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JPH0531922B2 - - Google Patents

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Publication number
JPH0531922B2
JPH0531922B2 JP61298356A JP29835686A JPH0531922B2 JP H0531922 B2 JPH0531922 B2 JP H0531922B2 JP 61298356 A JP61298356 A JP 61298356A JP 29835686 A JP29835686 A JP 29835686A JP H0531922 B2 JPH0531922 B2 JP H0531922B2
Authority
JP
Japan
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geomagnetic sensor
display device
map
moving object
detected
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
JP61298356A
Other languages
English (en)
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JPS63150617A (ja
Inventor
Akira Iiboshi
Yukinobu Nakamura
Shinichiro Yasui
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP61298356A priority Critical patent/JPS63150617A/ja
Priority to US07/130,415 priority patent/US4887081A/en
Priority to CA000554003A priority patent/CA1285042C/en
Priority to DE8787311003T priority patent/DE3776771D1/de
Priority to EP87311003A priority patent/EP0272078B1/en
Publication of JPS63150617A publication Critical patent/JPS63150617A/ja
Publication of JPH0531922B2 publication Critical patent/JPH0531922B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、自動車などの移動体における現在位
置および走行軌跡などを予め地図が映し出された
画面上に表示させる走行経路表示装置に関する。
従来技術 最近、例えば不案内地域などにおける自動車等
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が
道に述うことがないように適切なガイダンスを行
なわせるため、移動体の走行距離を検出する距離
検出器と進行方向を検出する方向検出器の各検出
出力にもとづいて二次元座標上の位置を演算によ
つて求め、方位座標を二次元座標に一致させた地
図上に移動体の現在位置を表示させるようにした
走行経路表示装置が開発されている。
このような走行経路表示装置にあつて、方向検
出器として地磁気センサを用いる場合、第４図に
示すように、地磁気センサによる方位（図中点線
で示す）と地図上の方位（図中実線で示す）との
間には地域に応じた偏角Δθ（日本ではΔθ＝6゜〜
10゜、世界的には場所により偏角Δθが数十度にも
なるところがある）があるため、地磁気センサに
よつて検出される移動体の進行方向の偏角修正を
行なわせる必要がある。
しかして従来では、予め走行経路表示に使用す
る各地域の地図ごとに偏角データをもたせ、その
偏角データにもとづいて信号処理装置において地
磁気センサによつて検出される移動体の進行方向
の偏角修正を演算処理によつて行なわせるように
している。
しかし各地域の多数の地図ごとに予め偏角デー
タを登録しておき、そのときの走行経路表示に使
用する地図に応じて所定の偏角データを読み出す
ようにする手続が複雑になつている。
目 的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
地磁気センサによつて移動体の進行方向を検出す
るようにする際、走行経路表示に使用する各地域
の地図ごとに偏角データをもたせることなく地磁
気センサによつて検出される移動体の進行方向の
偏角修正を行なわせることができるようにした走
行経路表示装置を提供するものである。
構 成 その目的達成のため、本発明では、方向検出器
として地磁気センサ以外に、移動体のヨー方向変
化の角速度を検出するジヤイロスコープがガスレ
ートセンサ（角速度が加わることによつて生ずる
ガス流の偏移の程度をフローセンサによつて検出
するもの）などのレート式センサを併設し、偏角
修正を行わせるタイミングの一例として、例えば
走行経路表示動作途中の一時的な電源オフおよび
