JPH06276773A - 駆動制御方法及び駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 シリアルデータで現在位置を出力する位置検
出手段を用いた場合でも、２相パルスを入力して速度指
令を出力する位置コントローラを用いることのできる駆
動制御装置を得る。 【構成】 位置検出手段１２のシリアル送信部１４から
のシリアルデータを受信し、このシリアルデータから上
記被駆動装置２の現在位置データを得るシリアル受信部
１５と、基準クロックを演算部１７により設定された分
周比で分周する手段１９と、分周されたパルスを基に、
演算部１７からの回転方向判別信号に基づいて位相のず
れの極性が反転する位相差９０度の２相パルス発生手段
２０とを備え、演算部１７は、シリアル受信部１５から
の被駆動装置２の現在位置データから同装置２の速度を
算出すると共に、その速度と、位置指令生成部２６で生
成した位置指令と上記２相パルス発生手段２０からの被
駆動装置２の速度指令とから、被駆動装置２の駆動電圧
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、モータ等の被駆動装
置に取り付けられる位置検出手段からのフィードバック
信号に基づき、被駆動装置の位置及び／又は速度を制御
する駆動制御方法および駆動制御装置に関するものであ
る。以下、説明の便宜上、被駆動装置としてモータを例
に挙げて説明する。

【０００２】

【従来の技術】従来、モータの位置あるいは速度を制御
する駆動制御装置として、２相パルスを直接出力する位
置検出手段、例えば位置検出器を用いたものがある。ま
ず、第１の従来装置としてこの２相パルスを直接出力す
る位置検出器を用いた例について説明する。

【０００３】図６はこの第１の従来装置を示す駆動制御
装置のブロック図で、この図において、１はモータ２の
位置あるいは速度を検出する位置検出器、３はモータ２
の回転量に応じて２相パルスを発生する２相パルス発生
器、４は２相パルス発生器３から出力されるパルスの数
をカウントするカウンタ、５は位置コントローラ、６は
位置コントローラ５の内部にあるカウンタで、２相パル
ス発生器３から出力されるパルスの数をカウントするも
のである。２６は位置指令を生成する位置指令生成部、
７は位置制御部で、カウンタ６で得られた２相パルス発
生器３からのパルスの数、すなわちモータ２の現在位置
と、位置指令生成部２６からの位置指令とから、後述す
る動作に基づいて駆動制御装置１１に速度指令を出力す
るものである。８はカウンタ４からのパルスの数と位置
制御部７からの速度指令とからインバータ９に制御信号
を与える演算部（以下、ＣＰＵと称する）である。な
お、１０は３相交流電源を示している。

【０００４】次に、上記構成による従来装置の動作につ
いて図６から図８により説明する。図７および図８は２
相パルス発生器３の出力信号（図６中Ａ、Ｂで表示）
を、横軸に時間軸をとって示したものである。図７はモ
ータ２の正転時の波形を表したもので、信号Ａは信号Ｂ
より９０°位相の進んだパルス列が出力され、そして出
力されるパルスの数は、モータ２の回転量に比例する。
また、図８はモータ２の逆転時の波形を表したもので、
信号Ａが信号Ｂより９０°位相の遅れたパルス列とな
る。

【０００５】従って、信号Ａと信号Ｂの位相のずれの極
性によりモータ２の回転方向を知ることができると共
に、同時に信号Ａあるいは信号Ｂのパルスの数をカウン
トすることによってモータ２の回転量、すなわち回転位
置を知ることができる。また、このパルスの周波数を計
測することによってモータ２の回転速度を知ることがで
きる。

