑えると共に、ポンプ側圧がジャッキ側
圧に到達したのちオ−バシュ−トすることを抑制するの
で、電磁切換弁７を開いた時にポンプ側圧がジャッキ側
圧はより等しくなり、ポンプ側圧の圧力のオ−バシュ−
トによるかごのショックが軽減される。また、圧力バラ
ンス速度指令演算器３３は速度制御器２７の動作を阻止
するように作動するので、圧力制御時には速度制御器２
７の動作が不要とも考えられるが、圧力制御終了時に速
度制御器２７を走行パタ−ン指令２６により急に動作さ
せると、かごのショックが生じるので、速度制御器２７
を動作させた状態から走行パタ−ンに移行するようにし
ている。また、走行パタ−ン指令２６により誘導電動機
１４を駆動し、かご６を昇降させるが、このときは圧力
制御器２４は動作しないようにし、圧力がバランスした
ときの圧力制御器２４の出力値とその時の圧力バランス
速度指令演算器３４の出力値を記憶しておきその値がそ
れぞれトルク制御器２９と速度制御器２７に入力するよ
うにしている。この場合、電磁切換弁７が閉時に圧力制
御器２４を動作させるようにしておけば、例えば、リベ
レル運転等のときにもすぐにリベレルパタ−ン信号によ
りかご６を動かすことが可能になる。

【００３２】実施例２．図２はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。図におい
て、起動直前のジャッキ側圧力センサ１６の出力はかご
の乗客の乗り降り等により発生するジャッキ側圧力の変
動を補正した基準値を保持し、その基準値を圧力制御器
２４に出力する保持回路３８を設けている。ここで、圧
力制御器２４は、ジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側
圧力センサ１７の出力偏差を零にするようにトルク制御
器２９に入力する値を自動的に調節するので、ジャッキ
側圧力が圧力制御時に、乗客の乗降又はかご内での移動
によりかごが揺すられること等により変動すると、圧力
制御が不安定となる。このような問題を防止するため
に、保持回路３８は、乗客の乗降が終了した後、例え
ば、かごの戸閉中の所定期間に数回ジャッキ側圧力セン
サ１６の出力を記憶しその平均値を基準値として保持
し、この基準値を圧力制御器２４に出力することによっ
て発生するジャッキ側圧力の変動による影響を避けるよ
うにしている。

【００３３】実施例３．図３はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。図におい
て、保持回路３８の出力側に１次遅れフィルタ３９を設
けている。この構成により保持回路３８が保持している
基準値がステップ状の信号として出力されるが、１次遅
れフィルタ３９により立ち上がりが鈍った信号として圧
力制御器２４に加えられるので、ポンプ側圧力が、立ち
上がりが鈍った信号のジャッキ側圧力に追従し易くな
り、ジャッキ側圧力と等い値まで昇圧した後にオーバー
シュートすることが抑制される。

【００３４】実施例４．図４はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。図におい
て、圧力制御器２４の出力側に圧力制御器２４の出力が
所定値以上になることを抑制する圧力リミッタ４０を設
けている。この構成により、圧力ミッタ４０は圧力制御
器２４の出力が所定値以上となることを抑制するので、
電力センサであるジャッキ側圧力センサ１６とポンプ側
圧力センサ１７の故障等により圧力制御器２４の出力が
異常に大きくなり実際の油圧ポンプ側圧力が異常に高く
なって不安全動作に至ることを抑制する。

【００３５】実施例５．図５はこの発明の他の態様の実
施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同一
又は相当部分を示すので説明は省略する。図において、
加算器３５の出力側に加算器３５の出力の上限を規制す
る速度リミッタ４１を設けている。この構成により、電
磁切換弁７等の故障により漏れ流量が異常に大きくなっ
た場合に、速度リミッタ４１は速度制御器２７への出力
を制限するので、速度制御器２７は誘導電動機１４を減
速するように作動して漏れ流量を補償するために誘導電
動機１４が定格回転数を越えて、危険な回転数で回転す
ることを防止することができる。この実施例では、加算
器３５の出力側にリミッタ４１を設けたが、圧力バラン
ス速度指令演算器３４の出力側に速度リミッタ４１を設
けても同様な効果を奏する。