その後の再電源オン時に着目して、走行経路表示
動作途中の電源オフに際してレート式センサによ
つて検出された方向と地磁気センサによつて検出
された方向との角度差を求めて一時記憶し、その
後の再電源オン時にその記憶された角度差にした
がつて地磁気センサによつて検出された方向の偏
角修正を行なわせるようにしている。
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。
第１図は本発明による走行経路表示装置の基本
構成を示すもので、例えばタイヤの回転数に比例
したパルス信号を出力する光電式、電磁式または
機械接点式などのセンサからなる移動体の移動距
離に応じた信号を発生する距離検出器１と、移動
体の進行方向に応じてその方向または方向変化量
に比例した信号を出力する方向検出器２と、前記
距離検出器１からのパルス信号をカウントして移
動体の移動距離を計測するとともに方向検出器２
の出力から移動体の進行方向を判定し、両検出器
１，２からの検出信号に応じて移動体の単位走行
距離ごとの二次元座標上の位置を演算によつて求
め、かつ装置全体の集中制御を行なわせる信号処
理装置（CPU）３と、その信号処理装置３によ
つて求められた刻々変化する二次元座標上の位置
のデータを順次格納し、移動体の現在位置に対応
する有限の連続位置情報としてそれを保持する移
動軌跡記憶装置（RAM）４と、予め複数地図の
画情報が記憶されている地図情報記憶媒体５と、
その記憶媒体５から必要な地図の画情報を読み出
す記憶媒体再生装置６と、その読み出された画情
報に応じて地図画像を画面に表示させるととも
に、前記移動軌跡記憶装置４に記憶された位置デ
ータにもとづいて移動体における現在位置、それ
までの走行軌跡および現在の進行方向などを同一
画面に刻々更新表示させる表示装置７と、信号処
理装置３へ表示指令を与えるとともに、表示装置
７に表示させる地図の選択指定、また表示される
地図および走行軌跡の方向変換、その表示位置の
シフト、地図および走行軌跡の部分拡大表示、表
示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更、地図
および走行軌跡の検索などを適宜行なわせること
のできる操作装置８とによつて構成されている。
しかして、このように構成されたものでは、適
宜アクセスされて地図情報記憶媒体から読み出さ
れた走行予定地域における地図が表示装置７の画
面に映し出されるとともに、移動体の走行にした
がつて信号処理装置３により予め設定された地図
の縮尺率に応じて地図の北方向とＹ方向とが一致
する二次元のＸ−Ｙ座標上における現在位置が
刻々と演算によつて求められ、その演算結果が表
示装置７へ逐次送られるとともに移動軌跡記憶装
置４へ送られて記憶保持され、その記憶内容が常
時読み出されて表示装置７へ連続的に送られて、
表示装置７には、第２図に示すように、その画面
に表示された走行予定地図上に移動体の現在位置
を示す表示マークＭ１、その現在位置における移
動体の進行方向を示す表示マークＭ２および出発
点から現在位置に至るまでの走行軌跡表示マーク
Ｍ３が移動体の移動状態に追従して模擬的に表示
されることになる。
また本発明では、方向検出器２として地磁気セ
ンサ２１とレート式センサ２２とを併設するよう
にしている。
レート式センサ２２は、定常状態時には方向検
出の精度が良いが、電源投入時の立上り特性があ
まりよくなくて安定した方向検出を行なわせるま
でにある程度の時間を要するという問題がある。
また地磁気センサ２１は、電源投入後直ちに方向
検出を行なわせることができるが、移動体の踏
切、鉄橋通過時などに外乱を受けて検出される方
向が狂つてしまうという問題がある。
そのためこの実施例では、地磁気センサ２１と
レート式センサ２２の各長所のみを利用して、信
号処理装置３の制御下において、走行経路表示装
置の電源スイツチのオン時には地磁気センサ２１
によつて方向検出を行なわせ、一定時間の経過に
よるレート式センサ２２の立上り完了後に地磁気
センサ２１からレート式センサ２２に切り換えて
方向検出を行なわせるようにしている。
このような走行経路表示装置にあつて、特に本
発明では、走行経路表示を行なわせながらの移動
体の走行中に、給油などのための移動体の一時停
止に応じて走行経路表示装置の電源スイツチをオ
フする際、第３図に示すように、信号処理装置３
において、レート式センサ２２によつて検出され
た移動体の進行方向の角度θRと地磁気センサ２１
によつて検出された移動体の進行方向の角度θF1
との角度差Δθを求めてその結果を内部メモリに
一時記憶させ、移動体の再スタートによる走行経
路表示装置の電源オン時にその記憶された角度差
Δθにしたがつて地磁気センサ２１によつて検出
される移動体の進行方向θF2の偏角修正を行なわ
せるようにしている。その際、偏角修正された移
動体の進行方向をθF2′とすると、それは次式によ
つて与えられる。
θF2′＝θF2＋Δθ …(1) Δθ＝θR−θF1 …(2) なおその際、レート式センサ２２によつて検出
される移動体の進行方向の角度θRはそのときの走
行経路表示がなされている地図の方位座標に対応
しており、同時点で地磁気センサ２１によつて検
出された移動体の進行方向の角度θF1との角度差