【０００６】ところで図６において、上記２相パルスの
信号Ａ、信号Ｂは、駆動制御装置１１の内部のカウンタ
４に入力され、さらに、位置コントローラ５の内部のカ
ウンタ６に入力される。カウンタ６はこの２相パルス発
生器３から出力されるパルスの数をカウントし、位置制
御部７がこの値を読み出すことになり、これがモータ２
の現在位置となる。位置制御部７は位置指令生成部２６
で発生した位置指令と、カウンタ６から得られたモータ
２の現在位置から、駆動制御装置１１に対して速度指令
を与える。駆動制御装置１１の内部のカウンタ４は、位
置コントローラ５の内部のカウンタ６と同様に２相パル
スの信号Ａ、信号Ｂをカウントする。そしてＣＰＵ８は
一定の周期ｔでカウンタ４の値を読みだす。第ｎ回目の
読みだし値をｐ（ｎ）とすると、ＣＰＵ８は次の計算式
によりモータ２の現在の速度ｖ（ｎ）を計算する。 ｖ（ｎ）＝｛ｐ（ｎ）−ｐ（ｎ−１）｝／ｔ ＣＰＵ８は位置コントローラ５からの速度指令とカウン
タ４から得られるモータ２の現在速度ｖ（ｎ）からイン
バータ９にモータ２の駆動電圧を制御する制御信号を出
力する。インバータ９はこの制御信号に基づいて３相交
流電源１０から得られる電力をＰＷＭ変調し、モータ２
に駆動電圧を与える。

【０００７】次に、第２の従来装置として、現在位置表
示器を使用する装置について図９により説明する。即
ち、図９において、３０は速度設定器、３６は現在位置
表示器、２８はカウンタ６のデータを表示データに変換
するデコーダ、２９は表示器である。なお、その他の部
分は前記第１の従来装置で説明したものと同様であり、
その説明を省略する。

【０００８】次に、この第２の従来装置の動作について
説明する。図６で説明した第１の従来装置と同様に、位
置検出器１の内部の２相パルス発生器３で発生した２相
パルスは、駆動制御装置１１の内部のカウンタ４に入力
され、同時に現在位置表示器３６の内部のカウンタ６に
入力される。カウンタ４はこの２相パルスの数をカウン
トし、ＣＰＵ８は速度設定器３０からの速度指令と、カ
ウンタ４から得られるモータ２の速度とから駆動電圧を
制御する制御信号をインバータ９に出力する。一方、カ
ウンタ６はカウンタ４と同様に２相パルスの数をカウン
トし、このカウント値をデコーダ２８に出力する。デコ
ーダ２８はこのカウント値を現在位置の表示データに変
換し、表示器２９はこのデータを表示する。このように
２相パルスを用いることにより、比較的簡単に現在位置
表示器を実現することができる。

【０００９】次に、上記のようなパルス列を出力する位
置検出器を用いずに、現在位置データをシリアルデータ
によって出力する位置検出器を用いた第３の従来装置に
ついて図１０により説明する。図１０において、１３は
位置データ生成部、１４はシリアル送信部、１５はシリ
アル受信部、１２は位置データ生成部１３およびシリア
ルデータ送信部１４からなる位置検出器、１６はシリア
ル受信部１５、ＣＰＵ８およびインバータ９からなる駆
動制御装置である。なお、その他の部分については図９
において説明したものと同様であり、その説明を省略す
る。

【００１０】第３の従来装置は上記のように構成されて
おり、次にその動作について説明する。図１０におい
て、位置データ生成部１３は常にモータ２の現在位置を
数値データとして発生し、シリアル送信部１４はこの現
在位置データをシリアル信号に変え、シリアル受信部１
５に送信する。ここで、シリアル送信について説明する
が、シリアル送信とは周知のように、データを２進数に
して送るとき、１ビットづつ直列に１本の信号線を用い
て送信する方式である。このようにシリアル受信部１５
に送信されたシリアルデータは、シリアル受信部１５に
より元の現在位置データに復元される。ＣＰＵ８は一定
の周期ｔでこの現在位置データを読み、次の計算式によ
り、モータの速度ｖ（ｎ）を計算する。 ｖ（ｎ）＝｛Ｐｆ（ｎ）ーＰｆ（ｎ−１）｝／ｔ ここに、Ｐｆ（ｎ）は今回読んだ現在位置データであ
る。

