JP2002011687A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 支持筐体１０と旋回筐体２０の内部に敷設さ
れる丸型ケーブル４２の耐久性を向上する。 【解決手段】 水平部４３において、多数の丸型ケーブ
ル４２を支持筐体１０の底面に直径方向に沿って一平面
上に互いに平行に並べて配置し、水平部４３から円弧部
４４を介して連なる垂直部４５において、前記多数の丸
型ケーブル４２を旋回筐体２０の旋回中心Ｃに平行な一
垂直面上に互いに平行に並べて配置し、水平部４３の所
定部位をクランプ装置１４によって支持筐体１０に固定
し、垂直部４５の所定部位をクランプ装置２５によって
旋回筐体２０に固定する。旋回筐体２０を旋回したとき
にも、丸型ケーブル４２が支持筐体１０および旋回筐体
２０の内壁面を擦ることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、支持筐体に旋回
筐体が回動可能に取り付けられ、内部に両筐体に亘って
ケーブル等が配設された産業用ロボットに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットには、基台に固定された
支持筐体（固定筐体）の上に旋回筐体が回動可能に設け
られ、この旋回筐体にアームが揺動可能に取り付けられ
ているものがある。

【０００３】この種の産業用ロボットにおいては、アー
ム及び旋回筐体より上に位置する機器の動作信号ケーブ
ルやホース等（以下、ケーブル類という）は、支持筐体
から旋回筐体を介して導入するのが一般的である。その
ようにした場合、旋回筐体の旋回動作に支障を来さない
ように、また、ケーブル類にストレスがかからないよう
に、ケーブル類は旋回動作を吸収するような構造で配置
しておく必要がある。

【０００４】従来の産業用ロボットにおけるケーブル類
の処理構造としては、例えば、特許公報第２６４８１８
４号に開示されたものがある。この処理構造では、図８
及び図９に示すように、多数のケーブル１００をコの字
形に曲げ、これを筒状をなす支持筐体１０３内に該支持
筐体１０３の内壁１０３ａに沿って円弧状に配置し、こ
のケーブル１００の一端をクランプ装置１０５によって
支持筐体１０３の底部に固定し、他端をクランプ装置１
０６によって旋回筐体１０４に固定している。この構造
においては、ケーブル１００は、そのコの字形の上下部
における曲げ変形、及び曲げ位置の移動で旋回動作を吸
収するようにしている。

【０００５】この場合、旋回筐体１０４を旋回すると、
ケーブル１００の外皮が支持筐体１０３の内壁に接触し
擦れて損傷する虞があるため、ケーブル１００をスプリ
ングやチューブで保護する必要がある。前記公報の例で
は、ケーブル１００を保護ホース１０２に収容して保護
している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに構成された従来の産業用ロボットでは、例えケーブ
ル１００を保護ホース１０２で保護したとしても、保護
ホース１０２内においてケーブル１００同士が接触した
り、ケーブル１００が保護ホース１０２の内壁に接触し
て、ケーブル１００の外皮が擦れて摩耗する虞があり、
耐久性の点で問題がある。

【０００７】また、ケーブル１００同士あるいはケーブ
ル１００と保護ホース１０２との間で干渉が起こるた
め、ケーブル１００や保護ホース１０２にストレスがか
かり、耐久性を低下させる要因になりかねない。

【０００８】さらに、旋回筐体が旋回した際に、ケーブ
ル１００には糸を撚るような動作が生じて、締めたり緩
めたりの動作が繰り返されるため、ケーブル１００の捩
れ方向の長さを十分に取る必要がある。その結果、ケー
ブル１００の長さが長くなり、ケーブル１００の移動ス
ペースも大きくなるため、装置が大型化するという問題
がある。

【０００９】また、内部にケーブル類を収容した別の産
業用ロボットの構造として、特公平７ー２７５号公報に
開示されているものもあるが、この場合にも、前述同様
の問題がある。そこで、この発明は、ケーブル等の耐久
性に富み、装置の小型化を図ることができる産業用ロボ
ットを提供するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、固定筐体と、該固定筐
体に旋回中心を中心として回動可能に支持された旋回筐
体と、前記固定筐体および旋回筐体の内部にこれら両筐
体間に亘って配設されそれぞれの筐体に固定部が固定さ
れているケーブルと、を備えた産業用ロボットにおい
て、前記旋回筐体の旋回動作によって、前記ケーブルの
旋回筐体の固定部が前記固定筐体の固定部を中心に円弧
状に推移することを特徴とする。このように構成するこ
とで、前記旋回筐体が旋回したときにも、前記ケーブル
が固定筐体の内面に接触することがなく、したがって、
ケーブルの外皮が擦れて摩耗することがない。また、ケ
ーブルが固定筐体の内面に接触することがないので、ケ
ーブルを保護するための保護部材が不要になる。

