JPH0675041A - 統合処理装置 - Google Patents
統合処理装置Info
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- JPH0675041A JPH0675041A JP4248890A JP24889092A JPH0675041A JP H0675041 A JPH0675041 A JP H0675041A JP 4248890 A JP4248890 A JP 4248890A JP 24889092 A JP24889092 A JP 24889092A JP H0675041 A JPH0675041 A JP H0675041A
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- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 25
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 13
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のレーダ装置から出力される同一目標に
対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処理装
置に於いて、統合処理後の目標情報の信頼性を高いもの
にする。 【構成】 入力処理部２−１〜２−ｎは対応するレーダ
装置１−１〜１−ｎから出力される目標情報を、統合処
理を行なう座標系によって表されるものに座標変換す
る。相関判定部３は入力処理部２−１〜２−ｎから出力
された座標変換後の目標情報を同一目標毎の組に組分け
する。統合処理部４は相関判定部３で組分けされた各組
毎に、その組に属する目標情報を対応するレーダ装置の
性能を考慮して統合する。
対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処理装
置に於いて、統合処理後の目標情報の信頼性を高いもの
にする。 【構成】 入力処理部２−１〜２−ｎは対応するレーダ
装置１−１〜１−ｎから出力される目標情報を、統合処
理を行なう座標系によって表されるものに座標変換す
る。相関判定部３は入力処理部２−１〜２−ｎから出力
された座標変換後の目標情報を同一目標毎の組に組分け
する。統合処理部４は相関判定部３で組分けされた各組
毎に、その組に属する目標情報を対応するレーダ装置の
性能を考慮して統合する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は複数のレーダ装置から得
られる目標の位置，速度等を示す目標情報を１つに統合
する統合処理装置に関する。
られる目標の位置，速度等を示す目標情報を１つに統合
する統合処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数のレーダ装置を設け、各レーダ装置
から出力される同一目標に対する目標情報を１つに統合
し、統合目標情報を生成するということは従来より行な
われている。このようにすることにより、或るレーダ装
置からは障害物の影響等により目標を検出することがで
きなくなった場合に於いても他のレーダ装置からの目標
情報を統合した統合目標情報に基づいて目標の位置等を
知ることが可能になる。
から出力される同一目標に対する目標情報を１つに統合
し、統合目標情報を生成するということは従来より行な
われている。このようにすることにより、或るレーダ装
置からは障害物の影響等により目標を検出することがで
きなくなった場合に於いても他のレーダ装置からの目標
情報を統合した統合目標情報に基づいて目標の位置等を
知ることが可能になる。
【０００３】ところで、従来の統合処理装置は各レーダ
装置から出力される同一の目標に対する目標情報の平均
値を求めることにより、統合目標情報を生成するように
している。
装置から出力される同一の目標に対する目標情報の平均
値を求めることにより、統合目標情報を生成するように
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の統合処理装置は各レーダ装置から出力される同一の目
標に対する目標情報の平均値を求めることにより、統合
目標情報を生成するようにしているため、各レーダ装置
の位置検出精度に差がある場合、位置検出精度の低いレ
ーダ装置から出力される目標情報によって統合目標情報
の信頼性が低いものになってしまうという問題があっ
た。
の統合処理装置は各レーダ装置から出力される同一の目
標に対する目標情報の平均値を求めることにより、統合
目標情報を生成するようにしているため、各レーダ装置
の位置検出精度に差がある場合、位置検出精度の低いレ
ーダ装置から出力される目標情報によって統合目標情報
の信頼性が低いものになってしまうという問題があっ
た。
【０００５】本発明の目的は、レーダ装置の位置検出精
度に差がある場合に於いても、統合目標情報の信頼性を
高いものにすることができる統合処理装置を提供するこ
とにある。
度に差がある場合に於いても、統合目標情報の信頼性を
高いものにすることができる統合処理装置を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、複数のレーダ装置から出力される同一目標に
対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処理装
置に於いて、前記各レーダ装置から出力される目標情報
を、前記各レーダ装置の位置を中心にする座標系によっ
て表されるものから統合処理を行なう座標系によって表
されるものに座標変換する入力処理部と、該入力処理部
で座標変換された目標情報を同一目標毎の組に組分けす
る相関判定部と、該相関判定部で組分けされた各組毎
に、その組に属する目標情報を対応するレーダ装置の性
能を考慮して統合する統合処理部とを設けたものであ
る。
するため、複数のレーダ装置から出力される同一目標に
対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処理装
置に於いて、前記各レーダ装置から出力される目標情報
を、前記各レーダ装置の位置を中心にする座標系によっ
て表されるものから統合処理を行なう座標系によって表
されるものに座標変換する入力処理部と、該入力処理部
で座標変換された目標情報を同一目標毎の組に組分けす
る相関判定部と、該相関判定部で組分けされた各組毎
に、その組に属する目標情報を対応するレーダ装置の性
能を考慮して統合する統合処理部とを設けたものであ
る。
【０００７】
【作用】入力処理部は各レーダ装置から出力された目標
情報を、各レーダ装置の位置を中心にする座標系によっ
て表されるものから統合処理を行なう座標系によって表
されるものに座標変換する。
情報を、各レーダ装置の位置を中心にする座標系によっ
て表されるものから統合処理を行なう座標系によって表
されるものに座標変換する。
【０００８】座標変換された目標情報は相関判定部によ
り、同一目標毎の組に組分けされる。
り、同一目標毎の組に組分けされる。
【０００９】統合処理部は各組に属する目標情報を、対
応するレーダ装置の性能を考慮して１つの目標情報に統
合する。
応するレーダ装置の性能を考慮して１つの目標情報に統
