JPH0630386Y2 - 産業用ロボットアームの配線処理装置 - Google Patents
産業用ロボットアームの配線処理装置Info
- Publication number
- JPH0630386Y2 JPH0630386Y2 JP1990107510U JP10751090U JPH0630386Y2 JP H0630386 Y2 JPH0630386 Y2 JP H0630386Y2 JP 1990107510 U JP1990107510 U JP 1990107510U JP 10751090 U JP10751090 U JP 10751090U JP H0630386 Y2 JPH0630386 Y2 JP H0630386Y2
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- JP
- Japan
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- wiring
- arm
- industrial robot
- wrist
- ring
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、産業用ロボットアームの内側部材の先端に前
記アームと同軸に回転可能に支持された手首などの回転
部材に支持されたモータ、又はツールへの動力線及び信
号線の配線処理装置の改良に関する。
記アームと同軸に回転可能に支持された手首などの回転
部材に支持されたモータ、又はツールへの動力線及び信
号線の配線処理装置の改良に関する。
（従来の技術） 産業用ロボットにおいて、アームの先端に装着された手
首駆動機構の簡素化のため、第１又は第２の手首動作軸
の駆動用モータ、又はツール用モータを手首が支持する
ようにした構造の多軸ロボットでは、上記モータの動力
線及び信号線等を手首まで敷設する必要がある。しか
し、手首はアームに支持されて回転するため、上記電気
配線は可動可能であることが要求される。このような従
来の産業用ロボットアームの配線処理としては、例えば
第３図に示すようなものがあった。産業用ロボットのア
ーム２０の内側部材４の先端に前記アーム２０と同軸に
回転可能に支持された回転部材である手首３は、アーム
２０後端に配置されたモータ９により図示しない駆動軸
を介しアーム端２１を境界として矢印Ａ方向に手首３と
同一回転方向に回転駆動される。手首３は第１軸ユニッ
ト１を支持し、第１軸ユニット１はアーム２０後端に配
置されたモータ８により、図示しない駆動軸を介し手首
３に対し矢印Ｂ方向に回転駆動される。第１軸ユニット
１は第１軸モータ２を固定支持し、第１軸モータ２は第
１軸ユニット１が支持するツール（図示せず）を矢印Ｃ
方向に回転駆動させる。アーム２０の内側部材４はアー
ム２０の支点部１９に固定されている。第１軸モータ２
への動力線及び信号線の配線７は、回転側クランプ１０
と固定側クランプ１１とでそれぞれ止着され、両者間を
アーム内側部材４に沿って長さに余裕をもって緩く配置
されている。その周りを更に配線保護及び美観などの理
由でアーム外側部材５，６が被せられている。そして配
線７は手首３からモータ２へ回転軸ＢＢを通る図示しな
い孔を通り敷設されている。
首駆動機構の簡素化のため、第１又は第２の手首動作軸
の駆動用モータ、又はツール用モータを手首が支持する
ようにした構造の多軸ロボットでは、上記モータの動力
線及び信号線等を手首まで敷設する必要がある。しか
し、手首はアームに支持されて回転するため、上記電気
配線は可動可能であることが要求される。このような従
来の産業用ロボットアームの配線処理としては、例えば
第３図に示すようなものがあった。産業用ロボットのア
ーム２０の内側部材４の先端に前記アーム２０と同軸に
回転可能に支持された回転部材である手首３は、アーム
２０後端に配置されたモータ９により図示しない駆動軸
を介しアーム端２１を境界として矢印Ａ方向に手首３と
同一回転方向に回転駆動される。手首３は第１軸ユニッ
ト１を支持し、第１軸ユニット１はアーム２０後端に配
置されたモータ８により、図示しない駆動軸を介し手首
３に対し矢印Ｂ方向に回転駆動される。第１軸ユニット
１は第１軸モータ２を固定支持し、第１軸モータ２は第
１軸ユニット１が支持するツール（図示せず）を矢印Ｃ