【００１１】次に、請求項２に記載した発明は、前記ケ
ーブルを複数有し、これらケーブルは、固定筐体の固定
部と旋回筐体の固定部との間の長さが同一寸法にされて
いることを特徴とする。このように構成することで、支
持筐体内および旋回筐体内におけるケーブルの移動スペ
ースを小さくすることができ、他の部材との干渉を少な
くすることができる。

【００１２】次に、請求項３に記載した発明は、前記ケ
ーブルは、固定筐体の固定部と旋回筐体の固定部との間
で互いに非拘束状態にされていることを特徴とする。こ
のように構成することで、固定部間においてケーブル同
士の干渉が低減され、各ケーブルに加わる力を小さくす
ることが可能となる。

【００１３】次に、請求項４に記載した発明は、互いに
隣接する前記ケーブル間に隙間が設けられていることを
特徴とする。このように構成することで、両固定部にお
ける及び両固定部間におけるケーブル同士の干渉および
接触を少なくすることができ、ケーブルに加わる力およ
び摩擦力を小さくすることができる。

【００１４】次に、請求項５に記載した発明は、前記各
ケーブルの外皮表面が摩擦係数の小さい材質で形成され
ていることを特徴とする。このように構成することで、
両固定部間においてケーブル同士が接触したとしても、
そのときに生じる摩擦力を小さくすることができるがで
きる。

【００１５】次に、請求項６に記載した発明は、前記旋
回筐体の旋回動作における中立位置で、前記複数のケー
ブルはその軸心を略一平面上で平行に延ばすように配列
されていることを特徴とする。このように構成すること
で、ケーブル同士の干渉や接触を少なくすることがで
き、その結果、ケーブルに加わる力を小さくすることが
できる。

【００１６】次に、請求項７に記載した発明は、前記ケ
ーブルは、旋回筐体の固定部から固定筐体側に延びる部
分の軸心が前記旋回中心とほぼ平行し、固定筐体の固定
部から旋回筐体側に延びる部分の軸心が前記旋回中心と
交差するように配置されていることを特徴とする。この
ように構成することで、ケーブルは、固定筐体の固定部
から旋回筐体側に延びる部分における曲げと、旋回筐体
の固定部から固定筐体側に延びる部分における僅かな捻
れにより、旋回筐体の旋回動作を吸収することができ
る。したがって、旋回動作時にケーブルに加わる力を小
さくすることができる。また、各ケーブルの捻れ量をほ
ぼ同一にすることができ、各ケーブルの耐久性をほぼ同
じにすることができる。

【００１７】次に、請求項８に記載した発明は、前記ケ
ーブルは前記中立位置で、旋回筐体の固定部から固定筐
体側に延びる部分と、固定筐体の固定部から旋回筐体側
に延びる部分とが、該ケーブルの許容曲げ半径以上の曲
率半径で曲がる円弧部によって接続されていることを特
徴とする。このように構成することで、旋回動作時に各
ケーブルは許容曲げ半径以上の曲率半径を保ちつつ旋回
するので、旋回動作時にケーブルに無理な力が加わらな
くなる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明に係る産業用ロボ
ットの一実施の形態を図１から図７の図面を参照して説
明する。図１及び図２はこの実施の形態における産業用
ロボットの正面図及び左側面図であり、産業用ロボット
１は、基台２の上に固定された支持筐体（固定筐体）１
０と、この支持筐体１０の上に回転可能に支持された旋
回筐体２０と、一対の作業アーム３０，３０を備えてい
る。

【００１９】支持筐体１０は上部を開口させた円筒状を
なし、旋回筐体２０は上下を底板部２１及び天板部２２
で塞がれた円筒状をなしており、旋回筐体２０は、支持
筐体１０と同心状に配置されるとともに、軸受１１を介
して支持筐体１０に回動可能に支持されている。この実
施の形態では、支持筐体１０および旋回筐体２０の軸中
心は回動中心になり、旋回筐体２０の旋回中心Ｃに一致
する。

