JPH06135548A - ブロック状惣菜の自動搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブロック状惣菜を自動的に弁当容器に搭載す
ることができる装置の提供。 【構成】 自動搭載装置は、ベルトコンベア１上に位置
決めされた弁当容器２にハンバーグ，てんぷら，蒲鉾な
どのブロック状惣菜３を自動的に搭載するものである。
自動搭載装置は、ベルトコンベア１の側方に設置され、
惣菜３が収容された複数のパレット４を有し、これらの
パレット４を順次供給ポートに循環供給する惣菜ストッ
カー６と、供給ポート５に送り込まれたパレット４から
惣菜３を個別にピックアップし、ピックアップした惣菜
３を弁当容器２上に移送し、移送した惣菜３を弁当容器
２の所定位置に載置する搭載ロボット７とを有してい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、弁当容器に自動的に惣
菜を搭載する惣菜自動搭載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】近時、食
生活の多様化から各種の弁当が市販されている。このよ
うな弁当を大量生産する場合、従来は、ベルトコンベア
上に複数の弁当容器を順次載せて、ベルトコンベアで弁
当容器を移動させながら、ベルトコンベアの側方に各種
の惣菜を準備し、ベルトコンベアの移動方向に沿って配
置された複数の作業者が、惣菜を手でつかんで、弁当容
器容器内の所定の場所に載せていた。

【０００３】しかしながら、このような惣菜の搭載手段
では、多数種類の弁当を大量生産するには、多くの人手
が必要になり、非能率的であるとともに、人手による惣
菜の搭載には、誤って別の種類の惣菜を搭載することも
あって、その改良が強く望まれていた。本発明は、この
ような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、その
目的とするところは、ブロック状惣菜を自動的に弁当容
器に搭載することができる装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、コンベア上に位置決めされた弁当容器に
ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾などのブロック状惣菜を自
動的に搭載する装置であって、前記コンベアの側方に設
置され、前記惣菜が収容された複数のパレットを有し、
これらのパレットを順次供給ポートに循環供給する惣菜
ストッカーと、前記供給ポートに送り込まれた前記パレ
ットから前記惣菜を個別にピックアップし、ピックアッ
プした前記惣菜を前記弁当容器上に移送し、移送した前
記惣菜を前記弁当容器の所定位置に載置する搭載ロボッ
トとを有することを特徴とする。

【０００５】前記惣菜ストッカーは、ケース内で上下端
を接するようにして２列段状に積重され、前記惣菜が載
置される複数のパレットと、前記パレットを順次上下方
向に移動させる昇降機構と、前記パレットを最上下段位
置で前後に移動させるスライド機構とを備え、前記段状
に積重された積重パレット群の下方に設けられた複数の
固定ローラーを有し、前記昇降機構は、前記２列の積重
パレット群を最下段部でそれぞれ支持する一対の揺動係
止爪と、前記積重パレット群の一方列の下方に設置さ
れ、上昇位置で一方の前記揺動係止爪を揺動させて、前
記積重パレット群の支持状態を解除して、最下段のパレ
ットを受承するとともに、下降位置で受承したパレット
を前記固定ローラー上に載置する受承ローラーリンク部
と、前記積重パレット群の他方列の下方に設置され、下
降位置で前記固定ローラー上からパレットを受承すると
ともに、上昇位置で受承したパレットを前記積重パレッ
ト群の下方から押し上げて、他方の前記揺動係止爪でこ
れを支持させる押上ローラーリンク部とを有し、前記ス
ライド機構は、前記積重パレット群の上下部に捲回さ
れ、正、逆方向に間欠駆動される索状部材と、この索状
部材に取り付けられ、前記受承ローラーリンク部により
前記固定ローラー上に載置されたパレットの側面に当接
し、このパレットを前記押上ローラーリンク部側に移動
させる第１係止爪部と、前記索状部材に取り付けられ、
前記押上ローラーリンク部側の積重パレット群の最上段
のパレットの側面に当接し、これを一方の積重パレット
群側から他方の積重パレット群側に移動させる第２係止
爪部とで構成することができる。

【０００６】前記搭載ロボットは、３次元方向に移動す
るロボットヘッドと、このロボットヘッドに装着したハ
ンド部とを有し、前記ハンド部は、前記惣菜の上面に接
触する当て板部と、この当て板部の背面側から前記惣菜
側に伸縮する一対の針状部材とで構成することができ
る。前記一対の針状部材は、中心軸に対して対称に配置
され、それぞれの伸縮方向が前記中心軸上の同じ点を指
向するように傾斜して設けることができる。

