JPH05240654A - 慣性航法装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 慣性航法装置において、４軸のセンサからの
パルスを、最小単位の組み合せで共通に補正処理し、コ
ンピュータの処理負担を軽減するようにした。 【構成】 計数部１２により４軸以上のセンサからの各
パルスを、所定の計算周期で計数して各計数値を得、こ
れらを動的誤差算出部１３により、一定の条件に従って
組み合せて所定の計算周期で計算して、複数組の組み合
わされた動的誤差値を算出し、上記各計数値および上記
各動的誤差値を出力部４により、所定の計算周期をもっ
てストラップダウン計算処理部５へ読み込ませ、ここで
４軸以上のセンサについて共通に動的誤差値を算出する
ようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ある１点より規定さ
れた少なくとも４方向以上の方向に延長される各軸に対
し、ジャイロスコープおよび加速度計などのセンサを設
けて冗長慣性センサを構成し、各センサからの情報パル
スにより慣性体の速度、位置および姿勢角などを算出す
る慣性航法装置に関し、特にその動的誤差の補正処理に
使用して好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のストラップダウン慣性航法装置に
おいては、例えば図３に示すように、互いに直交する３
軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）と、これらの３軸に対して、こ
れらと対角線方向にあるスキュー軸（Ｓ軸）との４軸で
冗長慣性センサを構成することが行われている。この場
合のＳ軸は、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸に対して互いに等しい角
度（θs ）を有するもので、この角度θs は、Ｃｏｓθ
s ＝１／√３を満足する値に選ばれる。

【０００３】各軸（４軸）にはそれぞれジャイロおよび
加速度計などのセンサを具備して、各軸ごとにデータが
得られるようにしているが、慣性体の速度，位置，姿勢
角などの必要な慣性体情報は、３軸からのデータで得る
ことができ、一般的には直交する３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）軸
からの情報によって得ている。この場合４軸構成とする
ことによつて、これら３軸のうち例えばＺ軸のセンサが
故障しても、Ｓ軸からのデータをＺ軸のデータに置換す
ることにより、直交する３軸のセンサ系からのデータと
して継続して情報が得られ、航法計算を継続できるので
従来この航法が使用されている。

【０００４】これら４軸の中から３軸の組合せでセンサ
系を構成すると、基本の（Ｘ，Ｙ，Ｚ）系の他に、
（Ｘ，Ｙ，Ｓ）系、（Ｙ，Ｚ，Ｓ）系、（Ｘ，Ｚ，Ｓ）
系の合計４組のセンサ系が構成され、常時は（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）系からの情報によって必要な慣性体情報を得てい
る。（Ｙ，Ｚ，Ｓ）系の場合ではＳ軸からのデータをＸ
軸のデータに置換し、（Ｘ，Ｚ，Ｓ）系の場合ではＳ軸
からのデータをＹ軸のデータに置換して使用する。

【０００５】上述した各センサ系からのデータはそれぞ
れ離散時間で処理されているので、回転運動を伴う運動
下においては特殊な場合を除いて動的な誤差が発生す
る。この誤差はジャイロ出力に対するコーニング誤差で
あり、加速度計出力に対するスカーリング誤差である。
上述した４つのセンサ系に関する動的誤差補正計算は１
次の展開式を利用した場合、下記のように表示される。
この場合、動的誤差補正計算は予め設定した一定の計算
周期毎に得られる各センサ系からのパルス数を基として
実行される。なお、各数値は以下に示すとおりであり、
サフィックスx,y,z,sはそれぞれの軸を表す。