【００１１】ＣＰＵ８はモータ２の速度ｖ（ｎ）と速度
設定器３０からの速度指令とから、インバータ９に駆動
電圧を制御する制御信号を出力する。インバータ９はこ
の制御信号に基づいて３相交流電源１０から得られる電
力をＰＷＭ変調し、モータ２に駆動電圧を与える。この
ようにして駆動制御装置１６は速度設定器３０からの速
度指令通りにモータ２の速度を制御することができる。

【００１２】なお、この図１０に示す第３の従来装置で
は、図６あるいは図９における第１あるいは第２の従来
装置に比べ、位置検出器１２と駆動制御装置１６間の結
線本数を減らすことができ、コストの削減と配線の省ス
ペース化が図れるという利点がある。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来の駆動制御装置は
以上のように構成されているので、位置検出手段として
の位置検出器と駆動制御装置間の結線本数を減らして、
コストの削減と配線の省スペース化を狙い、位置検出器
としてシリアルデータを出力するものを用いた場合に
は、２相パルスを入力して速度指令を出力する位置コン
トローラを用いることができなくなり、あるいは２相パ
ルスを利用して現在位置を計測したり表示したりする装
置を用いることができなくなるという問題点があった。

【００１４】また上記位置コントローラを用いた場合、
駆動制御装置から２相パルスの出力が無いと正常に速度
指令が出力されないため、立ち上げ調整時などに、被駆
動装置および位置検出器を接続せずに駆動制御装置およ
び位置コントローラの動作の確認あるいは調整をおこな
うことは不可能である問題点があった。

【００１５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、シリアルデータで現在位置を出
力する位置検出手段を用いた場合でも、２相パルスを入
力して速度指令を出力する位置コントローラを用いるこ
とのできる駆動制御装置を得ることを第１の目的として
いる。

【００１６】また、被駆動装置および位置検出手段が無
い場合でも位置コントローラを接続して、この位置コン
トローラおよび駆動制御装置の動作の確認あるいは調整
をおこなうことのできる駆動制御装置を得ることを第２
の目的としている。

【００１７】

【課題を解決するための手段】第１の発明による被駆動
装置の駆動制御方法は、被駆動装置の位置及び／又は速
度の情報をシリアルデータとして送信するシリアル送信
部からのシリアルデータ、あるいは上記被駆動装置の動
きを模擬するシュミレータからの出力により上記被駆動
装置の現在位置データを得る第１ステップと、上記第１
ステップで得られる被駆動装置の現在位置データから上
記被駆動装置の速度を得る第２ステップと、基準クロッ
クを設定された分周比で分周し、この分周されたパルス
を基に上記被駆動装置の回転方向判別信号に基づいて位
相のずれの極性が反転する位相差９０度の２相パルスを
発生する第３のステップと、上記第３ステップで発生す
る２相パルスにより上記被駆動装置の現在位置を得る第
４ステップと、位置指令と上記第４ステップに基づく被
駆動装置の現在位置により得られる被駆動装置の速度指
令と上記第２ステップにより得られた被駆動装置の速度
とから、上記被駆動装置の駆動電圧を制御する制御信号
を出力する第５ステップとからなる。

【００１８】第２の発明による被駆動装置の駆動制御装
置は、被駆動装置の位置及び／又は速度の情報をシリア
ルデータで送信するシリアル送信部からのシリアルデー
タを受信し、このシリアルデータから上記被駆動装置の
現在位置データを得るシリアル受信部と、基準クロック
を演算部により設定された分周比で分周する分周手段
と、上記分周手段によって分周されたパルスを基に、上
記演算部からの回転方向判別信号に基づいて位相のずれ
の極性が反転する位相差９０度の２相パルスを発生する
２相パルス発生手段とを備え、上記演算部は、上記シリ
アル受信部からの上記被駆動装置の現在位置データから
上記被駆動装置の速度を算出すると共に、この算出され
た上記被駆動装置の速度と、位置指令生成部で生成した
位置指令と上記２相パルス発生手段からの上記被駆動装
置の現在位置により得られる速度指令とから、上記被駆
動装置の駆動電圧を制御する制御信号を出力するもので
ある。