【０００７】

【作用】上記構成のブロック状惣菜の自動搭載装置によ
れば、順次供給ポートに供給されるブロック状惣菜を、
搭載ロボットで個別にピックアップし、ピックアップし
た惣菜をコンベア上に位置決めされた弁当容器の所定位
置に自動的に載置することができる。

【０００８】また、請求項２の構成によれば、揺動係止
爪および第１，２係止爪とそれぞれ係合する部分をパレ
ットに設けるだけで、パレットを上下および前後方向に
移動することができるとともに、複数のパレットは、上
下端を相互に接した状態で積重されるので、ケース内の
空間が有効に活用される。さらに、請求項３の構成によ
れば、当て板部が惣菜の上面に接触した状態で、一対の
針状部材を伸長させると、これが惣菜に突き刺さり、惣
菜を針状部材に保持させて移送することができるととも
に、惣菜が所定位置に移送されると、針状部材を当て板
部の背面側に収縮すると、針状部材は、惣菜から離間
し、惣菜を所定の位置に残すことが可能になる。

【０００９】さらにまた、請求項４の構成では、中心軸
に対して対称に配置された一対の針状部材の伸縮方向
が、中心軸上の同じ点を指向するように傾斜しているの
で、針状部材は斜めに傾斜した状態で惣菜に突き刺さ
り、確実に惣菜を保持させることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面を参照にして詳細に説明する。図１から図１４は、本
発明にかかるブロック状惣菜の自動搭載装置の一実施例
を示している。同図に示す自動搭載装置は、ベルトコン
ベア１上に位置決めされた弁当容器２にハンバーグ，て
んぷら，蒲鉾などのブロック状惣菜３を自動的に搭載す
るものである。

【００１１】自動搭載装置は、ベルトコンベア１の側方
に設置され、惣菜３が収容された複数のパレット４を有
し、これらのパレット４を順次供給ポートに循環供給す
る惣菜ストッカー６と、供給ポートに送り込まれたパレ
ット４から惣菜３を個別にピックアップし、ピックアッ
プした惣菜３を弁当容器２上に移送し、移送した惣菜３
を弁当容器２の所定位置に載置する搭載ロボット７とを
有している。

【００１２】図３，４は、弁当容器２をベルトコンベア
１上で位置決めする位置決め機構８の詳細を示してい
る。同図に示す位置決め機構８は、前方からベルトコン
ベア１上を移動してくる弁当容器２を検知する光電スイ
ッチ810 と、ベルトコンベア１上で上下移動する昇降ア
ーム811 と、このアーム811 の前面側に固着された緩衝
ストッパ812 と、前記昇降アーム811 に取り付けられ、
ベルトコンベア１の幅方向に移動する一対の挟持アーム
813 とを備えている。なお、図３，４に符号814で示し
た部材は、アーム811 を支持する部分である。

【００１３】このように構成された位置決め機構８で
は、光電スイッチ810 が弁当容器２を検知すると、昇降
アーム811 がベルトコンベア１の直近まで降下し、緩衝
ストッパ812 に容器２の前面が当接して、その位置に停
止する。次いで、この状態で挟持アーム813 が相互に近
接する方向に移動して、弁当容器２をベルトコンベア１
の幅方向に位置決めし、位置決めが終了すると、アーム
811 が若干上昇して、弁当容器２をベルトコンベア１か
ら離間した状態で位置決め保持する。

【００１４】上記パレット４および惣菜ストッカー６の
詳細を図５から図１０に示している。パレット４は、長
方形状の底板410 と、その四周に立設された４枚の側板
411とを有する上端が開口した箱状のものであって、側
板411 の上端側には、外方に突出する鍔部412 が形成さ
れ、その長手方向の中央部には、リブ413 が固着されて
いる。惣菜ストッカー６は、パレット４が収容されるケ
ース610 と、パレット４を順次上下方向に移動させる昇
降機構611 と、前記パレット４を最上下段位置で前後に
移動させるスライド機構612 とを有している。