合する。
【００１０】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明の実施例のブロック図であ
り、ｎ個のレーダ装置１−１〜１−ｎと、各レーダ装置
１−１〜１−ｎに対応する入力処理部２−１〜２−ｎ
と、相関判定部３と、統合処理部４と、予測値生成記憶
部５と、表示制御部６と、表示装置７と、制御部８とか
ら構成されている。
り、ｎ個のレーダ装置１−１〜１−ｎと、各レーダ装置
１−１〜１−ｎに対応する入力処理部２−１〜２−ｎ
と、相関判定部３と、統合処理部４と、予測値生成記憶
部５と、表示制御部６と、表示装置７と、制御部８とか
ら構成されている。
【００１２】レーダ装置１−ｉ（１≦ｉ≦ｎ）は検出し
た各目標Ａ１，Ａ２，…それぞれの位置，速度を示す目
標情報（Ｘ’ｉ１，Ｙ’ｉ１，ＶＸ’ｉ１，ＶＹ’ｉ
１），（Ｘ’ｉ２，Ｙ’ｉ２，ＶＸ’ｉ２，ＶＹ’ｉ
２），…を一定時間Ｔ毎に出力する機能を有する。ここ
で、Ｘ’ｉｊ，Ｙ’ｉｊ（ｊ＝１，２，…）はレーダ装
置１−ｉの位置を中心にした座標系に於ける目標のＸ，
Ｙ座標値を、ＶＸ’ｉｊ，ＶＹ’ｉｊは目標の上記座標
系に於ける目標のＸ，Ｙ軸方向の速度を表している。
た各目標Ａ１，Ａ２，…それぞれの位置，速度を示す目
標情報（Ｘ’ｉ１，Ｙ’ｉ１，ＶＸ’ｉ１，ＶＹ’ｉ
１），（Ｘ’ｉ２，Ｙ’ｉ２，ＶＸ’ｉ２，ＶＹ’ｉ
２），…を一定時間Ｔ毎に出力する機能を有する。ここ
で、Ｘ’ｉｊ，Ｙ’ｉｊ（ｊ＝１，２，…）はレーダ装
置１−ｉの位置を中心にした座標系に於ける目標のＸ，
Ｙ座標値を、ＶＸ’ｉｊ，ＶＹ’ｉｊは目標の上記座標
系に於ける目標のＸ，Ｙ軸方向の速度を表している。
【００１３】入力処理部２−ｉは対応するレーダ装置１
−ｉから加えられた目標Ａｊの目標情報（Ｘ’ｉｊ，
Ｙ’ｉｊ，ＶＸ’ｉｊ，ＶＹ’ｉｊ）を、レーダ装置１
−ｉの位置を中心にした座標系によって表されるものか
ら統合処理を行なう座標系によって表されるものに座標
変換し、変換後の目標情報（Ｘｉｊ，Ｙｉｊ，ＶＸｉ
ｊ，ＶＹｉｊ）を出力する機能を有する。
−ｉから加えられた目標Ａｊの目標情報（Ｘ’ｉｊ，
Ｙ’ｉｊ，ＶＸ’ｉｊ，ＶＹ’ｉｊ）を、レーダ装置１
−ｉの位置を中心にした座標系によって表されるものか
ら統合処理を行なう座標系によって表されるものに座標
変換し、変換後の目標情報（Ｘｉｊ，Ｙｉｊ，ＶＸｉ
ｊ，ＶＹｉｊ）を出力する機能を有する。
【００１４】相関判定部３は以下の機能ａ〜ｃを有す
る。
る。
【００１５】ａ．各入力処理部２−１〜２−ｎから加え
られた座標変換後の目標情報の内、予測値生成記憶部５
から出力された各目標に対する予測値と相関のあるもの
をそれぞれ組にして統合処理部４に出力すると共に、予
測値生成記憶部５から加えられたどの予測値と相関があ
るのかを示す情報を統合処理部４に出力する機能を有す
る。
られた座標変換後の目標情報の内、予測値生成記憶部５
から出力された各目標に対する予測値と相関のあるもの
をそれぞれ組にして統合処理部４に出力すると共に、予
測値生成記憶部５から加えられたどの予測値と相関があ
るのかを示す情報を統合処理部４に出力する機能を有す
る。
【００１６】ここで、予測値生成記憶部５から出力され
た予測値と相関があるか否かは両者の差が一定値以内か
否かを判定することにより行なう。今、例えば、予測値
生成記憶部５から予測値（Ｘｐ，Ｙｐ，ＶＸｐ，ＶＹ
ｐ）が出力され、上記一定値が（Ｘｇ，Ｙｇ，ＶＸｇ，
ＶＹｇ）であるとすると、次式（１）〜（４）を全て満
足させる目標情報（Ｘｉｊ，Ｙｉｊ，ＶＸｉｊ，ＶＹｉ
ｊ）のみが予測値（Ｘｐ，Ｙｐ，ＶＸｐ，ＶＹｐ）と相
関があると判定される。
た予測値と相関があるか否かは両者の差が一定値以内か
否かを判定することにより行なう。今、例えば、予測値
生成記憶部５から予測値（Ｘｐ，Ｙｐ，ＶＸｐ，ＶＹ
ｐ）が出力され、上記一定値が（Ｘｇ，Ｙｇ，ＶＸｇ，
ＶＹｇ）であるとすると、次式（１）〜（４）を全て満
足させる目標情報（Ｘｉｊ，Ｙｉｊ，ＶＸｉｊ，ＶＹｉ
ｊ）のみが予測値（Ｘｐ，Ｙｐ，ＶＸｐ，ＶＹｐ）と相
関があると判定される。
【００１７】｜Ｘｉｊ−Ｘｐ｜≦Ｘｇ … （１）
【００１８】｜Ｙｉｊ−Ｙｐ｜≦Ｙｇ … （２）
【００１９】 ｜ＶＸｉｊ−ＶＸｐ｜≦ＶＸｇ … （３）
【００２０】 ｜ＶＹｉｊ−ＶＹｐ｜≦ＶＹｇ … （４）
【００２１】ｂ．予測値と相関のない目標情報の内、互
いに相関するもの、即ち同一の目標に対する目標情報を
組にして統合処理部４に出力すると共に、その組が予測
値と相関のないことを示す情報を統合処理部４に出力す
る機能を有する。
いに相関するもの、即ち同一の目標に対する目標情報を
組にして統合処理部４に出力すると共に、その組が予測
値と相関のないことを示す情報を統合処理部４に出力す
る機能を有する。
【００２２】ｃ．予測値と相関のない目標情報の内、他
の目標情報と相関のないものを予測値生成記憶部５に出
力する機能を有する。
の目標情報と相関のないものを予測値生成記憶部５に出
力する機能を有する。
【００２３】統合処理部４は以下の機能ｄ，ｅを有す
る。
る。
【００２４】ｄ．相関判定部３から目標情報の組が加え
られ、且つその組と相関する予測値を示す情報が加えら
れた場合、相関する予測値を示す情報を出力すると共
に、各レーダ装置１−１〜１−ｎの性能に応じて予め定
められている重みＫ１〜Ｋｎと、加えられた目標情報
（Ｘ１ｊ，Ｙ１ｊ，ＶＸ１ｊ，ＶＹ１ｊ）〜（Ｘｎｊ，
Ｙｎｊ，ＶＸｎｊ，ＶＹｎｊ）とを用いて次式（５）〜
（８）に示す演算を行ない、目標のＸ，Ｙ座標値Ｘｓ
ｊ，Ｙｓｊ及び目標のＸ，Ｙ軸方向の速度ＶＸｓｊ，Ｖ
Ｙｓｊを算出し、算出した値を含む目標情報（Ｘｓｊ，
Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）を出力する機能を有す
る。尚、重みＫ１〜Ｋｎは性能の良いレーダ装置に対応
するものほど、大きな値になっている。
られ、且つその組と相関する予測値を示す情報が加えら
れた場合、相関する予測値を示す情報を出力すると共
に、各レーダ装置１−１〜１−ｎの性能に応じて予め定
められている重みＫ１〜Ｋｎと、加えられた目標情報
（Ｘ１ｊ，Ｙ１ｊ，ＶＸ１ｊ，ＶＹ１ｊ）〜（Ｘｎｊ，
Ｙｎｊ，ＶＸｎｊ，ＶＹｎｊ）とを用いて次式（５）〜
（８）に示す演算を行ない、目標のＸ，Ｙ座標値Ｘｓ
ｊ，Ｙｓｊ及び目標のＸ，Ｙ軸方向の速度ＶＸｓｊ，Ｖ
Ｙｓｊを算出し、算出した値を含む目標情報（Ｘｓｊ，
Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）を出力する機能を有す
る。尚、重みＫ１〜Ｋｎは性能の良いレーダ装置に対応
するものほど、大きな値になっている。
【００２５】 Ｘｓｊ＝（Ｋ１・Ｘ１ｊ＋Ｋ２・Ｘ２ｊ＋…＋Ｋｎ・Ｘｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （５）
【００２６】 Ｙｓｊ＝（Ｋ１・Ｙ１ｊ＋Ｋ２・Ｙ２ｊ＋…＋Ｋｎ・Ｙｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （６）
【００２７】 ＶＸｓｊ＝（Ｋ１・ＶＸ１ｊ＋Ｋ２・ＶＸ２ｊ＋…＋Ｋｎ・ＶＸｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （７）