【００３６】実施例６．図６はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。また、図１
０は横軸に時間を縦軸にポンプ側圧力値を示し、時間と
ポンプ側圧力の関係を説明する説明図である。図におい
て、ジャッキ側圧力センサ１６及びポンプ側圧力センサ
１７の出力を比較する第１の比較回路である比較回路４
２を設け、比較回路４２の出力を走行パタ−ン指令２６
を発生する回路（図示せず）に入力している。この比較
回路４２によりポンプ側圧力がジャッキ側圧力に対して
あらかじめ設定された、図１０に示す第１の設定値に達
した時にすぐにかご走行モードに移行することができ、
起動から実際にかごが走行するまでの無駄時間を必要最
小限にと止めることができる。また、この第１の設定値
は通常ジャッキ側圧力の９０〜１００％の間に設定され
る。この場合、ポンプ側圧力がジャッキ側圧力まで昇圧
していないことにより起動時のかごのショックが生じる
が、ショックが乗り心地上許容される値を選定し、起動
から実際にかごが走行するまでの無駄時間を必要最小限
に止めるようにしている。

【００３７】実施例７．図７はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。図におい
て、ジャッキ側圧力センサ１６及びポンプ側圧力センサ
１７の出力を比較する第３の比較回路である比較回路４
２Ａを設け、比較回路４２Ａの出力を走行パタ−ン指令
２６を発生する回路に入力し、又起動から圧力制御中の
時間を測定するタイマ４３を設けている。このタイマ４
３によりポンプ側圧力が何らかの異常により図１０に示
す第１の設定値に達するまでに時間が掛かり、起動から
実際にかごが走行するまでの無駄時間がいたずらに長く
なる前に、すなわち、図１０に示す第１の設定時間に達
した時に、油圧ポンプ側圧力が図１０に示す第２の設定
値に達していれば比較回路４２Ａはかご走行モードに移
行する指令を出力するようにしたので、起動から実際に
かごが走行するまでの無駄時間を必要最小限にとどめる
ことができる。また、通常この第２の設定値は第１の設
定値より低い値とし、油圧ポンプ側圧力が油圧ジャッキ
側圧力に達していないことによる起動時のかごのショッ
クが乗客の安全上許容される値を選定している。また、
通常油圧ポンプ側圧力が油圧ジャッキ側圧力に達する時
間は０．４〜０．６ｓｅｃ程度であるので、この第１の
設定時間は１ｓｅｃ程度に設定される。

【００３８】実施例８．図８はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。図におい
て、第２の比較回路である比較回路４２Ｂ及びタイマ４
３Ａの出力により動作する異常検出回路４４を設けてい
る。この異常検出回路４４はタイマ４３Ａの出力があら
かじめ設定された図１０に示す第２の設定時間となり、
且つ比較回路４２Ｂによりポンプ側圧力が図１０に示す
第２の設定値に達していないことを検出すると、異常と
して検出し、圧力制御を中止してエレベータを再起動不
能にすることにより、エレベ−タの異常動作を防止す
る。

【００３９】実施例９．図９はこの発明の他の態様の一
実施例を示す構成図であり、図中、図１と同一符号は同
一又は相当部分を示すので説明は省略する。図におい
て、その運転の圧力制御時に記憶装置に記憶された圧力
バランス速度指令を、かごが降下時に漸時減少させる圧
力バランス速度指令減算回路４５を設けている。この圧
力バランス速度指令減算回路４５はエレベータ着床後
に、その運転の圧力制御時の記憶された圧力バランス速
度指令を漸時減少させ速度制御器２７に出力することに
より、油圧ポンプ側圧力は上層階における圧力に比べて
低い値となるので、階床による圧力差、特に最上階から
最下階へ走行した場合に、走行前のジャッキ側圧力より
も着床後のジャッキ側圧力の方が低くなり、圧力制御器
２４や圧力バランス速度指令演算器３４が保持している
値ではジャッキ側圧力よりもポンプ側圧力の方が高くな
り、電磁切換弁７が閉まりにくくなる現象を防ぐことが
でき、油圧エレベ−タの駆動装置の信頼性が向上する。

【００４０】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、電動
機を制御する電動機制御器にポンプ側圧検出器とジャッ
キ側圧検出器の出力偏差を減少する補償トルク指令値を
トルク制御器が出力し、速度制御器がトルク制御器に出
力するトルク指令値に基づいて、このトルク指令値を零
とするように圧力バランス速度指令演算器が速度制御器
を帰還制御するようにすると、油温の変化による応答の
変化が少なく速やかにポンプ側圧力はジャッキ側圧力と
等しくなるので、かごの起動応答時間の変化の少ない油
圧エレベータの駆動制御装置が得られる効果がある。

【００４１】また、次の発明によれば、速度検出器の出
力を微分演算する微分演算器と、微分演算器の出力と圧
力バランス速度指令演算器の指令値を演算して速度制御
器に信号を出力する加算器とを備えるようにすると、電
動機の回転数の急激な変動を抑えると共に、ポンプ側圧
力がジャッキ側圧力まで昇圧した後のオ−バシュ−トを
抑え、走行開始時のショックやこれに伴う振動を抑制す
ることができる油圧エレベータの駆動制御装置が得られ
る効果がある。