【００１５】上記パレット４は、惣菜ストッカー６のケ
ース610 内において、上下端が相互に接触するようにし
て段状に積み重ねられ、前後方向に一対の積重パレット
群Ａ，Ｂを形成して収納されている。そして、ケース61
0 内には、その前後方向の内面に沿って対向する一対の
仕切り壁613 が設けられ、積重パレット群Ａ，Ｂは、両
端がこの仕切り壁613 に当接することにより、左右方向
の移動が規制される。また、各積重パレット群Ａ，Ｂを
画成するケース610 の中間位置には、パレット４の短手
方向の側面に摺接するガイドローラー614 が上下方向に
間隔をおいて設けられている。

【００１６】各積重パレット群Ａ，Ｂの下方には、所定
の間隔を隔ててケース610 に回転可能に支持されている
固定ローラー615 が設置されいる。上記昇降機構611
は、積重パレット群Ａ，Ｂを最下段部でそれぞれ支持す
る第１および第２揺動係止爪616 ，617 と、積重パレッ
ト群Ａの下方に設置された受承ローラーリンク部618
と、積重パレット群Ｂの下方に設置された押上ローラー
リンク部619 とを有している。

【００１７】積重パレット群Ａを支持する第１揺動係止
爪616 は、この実施例では、最下段のパレット４の四隅
において鍔部412 に係合するように、ケース610 と仕切
り壁613 との間に前後左右に４個設けられていて、前後
方向のものが連結ロッド620で結合されるとともに、係
止爪616 をパレット４の側板411 側に付勢するバネ621
が設けられている。積重パレット群Ｂを支持する第２揺
動係止爪617 は、最下段のパレット４の四隅において鍔
部412 に係合するように、第１揺動係止爪616と同様な
位置に前後左右に４個個別に設けられていて、係止爪61
7 をパレット４の側板411 側に付勢するバネ622 がそれ
ぞれ介装されている。

【００１８】受承ローラーリンク部618 は、前後左右に
配置された４個の同一構成のものであって、略く字形に
屈曲し、中心位置が回転可能に支持されたリンクロッド
623と、このリンクロッド623 の一端側に回転可能に支
持され、上昇位置で積重パレット群Ａの最下段のパレッ
ト４の底板410 に当接する受承ローラー624 とから構成
されている。

【００１９】押上ローラーリンク部619 は、受承ローラ
ーリンク部618 と同様に前後左右に配置された４個の同
一構成のものであって、略く字形に屈曲し、中心位置が
回転可能に支持されたリンクロッド625 と、このリンク
ロッド625 の一端側に回転可能に支持され、下降位置で
積固定ローラーに支持されているパレット４の底板410
に当接する押上ローラー626 とから構成されている。

【００２０】そして、昇降機構611 には、受承および押
上ローラーリンク部618 ，619 のリンクロッド623 ，62
5 を、それぞれの他端部において、同一直線上に位置す
る４個づつを連結する結合リンクロッド627 が設けら
れ、この結合リンクロッド627は、連結リンクロッド628
を介して駆動モータ629 の回転軸と連結され、駆動モ
ータ629 の駆動により前後方向に移動するようになって
いる。

【００２１】また、結合リンクロッド627 の前端側に
は、これとリンク結合されることにより上下方向に移動
するスライド部材630 が設けられ、このスライド部材63
0 の端部は、第１揺動係止爪616 の連結ロッド620 に設
けられた突起631 と係合し、スライド部材630 が上下移
動することにより、連結ロッド620 が回動するようにな
っている。

【００２２】一方、スライド機構612 は、ケース610 と
仕切り壁613 との間に左右方向で対称に配置された複数
のスプロケットホイール632 と、このスプロケットホイ
ール632 間に捲回されたチェーン633 （索状部材）とを
有している。そして、最下段に配置されたスプロケット
ホイール632 の回転軸には、間欠的に正、逆方向に回転
駆動される駆動モータ640 が連結されている。

【００２３】また、左右方向に配置されたチェーン633
には、受承ローラーリンク部618 により固定ローラー61
5 上に載置されたパレット４の側面に設けられたリブ41
3 に当接し、このパレット４を押上ローラーリンク部61
9 側に移動させる第１係止爪部634 と、積重パレット群
Ｂの最上段のパレット４の側面に設けられたリブ413に
当接し、これを積重パレット群Ａ側に移動させる第２係
止爪部635 とがそれぞれ取り付けられている。