【０００６】δθxn，δθyn，δθzn 各軸の回転方向に関する今回の計算周期におけるコーニ
ング誤差のパルス数 δθxn-1，δθyn-1，δθzn-1 各軸の回転方向に関する前回の計算周期におけるコーニ
ング誤差のパルス数 △θxn＝ωx，△θyn＝ωy，△θzn＝ωz，△θsn＝ωs 各軸の回転方向に関する今回の計算周期におけるジヤイ
ロ出力のパルス数 θxn-1＝Φx，θyn-1＝Φy，θzn-1＝Φz，θsn-1＝Φs 各軸の回転方向に関する前回の計算周期におけるジャイ
ロ出力パルス数の和 δＶxn，δＶyn，δＶzn 各軸の軸方向に関する今回の計算周期におけるスカーリ
ング誤差のパルス数 δＶxn-1，δＶyn-1，δＶzn-1 各軸の軸方向に関する前回の計算周期におけるスカーリ
ング誤差のパルス数 △Ｖxn＝Ａx，△Ｖyn＝Ａy，△Ｖzn＝Ａz，△Ｖsn＝Ａs 各軸の軸方向に関する今回の計算周期における加速度計
出力のパルス数 なお、θxn-1，θyn-1，θzn-1に対しては、θxn，θy
n，θzn（Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の回転方向に関する今回の
計算周期におけるジヤイロ出力のパルス数）を使用する
こともできる。また、Φx ，Φy ，Φz ，Φs ，ωx ，
ωy ，ωz ，ωs，Ａx ，Ａy ，Ａz ，Ａs ，は下記の
（１）（２）（７）（８）の各式で使用している。

【０００７】「Ｘ，Ｙ，Ｚ」のセンサ系の場合 コーニング誤差に対する補正パルス数 δθxn＝δθxn-1＋θyn-1・△θzn−θzn-1・△θyn ＝δθxn-1＋Φy・ωz−Φz・ωy・・・・・・・・・（１ｘ） δθyn＝δθyn-1＋θzn-1・△θxn−θxn-1・△θzn ＝δθyn-1＋Φz・ωx−Φx・ωz・・・・・・・・・（１ｙ） δθzn＝δθzn-1＋θxn-1・△θyn−θyn-1・△θxn ＝δθzn-1＋Φx・ωy−Φy・ωx・・・・・・・・・（１ｚ） スカーリング誤差に対する補正パルス数 δＶxn＝δＶxn-1＋θyn-1・△Ｖzn−θzn-1・△Ｖyn ＝δＶxn-1＋Φy・Ａz−Φz・Ａy・・・・・・・・・（２ｘ） δＶyn＝δＶyn-1＋θzn-1・△Ｖxn−θxn-1・△Ｖzn ＝δＶyn-1＋Φz・Ａx−Φx・Ａz・・・・・・・・・（２ｙ） δＶzn＝δＶzn-1＋θxn-1・△Ｖyn−θyn-1・△Ｖxn ＝δＶzn-1＋Φx・Ａy−Φy・Ａx・・・・・・・・・（２ｚ） なお（１ｘ）（１ｙ）（１ｚ）式を総称して（１）式と
し、（２ｘ）（２ｙ）（２ｚ）式を総称して（２）式と
する。

【０００８】「Ｘ，Ｙ，Ｓ」のセンサ系の場合 コーニング誤差に対する補正パルス数 δθxn＝δθxn-1＋θxn-1・△θyn−θyn-1・△θxn ＋√３（θyn-1・△θsn−θsn-1・△θyn）・・（３ｘ） δθyn＝δθyn-1＋θxn-1・△θyn−θyn-1・△θxn ＋√３（θsn-1・△θxn−θxn-1・△θsn）・・（３ｙ） δθzn＝δθzn-1＋θxn-1・△θyn−θyn-1・△θxn・・・・・・（３ｚ） スカーリング誤差に対する補正パルス数 δＶxn＝δＶxn-1＋θxn-1・△Ｖyn−θyn-1・△Ｖxn ＋√３（θyn-1・△Ｖsn−θsn-1・△Ｖyn）・・（４ｘ） δＶyn＝δＶyn-1＋θxn-1・△Ｖyn−θyn-1・△Ｖxn ＋√３（θsn-1・△Ｖxn−θxn-1・△Ｖsn）・・（４ｙ） δＶzn＝δＶzn-1＋θxn-1・△Ｖyn−θyn-1・△Ｖxn・・・・・・（４ｚ） なお（３ｘ）（３ｙ）（３ｚ）式を総称して（３）式と
し、（４ｘ）（４ｙ）（４ｚ）式を総称して（４）式と
する。