【００４２】また、次の発明によれば、ジャッキ側圧検
出器の出力から基準値を求め、この基準値を圧力制御器
に出力する保持回路を備えるようにすると、かご揺すり
等による見かけ上のジャッキ側圧力の変動に影響され
ず、安定して動作する油圧エレベータの駆動制御装置が
得られる効果がある。

【００４３】また、次の発明によれば、ジャッキ側圧検
出器の出力から基準値を求め、この基準値をステップ状
の信号として出力する保持回路と、ステップ状の信号を
鈍らせて圧力制御器に出力する１次遅れフイルタとを備
えるようにすると、かご揺すり等による見かけ上のジャ
ッキ側圧力の変動に影響されないと共に、１次遅れフイ
ルタの出力にポンプ側圧力が追従できるので、ポンプ側
圧力がジャッキ側圧力まで昇圧した後のオ−バシュ−ト
を抑え、走行開始時のショックやこれに伴う振動を抑制
することができる油圧エレベータの駆動制御装置が得ら
れる効果がある。

【００４４】また、次の発明によれば、圧力制御器の出
力値の上限を規制する圧力リミッタを備えるようにする
と、ポンプ圧検出器の故障等の異常時にポンプ側圧力が
異常に高くなることを抑え、安定して動作する油圧エレ
ベータの駆動制御装置が得られる効果がある。

【００４５】また、次の発明によれば、圧力バランス速
度指令演算器の出力値の上限を規制する速度リミッタを
備えるようにすると、電磁切換弁の故障等で洩れ流量が
異常に大きい場合に電動機が異常な高速で回転すること
を抑え、安定して動作する油圧エレベータの駆動制御装
置が得られる効果がある。

【００４６】また、次の発明によれば、ジャッキ側圧検
出器に対するポンプ側圧検出器の出力比を比較し、出力
比が所定値以上となった時に走行パタ−ンに移行する信
号を出力する第１の比較回路を備えるようにすると、ポ
ンプ側圧検出器の出力がジャッキ側圧検出器の出力に達
する前に走行を開始するので、無駄時間を最小にとどめ
てかご走行に移行することができる油圧エレベータの駆
動制御装置が得られる効果がある。

【００４７】また、次の発明によれば、圧力制御開始
後、第２の比較回路が、ジャッキ側圧検出器に対するポ
ンプ側圧検出器の出力比を比較し、出力比が所定時間内
に所定値に満たない場合に走行パタ−ンに移行すること
を中止する信号を出力し、走行を中止するようにする
と、何等かの機器異常時にかご走行前に未然に異常を発
見し不安全動作を防ぐことができる油圧エレベータの駆
動制御装置が得られる効果がある。

【００４８】更に、次の発明によれば、かご起動前のポ
ンプ側圧検出器とジャッキ側圧検出器との出力がバラン
スした時の圧力バランス速度指令演算器の指令値を記憶
する記憶装置と、かご着床後に、圧力バランス速度指令
演算器の指令値をかごの降下に応じて減少し、速度制御
器に出力する圧力バランス速度指令減算回路とを備える
ようにすると、油圧ポンプ側圧力が油圧ジャッキ側圧力
を越えることはないので、着床後、階高による圧力差に
よらず油圧弁を閉まり易くすることができ、安定して動
作する油圧エレベータの駆動制御装置が得られる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による圧力バランス速度指
令演算器と微分演算器を備えた油圧エレベータの駆動制
御装置を示す構成図。