【００２４】各係止爪部634 ，635 は、図１１，１２に
示すように、両端がチェーン633 に結合される本体部63
6 と、この本体部636 に枢着された係止爪637 と、係止
爪637 をパレット４側に付勢するバネ638 とから構成さ
れている。このように構成された第１，２係止爪部634
，635 は、チェーン633 に牽引されて移動することに
より、図５において実線で示す待機位置では、係止爪63
7 が仕切り壁613 の内部にあって、パレット４側に突設
せず（図１２参照）、この待機位置から図５に示す破線
位置側に移動する際には、仕切り壁613 に設けられたス
リット孔639 から外方に突出するようになっていて（図
１１参照）、パレット４のリブ413 に対して離接可能に
構成されている。

【００２５】さて、以上のように構成された惣菜ストッ
カー６では、積重パレット群Ａの最上段がパレット４に
載置収納されている惣菜３の供給ポートとなり、また、
パレット４が固定ローラー615 上に載置された状態が各
種惣菜３の補給ポートとなり、これらの各ポートに対応
してケース610 は開口されている。このとき、パレット
４は以下のようにしてケース610 内で移動される。パレ
ット４の移動に際しては、まず、昇降機構611 の駆動モ
ータ629 が駆動され、これにより結合リンクロッド627
が後方移動される。この移動により、受承および押上ロ
ーラーリンク部618 ，619 は、同期して上昇運動する。

【００２６】このリンク部618 ，619 の運動過程におい
て、リンク部618 ，619 の各ローラー624 ，626 が積重
パレット群Ａ，Ｂのパレット４の底板410 の下面に接近
した最上昇位置になると、結合リンクロッド627 にリン
ク結合されているスライド部材630 が下方にスライド移
動し、この移動によりバネ621 の付勢力に抗して、第１
揺動係止爪616 の連結ロッド620 を回動させて、第１揺
動係止爪616 による積重パレット群Ａの支持状態を解除
する。

【００２７】この第１揺動係止爪616 の揺動移動によ
り、積重パレット群Ａは、受承ローラーリンク部618 の
受承ローラー624 により支持される。この状態を拡大し
て示したものが図７，８である。そして、同図に示した
状態から、結合リンクロッド628 が前方に移動し始める
と、今度は、スライド部材630 が上方にスライド移動を
開始し、スライド部材630 が所定量だけ上方移動する
と、連結ロッド620 は、バネ621 の付勢力により元の状
態に戻り、この動作により、第１揺動係止爪616 は、再
びパレット４の側面に当接し、積重パレット群Ａを支持
することになる。

【００２８】結合リンクロッド627 がさらに前方に移動
すると、受承ローラーリンク部618は、受承ローラー624
でパレット４を支持したままで徐々に下降し、リンク
ロッド623 が略９０度回転した状態で、パレット４は、
固定ローラー615 上に位置し、固定ローラー615 と受承
ローラー624 とで支持される。この状態を図９，１０に
仮想線で示している。

【００２９】パレット４が固定ローラー615 上で支持さ
れると、昇降機構611 の駆動モータ629 は停止され、つ
いで、スライド機構612 の駆動モータ640 が正方向に回
転駆動される。モータ640 の駆動により待機位置にあっ
た第１係止爪部634 は、図９の仮想線位置から同図の実
線位置の方向に移動するが、この移動で係止爪部634の
係止爪637 は、仕切り壁613 のスリット孔639 からバネ
638 の付勢力により外方向に突出し、パレット４の側面
に設けられているリブ413 に当接し、パレット４を押上
ローラーリンク部619 側に移動させる。

【００３０】一方、第１係止爪部634 と同様に待機位置
にあった第２係止爪部635 は、モータ640 の駆動によ
り、第１係止爪部634 とは逆方向に移動するが、この移
動の過程で、係止爪部635 の係止爪４７ｂが積重パレッ
ト群Ｂの最上段位置にあるパレット４のリブ413 と当接
して、これを積重パレット群Ａの最上段部に移動させ
る。なお、積重パレット群Ａでは、前述した昇降機構61
1 の作動により、一段分パレット４が取り去られている
ので、積重パレット群Ｂから同Ａへの移動はなんら支障
はない。

【００３１】以上のようにして、パレット４のスライド
が終了すると、各係止爪部634 ，４７はモータ640 を逆
回転することにより、それぞれ待機位置に戻される。そ
して、次に再び昇降機構611 の駆動モータ629 が駆動さ
れ、固定ローラー615 上に支持されているパレット４
は、押上ローラーリンク部619 の押上ローラー626 に受
承され、リンクロッド625 の回転に伴って上昇移動され
る。