【００２８】 ＶＹｓｊ＝（Ｋ１・ＶＹ１ｊ＋Ｋ２・ＶＹ２ｊ＋…＋Ｋｎ・ＶＹｎｊ） ÷（Ｋ１＋Ｋ２＋…＋Ｋｎ） … （８）
【００２９】ｅ．相関判定部３から目標情報の組が加え
られ、且つその組が予測値と相関のないことが通知され
た場合、前記した式（５）〜（８）に示す演算を行なう
ことにより算出した目標情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓ
ｊ，ＶＹｓｊ）を出力する機能を有する。
られ、且つその組が予測値と相関のないことが通知され
た場合、前記した式（５）〜（８）に示す演算を行なう
ことにより算出した目標情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓ
ｊ，ＶＹｓｊ）を出力する機能を有する。
【００３０】予測値生成記憶部５は以下の機能ｆ〜ｊを
有する。
有する。
【００３１】ｆ．統合処理部４から統合処理された目標
情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）及び相関
する予測値を示す情報が加えられた場合、次式（９）〜
（１２）に示す演算を行ない、次回の相関判定に使用す
る予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）を生
成し、その内部に設けられているファイル（図示せず）
に記憶されている予測値の内、上記情報によって示され
る予測値を、上記生成した予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，Ｖ
Ｘｐｊ，ＶＹｐｊ）で置き換える機能を有する。
情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）及び相関
する予測値を示す情報が加えられた場合、次式（９）〜
（１２）に示す演算を行ない、次回の相関判定に使用す
る予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）を生
成し、その内部に設けられているファイル（図示せず）
に記憶されている予測値の内、上記情報によって示され
る予測値を、上記生成した予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，Ｖ
Ｘｐｊ，ＶＹｐｊ）で置き換える機能を有する。
【００３２】 Ｘｐｊ＝Ｘｓｊ＋ＶＸｓｊ・Ｔ … （９）
【００３３】 Ｙｐｊ＝Ｙｓｊ＋ＶＹｓｊ・Ｔ … （１０）
【００３４】ＶＸｐｊ＝ＶＸｓｊ … （１１）
【００３５】ＶＹｐｊ＝ＶＹｓｊ … （１２）
【００３６】尚、式（９），（１０）に於いて、Ｔは次
に相関判定を行なうまでの時間を示している。
に相関判定を行なうまでの時間を示している。
【００３７】ｇ．統合処理部４から統合処理された目標
情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）のみが加
えられた場合、前記した式（９）〜（１２）に示す演算
を行なって次回の相関判定に使用する予測値（Ｘｐｊ，
Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）を生成し、生成した予測
値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）をファイル
に追加する機能を有する。
情報（Ｘｓｊ，Ｙｓｊ，ＶＸｓｊ，ＶＹｓｊ）のみが加
えられた場合、前記した式（９）〜（１２）に示す演算
を行なって次回の相関判定に使用する予測値（Ｘｐｊ，
Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）を生成し、生成した予測
値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹｐｊ）をファイル
に追加する機能を有する。
【００３８】ｈ．相関判定部３から目標情報（Ｘｉｊ，
Ｙｉｊ，ＶＸｉｊ，ＶＹｉｊ）が加えられた場合、次式
（１３）〜（１６）に示す演算を行ない、次回の相関判
定に使用する予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹ
ｐｊ）を生成し、生成した予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，Ｖ
Ｘｐｊ，ＶＹｐｊ）をファイルに追加する機能を有す
る。
Ｙｉｊ，ＶＸｉｊ，ＶＹｉｊ）が加えられた場合、次式
（１３）〜（１６）に示す演算を行ない、次回の相関判
定に使用する予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，ＶＸｐｊ，ＶＹ
ｐｊ）を生成し、生成した予測値（Ｘｐｊ，Ｙｐｊ，Ｖ
Ｘｐｊ，ＶＹｐｊ）をファイルに追加する機能を有す
る。
【００３９】 Ｘｐｊ＝Ｘｉｊ＋ＶＸｉｊ・Ｔ … （１３）
【００４０】 Ｙｐｊ＝Ｙｉｊ＋ＶＹｉｊ・Ｔ … （１４）
【００４１】ＶＸｐｊ＝ＶＸｉｊ … （１５）
【００４２】ＶＹｐｊ＝ＶＹｉｊ … （１６）
【００４３】尚、式（１３），（１４）に於いて、Ｔは
次に相関判定を行なうまでの時間を示している。
次に相関判定を行なうまでの時間を示している。
【００４４】ｉ．内部に設けられているファイルに格納
されている全ての予測値を一定時間Ｔ毎に出力する機能
を有する。
されている全ての予測値を一定時間Ｔ毎に出力する機能
を有する。
【００４５】ｊ．所定時間が経過しても更新されない予
測値をファイルから削除する機能を有する。
測値をファイルから削除する機能を有する。
【００４６】表示制御部６は統合処理部４から出力され
た目標情報を表示装置７に表示する機能を有する。
た目標情報を表示装置７に表示する機能を有する。
【００４７】制御部８は各部２−１〜２−ｎ，３〜６及
び表示装置７のタイミング等を制御する機能を有する。
び表示装置７のタイミング等を制御する機能を有する。
【００４８】次に、本実施例の動作を説明する。
【００４９】先ず、目標Ａ１を１台のレーダ装置（例え
ば、レーダ装置１−１）のみが検出した場合の動作を説
明する。
ば、レーダ装置１−１）のみが検出した場合の動作を説
明する。
【００５０】レーダ装置１−１は目標Ａ１を検出する
と、目標Ａ１に対応する目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１
１，ＶＸ’１１，ＶＹ’１１）を出力する。
と、目標Ａ１に対応する目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１
１，ＶＸ’１１，ＶＹ’１１）を出力する。
【００５１】レーダ装置１−１に対応する入力処理部２
−１は目標Ａ１の目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，Ｖ
Ｘ’１１，ＶＹ’１１）を、レーダ装置１−１の位置を
中心にした座標系によって表されるものから統合処理を
行なう座標系によって表されるものに座標変換し、変換
結果（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）を出力す
る。
−１は目標Ａ１の目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，Ｖ
Ｘ’１１，ＶＹ’１１）を、レーダ装置１−１の位置を