Δθが地磁気センサ２１の偏角分に相当している。
効 果 以上、移動体の進行方向を検出する方向検出器
として地磁気センサとレート式センサとを併設し
て、走行経路表示装置の電源オフに際してレート
式センサによつて検出された方向と地磁気センサ
によつて検出された方向との角度差を求めて記憶
する手段と、その後における電源オンに際して、
先に記憶された角度差を用いた演算処理によつて
地磁気センサによつて検出された方向の偏角修正
を行わせる手段とをとるようにしたもので、従来
のように予め走行経路表示に使用する各地域の地
図ごとに偏角データをもたせることなく、また、
偏角修正のための移動体の特別な走行モードによ
ることなく、走行経路表示を行つている通常の走
行状態のままで、走行経路表示装置の電源スイツ
チがオフされてその後再びオンされるときに限つ
て、簡単な演算処理によつて逐次偏角データをわ
り出しながら偏角修正を容易に、かつその処理負
担の軽減を有効に図りながら行なわせることがで
きるという優れた利点を有している。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による走行経路表示装置のブロ
ツク構成図、第２図はその走行経路表示装置の画
面における表示内容の一例を示す図、第３図はレ
ート式センサによつて検出された移動体の進行方
向と地磁気センサによつて検出された移動体の進
行方向との関係を示す図、第４図は地図上の方位
と地磁気センサによる検出方位との関係を示す図
である。 １…距離検出器、２…方向検出器、２１…地磁
気センサ、２２…レート式センサ、３…信号処理
装置、４…移動軌跡記憶装置、５…地図情報記憶
媒体、６…記憶媒体再生装置、７…表示装置、８
…操作装置。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 移動体の走行距離を検出する距離検出器とそ
    の進行方向を検出する方向検出器との各検出出力
    にもとづいて、移動体の走行にともなう二次元座
    標上の位置を演算により逐次求め、その位置デー
    タにもとづいて方位座標を二次元座標に一致させ
    た地図上に移動体の現在位置を更新しながら表示
    させる走行経路表示装置において、前記方向検出
    器として地磁気センサとレート式センサとを併設
    して、走行経路表示装置の電源オフに際して、レ
    ート式センサによつて検出された方向と地磁気セ
    ンサによつて検出された方向との角度差を求めて
    記憶する手段と、その後における電源オンに際し
    て、先に記憶された角度差を用いた演算処理によ
    つて地磁気センサによつて検出された方向の偏角
    修正を行わせる手段とをとるようにしたことを特
    徴とする走行経路表示装置。
JP61298356A 1986-12-15 1986-12-15 走行経路表示装置 Granted JPS63150617A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61298356A JPS63150617A (ja) 1986-12-15 1986-12-15 走行経路表示装置
US07/130,415 US4887081A (en) 1986-12-15 1987-12-09 Apparatus for displaying travel path
CA000554003A CA1285042C (en) 1986-12-15 1987-12-10 Apparatus for displaying travel path
DE8787311003T DE3776771D1 (de) 1986-12-15 1987-12-15 Vorrichtung zur kursanzeige.
EP87311003A EP0272078B1 (en) 1986-12-15 1987-12-15 Apparatus for display travel path

Applications Claiming Priority (1)

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JP61298356A JPS63150617A (ja) 1986-12-15 1986-12-15 走行経路表示装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63150617A JPS63150617A (ja) 1988-06-23
JPH0531922B2 true JPH0531922B2 (ja) 1993-05-13

Family

ID=17858626

Family Applications (1)

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Country Status (5)

Country Link
US (1) US4887081A (ja)
EP (1) EP0272078B1 (ja)
JP (1) JPS63150617A (ja)
CA (1) CA1285042C (ja)
DE (1) DE3776771D1 (ja)

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