【００３２】そして、パレット４の上端が積重パレット
群Ｂの下面で当接すると、これを押し上げるようにして
上昇し、この押し上げ動作により、第２揺動係止爪617
は、バネ622 の付勢力に抗して揺動し、押上ローラーリ
ンク部619 が最上昇位置に到達すると、押し上げたパレ
ット４が第２揺動係止爪617 により支持されることとに
なり、その後押上ローラーリンク部619 は下降する。

【００３３】なお、この押上操作の際には、積重パレッ
トＢ群の最上段側のパレット４が前述したスライド機構
612 の作動により他方の積重パレット群Ａ側に移動され
ているので問題はない。また、以上押上ローラーリンク
部619 の作動の際には、受承ローラーリンク部618 も同
じ動作を行うが、この動作は前述したものと同じなので
説明を省略する。

【００３４】以上の一連の動作により積重パレット群Ａ
の最下段のパレット４が、積重パレット群Ｂの最下段に
移動されるとともに、積重パレット群Ｂの最上段のパレ
ット４が積重パレットＡの最上段に移動され、以後は同
じ操作を繰り返すことにより、順次パレット４を惣菜３
の供給ポートおよび補給ポートび供給口に循環移動させ
ることになる。

【００３５】さて、以上のように構成された惣菜ストッ
カー６によれば、揺動係止爪616 ，617 と係合する鍔部
412 と、係止爪637 と係合するリブ413 とをパレット４
に設けるだけで、パレット４を昇降機構611 ，スライド
機構612 により上下および前後方向に移動することがで
きる。また、複数のパレット４は、上下端を相互に接し
た状態で積重されるので、ケース610 内の空間が有効に
活用されるとともに、ストックされている惣菜３に異物
が混入することも防止される。

【００３６】なお、上記実施例のパレット搬送装置で
は、例えば、受承および押上ローラーリンク部618 ，２
３の揺動運動を駆動モータ629 に回転センサを設けて検
出し、パレット４のスライド移動を近接スイッチ等によ
り検出すれば、パレット４を自動的に移動させることも
可能である。一方、搭載ロボット７は、３次元方向に移
動するロボットヘッド710 と、このロボットヘッドに装
着したハンド部711 とを有している。同図に示すロボッ
トヘッド710 は、これを上下方向に移動させるＺ軸支柱
712 に支持されており、Ｚ軸支柱712 は、Ｙ軸ビーム71
3 上に固設されている。Ｙ軸ビーム713 は、ベルトコン
ベア１の移動方向に対して直交するように平行配置され
た一対のＸ軸レール714 上に移動自在に設置されてい
る。

【００３７】ロボットヘッド710 は、Ｚ軸駆動モータ71
5 を回転駆動することにより、Ｚ軸支柱712 の長手軸方
向に沿って移動するとともに、Ｙ軸モータ716 を回転駆
動することによって、Ｙ軸ビーム713 の長手軸方向に沿
って移動する。Ｙ軸ビーム713 は、Ｘ軸駆動モータ717
を回転駆動することによって、Ｘ軸レール714 の長手軸
方向に沿って、ベルトコンベア１に近接，離間する方向
に移動する。

【００３８】なお、図２において、符号718 で示す部材
は、搭載ロボット７を支持する架台である。ロボットヘ
ッド710 に装着されたハンド部711 の詳細を、図１３，
１４に示している。同図に示すハンド部711 は、ブロッ
ク状惣菜３の上面に接触する当て板部719 と、この当て
板部719 の背面側に設けられた針状部材720 とを有して
いる。

【００３９】当て板部719 は、この実施例では、同一形
状のものが一対使用され、平板状の弾性板材を断面が略
凹形に屈曲形成している。各当て板部719 は、両端に設
けられた取付基部721 および先端円弧部722 と、これら
の取付基部721 と先端円弧部722 とを繋ぐ連結部723 と
から構成されている。そして、ブロック状惣菜３に接触
する先端円弧部722 には、図１４に示すように、Ｕ字形
の切欠部724 が形成され、この切欠部724 に臨んで針状
部材720 が配置されている。なお、この切欠部724 は、
針状部材720 の挿通が可能であれば、円形の貫通孔であ
ってもよい。各当て板部719 は、取付基部721 がそれぞ
れアクチュエータ725 の先端側に挟持されることにより
支持されている。アクチュエータ725 は、例えば、油
圧，空圧，電気などの動力により伸縮するプランジャ72
6を有しており、各アクチュエータ725 は、ロボットヘ
ッド710 に固設される取付板727 に支持されている。

