JPH07179291A - ウィンチの自動巻出巻取装置 - Google Patents
ウィンチの自動巻出巻取装置Info
- Publication number
- JPH07179291A JPH07179291A JP32782893A JP32782893A JPH07179291A JP H07179291 A JPH07179291 A JP H07179291A JP 32782893 A JP32782893 A JP 32782893A JP 32782893 A JP32782893 A JP 32782893A JP H07179291 A JPH07179291 A JP H07179291A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- winch
- winding
- speed
- rope
- unwinding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、ウィンチの巻出し巻取り作業を簡
単且つ精度良く行えるようにしたウィンチの自動巻出巻
取装置を提供することを目的とする。 【構成】ワイヤロープの巻出し巻取りを行うウィンチ装
置において、ワイヤロープの微小巻出し・巻取り用の操
作スイッチと、該操作スイッチが投入されると、予め設
定された所定の加減速パターンのロープ速度となるよう
ウィンチを駆動するウィンチ駆動手段とを具えるように
する。
単且つ精度良く行えるようにしたウィンチの自動巻出巻
取装置を提供することを目的とする。 【構成】ワイヤロープの巻出し巻取りを行うウィンチ装
置において、ワイヤロープの微小巻出し・巻取り用の操
作スイッチと、該操作スイッチが投入されると、予め設
定された所定の加減速パターンのロープ速度となるよう
ウィンチを駆動するウィンチ駆動手段とを具えるように
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はクレーンなどにおい
て、荷を吊り下げたワイヤロープをウィンチによって微
小量巻取り巻出しするウィンチの自動巻出巻取装置に関
する。
て、荷を吊り下げたワイヤロープをウィンチによって微
小量巻取り巻出しするウィンチの自動巻出巻取装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】クレ
ーンにおいて、従来、荷を吊り下げたワイヤロープの巻
出し巻取りを行うためのウィンチの操作はオペレータに
よる手動によって行われているのが一般的である。この
ため、荷の微小な位置合わせを行うのは未熟なオペレー
タには困難であり、熟練者に頼るのが通常であった。
ーンにおいて、従来、荷を吊り下げたワイヤロープの巻
出し巻取りを行うためのウィンチの操作はオペレータに
よる手動によって行われているのが一般的である。この
ため、荷の微小な位置合わせを行うのは未熟なオペレー
タには困難であり、熟練者に頼るのが通常であった。
【０００３】また、遠所やブラインドとなっている箇所
に吊り荷を位置決めをする場合は、作業者の合図や油圧
音などを頼りにオペレータが勘によって操作することが
多く、その精度に問題があった。
に吊り荷を位置決めをする場合は、作業者の合図や油圧
音などを頼りにオペレータが勘によって操作することが
多く、その精度に問題があった。
【０００４】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、ウィンチの巻出し巻取り作業を簡単且つ精度
良く行えるようにしたウィンチの自動巻出巻取装置を提
供することを目的とする。
たもので、ウィンチの巻出し巻取り作業を簡単且つ精度
良く行えるようにしたウィンチの自動巻出巻取装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明では、ワイヤロ
ープの巻出し巻取りを行うウィンチ装置において、ワイ
ヤロープの微小巻出し・巻取り用の操作スイッチと、該
操作スイッチが投入されると、予め設定された所定の加
減速パターンのロープ速度となるようウィンチを駆動す
るウィンチ駆動手段とを具えるようにする。
ープの巻出し巻取りを行うウィンチ装置において、ワイ
ヤロープの微小巻出し・巻取り用の操作スイッチと、該
操作スイッチが投入されると、予め設定された所定の加
減速パターンのロープ速度となるようウィンチを駆動す
るウィンチ駆動手段とを具えるようにする。
【０００６】
【作用】かかる発明によれば、上記操作スイッチを投入
すると、予め設定された所定の加減速パターンのロープ
速度となるようウィンチが駆動され、ワイヤロープは所
定長さだけ自動的に巻出し或いは巻取りされる。また、
加速度パターンを調整することにより滑らかな巻出し巻
取り操作となる。
すると、予め設定された所定の加減速パターンのロープ