中心にした座標系によって表されるものから統合処理を
行なう座標系によって表されるものに座標変換し、変換
結果（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）を出力す
る。
【００５２】相関判定部３は入力処理部２−１から加え
られた座標変換後の目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１
１，ＶＹ１１）と、予測値生成記憶部５から加えられる
予測値とが相関するか否かを判定する。
られた座標変換後の目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１
１，ＶＹ１１）と、予測値生成記憶部５から加えられる
予測値とが相関するか否かを判定する。
【００５３】目標Ａ１を最初の検出した時点に於いて
は、予測値生成記憶部５内のファイルには目標Ａ１の予
測値が記憶されておらず、予測値生成記憶部５からは目
標Ａ１の予測値が出力されていないので、目標情報（Ｘ
１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）は予測値と相関な
しと判定される。
は、予測値生成記憶部５内のファイルには目標Ａ１の予
測値が記憶されておらず、予測値生成記憶部５からは目
標Ａ１の予測値が出力されていないので、目標情報（Ｘ
１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）は予測値と相関な
しと判定される。
【００５４】予測値と相関なしと判定すると、相関判定
部３は他のレーダ装置１−２〜１−ｎに対応する入力処
理部２−２〜２−ｎから加えられる目標情報の中に入力
処理部２−１から加えられた目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と相関するものがあるか否か
を判断する。
部３は他のレーダ装置１−２〜１−ｎに対応する入力処
理部２−２〜２−ｎから加えられる目標情報の中に入力
処理部２−１から加えられた目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と相関するものがあるか否か
を判断する。
【００５５】目標Ａ１はレーダ装置１−１のみで検出さ
れているため、目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，
ＶＹ１１）は他の目標情報と相関なしと判定される。
れているため、目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，
ＶＹ１１）は他の目標情報と相関なしと判定される。
【００５６】他の目標情報と相関なしと判定すると、相
関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，Ｖ
Ｙ１１）を予測値生成記憶部５に出力する。
関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，Ｖ
Ｙ１１）を予測値生成記憶部５に出力する。
【００５７】予測値生成記憶部５は相関判定部３から目
標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）が加え
られると、前記した式（１３）〜（１６）に示す演算を
行なうことにより、目標Ａ１に対する予測値（Ｘｐ１，
Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を生成し、生成した予測
値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を内部に設
けられているファイルに追加する。
標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）が加え
られると、前記した式（１３）〜（１６）に示す演算を
行なうことにより、目標Ａ１に対する予測値（Ｘｐ１，
Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を生成し、生成した予測
値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を内部に設
けられているファイルに追加する。
【００５８】その後、次の処理サイクルとなり、レーダ
装置１−１から目標Ａ１の一定時間Ｔ後の位置，速度を
示す目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，ＶＸ’１１，Ｖ
Ｙ’１１）が出力されると、入力処理部２−１は前述し
たと同様に座標変換を行ない、座標変換後の目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）を相関判定部
３に出力する。
装置１−１から目標Ａ１の一定時間Ｔ後の位置，速度を
示す目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，ＶＸ’１１，Ｖ
Ｙ’１１）が出力されると、入力処理部２−１は前述し
たと同様に座標変換を行ない、座標変換後の目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）を相関判定部
３に出力する。
【００５９】相関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と予測値生成記憶部５から出
力されている予測値とが相関するか否かを判定する。
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と予測値生成記憶部５から出
力されている予測値とが相関するか否かを判定する。
【００６０】今回、予測値生成記憶部５からは目標Ａ１
に対応する予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ
１）が出力されているので、相関判定部３は目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と予測値（Ｘ
ｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）とが相関すると判
定し、目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１
１）を統合処理部４に出力すると共に、相関する予測値
（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報を
統合処理部４に出力する。
に対応する予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ
１）が出力されているので、相関判定部３は目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）と予測値（Ｘ
ｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）とが相関すると判
定し、目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１
１）を統合処理部４に出力すると共に、相関する予測値
（Ｘｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報を
統合処理部４に出力する。
【００６１】統合処理部４は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）が１個だけ加えられると、そ
れを統合処理した目標情報（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ
１，ＶＹｓ１）として出力する。
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１）が１個だけ加えられると、そ
れを統合処理した目標情報（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ
１，ＶＹｓ１）として出力する。
【００６２】表示制御部６は統合処理された目標情報
（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ１）に従って表示
装置７を制御して、目標Ａ１の軌跡等を表示する。
（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ１）に従って表示
装置７を制御して、目標Ａ１の軌跡等を表示する。
【００６３】その後、他のレーダ装置（例えば、レーダ
装置１−２）でも目標Ａ１が検出されるようになったと
すると、レーダ装置１−１，１−２の２つのレーダ装置
１−１，１−２から目標Ａ１に対する目標情報（Ｘ’１
１，Ｙ’１１，ＶＸ’１１，ＶＹ’１１），（Ｘ’２
１，Ｙ’２１，ＶＸ’２１，ＶＹ’２１）が出力され
る。
装置１−２）でも目標Ａ１が検出されるようになったと
すると、レーダ装置１−１，１−２の２つのレーダ装置
１−１，１−２から目標Ａ１に対する目標情報（Ｘ’１
１，Ｙ’１１，ＶＸ’１１，ＶＹ’１１），（Ｘ’２
１，Ｙ’２１，ＶＸ’２１，ＶＹ’２１）が出力され
る。
【００６４】入力処理部２−１，２−２はレーダ装置１
−１，１−２から目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，Ｖ
Ｘ’１１，ＶＹ’１１），（Ｘ’２１，Ｙ’２１，Ｖ
Ｘ’２１，ＶＹ’２１）が加えられると、座標変換を行
ない座標変換後の目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１
１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２１，ＶＹ２
１）を出力する。
−１，１−２から目標情報（Ｘ’１１，Ｙ’１１，Ｖ
Ｘ’１１，ＶＹ’１１），（Ｘ’２１，Ｙ’２１，Ｖ
Ｘ’２１，ＶＹ’２１）が加えられると、座標変換を行
ない座標変換後の目標情報（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１
１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２１，ＶＹ２
１）を出力する。
【００６５】相関判定部３は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２
１，ＶＹ２１）が加えられると、予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ
１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）と相関があるので、目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，
Ｙ２１，ＶＸ２１，ＶＹ２１）を組にして統合処理部４
に出力すると共に、相関する予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，
ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報を統合処理部４に加え
る。
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２
１，ＶＹ２１）が加えられると、予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ
１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）と相関があるので、目標情報
（Ｘ１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，
Ｙ２１，ＶＸ２１，ＶＹ２１）を組にして統合処理部４
に出力すると共に、相関する予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，
ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報を統合処理部４に加え
る。
【００６６】統合処理部４は目標情報（Ｘ１１，Ｙ１
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２
１，ＶＹ２１）の組が加えられると、次式（１７）〜
（２０）に示す演算を行なうことにより、目標情報（Ｘ
１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２
１，ＶＸ２１，ＶＹ２１）を１つの目標情報（Ｘｓ１，
Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ１）に統合する。
１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２１，ＶＸ２
１，ＶＹ２１）の組が加えられると、次式（１７）〜
（２０）に示す演算を行なうことにより、目標情報（Ｘ
１１，Ｙ１１，ＶＸ１１，ＶＹ１１），（Ｘ２１，Ｙ２
１，ＶＸ２１，ＶＹ２１）を１つの目標情報（Ｘｓ１，
Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ１）に統合する。
【００６７】 Ｘｓ１＝（Ｋ１・Ｘ１１＋Ｋ２・Ｘ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （１７）
【００６８】 Ｙｓ１＝（Ｋ１・Ｙ１１＋Ｋ２・Ｙ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （１８）
【００６９】 ＶＸｓ１＝（Ｋ１・ＶＸ１１＋Ｋ２・ＶＸ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（１９）
【００７０】 ＶＹｓ１＝（Ｋ１・ＶＹ１１＋Ｋ２・ＶＹ２１）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（２０）
【００７１】このように、レーダ装置１−１，１−２の
性能に応じた重みＫ１，Ｋ２を用いて統合処理を行なう
ことにより、単に平均値を求めることにより統合処理を
行なっていた従来例に比較して統合処理後の目標情報を
信頼性の高いものにすることが可能になる。
性能に応じた重みＫ１，Ｋ２を用いて統合処理を行なう
ことにより、単に平均値を求めることにより統合処理を
行なっていた従来例に比較して統合処理後の目標情報を
信頼性の高いものにすることが可能になる。