【００１９】第３の発明による被駆動装置の駆動制御装
置は、被駆動装置の位置及び／又は速度指令に応じた上
記被駆動装置の動きを模擬するシミュレータと、シリア
ル受信部からの上記被駆動装置の現在位置データと上記
シミュレータの出力とを切換える切換手段とを設け、こ
の切換手段により切換えられた出力を演算部に入力する
ものである。

【００２０】

【作用】第１の発明における駆動制御方法は、シリアル
データあるいはシュミレータからの出力に応じて２相パ
ルスを出力する。

【００２１】第２の発明における駆動制御装置は、被駆
動装置の位置及び／又は速度の情報をシリアルデータで
送信するシリアル送信部からのシリアルデータに応じて
２相パルスを出力する。

【００２２】第３の発明における駆動制御装置は、シリ
アル受信部からの被駆動装置の現在位置データとシミュ
レータの出力とを切換える切換手段をシミュレータの出
力側に切り換えることにより、シミュレータの出力に基
づき２相パルスを出力する。

【００２３】

【実施例】実施例１．以下、第１の発明の一実施例につ
いて図１および図２に基づいて説明する。図１は第１の
発明の一実施例を示すブロック図であり、図１におい
て、１７はＣＰＵで、インバータ９に被駆動装置（以
下、モータと称する）２を制御するための制御信号を与
えると共に、分周手段、例えば分周器１９に分周比を設
定し、さらに２相パルス発生手段、例えば２相パルス発
生器２０に位相遅れの極性を設定する。分周器１９は発
振器１８で発生する基準クロックをＣＰＵ１７により設
定された分周比で分周する。２１は２相パルス発生器２
０から出力される２相パルスの数をカウントするカウン
タ、２２はＣＰＵ１７、シリアル受信部１５、インバー
タ９、発振器１８、分周器１９、２相パルス発生器２０
およびカウンタ２１により構成される駆動制御装置であ
る。なお、その他の部分は前記第１の従来装置と同様で
あり、その説明を省略する。

【００２４】第１の発明の一実施例による駆動制御装置
は、上記のように構成されており、次に、その動作につ
いて図１、図２を用いて説明する。まず、位置データ生
成部１３はモータ２の回転量を検出し、モータ２の現在
位置を出力する。シリアル送信部１４は、この位置デー
タをシリアルデータに変換し、駆動制御装置２２に送信
する。駆動制御装置２２の内部のシリアル受信部１５
は、送られてきたシリアルデータからモータ２の現在位
置データを復元する。図２のステップＳ１０１におい
て、ＣＰＵ１７はステップＳ１０２を実行する周期が一
定になるように所定の時間、時間待ちする。次に、ステ
ップＳ１０２においてシリアル受信部１５の位置データ
ＰF（ｎ）を読み出し、ステップＳ１０３でモータ２の
速度Ｖ（ｎ）を計算する。そしてステップＳ１０４で位
置コントローラ５からの速度指令と、このＶ（ｎ）とか
らインバータ９に駆動電圧を制御する制御信号を出力す
る。

【００２５】次にステップＳ１０５において前回および
前々回読みとった位置データの値より、位置データＰF
（ｎ）の変化量ΔＰF（ｎ）を次式から算出する。 ΔＰF（ｎ）＝ＰF（ｎ−１）−ＰF（ｎ−２）

【００２６】ステップＳ１０６にて２相パルス発生器２
０から出力されるパルスの数をカウントするカウンタ２
１の値 ＰO（ｎ）を読みとる。ステップＳ１０７におい
て前回読みとったＰO（ｎ−１）より、カウンタ２１の
値ＰO（ｎ）の変化量ΔＰO（ｎ）を次式から算出する。 ΔＰO（ｎ）＝ＰO（ｎ）−ＰO（ｎ−１）