速度となるようウィンチが駆動され、ワイヤロープは所
定長さだけ自動的に巻出し或いは巻取りされる。また、
加速度パターンを調整することにより滑らかな巻出し巻
取り操作となる。
【０００７】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【０００８】図１にこの発明の実施例を示す。この実施
例はこの発明を移動式クレーンのウィンチに適用したも
のである。
例はこの発明を移動式クレーンのウィンチに適用したも
のである。
【０００９】図１において、１は吊り荷、２はワイヤロ
ープ、３はウィンチ油圧モータ、４はブーム、５はブー
ム起伏シリンダ、６はロープ長センサ、７はシリンダヘ
ッド側圧力センサ、８はシリンダボトム側圧力センサ、
９はブーム長センサ、１０は起伏角センサである。
ープ、３はウィンチ油圧モータ、４はブーム、５はブー
ム起伏シリンダ、６はロープ長センサ、７はシリンダヘ
ッド側圧力センサ、８はシリンダボトム側圧力センサ、
９はブーム長センサ、１０は起伏角センサである。
【００１０】また、ウィンチ油圧モータ３の油圧駆動系
は、ウィンチ用流量制御弁１１、巻下用電磁比例圧力制
御弁１２、巻上用電磁比例圧力制御弁１３、ウィンチポ
ンプ１４、チャージポンプ１５などで構成されている。
は、ウィンチ用流量制御弁１１、巻下用電磁比例圧力制
御弁１２、巻上用電磁比例圧力制御弁１３、ウィンチポ
ンプ１４、チャージポンプ１５などで構成されている。
【００１１】荷重演算部２０には、シリンダヘッド側圧
力センサ７、シリンダボトム側圧力センサ８、ブーム長
センサ９、起伏角センサ１０の各検出出力が入力され、
荷重演算部２０はこれらの検出値に基づいて吊り荷重を
検出する。
力センサ７、シリンダボトム側圧力センサ８、ブーム長
センサ９、起伏角センサ１０の各検出出力が入力され、
荷重演算部２０はこれらの検出値に基づいて吊り荷重を
検出する。
【００１２】ウィンチ巻上スイッチＳＷuは、ウィンチ
によるワイヤロープの巻上げを指令するもので、該スイ
ッチＳＷuが投入されると所定の速度パターンにしたが
ってロープが所定の長さだけ巻き上げられるようになっ
ている。
によるワイヤロープの巻上げを指令するもので、該スイ
ッチＳＷuが投入されると所定の速度パターンにしたが
ってロープが所定の長さだけ巻き上げられるようになっ
ている。
【００１３】ウィンチ巻上スイッチＳＷdは、ウィンチ
によるワイヤロープの巻下げを指令するもので、該スイ
ッチＳＷdが投入されると所定の速度パターンにしたが
ってロープが所定の長さだけ巻下げられるようになって
いる。
によるワイヤロープの巻下げを指令するもので、該スイ
ッチＳＷdが投入されると所定の速度パターンにしたが
ってロープが所定の長さだけ巻下げられるようになって
いる。
【００１４】なお、上記各スイッチＳＷu，ＳＷdの出力
は、後述するロープ速度制御の開始のトリガ信号として
作用し、これらスイッチの出力はウィンチ制御装置３０
のコントローラ３１に入力される。
は、後述するロープ速度制御の開始のトリガ信号として
作用し、これらスイッチの出力はウィンチ制御装置３０
のコントローラ３１に入力される。
【００１５】ウィンチ制御装置３０は、コントローラ３
１、目標ロープ速度記憶装置３２、演算部３３で構成さ
れている。
１、目標ロープ速度記憶装置３２、演算部３３で構成さ
れている。
【００１６】目標ロープ速度記憶装置３２には、複数の
異なるロープ目標速度パターンが予め記憶されている。
すなわち、各ロープ目標速度パターンは、図２(a)に示
すように、スイッチＳＷuまたはＳＷdが投入された時点
からの時間に対するロープ目標速度の関数として表さ
れ、加速区間、定速区間、減速区間を有している。図２
(b)はロープ長の経時パターンを示している。なお、１
回のスイッチ操作による目標巻取り量としては、例えば
５ｍｍ程度を想定している。
異なるロープ目標速度パターンが予め記憶されている。
すなわち、各ロープ目標速度パターンは、図２(a)に示
すように、スイッチＳＷuまたはＳＷdが投入された時点
からの時間に対するロープ目標速度の関数として表さ
れ、加速区間、定速区間、減速区間を有している。図２
(b)はロープ長の経時パターンを示している。なお、１
回のスイッチ操作による目標巻取り量としては、例えば
５ｍｍ程度を想定している。
【００１７】目標ロープ速度記憶装置３２に記憶されて
いる複数の速度パターンは、荷重演算部２０の演算結果
によって選択される。すなわち、目標ロープ速度記憶装
置３２には、各種の吊り荷重値に応じてそれぞれ最適な
速度パターンが用意されており、そのときの吊り荷重値
に対応する速度パターンが選択されるようになってい
る。
いる複数の速度パターンは、荷重演算部２０の演算結果
によって選択される。すなわち、目標ロープ速度記憶装