【００２０】また、支持筐体１０の上部には、その周縁
部から中央部に延びるモータ取付用サポート１２が設け
られており、このモータ取付用サポート１２の先端部に
形成された環状部１２ａに、旋回筐体２０を回転駆動す
るための駆動モータ１３が取り付けられている。駆動モ
ータ１３は支持筐体１０内に収容され、環状部１２ａの
下側から固定されており、その出力軸は、旋回筐体２０
の旋回中心Ｃ上に位置し、環状部１２ａの内側開口を貫
通して上方に延びている。この駆動モータ１３の出力軸
は、旋回筐体２０の底板部２１の開口２１ａを貫通する
図示しない連結装置を介して、旋回筐体２０の天板部２
２に連結されている。そして、駆動モータ１３の出力軸
を正逆回転させることにより、旋回筐体２０が旋回中心
Ｃを中心として旋回せしめられるようになっている。旋
回筐体２０は、中立位置を中心にして正逆方向へ同角度
だけ旋回できるようになっている。換言すれば、旋回筐
体２０が旋回の中央に位置したときを旋回筐体２０の中
立位置と称している。

【００２１】旋回筐体２０の天板部２２には、二つの作
業アーム３０，３０を回転駆動するための駆動モータ２
３，２３が取り付けられている。駆動モータ２３，２３
は旋回筐体２０内に収容され、天板部２２の下側から固
定されており、各出力軸は支持筐体１０および旋回筐体
２０の中心軸から偏心して互いに１８０度離間して配置
されていて、天板部２２に設けられた開口を貫通して上
方に延びている。

【００２２】各作業アーム３０は、旋回筐体２０の天板
部２２に固定された第１アーム３１と、この第１アーム
３１の先端に固定された第２アーム３２と、第２アーム
３２の先端に回動可能に取り付けられた第３アーム３３
とを備えている。

【００２３】旋回筐体２０が前記中立位置に位置したと
きを基準にして説明すると、各作業アーム３０の第１ア
ーム３１は、その筒部３１ａをそれぞれ対応する前記駆
動モータ２３の出力軸と同心上に配置して天板部２２か
ら起立させており、筒部３１ａからアーム本体３１ｂを
前方に延ばしている。各第１アーム３１のアーム本体３
１ｂは互いに平行をなすように配置されている。第１ア
ーム３１のアーム本体３１ｂの先端上部に第２アーム３
２の基部が固定されており、第２アーム３２はその先端
を第１アーム３１の延長方向に延ばしている。さらに、
第２アーム３２の先端上部に第３アーム３３の基部が回
動可能に取り付けられており、第３アーム３３の先端部
には把持部３３ａが形成されている。

【００２４】前記各駆動モータ２３の出力軸は、第１ア
ーム３１および第２アーム３２に内蔵された図示しない
動力伝達手段を介して第３アーム３３に連結されてお
り、各駆動モータ２３の出力軸を正逆回転させることに
より、各作業アーム３０の第３アーム３３をそれぞれ独
立して揺動せしめることができるようになっている。

【００２５】前記各駆動モータ２３や旋回筐体２０およ
びそれよりも上部に設けられた機器に接続されるケーブ
ル４０が、支持筐体１０および旋回筐体２０の内部に敷
設されている。尚、この実施の形態では、ケーブル４０
は、多数の平型ケーブル４１と、多数の丸型ケーブル４
２からなる。

【００２６】ケーブル４０は、支持筐体１０の後方側壁
下部に形成された開口から支持筐体１０内に導入され、
まず支持筐体１０の底部に沿って直径方向に水平に延び
るように配置され、この水平部４３の途中をクランプ装
置（固定部）１４によって支持筐体１０に固定されてい
る。図５から図７に示すように、このクランプ装置１４
によって、各丸型ケーブル４２は一つの水平面上におい
て支持筐体１０の直径方向に沿って互いに平行に配置さ
れ、互いに隣接する丸型ケーブル４２間に若干の隙間を
有して固定されている。また、各平型ケーブル４１につ
いても、クランプ装置１４によって、丸型ケーブル４２
の上側に位置する別の水平面上において支持筐体１０の
直径方向に沿って互いに平行に配置され、互いに隣接す
る平型ケーブル４１間に若干の隙間を有して固定されて
いる。