方向に回転駆動させる。アーム２０の内側部材４はアー
ム２０の支点部１９に固定されている。第１軸モータ２
への動力線及び信号線の配線７は、回転側クランプ１０
と固定側クランプ１１とでそれぞれ止着され、両者間を
アーム内側部材４に沿って長さに余裕をもって緩く配置
されている。その周りを更に配線保護及び美観などの理
由でアーム外側部材５，６が被せられている。そして配
線７は手首３からモータ２へ回転軸ＢＢを通る図示しな
い孔を通り敷設されている。
（考案が解決しようとする課題） しかしながらかかる従来の配線においては、回転側クラ
ンプ１０と固定側クランプ１１との間で配線の余裕分が
手首の回転動作に従って、均等にアーム内側部材４外周
にらせん状に動くことを期待したものであったが、アー
ムの配線はロボット本体の旋回部等の配線と異なって径
が細く弾性に乏しいため、実際にはアーム内側部材４及
びアーム外側部材５，６とに接触してその抵抗により均
等な動作が妨げられこすれが発生する。また、アームの
運動の影響でアーム先端の手首３側に配線の余裕分が片
寄ってしまう欠点があり、そして支点１９側は殆ど動か
ないのに、回転動作する手首３側配線の動きが激しく、
回転側クランプ１０付近での手首３の矢印Ａ方向への回
転に伴う強い屈曲又は外力を受けて断線が発生し、産業
用ロボットの稼働率を下げるという課題があった。
ンプ１０と固定側クランプ１１との間で配線の余裕分が
手首の回転動作に従って、均等にアーム内側部材４外周
にらせん状に動くことを期待したものであったが、アー
ムの配線はロボット本体の旋回部等の配線と異なって径
が細く弾性に乏しいため、実際にはアーム内側部材４及
びアーム外側部材５，６とに接触してその抵抗により均
等な動作が妨げられこすれが発生する。また、アームの
運動の影響でアーム先端の手首３側に配線の余裕分が片
寄ってしまう欠点があり、そして支点１９側は殆ど動か
ないのに、回転動作する手首３側配線の動きが激しく、
回転側クランプ１０付近での手首３の矢印Ａ方向への回
転に伴う強い屈曲又は外力を受けて断線が発生し、産業
用ロボットの稼働率を下げるという課題があった。
本考案はこの課題を解決するためのもので、その目的は
産業用ロボットアームの内側部材にアームと同軸に回転
可能に支持された手首などの回転部材に支持されたモー
タ、又はツールへの動力線及び信号線の配線において、
かかるアーム内側部材及びアーム外側部材とのこすれや
配線の片寄り、及び回転に伴う強い屈曲又は外力を受け
て断線を発生することがないような産業用ロボットアー
ムの配線処理装置を提供することにある。
産業用ロボットアームの内側部材にアームと同軸に回転
可能に支持された手首などの回転部材に支持されたモー
タ、又はツールへの動力線及び信号線の配線において、
かかるアーム内側部材及びアーム外側部材とのこすれや
配線の片寄り、及び回転に伴う強い屈曲又は外力を受け
て断線を発生することがないような産業用ロボットアー
ムの配線処理装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段） このため本考案は、実用新案登録請求の範囲記載の産業
用ロボットアームの配線処理装置を提供することによっ
て上述した従来技術の課題を解決した。
用ロボットアームの配線処理装置を提供することによっ
て上述した従来技術の課題を解決した。
（作用） 実施例に対応する第１図を用いて説明する。回転部材３
が回転すると、連結部材１５によって回転部材側のリン
グ状配線保持部材１３が回転部材３と同期回転又は僅か
にずれた同期回転を行うので、配線７は回転部材３から
一定距離１８だけ離れた個所で支持されて回転部材３の
動きに追随した動きをする。このため、回転側クランプ
１０と一定距離１８の間の配線は殆んど動かないので、
この区間に配線７が引込まれることが防止される。ま
た、回転側クランプ１０の部分で配線７が曲げられるこ
とがない。
が回転すると、連結部材１５によって回転部材側のリン
グ状配線保持部材１３が回転部材３と同期回転又は僅か
にずれた同期回転を行うので、配線７は回転部材３から
一定距離１８だけ離れた個所で支持されて回転部材３の
動きに追随した動きをする。このため、回転側クランプ
１０と一定距離１８の間の配線は殆んど動かないので、
この区間に配線７が引込まれることが防止される。ま
た、回転側クランプ１０の部分で配線７が曲げられるこ