【０００９】「Ｘ，Ｚ，Ｓ」のセンサ系の場合 コーニング誤差に対する補正パルス数 δθxn＝δθxn-1＋θzn-1・△θxn−θxn-1・△θzn ＋√３（θsn-1・△θzn−θzn-1・△θsn）・・（５ｘ） δθyn＝δθyn-1＋θzn-1・△θxn−θxn-1・△θzn・・・・・・（５ｙ） δθzn＝δθzn-1＋θzn-1・△θxn−θxn-1・△θzn ＋√３（θxn-1・△θsn−θsn-1・△θxn）・・（５ｚ） スカーリング誤差に対する補正パルス数 δＶxn＝δＶxn-1＋θzn-1・△Ｖxn−θxn-1・△Ｖzn ＋√３（θsn-1・△Ｖzn−θzn-1・△Ｖsn）・・（６ｘ） δＶyn＝δＶyn-1＋θzn-1・△Ｖxn−θxn-1・△Ｖzn・・・・・・（６ｙ） δＶzn＝δＶzn-1＋θzn-1・△Ｖxn−θxn-1・△Ｖzn ＋√３（θxn-1・△Ｖsn−θsn-1・△Ｖxn）・・（６ｚ） なお（５ｘ）（５ｙ）（５ｚ）式を総称して（５）式と
し、（６ｘ）（６ｙ）（６ｚ）式を総称して（６）式と
する。

【００１０】「Ｙ，Ｚ，Ｓ」のセンサ系の場合 コーニング誤差に対する補正パルス数 δθxn＝δθxn-1＋θyn-1・△θzn−θzn-1・△θyn ＝δθxn-1＋Φy・ωz−Φz・ωy・・・・・・・・・・（７ｘ） δθyn＝δθyn-1＋θyn-1・△θzn−θzn-1・△θyn ＋√３（θzn-1・△θsn−θsn-1・△θzn） ＝δθyn-1＋Φy・ωz−Φz・ωy ＋√３（Φz・ωs−Φs・ωz）・・・・・・（７ｙ） δθzn＝δθzn-1＋θyn-1・△θzn−θzn-1・△θyn ＋√３（θsn-1・△θyn−θyn-1・△θsn） ＝δθzn-1＋Φy・ωz−Φz・ωy ＋√３（Φs・ωy−Φy・ωs）・・・・・・（７ｚ） スカーリング誤差に対する補正パルス数 δＶxn＝δＶxn-1＋θyn-1・△Ｖzn−θzn-1・△Ｖyn ＝δＶxn-1＋Φy・Ａz−Φz・Ａy・・・・・・・・・・（８ｘ） δＶyn＝δＶyn-1＋θyn-1・△Ｖzn−θzn-1・△Ｖyn ＋√３（θzn-1・△Ｖsn−θsn-1・△Ｖzn） ＝δＶyn-1＋Φy・Ａz−Φz・Ａy ＋√３（Φz・Ａs−Φs・Ａz）・・・・・・（８ｙ） δＶzn＝δＶzn-1＋θyn-1・△Ｖzn−θzn-1・△Ｖyn ＋√３（θsn-1・△Ｖyn−θyn-1・△Ｖsn） ＝δＶzn-1＋Φy・Ａz−Φz・Ａy ＋√３（Φs・Ａy−Φy・Ａs）・・・・・・（８ｚ） なお（７ｘ）（７ｙ）（７ｚ）式を総称して（７）式と
し、（８ｘ）（８ｙ）（８ｚ）式を総称して（８）式と
する。 ここで θxn＋θyn＋θzn＝√３θsn θxn-1＋θyn-1＋θzn-1＝√３θsn-1 Ｖxn＋Ｖyn＋Ｖzn＝√３Ｖsn Ｖxn-1＋Ｖyn-1＋Ｖzn-1＝√３Ｖsn-1なる物理的公式が
使用される。