【００４０】針状部材720 は、この実施例では、同一形
状のものが一対使用され、アクチュエータ725 のプラン
ジャ726 に取付金具728 を介して固設されている。各針
状部材720 は、その後端側に折曲部729 が設けられ、取
付金具728 からの抜け落ちを防止している。また、一対
の針状部材720 は、中心軸ｌに対して対称に配置され、
かつ、その伸縮方向がこの中心軸ｌ上の同一点Ｏを指向
するように所定の角度で傾斜して設けられている。

【００４１】以上のように構成された自動搭載装置で
は、以下のようにして惣菜３がストッカー６から弁当容
器２に移送される。まず、惣菜３の移送に当たっては、
惣菜ストッカー６が搭載ロボット７のＸ軸レール714 間
にセットされ、弁当容器２がベルトコンベア１上に所定
の間隔をおいて載せられる。そして、ベルトコンベア１
によって移動させられた弁当容器２が光電スイッチ810
で検知されると、アーム811 の下降，上昇および挟持ア
ーム813 の作動により、位置決め機構８で所定の状態に
保持される。

【００４２】このような弁当容器２の位置決めと相前後
して搭載ロボット７が作動される。搭載ロボット７の作
動では、まず、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ716 ，717 を駆動し
て、ハンド部711 がストッカー６の供給ポートにある惣
菜３の直上に位置するように制御され、ハンド部711 の
中心軸ｌの位置決めが行われる。次いで、Ｚ軸モータ71
5 を駆動して、ロボットヘッド710 を上方から降下さ
せ、各当て板部719 の先端円弧部722 をその惣菜３の上
面に接触させる。この状態で、アクチュエータ725 を駆
動し、プランジャ726 を伸長させると、プランジャ726
に取付金具728 を介して固着されている針状部材720 が
それぞれ点Ｏの方向に伸長し、針状部材720 は、当て板
部719 の切欠724 から突出してブロック状惣菜３に突き
刺さり、惣菜３は、当て板部719 に上面が接触した状態
で針状部材720 に保持される。

【００４３】針状部材720 が惣菜３に突き刺さると、Ｚ
軸駆動モータ715 を駆動してロボツトヘッド710 が上昇
する。次いで、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ715 ，716 を駆動し
て、ロボットヘッド710 が弁当容器２の惣菜載置位置に
位置決めされる。このようにして、惣菜搭載位置が決ま
ると、Ｚ軸駆動モータ715 の駆動によりロボットヘッド
710 が所定の位置まで降下し、この状態でアクチュエー
タ725 のプランジャ726 を収縮する。

【００４４】プランジャ726 が収縮すると、各針状部材
720 は、当て板部719 の背面側に後退し、これにより、
惣菜３は、当て板部719 により伴上がりが防止されるの
で、針状部材720 から離間して弁当容器２の所定の位置
に残置され、以後は、弁当容器２を順次ベルトコンベア
１上で搬送しながら、上記操作が繰り返されることにな
る。

【００４５】この場合、惣菜ストッカー６のパレット４
には、多数の惣菜３が収納されているので、１つのパレ
ット４上から惣菜３が無くなるまでは上述したパレット
４の移動は行われない。パレット４上に惣菜３が有るか
無いかの判断は、例えば、図１に示すように、二次元状
に載置されている惣菜３に番地をつけ、惣菜３を移送す
る度にカウントダウンする方法などが採用される。

【００４６】また、惣菜ストッカー６におけるパレット
４の循環移動では、移動時間がかかるので、例えば、供
給ポートにあるパレット４の惣菜３が、例えば、２／３
以上移送された場合には、昇降機構611 による積重パレ
ット群Ａの最下段のパレット４を予め移動することも可
能であり、このような方法を採用した場合には、惣菜３
をピックアップする際に、ハンド部711 をＺ軸駆動モー
タ715 でより低い位置まで移動させるようにすればよ
い。

【００４７】

【発明の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
本発明にかかるブロック状惣菜の自動搭載装置によれ
ば、弁当容器の所定位置にブロック状惣菜を自動的に搭
載でき、弁当の生産能率を大幅に向上させることができ
る。また、請求項２の構成によれば、パレットの構造を
複雑にすることなく、ケース内の空間が有効に活用でき
る。