とがない。
さらに、配線７は保持部材１２，１３の孔１６，１７に
遊嵌支持されており、固定されていないため配線に加わ
る屈曲を長い範囲で分散し、局部的な屈曲が避けられ
る。
遊嵌支持されており、固定されていないため配線に加わ
る屈曲を長い範囲で分散し、局部的な屈曲が避けられ
る。
（実施例） 第１図は本考案の実施例である産業用ロボットアームの
配線処理装置を示す要部斜視図である。第３図と同じ部
材は同じ符号で示し説明を省略する。本考案の産業用ロ
ボットアームの配線処理装置では、アーム内側部材４の
軸方向に間隔をおいて回転可能に支持された２個のリン
グ状配線保持部材１２，１３が設けられており、第１軸
モータ２への動力線及び信号線の配線７は回転側クラン
プ１０と固定側クランプ１１とでそれぞれ止着され、ア
ーム支点１９側から手首３側に余裕ある長さをもって接
続されているとともに、各リング状配線保持部材１２，
１３の内外周間に設けられた孔１６，１７に遊嵌支持さ
れている。この孔１６，１７に遊嵌支持された配線７
は、アーム内側部材４のまわりにその外周と間隔を保っ
てらせん状に敷設され、その周りに従来と同様にアーム
外側部材５，６が被せられている。ここで第１及び第２
のリング状配線保持部材１２，１３を単にクランプ１
０，１１間に配置した場合は、手首３が旋回を繰り返す
うちに、徐々に配線７の余裕分が保持部材１３とクラン
プ１０との間の空間に引き込まれてこの空間に滞留し、
かえって悪い状態になる。そこで回転部材である手首３
と一定距離１８を保って同期回転又は僅かにずれて同期
回転をするように、手首３側のリング状配線保持部材１
３と手首３とを連結する連結部材である駆動棒１５が設
けられている。このようにすると、リング状配線保持部
材１３に手首３とほぼ同期した旋回運動が与えられるの
で、回転側クランプ１０と一定距離１８の間の配線は殆
んど動かないため、この区間に配線７が引き込まれるこ
とが防止される。また、回転側クランプ１０の部分で配
線７が曲げられることがない。さらに配線７は保持部材
１２，１３の孔１６，１７に遊嵌支持されており、固定
されていないため配線に加わる屈曲を長い範囲で分散し
局部的な強い屈曲が避けられる。
配線処理装置を示す要部斜視図である。第３図と同じ部
材は同じ符号で示し説明を省略する。本考案の産業用ロ
ボットアームの配線処理装置では、アーム内側部材４の
軸方向に間隔をおいて回転可能に支持された２個のリン
グ状配線保持部材１２，１３が設けられており、第１軸
モータ２への動力線及び信号線の配線７は回転側クラン
プ１０と固定側クランプ１１とでそれぞれ止着され、ア
ーム支点１９側から手首３側に余裕ある長さをもって接
続されているとともに、各リング状配線保持部材１２，
１３の内外周間に設けられた孔１６，１７に遊嵌支持さ
れている。この孔１６，１７に遊嵌支持された配線７
は、アーム内側部材４のまわりにその外周と間隔を保っ
てらせん状に敷設され、その周りに従来と同様にアーム
外側部材５，６が被せられている。ここで第１及び第２
のリング状配線保持部材１２，１３を単にクランプ１
０，１１間に配置した場合は、手首３が旋回を繰り返す
うちに、徐々に配線７の余裕分が保持部材１３とクラン
プ１０との間の空間に引き込まれてこの空間に滞留し、
かえって悪い状態になる。そこで回転部材である手首３
と一定距離１８を保って同期回転又は僅かにずれて同期
回転をするように、手首３側のリング状配線保持部材１
３と手首３とを連結する連結部材である駆動棒１５が設
けられている。このようにすると、リング状配線保持部
材１３に手首３とほぼ同期した旋回運動が与えられるの
で、回転側クランプ１０と一定距離１８の間の配線は殆
んど動かないため、この区間に配線７が引き込まれるこ
とが防止される。また、回転側クランプ１０の部分で配
線７が曲げられることがない。さらに配線７は保持部材
１２，１３の孔１６，１７に遊嵌支持されており、固定
されていないため配線に加わる屈曲を長い範囲で分散し
局部的な強い屈曲が避けられる。
第２図は、リング状配線保持部材１２，１３の孔１６，
１７の部分の拡大図である。保持部材１２，１３の孔１
６，１７と配線７とのこすれを防止するため、低摩擦の
保護テープ１４が配線７に巻かれている。さらに配線７
は、保持部材１２，１３の孔１６，１７で保持されてい