【００７２】また、統合処理部４は相関する予測値（Ｘ
ｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報が加え
られると、それを予測値生成記憶部５に出力する。
ｐ１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を示す情報が加え
られると、それを予測値生成記憶部５に出力する。
【００７３】予測値生成記憶部５は上記した情報と統合
処理後の目標情報（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ
１）とが加えられると、前記した式（９）〜（１２）の
演算を行ない、次回の相関判定で使用する予測値（Ｘｐ
１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を作成し、更にファ
イルに格納されている予測値の内、上記情報によって示
される予測値を、作成した予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，Ｖ
Ｘｐ１，ＶＹｐ１）で置き換える。
処理後の目標情報（Ｘｓ１，Ｙｓ１，ＶＸｓ１，ＶＹｓ
１）とが加えられると、前記した式（９）〜（１２）の
演算を行ない、次回の相関判定で使用する予測値（Ｘｐ
１，Ｙｐ１，ＶＸｐ１，ＶＹｐ１）を作成し、更にファ
イルに格納されている予測値の内、上記情報によって示
される予測値を、作成した予測値（Ｘｐ１，Ｙｐ１，Ｖ
Ｘｐ１，ＶＹｐ１）で置き換える。
【００７４】次に複数のレーダ装置（例えば、レーダ装
置１−１，１−２）が同時に目標Ａ２を検出した場合の
動作を説明する。
置１−１，１−２）が同時に目標Ａ２を検出した場合の
動作を説明する。
【００７５】レーダ装置１−１，１−２は目標Ａ２を検
出すると、目標情報（Ｘ’１２，Ｙ’１２，ＶＸ’１
２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２２，Ｙ’２２，ＶＸ’２
２，ＶＹ’２２）を出力する。
出すると、目標情報（Ｘ’１２，Ｙ’１２，ＶＸ’１
２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２２，Ｙ’２２，ＶＸ’２
２，ＶＹ’２２）を出力する。
【００７６】レーダ装置１−１，１−２に対応する入力
処理部２−１，２−２は加えられた目標情報（Ｘ’１
２，Ｙ’１２，ＶＸ’１２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２
２，Ｙ’２２，ＶＸ’２２，ＶＹ’２２）に対して座標
変換を行ない、座標変換後の目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）を出力する。
処理部２−１，２−２は加えられた目標情報（Ｘ’１
２，Ｙ’１２，ＶＸ’１２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２
２，Ｙ’２２，ＶＸ’２２，ＶＹ’２２）に対して座標
変換を行ない、座標変換後の目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）を出力する。
【００７７】相関判定部３は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）と予測値生成記憶部５から出力されてい
る予測値とが相関するか否かを判定する。
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）と予測値生成記憶部５から出力されてい
る予測値とが相関するか否かを判定する。
【００７８】レーダ装置１−１，１−２が最初に目標Ａ
２を検出した時、予測値生成記憶部５内のファイルには
目標Ａ２に対する予測値は記憶されていないので、相関
処理部３は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ
１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）は予
測値と相関がないと判定する。
２を検出した時、予測値生成記憶部５内のファイルには
目標Ａ２に対する予測値は記憶されていないので、相関
処理部３は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ
１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）は予
測値と相関がないと判定する。
【００７９】予測値と相関なしと判定すると、相関判定
部３は他のレーダ装置１−２〜１−ｎに対応する入力処
理部２−２〜２−ｎから加えられる目標情報の中に入力
処理部２−１から加えられた目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２）と相関するものがあるか否か
を判断する。
部３は他のレーダ装置１−２〜１−ｎに対応する入力処
理部２−２〜２−ｎから加えられる目標情報の中に入力
処理部２−１から加えられた目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２）と相関するものがあるか否か
を判断する。
【００８０】目標Ａ１はレーダ装置１−２でも検出され
ているため、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２）は入力処理部２−２から出力されている目標情
報（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）と相関する
と判定される。
ているため、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２）は入力処理部２−２から出力されている目標情
報（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）と相関する
と判定される。
【００８１】目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）が
相関すると判定すると、相関判定部３は両者を組にして
統合処理部４に出力すると共に、予測値とは相関してい
ないことを示す情報を統合処理部４に出力する。
Ｙ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）が
相関すると判定すると、相関判定部３は両者を組にして
統合処理部４に出力すると共に、予測値とは相関してい
ないことを示す情報を統合処理部４に出力する。
【００８２】目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，Ｖ
Ｙ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）及
び予測値と相関していないことを示す情報が加えられる
と、統合処理部４は次式（２１）〜（２４）に示す演算
を行なうことにより、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ
１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ
２２）を１つの目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，
ＶＹｓ２）に統合し、統合した目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ
２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）を出力する。
Ｙ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）及
び予測値と相関していないことを示す情報が加えられる
と、統合処理部４は次式（２１）〜（２４）に示す演算
を行なうことにより、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ
１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ
２２）を１つの目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，
ＶＹｓ２）に統合し、統合した目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ
２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）を出力する。
【００８３】 Ｘｓ２＝（Ｋ１・Ｘ１２＋Ｋ２・Ｘ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （２１）
【００８４】 Ｙｓ２＝（Ｋ１・Ｙ１２＋Ｋ２・Ｙ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２） … （２２）
【００８５】 ＶＸｓ２＝（Ｋ１・ＶＸ１２＋Ｋ２・ＶＸ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（２３）
【００８６】 ＶＹｓ２＝（Ｋ１・ＶＹ１２＋Ｋ２・ＶＹ２２）÷（Ｋ１＋Ｋ２）…（２４）
【００８７】予測値生成記憶部５は統合処理された目標
情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）が加えら
れると、前記した式（９）〜（１２）の演算を行ない、
次回の相関判定に使用する予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，Ｖ
Ｘｐ２，ＶＹｐ２）を生成し、更に、作成した予測値
（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）を内部に設け
られているファイルに追加する。
情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）が加えら
れると、前記した式（９）〜（１２）の演算を行ない、
次回の相関判定に使用する予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，Ｖ
Ｘｐ２，ＶＹｐ２）を生成し、更に、作成した予測値
（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）を内部に設け
られているファイルに追加する。
【００８８】その後、次の処理サイクルとなり、レーダ
装置１−１，１−２から目標Ａ２の一定時間Ｔ後の位
置，速度を示す目標情報（Ｘ’１２，Ｙ’１２，ＶＸ’
１２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２２，Ｙ’２２，ＶＸ’２
２，ＶＹ’２２）が出力されると、入力処理部２−１，
２−２は前述したと同様に座標変換を行ない、座標変換
後の目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１
２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）を相関
判定部３に出力する。
装置１−１，１−２から目標Ａ２の一定時間Ｔ後の位
置，速度を示す目標情報（Ｘ’１２，Ｙ’１２，ＶＸ’
１２，ＶＹ’１２），（Ｘ’２２，Ｙ’２２，ＶＸ’２
２，ＶＹ’２２）が出力されると、入力処理部２−１，
２−２は前述したと同様に座標変換を行ない、座標変換
後の目標情報（Ｘ１２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１
２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）を相関
判定部３に出力する。
【００８９】この時、予測値生成記憶部５から目標Ａ２
の予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）が出
力されているので、相関判定部３は目標情報（Ｘ１２，
Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｖ
Ｘ１２，ＶＹ１２）と予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ
２，ＶＹｐ２）とが相関すると判定し、目標情報（Ｘ１
２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２
２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）の組を統合処理部４へ出力す
ると共に、上記目標情報の組と相関する予測値を示す情
報を統合処理部４へ出力する。
の予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）が出
力されているので、相関判定部３は目標情報（Ｘ１２，
Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｖ
Ｘ１２，ＶＹ１２）と予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ
２，ＶＹｐ２）とが相関すると判定し、目標情報（Ｘ１
２，Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２
２，ＶＸ２２，ＶＹ２２）の組を統合処理部４へ出力す
ると共に、上記目標情報の組と相関する予測値を示す情
報を統合処理部４へ出力する。
【００９０】統合処理部４は目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）が加えられると、前記した式（２１）〜
（２４）に示す演算を行ない、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）を１つの目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，Ｖ
Ｘｓ２，ＶＹｓ２）に統合し、統合した目標情報（Ｘｓ
２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）を出力する。
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）が加えられると、前記した式（２１）〜
（２４）に示す演算を行ない、目標情報（Ｘ１２，Ｙ１