置３２には、各種の吊り荷重値に応じてそれぞれ最適な
速度パターンが用意されており、そのときの吊り荷重値
に対応する速度パターンが選択されるようになってい
る。
【００１８】演算部３３は、微分器３４および減算器３
５で構成されている。微分器３４は、ロープ長センサ６
の出力Ｌを微分してロープ速度dL/dtとして減算器３５
に入力する。減算器３５は、前記目標ロープ速度記憶装
置３２から出力された目標ロープ速度dLr/dtと現ロープ
速度dL/dtの偏差ΔＬを演算し、該偏差ΔＬをコントロ
ーラ３１に出力する。
５で構成されている。微分器３４は、ロープ長センサ６
の出力Ｌを微分してロープ速度dL/dtとして減算器３５
に入力する。減算器３５は、前記目標ロープ速度記憶装
置３２から出力された目標ロープ速度dLr/dtと現ロープ
速度dL/dtの偏差ΔＬを演算し、該偏差ΔＬをコントロ
ーラ３１に出力する。
【００１９】コントローラ３１は、入力された偏差ΔＬ
に比例する電流指令を巻下用電磁比例圧力制御弁１２ま
たは巻上用電磁比例圧力制御弁１３に出力する。
に比例する電流指令を巻下用電磁比例圧力制御弁１２ま
たは巻上用電磁比例圧力制御弁１３に出力する。
【００２０】これによりウィンチ油圧モータ３が指令さ
れた速度パターンにしたがって駆動されることになる。
れた速度パターンにしたがって駆動されることになる。
【００２１】図３は、この発明の他の実施例を示すもの
で、先の実施例に速度パターン調整用のボリュームスイ
ッチ４０、Ａ／Ｄコンバータ４１、比較演算部４２を追
加している。
で、先の実施例に速度パターン調整用のボリュームスイ
ッチ４０、Ａ／Ｄコンバータ４１、比較演算部４２を追
加している。
【００２２】すなわち、ボリュームスイッチ４０を適宜
操作すると、比較演算部４２では該操作態様に応じて記
憶装置３２から読み出した目標速度パターンの加速区間
の傾き、減速区間の傾き、定速区間の長さなどを変更
し、変更した目標速度パターンを減算器３５に出力す
る。該速度パターンの変更により巻取り長さ、巻出し長
さも調整可能となる。
操作すると、比較演算部４２では該操作態様に応じて記
憶装置３２から読み出した目標速度パターンの加速区間
の傾き、減速区間の傾き、定速区間の長さなどを変更
し、変更した目標速度パターンを減算器３５に出力す
る。該速度パターンの変更により巻取り長さ、巻出し長
さも調整可能となる。
【００２３】なお、実施例では、複数の目標速度パター
ンを記憶するようにしたが、該記憶する速度パターンを
１種類にしてもよい。また、加速区間や、減速区間にお
いて、複数の異なる傾きを組み合わせるようにしても良
く、また滑らかな曲線を採用するようにしても良い。
ンを記憶するようにしたが、該記憶する速度パターンを
１種類にしてもよい。また、加速区間や、減速区間にお
いて、複数の異なる傾きを組み合わせるようにしても良
く、また滑らかな曲線を採用するようにしても良い。
【００２４】また、実施例では、ロープ長を検出し、該
検出値を微分してロープ速度を得るようにしたが、フッ
クや吊り荷に取り付けた加速度計によってロープ加速度
を検出し、該加速度を積分するようにしてもよい。さら
には、ウィンチドラムの回転角を検出するようにしても
良い。
検出値を微分してロープ速度を得るようにしたが、フッ
クや吊り荷に取り付けた加速度計によってロープ加速度
を検出し、該加速度を積分するようにしてもよい。さら
には、ウィンチドラムの回転角を検出するようにしても
良い。
【００２５】また、実施例においては、インチング制御
を行うようにしているが、速度パターンの定速区間を長
くすることにより本発明を長い巻出し量のウィンチ制御
にも使用するようにしても良い。この場合、巻取り長さ
の目標値が設定できるようにしてもよい。
を行うようにしているが、速度パターンの定速区間を長
くすることにより本発明を長い巻出し量のウィンチ制御
にも使用するようにしても良い。この場合、巻取り長さ
の目標値が設定できるようにしてもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
所定の操作スイッチを投入すれば、所定の加減速パター
ンにしたがってウィンチが駆動され、ワイヤロープは所
定長さだけ自動的に巻出し或いは巻取りされるので、ウ
ィンチの巻出し巻取り作業を簡単且つ精度良く行えるよ
うになる。
所定の操作スイッチを投入すれば、所定の加減速パター
ンにしたがってウィンチが駆動され、ワイヤロープは所
定長さだけ自動的に巻出し或いは巻取りされるので、ウ
ィンチの巻出し巻取り作業を簡単且つ精度良く行えるよ
うになる。
【図１】この発明の実施例を示す図。
【図２】目標ロープ速度パターンの一例を示す図。
【図３】この発明の他の実施例を示す図。