【００１１】慣性航法装置において、速度、位置、姿勢
角などの航法計算は２０ｍ秒（５０Ｈｚ）〜１０ｍ秒
（１００Ｈｚ）程度の周期で更新するのが一般的であ
る。ジャイロを使用した慣性航法装置においては、ジャ
イロの発生する動的ノイズの周波数が数１００Ｈｚであ
るから、動的誤差の補正は上述した補正式を用いた場
合、０．１ｍ秒周期程度での処理が必要となる。

【００１２】この動的誤差の補正処理を行うハードウェ
アは、Ｘ，Ｙ，Ｚ系に関しては図４，図５（図４はその
一半部，図５は残りの他の半部であり、両図は符号のマ
ルＢで接続されている）で表され、Ｙ，Ｚ，Ｓ系に関し
ては図６，図７（図６はその一半部，図７は残りの他の
半部であり、両図は符号のマルＣで接続されている）で
表される。なお、図の各ブロックの下側には、それぞれ
のブロックにおいてパルス数を計数する計算周期を示し
ている。この場合各ブロックの計算周期の開始時点は互
いに一致している。また、Σはその信号パルスをそのブ
ロックに記載してある周期間だけ計数することを意味し
ている。

【００１３】図４，図５について説明すると、１２は計
数部であって、ブロック１ａ〜１ｆ，２ａ〜２ｆ，６ａ
〜６ｆ，７ａ〜７ｃで構成される。１３は動的誤差算出
部であって、演算部３，積算部９で構成される。それぞ
れのジャイロからは角速度に応じたパルス数△Φx ，△
Φy ，△Φz が得られる。これらのパルスは回転方向に
応じて正極性端子または負極性端子に入力される。

【００１４】ジャイロパルス△Φx について見ると、ブ
ロック１ａではパルス△Φx を２０ｍ秒の計算周期をも
って取り込み、その周期毎に計数をリセットする。この
１計算周期の間に取り込んだパルスをΦxとする。この
場合ブロック１ａではその計算周期の１周期前の計算周
期（前回の計算周期）のジャイロパルスを取り込む。ブ
ロック２ａでは、この２０ｍ秒周期のパルスΦxを０．
１ｍ秒の周期毎に取り込み、その数値を演算部３に読み
込む。出力部４のブロック４ａではブロック２ａからの
パルスΦxを２０ｍ秒周期（ブロック１ａと同期）で取
り込み、その数値を次段のストラップダウン計算処理部
５へ読み込む。

【００１５】ブロック１ｂではジャイロパルス△Φxを
０．１ｍ秒の計算周期をもって取り込み、その周期毎に
計数をリセットしている。この１周期間に取り込んだ今
回の計算周期におけるパルスをωxとする。次段のブロ
ック２ｂでは同じ０．１ｍ秒の周期でこのパルスωxを
取り込み、その数値を演算部３に読み込む。ジャイロパ
ルス△Φyおよび△Φzについても同様にそれぞれのブロ
ック１ｃ〜１ｆ、２ｃ〜２ｆで処理し、演算部３および
出力部４ｂ，４ｃに取り込む。

【００１６】また、それぞれの加速度計からは加速度に
応じたパルス数△Ｖx，△Ｖy，△Ｖzが得られる。この
加速度パルスは加速度の増加または減少に応じて正極性
端子または負極性端子に入力される。加速度パルス△Ｖ
xについて見ると、ブロック６ａではパルス△Ｖxを０．
１ｍ秒の計算周期をもって取り込み、その周期毎に計数
をリセットしている。この１計算周期の間に取り込んだ
パルスをＡxとする。次段のブロック７ａでは同じく
０．１ｍ秒の周期でこのパルスＡxを取り込み、その数
値を演算部３に読み込む。