るが、アーム内側部材４及びアーム外側部材５，６との
こすれが皆無とはならないので、これら部材の表面の面
粗度を低くし、好ましくは滑りを良くするため固体潤滑
材も併用している。
１７の部分の拡大図である。保持部材１２，１３の孔１
６，１７と配線７とのこすれを防止するため、低摩擦の
保護テープ１４が配線７に巻かれている。さらに配線７
は、保持部材１２，１３の孔１６，１７で保持されてい
るが、アーム内側部材４及びアーム外側部材５，６との
こすれが皆無とはならないので、これら部材の表面の面
粗度を低くし、好ましくは滑りを良くするため固体潤滑
材も併用している。
（考案の効果） 以上説明したように、本考案はアームの内側部材に回転
可能に支持された２個のリング状配線保持部材と、アー
ム支点側から前記回転部材に余裕ある長さをもって接続
されているとともに各前記リング状配線保持部材の内外
周間に設けられた孔に遊嵌支持された配線と、前記回転
部材と一定距離を保って同期回転又は僅かにずれて同期
回転するように回転部材側の前記リング状配線保持部材
と前記回転部材とを連結する連結部材とを設けたので、
孔に遊嵌支持された配線は、アーム内側部材のまわりに
その外周と間隔を保ってアーム内空間に保持され、かつ
手首側のリング状配線保持部材には、手首とほぼ同じ旋
回運動が与えられるので、回転側クランプと一定距離の
間は配線が殆んど動かず、この区間に配線が引き込まれ
ることが防止される。また、局部的な配線の屈曲部位が
分散されるので、回転に伴う強い屈曲又は外力を受ける
ことが避けられるため、ロボットアーム内の配線の断線
を長期にわたり防止することができる。その結果、産業
用ロボットの稼働率を向上させ修理費用を低減するもの
となった。
可能に支持された２個のリング状配線保持部材と、アー
ム支点側から前記回転部材に余裕ある長さをもって接続
されているとともに各前記リング状配線保持部材の内外
周間に設けられた孔に遊嵌支持された配線と、前記回転
部材と一定距離を保って同期回転又は僅かにずれて同期
回転するように回転部材側の前記リング状配線保持部材
と前記回転部材とを連結する連結部材とを設けたので、
孔に遊嵌支持された配線は、アーム内側部材のまわりに
その外周と間隔を保ってアーム内空間に保持され、かつ
手首側のリング状配線保持部材には、手首とほぼ同じ旋
回運動が与えられるので、回転側クランプと一定距離の
間は配線が殆んど動かず、この区間に配線が引き込まれ
ることが防止される。また、局部的な配線の屈曲部位が
分散されるので、回転に伴う強い屈曲又は外力を受ける
ことが避けられるため、ロボットアーム内の配線の断線
を長期にわたり防止することができる。その結果、産業
用ロボットの稼働率を向上させ修理費用を低減するもの
となった。
第１図は本考案の実施例である産業用ロボットアームの
配線処理装置を示す要部斜視図、第２図は第１図のリン
グ状保持部材の孔を配線が嵌通する部分の拡大図、第３
図は従来の産業用ロボットアームの配線処理装置を示す
要部斜視図を示す。 ３……手首（回転部材）、４……アーム内側部材、７…
…電気配線、１２，１３……リング状配線保持部材、１
５……駆動棒（連結部材）、１６，１７……孔、１８…
…一定距離、１９……アーム支点、２０……アーム。
配線処理装置を示す要部斜視図、第２図は第１図のリン
グ状保持部材の孔を配線が嵌通する部分の拡大図、第３
図は従来の産業用ロボットアームの配線処理装置を示す
要部斜視図を示す。 ３……手首（回転部材）、４……アーム内側部材、７…
…電気配線、１２，１３……リング状配線保持部材、１
５……駆動棒（連結部材）、１６，１７……孔、１８…
…一定距離、１９……アーム支点、２０……アーム。
Claims (1)
- 【請求項１】産業用ロボットアームの内側部材の先端に
前記アームと同軸に回転可能に支持された回転部材への
電気配線処理装置であって、前記アームの軸方向に間隔
をおいて前記内側部材に回転可能に支持された２個のリ
ング状配線保持部材と、アーム支点側から前記回転部材
に余裕ある長さをもって接続されているとともに各前記
リング状配線保持部材の内外周間に設けられた孔に遊嵌
支持された配線と、前記回転部材と一定距離を保って同
期回転又は僅かにずれて同期回転するように回転部材側
の前記リング状配線保持部材と前記回転部材とを連結す
る連結部材とを有することを特徴とする産業用ロボット