【００２７】ステップＳ１０８にて次サンプリング期間
中に２相パルス発生器２０から出力されるパルス数ΔＰ
ｄ（ｎ）を次式により算出する。 ΔＰｄ（ｎ）＝ΔＰF（ｎ）＋（ΔＰF（ｎ−１）−ΔＰO（ｎ））

【００２８】ステップＳ１０９にて出力周波数ｆO
（ｎ）を次式により算出する。 ｆO（ｎ）＝ΔＰｄ（ｎ）／Ｔｓ（ 但し、Ｔｓ：サンプ
リング周期）

【００２９】ステップＳ１１０において分周比Ｎを次式
により算出する。 Ｎ＝ｆCLK／ｆO（ｎ）（ 但し、ｆCLK：発振器１８の発
振周波数）

【００３０】ステップＳ１１１において分周比Ｎを分周
器１９に出力する。図１において分周比Ｎが分周器１９
に設定されると分周器１９は発振器１８の出力パルスを
分周する。２相パルス発生器２０は、この分周されたパ
ルスをもとにＣＰＵ１７からの回転方向判別信号に基づ
いて、位相のずれの極性が反転する位相差９０度の２相
パルス列を生成し、位置コントローラ５に出力する。

【００３１】位置コントローラ５の内部のカウンタ６は
この２相パルス列をカウントし、そして位置制御部７は
位置指令生成部２６で生成した位置指令とこのカウンタ
６の値から得られるモータ２の現在位置とから駆動制御
装置２２に速度指令を出力する。

【００３２】またインバータ９はＣＰＵ１７からの制御
信号に基づいて３相交流電源１０からの電力をＰＷＭ変
調し、モータ２に駆動電圧を与える。

【００３３】なお、図１に示す第１の発明の一実施例に
よる駆動制御装置によれば、図９の第２の従来装置にお
いて用いた現在位置表示器も接続可能であることはいう
までもない。

【００３４】実施例２．次に、第２の発明の一実施例に
ついて、図３に示すブロック図により説明する。図３に
おいて、２３は図４にその詳細を示すシュミレータで、
駆動制御装置２５への速度指令に応じてモータ２の動き
を模擬し、模擬したモータ２の現在位置を出力するもの
である。２４はシミュレータ２３の出力とシリアル受信
部１５の出力とを切換える切換え手段、例えば切換え
器、２５はインバータ９、ＣＰＵ１７、シミュレータ２
３、シリアル受信部１５、切換え器２４、発振器１８、
分周器１９、２相パルス発生器２０、カウンタ２１によ
り構成される駆動制御装置である。なお、その他の部分
は図１に示す第１の発明の実施例と同様であり、その説
明を省略する。

【００３５】図４はシミュレータ２３の構成を示すもの
で、３１は速度のＰＩコントローラ、３２はモータ２の
モデル、３３は積分器、３５は速度指令、３４は模擬さ
れたモータ２の速度を各々示している。

【００３６】図３および図４により、第２の発明の第１
の実施例の動作を説明する。シミュレータ２３は位置コ
ントローラ５からの速度指令にもとづいてモータ２の動
きを計算により模擬し、それによって得られるモータ２
の現在位置を出力する。切換え器２４をＣ側に切り換え
るとシミュレータ２３の出力がＣＰＵ１７に入力され、
ＣＰＵ１７は、以降、図２に示すステップＳ１０２〜ス
テップＳ１１１と同様に動作し、発振器１８、分周器１
９、２相パルス発生器２０、およびカウンタ２１は実施
例１において説明したものと同一の動作をする。そし
て、２相パルス発生器２０の出力は位置コントローラ５
に入力され、位置コントローラ５の内部のカウンタ６で
カウントされる。位置制御部７は、従来装置と同様に、
このカウンタ値と位置指令生成部２６で生成した位置指
令から駆動制御装置２５に速度指令を出力する。

【００３７】この第２の発明の第１の実施例において、
切換え器２４をＤ側に切換え、図１におけるものと同一
の、３相交流電源１０、モータ２、およびシリアルデー
タによりモータ２の現在位置を出力する位置検出器１２
を接続することにより第１の発明の実施例による駆動制
御装置と同様の動作が得られる。