【００２７】そして、ケーブル４０の水平部４３は、平
型ケーブル４１および丸型ケーブル４２の許容曲げ半径
以上の曲率半径で円弧状に曲げられた円弧部４４を介し
て、支持筐体１０の軸線方向に沿って垂直上方に延びる
垂直部４５に連なっている。ケーブル４０の垂直部４５
は、旋回筐体２０の旋回中心Ｃよりも前方に偏位した位
置に配置されており、支持筐体１０の上部開口、および
旋回筐体２０の底板部２１に設けられた図示しない開口
を介して旋回筐体２０内に導入されている。この実施の
形態では、旋回筐体２０が中立位置に位置しているとき
に、水平部４３におけるケーブル４０の軸心と垂直部４
５におけるケーブル４０の軸心は直交するように位置し
ているということができる。

【００２８】旋回筐体２０内において、ケーブル４０の
垂直部４５は、旋回筐体２０が前記中立位置に位置した
ときに旋回の中央に位置するように配置されており、こ
の垂直部４５の途中は、旋回筐体２０の底板部２１に起
立して固定されたサポート２４に、クランプ装置（固定
部）２５によって固定されている。図４に示すように、
このクランプ装置２５によって、各丸型ケーブル４２は
一つの垂直面上において旋回筐体２０の旋回中心方向に
沿って互いに平行に配置され、互いに隣接する丸型ケー
ブル４２間に若干の隙間を有して固定されている。ま
た、各平型ケーブル４１についても、クランプ装置２５
によって、丸型ケーブル４２よりも内側に位置する別の
垂直面上において旋回筐体２０の旋回中心方向に沿って
互いに平行に配置され、互いに隣接する平型ケーブル４
１間に若干の隙間を有して固定されている。

【００２９】ケーブル４０の全ての平型ケーブル４１
は、クランプ装置１４からクランプ装置２５までの長さ
寸法を同じに設定されており、全ての丸型ケーブル４２
も、クランプ装置１４からクランプ装置２５までの長さ
寸法を同じに設定されている。また、クランプ装置１４
からクランプ装置２５までの間では、平型ケーブル１４
と丸型ケーブル４２はいずれも拘束されておらず、自由
にされている。

【００３０】次に、このこの産業用ロボット１の作用を
説明する。前述したように、この産業用ロボット１にお
いて、旋回筐体２０は中立位置を中心にして左右両方向
に同じ角度だけ旋回可能になっている。旋回筐体２０内
に導入されたケーブル４０の垂直部４５はクランプ装置
２５およびサポート２４を介して旋回筐体２０に固定さ
れているので、旋回筐体２０を支持筐体１０に対して旋
回したときには、ケーブル４０の垂直部４５においてク
ランプ装置２５でクランプされている部分は、旋回筐体
２０とともに旋回することになる。一方、ケーブル４０
の水平部４３はクランプ装置１４によって支持筐体１０
に固定されているので、旋回筐体２０が旋回したときに
も、ケーブル４０の水平部４３においてクランプ装置２
５でクランプされている部分は、旋回することなく停止
している。したがって、旋回筐体２０の旋回動作によっ
て、ケーブル４０の旋回筐体２０における固定部である
クランプ装置２５は、ケーブル４０の支持筐体１０にお
ける固定部であるクランプ装置１４を中心に円弧状に推
移することになる。そして、ケーブル４０は、クランプ
装置１４とクランプ装置２５の間にある部分が曲がるこ
とにより旋回筐体２０の旋回動作を吸収することにな
る。

【００３１】図６および図７を参照しながら旋回筐体２
０の旋回時における丸型ケーブル４２の動きを説明す
る。図６および図７における実線は旋回筐体２０が中立
位置に位置し、したがって垂直部４５が旋回の中央に位
置しているときの丸型ケーブル４２を示しており、図６
において二点鎖線は旋回筐体２０が左旋回したときの丸
型ケーブル４２を示しており、図７における二点鎖線は
旋回筐体２０が左旋回あるいは右旋回したときの丸型ケ
ーブル４２を示している。

【００３２】旋回筐体２０が旋回したときに、丸型ケー
ブル４２は、水平部４３から円弧部４４に亘る部分にお
いて曲がるとともに垂直部４５において僅かに捻れるこ
とにより、旋回筐体２０の旋回動作を吸収する。したが
って、旋回動作時に丸型ケーブル４２に加わる力は極め
て小さい。