アームの配線処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990107510U JPH0630386Y2 (ja) | 1990-10-12 | 1990-10-12 | 産業用ロボットアームの配線処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990107510U JPH0630386Y2 (ja) | 1990-10-12 | 1990-10-12 | 産業用ロボットアームの配線処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0463386U JPH0463386U (ja) | 1992-05-29 |
| JPH0630386Y2 true JPH0630386Y2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
ID=31854059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990107510U Expired - Lifetime JPH0630386Y2 (ja) | 1990-10-12 | 1990-10-12 | 産業用ロボットアームの配線処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630386Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9138902B2 (en) | 2010-09-16 | 2015-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2575537B2 (ja) * | 1990-12-18 | 1997-01-29 | 三菱電機株式会社 | ロボットのケーブルガイド装置 |
| JP4557153B2 (ja) * | 2004-12-02 | 2010-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | リンク機構のケーブル配索方法及びリンク機構のケーブル配索構造 |
| CN103192373B (zh) * | 2012-01-05 | 2015-10-14 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 内设导气管的机械手 |
| CN103802097B (zh) * | 2012-11-08 | 2016-03-16 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法 |
| CN103042536A (zh) * | 2013-01-23 | 2013-04-17 | 北京理工大学 | 一种机器人旋转关节的防绕线装置 |
| JP2018047526A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | ロボット関節のケーブル保持装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59129688A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-26 | 株式会社椿本チエイン | 配線配管を有するロボツトの揺動回転部分の構造 |
| JPS61197187A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-09-01 | 株式会社日立製作所 | 線・管状物の配設装置 |
-
1990
- 1990-10-12 JP JP1990107510U patent/JPH0630386Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9138902B2 (en) | 2010-09-16 | 2015-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0463386U (ja) | 1992-05-29 |
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