【００３８】次に図４に基づきシミュレータ２３の動作
について説明する。シミュレータ２３に速度指令３５が
入力されると速度指令３５と模擬されたモータ２の速度
３４との偏差に基づいてＰＩコントローラ３１は比例制
御演算を行い、モータモデル３２に電流指令を与える。
モータモデル３２はイナーシャＪおよびトルク定数Ｋｔ
とから模擬されたモータ速度３４を出力する。積分器３
３はこの模擬されたモータ速度３３を積分し、模擬され
たモータ２の位置を出力する。

【００３９】実施例３．図５は第２の発明の第２の実施
例を示すブロック図である。図５において、２７はパル
ス切換え手段となるパルス切換え器で、切換え器２４と
同時に切換わるものである。４０はインバータ９、ＣＰ
Ｕ１７、シミュレータ２３、切換え器２４、カウンタ
４、発振器１８、分周器１９、２相パルス発生器２０、
カウンタ２１およびパルス切り換器２７から構成される
駆動制御装置である。なお、その他の部分については、
図３に示す実施例２と同様であり、その説明を省略す
る。

【００４０】図５により第２の発明の第２の実施例の動
作について説明する。まず切換え器２４およびパルス切
換え器２７をＣ側に切換えておく。そして位置コントロ
ーラ５からの速度指令に応じてシミュレータ２３からモ
ータ２の現在位置が出力される。この出力はＣＰＵ１７
に入力され、これによりＣＰＵ１７、発振器１８、分周
器１９、２相パルス発生器２０およびカウンタ２１は第
２の実施例で説明したものと同様に動作する。そして、
２相パルス発生器２０から出力される９０°位相差の２
相パルスがパルス切り換え器２７を通して、位置コント
ローラ５に出力される。位置コントローラ５は駆動制御
装置４０に速度指令を出力する。

【００４１】本例において、切換え器２４およびパルス
切換え器２７をＤ側に切換え、従来装置におけるものと
同一の、３相交流電源１０およびモータ２および２相パ
ルスを出力する位置検出器１を接続することにより図６
の従来装置における駆動制御装置と同一の動作を得るこ
とができる。

【００４２】また、図５の駆動制御装置によれば、３相
交流電源１０およびモータ２および位置検出器１のある
なしにかかわらず常に２相パルスを出力できるので、図
９における従来装置において用いた現在位置表示器を同
様に接続可能であることはいうまでもない。

【００４３】なお、上記各実施例においては、被駆動装
置としてモータを例に挙げて説明したが、この発明はこ
れに限定されるものでなく、諸種の設計的変更を含むも
のである。

【００４４】

【発明の効果】以上のように第１あるいは第２の発明に
よれば、被駆動装置の現在位置をシリアルデータに基づ
いて算出される速度及び／又は位置に相当する２相パル
スを出力するように構成したので、駆動制御装置からの
２相パルスを入力し、速度指令を出力する位置コントロ
ーラが接続可能となる効果がある。

【００４５】あるいは、２相パルスをカウントして現在
位置を計測したり表示したりする装置が接続可能となる
効果がある。

【００４６】また第３の発明の駆動制御装置によれば、
被駆動装置の位置及び／又は速度指令に応じた被駆動装
置の動きを模擬するシミュレータを設け、位置検出手段
からの信号を上記シミュレータの出力に切換えることが
できるように構成したので、立ち上げ調整時などに被駆
動装置及び／又は位置検出手段を接続せずに、駆動制御
装置及び／又は位置コントローラの動作確認あるいは調
整等をおこなうことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の一実施例による駆動制御装置のブ
ロック図である