【００３３】また、旋回筐体２０を旋回したときにも、
丸型ケーブル４２は支持筐体１０および旋回筐体２０の
内壁に接触することなく動くことができるので、丸型ケ
ーブル４２の外皮がこれら筐体１０，２０の内壁で擦っ
て摩耗することがなく、丸型ケーブル４２の耐久性が向
上する。また、丸型ケーブル４２を保護するための保護
ホース等が不要であるので、産業用ロボット１を小型化
することができる。

【００３４】また、丸型ケーブル４２は前述の如く曲が
る際にも、円弧部４４における曲率半径をほぼ保持しつ
つ曲がるので、旋回筐体２０の旋回動作時に丸型ケーブ
ル４２に無理な力が加わることがない。

【００３５】さらに、クランプ装置１４，２５間の各丸
型ケーブル４２の長さが同じであるので、支持筐体１０
および旋回筐体２０内における丸型ケーブル４２の移動
スペースを小さくすることができ、したがって、産業用
ロボット１を小型にすることが可能である。加えて、ク
ランプ装置１４，２５間の各丸型ケーブル４２の長さが
同じであることから、支旋回筐体２０の旋回時における
各丸型ケーブル４２の捻れ量がほぼ同じになるので、特
定の丸型ケーブル４２が大きく捻れるようなことがなく
なり、各丸型ケーブル４２の耐久性をほぼ同じすること
ができる。

【００３６】また、クランプ装置１４，２５間において
各丸型ケーブル４２は拘束されておらず自由になってお
り、しかも、互いに隣接する丸型ケーブル４２の間に僅
かながら隙間を設けているので、丸型ケーブル４２同士
が干渉することは殆どない。したがって、丸型ケーブル
４２の動きが妨げられることはなく、また、丸型ケーブ
ル４２に無理な力が加わることもない。さらに、丸型ケ
ーブル４２同士が接触した時に生じる摩擦力を小さくす
ることができ、丸型ケーブル４２の外皮の摩耗を低減す
ることができる。上述した旋回筐体２０の旋回時におけ
る丸型ケーブル４２の作用は、平型ケーブル４１につい
ても同様である。

【００３７】したがって、この実施の形態の産業用ロボ
ット１によれば、ケーブル４０の耐久性が向上するた
め、ケーブル４０の寿命を延ばすことができ、産業用ロ
ボット１のメンテナンスが容易になる。また、産業用ロ
ボット１の小型化を図ることができる。

【００３８】尚、この発明は前述した実施の形態に限ら
れるものではなく、例えば、ケーブル（平型ケーブル４
１，丸型ケーブル４２）の外皮を外皮同士が接触したと
きに摩擦が小さくなるような材質で形成したり、外皮表
面を摩擦の小さくなるような素材でコーティングするな
どしてもよい。このようにすると、ケーブル同士が接触
したときに生じる摩擦力をさらに小さくすることがで
き、ケーブルの耐久性をさらに向上させることができ
る。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載し
た発明によれば、前記旋回筐体を旋回したときにも、ケ
ーブルが固定筐体の内面に接触することがなく、ケーブ
ルの外皮が擦れて摩耗することがないので、ケーブルの
耐久性が向上し、産業用ロボットのメンテナンスが容易
になるという効果がある。また、ケーブルを保護するた
めの保護部材が不要であるので、産業用ロボットを小型
化することができるという効果もある。

【００４０】請求項２に記載した発明によれば、支持筐
体内および旋回筐体内におけるケーブルの移動スペース
を小さくすることができ、他の部材との干渉を少なくす
ることができるので、装置の小型化が可能になるという
効果がある。

【００４１】請求項３に記載した発明によれば、固定部
間においてケーブル同士の干渉が低減され、ケーブルに
加わる力を小さくすることができるので、ケーブルの耐
久性が向上し、産業用ロボットのメンテナンスが容易に
なるという効果がある。

【００４２】請求項４に記載した発明によれば、両固定
部における及び両固定部間におけるケーブル同士の干渉
および接触が少なくなり、ケーブルに加わる力を小さく
することができるので、ケーブルの外皮の摩耗が減り、
ケーブルの耐久性が向上して、産業用ロボットのメンテ
ナンスが容易になるという効果がある。