【００４８】さらに、請求項３の構成によれば、簡単な
構成により、形くずれや変形が生じることなくブロック
状惣菜を保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるブロック状惣菜の自動搭載装置
の一実施例を示す全体配置平面図である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】同自動搭載装置で使用される弁当容器の位置決
め機構の一例を示す平面図である。

【図４】図３の側面図である。

【図５】同自動搭載装置で使用される惣菜ストッカーの
一例を示す側面断面図である。

【図６】同惣菜ストッカーの正面断面図である。

【図７】図５の惣菜ストッカーでローラーリンク部が上
昇した状態の要部側面図である。

【図８】図７の正面図である。

【図９】図５の惣菜ストッカーでローラーリンク部が下
降した状態の要部側面図である。

【図１０】図９の正面図である。

【図１１】図５の惣菜ストッカーのスライド機構の係止
爪部の説明図である。

【図１２】図１１の係止爪部の待機位置の説明図であ
る。

【図１３】本発明にかかる自動搭載装置で使用されるハ
ンド部の一実施例を示す側面図である。

【図１４】同ハンド部の受け板部の要部平面図である。

【符号の説明】

１ ベルトコンベア ２ 弁当容器 ３ ブロック状惣菜 ４ パレット ６ 惣菜ストッカー ７ 搭載ロボット ８ 位置決め機構

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンベア上に位置決めされた弁当容器に
   ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾などのブロック状惣菜を自
   動的に搭載する装置であって、 前記コンベアの側方に設置され、前記惣菜が収容された
   複数のパレットを有し、これらのパレットを順次供給ポ
   ートに循環供給する惣菜ストッカーと、 前記供給ポートに送り込まれた前記パレットから前記惣
   菜を個別にピックアップし、ピックアップした前記惣菜
   を前記弁当容器上に移送し、移送した前記惣菜を前記弁
   当容器の所定位置に載置する搭載ロボットとを有するこ
   とを特徴とする惣菜自動搭載装置。
2. 【請求項２】 前記惣菜ストッカーは、ケース内で上下
   端を接するようにして２列段状に積重され、前記惣菜が
   載置される複数のパレットと、前記パレットを順次上下
   方向に移動させる昇降機構と、前記パレットを最上下段
   位置で前後に移動させるスライド機構とを備え、 前記段状に積重された積重パレット群の下方に設けられ
   た複数の固定ローラーを有し、 前記昇降機構は、前記２列の積重パレット群を最下段部
   でそれぞれ支持する一対の揺動係止爪と、 前記積重パレット群の一方列の下方に設置され、上昇位
   置で一方の前記揺動係止爪を揺動させて、前記積重パレ
   ット群の支持状態を解除して、最下段のパレットを受承
   するとともに、下降位置で受承したパレットを前記固定
   ローラー上に載置する受承ローラーリンク部と、 前記積重パレット群の他方列の下方に設置され、下降位
   置で前記固定ローラー上からパレットを受承するととも
   に、上昇位置で受承したパレットを前記積重パレット群
   の下方から押し上げて、他方の前記揺動係止爪でこれを
   支持させる押上ローラーリンク部とを有し、 前記スライド機構は、前記積重パレット群の上下部に捲
   回され、正、逆方向に間欠駆動される索状部材と、 この索状部材に取り付けられ、前記受承ローラーリンク
   部により前記固定ローラー上に載置されたパレットの側
   面に当接し、このパレットを前記押上ローラーリンク部
   側に移動させる第１係止爪部と、 前記索状部材に取り付けられ、前記押上ローラーリンク
   部側の積重パレット群の最上段のパレットの側面に当接
   し、これを一方の積重パレット群側から他方の積重パレ
   ット群側に移動させる第２係止爪部とを有することを特
   徴とする請求項１記載の惣菜自動搭載装置。
3. 【請求項３】 前記搭載ロボットは、３次元方向に移動
   するロボットヘッドと、このロボットヘッドに装着した
   ハンド部とを有し、 前記ハンド部は、前記惣菜の上面に接触する当て板部
   と、 この当て板部の背面側から前記惣菜側に伸縮する一対の
   針状部材とを有することを特徴とする請求項１記載の惣
   菜自動搭載装置。
4. 【請求項４】 前記一対の針状部材は、中心軸に対して
   対称に配置され、それぞれの伸縮方向が前記中心軸上の
   同じ点を指向するように傾斜して設けられていることを
   特徴とする請求項３記載の惣菜自動搭載装置。