【図２】第１の発明の一実施例の動作を示すフロー図で
ある。

【図３】第２の発明の第１の実施例による駆動制御装置
のブロック図である

【図４】第２の発明の第１の実施例におけるシミュレー
タの構成図である。

【図５】第２の発明の第２の実施例による駆動制御装置
のブロック図である。

【図６】２相パルスを出力する位置検出器を用いた従来
の駆動制御装置のブロック図である。

【図７】モータ正転時の２相パルスの出力例である。

【図８】モータ逆転時の２相パルスの出力例である。

【図９】現在位置表示器を接続したときの従来装置を示
す駆動制御装置のブロック図である。

【図１０】シリアルデータを出力する位置検出器を用い
た従来の駆動制御装置を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 位置検出器 ２ モータ ３ ２相パルス発生器 ４ カウンタ ５ 位置コントローラ ６ カウンタ ７ 位置制御部 ８ ＣＰＵ ９ インバータ １０ ３相交流電源 １１ 駆動制御装置 １２ 位置検出器 １３ 位置データ生成部 １４ シリアル送信部 １５ シリアル受信部 １７ ＣＰＵ １８ 発振器 １９ 分周器 ２０ ２相パルス発生器 ２１ カウンタ ２２ 駆動制御装置 ２３ シミュレータ ２４ 切換え器 ２５ 駆動制御装置 ２６ 位置指令生成部 ２７ パルス切換え器 ２８ デコーダ ２９ 表示器 ３０ 速度設定器 ３１ ＰＩコントローラ ３２ モータモデル ３３ 積分器 ３４ 模擬されたモータ速度 ３５ 速度指令 ３６ 現在位置表示器 ４０ 駆動制御装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被駆動装置の駆動制御方法において、 上記被駆動装置の位置及び／又は速度の情報をシリアル
   データとして送信するシリアル送信部からのシリアルデ
   ータ、あるいは上記被駆動装置の動きを模擬するシミュ
   レータからの出力により上記被駆動装置の現在位置デー
   タを得る第１ステップと、 上記第１ステップで得られる被駆動装置の現在位置デー
   タから上記被駆動装置の速度を得る第２ステップと、 基準クロックを設定された分周比で分周し、この分周さ
   れたパルスを基に上記被駆動装置の回転方向判別信号に
   基づいて位相のずれの極性が反転する位相差９０度の２
   相パルスを発生する第３のステップと、 上記第３ステップで発生する２相パルスにより上記被駆
   動装置の現在位置を得る第４ステップと、 位置指令と上記第４ステップに基づく被駆動装置の現在
   位置により得られる被駆動装置の速度指令と上記第２ス
   テップにより得られた被駆動装置の速度とから、上記被
   駆動装置の駆動電圧を制御する制御信号を出力する第５
   ステップと、からなる駆動制御方法。
2. 【請求項２】 被駆動装置の位置及び／又は速度の情報
   をシリアルデータで送信する位置検出手段を用い、この
   シリアルデータに基づいて被駆動装置の位置及び／又は
   速度を制御する駆動制御装置において、 上記位置検出手段のシリアル送信部からのシリアルデー
   タを受信し、このシリアルデータから上記被駆動装置の
   現在位置データを得るシリアル受信部と、 基準クロックを演算部により設定された分周比で分周す
   る分周手段と、 上記分周手段によって分周されたパルスを基に、上記演
   算部からの回転方向判別信号に基づいて位相のずれの極
   性が反転する位相差９０度の２相パルスを発生する２相
   パルス発生手段と、を備え、 上記演算部は、上記シリアル受信部からの上記被駆動装
   置の現在位置データから上記被駆動装置の速度を算出す
   ると共に、この算出された上記被駆動装置の速度と、位
   置指令生成部で生成した位置指令と上記２相パルス発生
   手段からの上記被駆動装置の現在位置により得られる速
   度指令とから、上記被駆動装置の駆動電圧を制御する制
   御信号を出力するものであることを特徴とする駆動制御
   装置。
3. 【請求項３】 被駆動装置の位置及び／又は速度指令に
   応じた上記被駆動装置の動きを模擬するシミュレータ
   と、シリアル受信部からの上記被駆動装置の現在位置デ
   ータと上記シミュレータの出力とを切換える切換手段と
   を設け、この切換手段により切換えられた出力を演算部
   に入力する請求項１記載の駆動制御装置。