２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，ＶＸ２
２，ＶＹ２２）を１つの目標情報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，Ｖ
Ｘｓ２，ＶＹｓ２）に統合し、統合した目標情報（Ｘｓ
２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）を出力する。
【００９１】また、統合処理部４は目標情報（Ｘ１２，
Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，Ｖ
Ｘ２２，ＶＹ２２）と相関する予測値を示す情報が加え
られると、その情報を予測値生成記憶部５に出力する。
Ｙ１２，ＶＸ１２，ＶＹ１２），（Ｘ２２，Ｙ２２，Ｖ
Ｘ２２，ＶＹ２２）と相関する予測値を示す情報が加え
られると、その情報を予測値生成記憶部５に出力する。
【００９２】予測値生成記憶部５は統合処理後の目標情
報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）及び相関す
る予測値を示す情報が加えられると、前記した式（９）
〜（１２）に示す処理を行ない、次回の相関判定に使用
する予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）を
生成し、更に、ファイルに格納している予測値の内、上
記情報によって示される予測値を、生成した予測値で置
き換える。
報（Ｘｓ２，Ｙｓ２，ＶＸｓ２，ＶＹｓ２）及び相関す
る予測値を示す情報が加えられると、前記した式（９）
〜（１２）に示す処理を行ない、次回の相関判定に使用
する予測値（Ｘｐ２，Ｙｐ２，ＶＸｐ２，ＶＹｐ２）を
生成し、更に、ファイルに格納している予測値の内、上
記情報によって示される予測値を、生成した予測値で置
き換える。
【００９３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、レーダ
装置の性能を考慮して統合処理を行なう統合処理部を備
えているので、単に平均値を求めることにより統合処理
を行なっていた従来例に比較して統合処理後の目標情報
を信頼性の高いものにすることができる効果がある。
装置の性能を考慮して統合処理を行なう統合処理部を備
えているので、単に平均値を求めることにより統合処理
を行なっていた従来例に比較して統合処理後の目標情報
を信頼性の高いものにすることができる効果がある。
【図１】本発明の実施例のブロック図である。
１−１〜１−ｎ…レーダ装置 ２−１〜２−ｎ…入力処理部 ３…相関判定部 ４…統合処理部 ５…予測値生成記憶部 ６…表示制御部 ７…表示装置 ８…制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のレーダ装置から出力される同一目
標に対する目標情報を１つの目標情報に統合する統合処
理装置に於いて、 前記各レーダ装置から出力される目標情報を、前記各レ
ーダ装置の位置を中心にする座標系によって表されるも
のから統合処理を行なう座標系によって表されるものに
座標変換する入力処理部と、 該入力処理部で座標変換された目標情報を同一目標毎の
組に組分けする相関判定部と、 該相関判定部で組分けされた各組毎に、その組に属する
目標情報を対応するレーダ装置の性能を考慮して統合す
る統合処理部とを備えたことを特徴とする統合処理装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248890A JPH0675041A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 統合処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248890A JPH0675041A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 統合処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0675041A true JPH0675041A (ja) | 1994-03-18 |
Family
ID=17184971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4248890A Pending JPH0675041A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 統合処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675041A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003021678A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
| JP2006007940A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Fujitsu Ltd | レーダ装置の校正方法、レーダ装置、監視システム、プログラム |
| JP2010145239A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Mitsubishi Electric Corp | 状況表示装置 |
| JP2010176669A (ja) * | 2010-01-25 | 2010-08-12 | Fujitsu Ten Ltd | 情報処理装置、情報入手装置、情報統合装置、制御装置および物体検出装置 |
| KR101303765B1 (ko) * | 2012-03-13 | 2013-09-10 | 국방과학연구소 | 다수 해안감시 레이더자료 전시방법 |
| KR102683522B1 (ko) * | 2023-08-08 | 2024-07-10 | 한화시스템 주식회사 | 공중표적 관측자료 유사성 평가장치 및 평가방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03245081A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-10-31 | Nec Corp | 主センサ決定システム |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP4248890A patent/JPH0675041A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03245081A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-10-31 | Nec Corp | 主センサ決定システム |
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| JP2003021678A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
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