【００１７】またブロック６ｂでは加速度パルス△Ｖx
を２０ｍ秒の計算周期をもって取り込み、その周期毎に
リセットしている。この１周期間に取り込んだパルスを
Ｖxとする。出力部４のブロック８ａではこのパルスＶx
を２０ｍ秒の計算周期（ブロック６ｂと同期）で取り込
み、その数値をストラップダウン計算処理部５へ読み込
んでいる。他の加速度パルス△Ｖy，△Ｖz について
も、ブロック６ｃ〜６ｆ，７ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃで同
様に処理している。

【００１８】演算部３のブロック３ａ〜３ｃでは、上述
した（１）式における右辺の２項および３項に示す演算
を実行して、演算値△ＣA ，△ＣB ，△ＣC を得、ブロ
ック３ｇ〜３ｉでは（２）式における右辺の２項および
３項に示す演算を実行し、演算値△ＳA ，△ＳB ，△Ｓ
C を得ている。次段の積算部９のブロック９ａ〜９ｃ，
９ｇ〜９ｉでは、これらの０．１ｍ秒周期毎のパルスを
２０ｍ秒の計算周期をもって積算し、それぞれ積算値Ｃ
A ，ＣB ，ＣC ，ＳA ，ＳB ，ＳC を得る。ブロック１
０ａ〜１０ｃ，１０ｇ〜１０ｉではこれらのパルスＣA
，ＣB ，ＣC ，ＳA ，ＳB ，ＳC を２０ｍ秒周期でス
トラップダウン計算処理部５に読み込む。従ってストラ
ップダウン計算処理部５では（１）式，（２）式で示さ
れる動的誤差が計算される。

【００１９】図６，図７は４組のセンサ系のうち、
「Ｙ，Ｚ，Ｓ」系を使用した場合の動的補正処理を示し
たものである。この図において図４，図５と対応する部
分には同一符号を付加する。図６，図７に示す例ではジ
ャイロパルスΦy ，Φz ，Φs と、加速度パルスＶy ，
Ｖz ，Ｖs が使用される。この例における処理動作は図
４，図５で説明した場合と同様であるからこれ以上の説
明を省略する。なお、（７ｙ）（７ｚ）（８ｙ）（８
ｚ）の各式において、それらの第４項部分が√３倍され
ているが、これらの処理はストラップダウン計算処理部
５で実行される。この処理により上述した（７）式およ
び（８）式の計算が行われる。「Ｘ，Ｙ，Ｓ」系，
「Ｘ，Ｚ，Ｓ」系の組合せの場合も、上述した例と同様
に処理されるので、これらの説明は省略する。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】上述した各軸のうち、
何れかのセンサが故障またはその性能が劣化した場合、
このセンサを検出する為には、上述した４組の全てのセ
ンサ系の航法計算と、それに必要な動的誤差の補正計
算、即ち上記（１）式から（８）式の全ての計算が必要
となり、補正処理量の多さと高い計算周期が要求される
ことから、コンピュータの負荷が増大し、もしくは専用
の補正ハードウェアに対する要求が増大する問題点があ
った。この発明は上述した問題点を容易に解決した慣性
航法装置を提供したものである。

【００２１】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めこの発明においては、センサがそれぞれ設けられた４
軸以上の冗長慣性センサと、各センサからの各情報パル
スを、所定の計算周期で計数して各軸に関する計数値を
得る計数部と、この計数部で計数された４軸以上の各セ
ンサに関する各計数値を、一定の条件に従って組み合せ
て所定の計算周期で計算することにより、複数組の組み
合わされた動的誤差値を算出する４軸以上の冗長慣性セ
ンサに共通に使用される動的誤差算出部と、計数部から
の各計数値および動的誤差算出部からの各動的誤差値が
入力され、これらを所定の計算周期をもって次段のスト
ラップダウン計算処理部へ読み込ませる出力部と、この
出力部によって読み込まれた上記各計数部からのの計数
値、および上記動的誤差算出部からの各動的誤差値がそ
れぞれ入力されることにより、慣性体の慣性情報を計算
する４軸以上のセンサに共通に使用されるストラップダ
ウン計算処理部とから構成されたものである。