【００４３】請求項５に記載した発明によれば、両固定
部間においてケーブル同士が接触したときの摩擦力を小
さくすることができるので、ケーブルの外皮の摩耗が減
り、耐久性が向上して、産業用ロボットのメンテナンス
が容易になるという効果がある。

【００４４】請求項６に記載した発明によれば、ケーブ
ル同士の干渉および接触が少なくなり、ケーブルに加わ
る力を小さくすることができるので、ケーブルの外皮の
摩耗が減り、ケーブルの耐久性が向上し、産業用ロボッ
トのメンテナンスが容易になるという効果がある。

【００４５】請求項７に記載した発明によれば、旋回動
作時にケーブルに加わる力を小さくすることができるの
で、ケーブルの耐久性が向上し、しかも、各ケーブルの
耐久性をほぼ同じにすることができるので、産業用ロボ
ットのメンテナンスが容易になるという効果がある。

【００４６】請求項８に記載した発明によれば、旋回動
作時にケーブルに無理な力が加わらなくなるので、ケー
ブルの耐久性が向上し、産業用ロボットのメンテナンス
が容易になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明に係る産業用ロボットの一実施の形
態の正面図である。

【図２】 この発明に係る産業用ロボットの前記実施の
形態における一部破断左側面図である。

【図３】 図２のＡ−Ａ矢視図である。

【図４】 図２のＢ−Ｂ矢視図である。

【図５】 前記実施の形態におけるケーブルクランプ部
の正面図である。

【図６】 この発明に係る産業用ロボットの前記実施の
形態における作用を説明するための要部構成斜視図であ
る。

【図７】 この発明に係る産業用ロボットの前記実施の
形態における作用を説明するための要部構成平面図であ
る。

【図８】 従来技術の産業用ロボットの要部構成斜視図
である。

【図９】 従来技術の産業用ロボットの要部構成平面図
である。

【符号の説明】

１・・・産業用ロボット １０・・・支持筐体（固定筐体） １４・・・クランプ装置（固定部） ２０・・・旋回筐体 ２５・・・クランプ装置（固定部） ４０・・・ケーブル ４１・・・平型ケーブル ４２・・・丸型ケーブル ４４・・・円弧部 Ｃ・・・旋回中心

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定筐体と、該固定筐体に旋回中心を中
   心として回動可能に支持された旋回筐体と、前記固定筐
   体および旋回筐体の内部にこれら両筐体間に亘って配設
   されそれぞれの筐体に固定部が固定されているケーブル
   と、を備えた産業用ロボットにおいて、 前記旋回筐体の旋回動作によって、前記ケーブルの旋回
   筐体の固定部が前記固定筐体の固定部を中心に円弧状に
   推移することを特徴とする産業用ロボット。
2. 【請求項２】 前記ケーブルを複数有し、これらケーブ
   ルは、固定筐体の固定部と旋回筐体の固定部との間の長
   さが同一寸法にされていることを特徴とする請求項１に
   記載の産業用ロボット。
3. 【請求項３】 前記ケーブルは、固定筐体の固定部と旋
   回筐体の固定部との間で互いに非拘束状態にされている
   ことを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
4. 【請求項４】 互いに隣接する前記ケーブル間に隙間が
   設けられていることを特徴とする請求項２に記載の産業
   用ロボット。
5. 【請求項５】 前記各ケーブルの外皮表面が摩擦係数の
   小さい材質で形成されていることを特徴とする請求項２
   に記載の産業用ロボット。
6. 【請求項６】 前記旋回筐体の旋回動作における中立位
   置で、前記複数のケーブルはその軸心を略一平面上で平
   行に延ばすように配列されていることを特徴とする請求
   項２に記載の産業用ロボット。
7. 【請求項７】 前記ケーブルは、旋回筐体の固定部から
   固定筐体側に延びる部分の軸心が前記旋回中心とほぼ平
   行し、固定筐体の固定部から旋回筐体側に延びる部分の
   軸心が前記旋回中心と交差するように配置されているこ
   とを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
8. 【請求項８】 前記ケーブルは前記中立位置で、旋回筐
   体の固定部から固定筐体側に延びる部分と、固定筐体の
   固定部から旋回筐体側に延びる部分とが、該ケーブルの
   許容曲げ半径以上の曲率半径で曲がる円弧部によって接
   続されていることを特徴とする請求項７に記載の産業用
   ロボット。