【図２】この発明の一実施例による保持回路を備えた油
圧エレベータを示す構成図。

【図３】この発明の一実施例による保持回路と１次遅れ
フイルタ−を備えた油圧エレベータの駆動制御装置を示
す構成図。

【図４】この発明の一実施例による圧力リミッタを備え
た油圧エレベータの駆動制御装置を示す構成図。

【図５】この発明の一実施例による速度リミッタを備え
た油圧エレベータの駆動制御装置を示す構成図。

【図６】この発明の一実施例による第１の比較回路を備
えた油圧エレベータの駆動制御装置を示す構成図。

【図７】この発明の一実施例による第２の比較回路を備
えた油圧エレベータの駆動制御装置を示す構成図。

【図８】この発明の一実施例による異常検出回路を備え
た油圧エレベータの駆動制御装置を示す構成図。

【図９】この発明の一実施例による減算回路を備えた油
圧エレベータの駆動制御装置を示す構成図。

【図１０】この発明の一実施例による圧力制御経過時間
とポンプ側圧力の変化とその時の処置の説明図。

【図１１】従来の油圧エレベータの駆動制御装置を示す
構成図。

【符号の説明】

２ 圧油 ６ かご ７ 電磁切換弁 ９ 油圧ポンプ １４ 誘導電動機 １５ 速度検出器 １６ ジャッキ側圧力センサ １７ ポンプ側圧力センサ ２３ 電動機制御器であるインバータ ２４ 圧力制御器 ２６ トルク制御器 ２７ 速度制御器 ２８ 電流検出器 ３２ 微分演算器 ３４ 圧力バランス速度指令演算器 ３５、３６、３７ 加算器 ３８ 保持回路 ３９ １次遅れフイルタ− ４０ 圧力リミッタ ４１ 速度リミッタ ４２、４２Ａ、４２Ｂ 比較回路 ４３ タイマ− ４３Ａ タイマ− ４４ 異常検出回路 ４５ 減算回路

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 かごを昇降する油圧ジャッキに圧油を送
   る油圧ポンプを駆動する電動機と、該電動機の速度を検
   出する速度検出器と、上記電動機の運転電流を検出する
   電流検出器と、上記圧油の流れを阻止する電磁弁と、上
   記油圧ポンプ側油圧を検出するポンプ側圧検出器と、上
   記油圧ジャッキ側油圧を検出するジャッキ側圧検出器
   と、上記ポンプ側圧検出器と上記ジャッキ側圧検出器の
   出力差に応じた偏差信号を出力する圧力制御器と、かご
   を走行させる速度指令値と上記速度検出器の出力に応じ
   たトルク指令値を出力する速度制御器と、上記トルク指
   令値と上記偏差信号と上記電流検出器及び速度検出器の
   出力に基づいて、上記電動機を制御する電動機制御器に
   上記出力偏差を減少する補償トルク指令値を出力するト
   ルク制御器と、上記トルク指令値に基づいて該トルク指
   令値を零とする指令値を上記速度制御器に出力する圧力
   バランス速度指令演算器とを備えた油圧エレベ−タの駆
   動装置。
2. 【請求項２】 速度検出器の出力を微分演算する微分演
   算器と、該微分演算器の出力と圧力バランス速度指令演
   算器の指令値を演算して速度制御器に信号を出力する加
   算器とを備えた請求項第１項に記載の油圧エレベ−タの
   駆動装置。
3. 【請求項３】 ジャッキ側圧検出器の出力から基準値を
   求め、該基準値を上記ジャッキ側圧検出器の出力として
   圧力制御器に出力する保持回路を備えた請求項第１項又
   は請求項第２項に記載の油圧エレベ−タの駆動装置。
4. 【請求項４】 ジャッキ側圧検出器の出力から基準値を
   求め、該基準値を上記ジャッキ側圧検出器の出力とする
   ステップ状の信号を出力する保持回路と、上記ステップ
   状の信号を鈍らせて圧力制御器に出力する１次遅れフイ
   ルタとを備えた請求項第１項又は請求項第２項に記載の
   油圧エレベ−タの駆動装置。
5. 【請求項５】 圧力制御器の出力値の上限を規制する圧
   力リミッタを備えた請求項第１項又は請求項第２項に記
   載の油圧エレベ−タの駆動装置。
6. 【請求項６】 圧力バランス速度指令演算器の出力値の
   上限を規制する速度リミッタを備えた請求項第１項又は
   請求項第２項に記載の油圧エレベ−タの駆動装置。
7. 【請求項７】 ジャッキ側圧検出器に対するポンプ側圧
   検出器の出力比を比較し、該出力比が所定値以上となっ
   た時に走行パタ−ンに移行する信号を出力する第１の比
   較回路を備えた請求項第１項又は請求項第２項に記載の
   油圧エレベ−タの駆動装置。
8. 【請求項８】 ジャッキ側圧検出器に対するポンプ側圧
   検出器の出力比を比較し、該出力比が所定時間内に所定
   値に満たない場合に走行パタ−ンに移行することを中止
   する信号を出力する第２の比較回路を備えた請求項第１
   項又は請求項第２項に記載の油圧エレベ−タの駆動装
   置。
9. 【請求項９】 かご起動前のポンプ側圧検出器とジャッ
   キ側圧検出器との出力がバランスした時の圧力バランス
   速度指令演算器の指令値を記憶する記憶装置と、上記か
   ご着床後に、上記指令値をかごの降下に応じて減少し、
   速度制御器に出力する圧力バランス速度指令減算回路と
   を備えた請求項第１項又は請求項第２項に記載の油圧エ
   レベ−タの駆動装置。