１…吊り荷 ２…ワイヤロープ ３…ウィンチ油圧モータ ４…ブーム ５…ブーム起伏シリンダ ６…ロープ長センサ ７…圧力センサ ８…圧力センサ ９…ブーム長センサ １０…起伏角センサ １１…ウィンチ用流量制御弁 １２…巻下用電磁比例圧力制御弁 １３…巻上用電磁比例圧力制御弁 ３０…ウィンチ制御装置 ３１…コントローラ ３２…目標ロープ速度記憶装置 ３３…演算部
Claims (6)
- 【請求項１】ワイヤロープの巻出し巻取りを行うウィン
チ装置において、 ワイヤロープの微小巻出し・巻取り用の操作スイッチ
と、 該操作スイッチが投入されると、予め設定された所定の
加減速パターンのロープ速度となるようウィンチを駆動
するウィンチ駆動手段と、 を具えるウィンチの自動巻出巻取装置。 - 【請求項２】前記ウィンチ駆動手段は、 ワイヤロープの加減速パターンが記憶されるメモリ手段
と、 ワイヤロープの速度を検出する速度検出手段と、 前記メモリ手段の出力と前記速度検出手段の出力の偏差
を求め、該偏差が零になるようウィンチを駆動制御する
手段とを具える請求項１記載のウィンチの自動巻出巻取
装置。 - 【請求項３】前記メモリ手段には、複数の異なる加減速
パターンが記憶されるとともに、 前記メモリ手段の複数の加減速パターンを選択する選択
手段を更に具える請求項２記載のウィンチの自動巻出巻
取装置。 - 【請求項４】前記選択手段は、オペレータによって操作
される操作スイッチである請求項３記載のウィンチの自
動巻出巻取装置。 - 【請求項５】前記選択手段は、ウィンチに係る荷重を検
出する荷重検出手段であり、荷重値に応じて加減速パタ
ーンが選択される請求項３記載のウィンチの自動巻出巻
取装置。 - 【請求項６】前記設定された加減速パターンの各状態量
を調整する調整手段を更に具える請求項１記載のウィン
チの自動巻出巻取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32782893A JPH07179291A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | ウィンチの自動巻出巻取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32782893A JPH07179291A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | ウィンチの自動巻出巻取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07179291A true JPH07179291A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18203440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32782893A Pending JPH07179291A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | ウィンチの自動巻出巻取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07179291A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102976222A (zh) * | 2012-11-26 | 2013-03-20 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械及液压系统投入负载功率控制设备、方法、系统 |
| US10232578B2 (en) * | 2016-07-19 | 2019-03-19 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Blow count optimization |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP32782893A patent/JPH07179291A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102976222A (zh) * | 2012-11-26 | 2013-03-20 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械及液压系统投入负载功率控制设备、方法、系统 |
| US10232578B2 (en) * | 2016-07-19 | 2019-03-19 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Blow count optimization |
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