【００２２】

【作用】４軸以上のセンサからの情報パルスを１系統に
して、計数部１２において所定の計算周期をもって計数
し、この計数値を基として動的誤差計算のための動的誤
差算出部１３で動的誤差を共通に算出し、ストラップダ
ウン計算処理部５で√倍などの計算処理を共通に実行し
ており、従来の慣性航法に比較して共通に処理できる部
分が増加し、コンピュータの負荷を軽くできる。

【００２３】

【実施例】この発明に係わる慣性航法装置を、図１，図
２（図１はその一半部，図２は他半部であり、両図は符
号のマルＡで接続されている）を参照して説明する。図
１，図２において図４，図５と対応する部分には同一符
号を付加してその説明を省略する。この例では図４，図
５に示す構成に対してさらにブロック１ｇ，１ｈ，２
ｇ，２ｈを設けて、ここでジャイロパルス△Φs を他の
ジャイロパルスΦx ，Φy ，Φz と同様に処理し、また
ブロック６ｇ，６ｈ，７ｄ，８ｄを設けて、ここで加速
度パルス△Ｖs を他の加速度パルス△Ｖx ，△Ｖy ，△
Ｖz と同様に処理し、ブロック２ｇ，２ｈ，７ｄで得ら
れたパルスを同様に演算部３に取り込むようにしてい
る。演算部３では各ブロック３ａ〜３ｌにおいて、図
４，図５または図６，図７で説明したと同様に０．１ｍ
秒の計算周期で演算処理を実行し、演算値△ＣA ，△Ｃ
B ，△ＣC ，△ＣD ，△ＣE ，△ＣF ，△ＳA ，△ＳB
，△ＳC，△ＳD ，△ＳE ，△ＳF を得る。

【００２４】これらの各演算値（０．１ｍ秒周期の値）
を次段の積算部９（９ａ〜９ｌ）で２０ｍ秒の周期で積
算し、この積算値ＣA ，ＣB ，ＣC ，ＣE ，ＣF ，ＳA
，ＳB ，ＳC ，ＳE ，ＳF をその周期の終時点でリセ
ットする。このようにして積算された積算値を、次段の
出力部４（４ａ〜４ｄ，８ａ〜８ｄ，１０ａ〜１０ｌ）
で２０ｍ秒周期をもってストラップダウン計算処理部５
へ読み込む。

【００２５】この結果ストラップダウン計算処理部５で
は下記に記載の各値（ＣA ，ＣB ，ＣC ・・・・・−√
３・ＣE ＋ＣC ，√３・ＣD ＋ＣC ，ＣC ・・・・・
ＳA，−√３・ＳF ＋ＳA ，√３・ＳE ＋ＳA ）などを
算出することができ、これらの計算値を（１）式〜
（８）式に与えれば、従来の４組のセンサ系「（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）系、（Ｘ，Ｙ，Ｓ）系、（Ｙ，Ｚ，Ｓ）系、
（Ｘ，Ｚ，Ｓ）系」を同時に処理する場合と同様の計算
処理が実行されることになる。即ち、（１）式に対して
は、ＣA，ＣB，ＣCを、（２）式に対しては、ＳA，Ｓ
B，ＳCを、（３）式に対しては、−√３・ＣE＋ＣC，√
３・ＣD＋ＣC，ＣCを、（４）式に対しては、−√３・
ＳE＋ＳC，√３・ＳD＋ＳC，ＳCを、（５）式に対して
は、√３・ＣF＋ＣB，ＣB，−√３・ＣD＋ＣBを、
（６）式に対しては、√３・ＳF＋ＳB，ＳB，−√３・
ＳD＋ＳBを、（７）式に対しては、ＣA，−√３・ＣF＋
ＣA，√３・ＣE＋ＣAを、（８）式に対しては、ＳA，−
√３・ＳF＋ＳA，√３・ＳE＋ＳAを、それぞれ与えるこ
とにより、それぞれの式を算出することができる。換言
すれば従来では、４組のセンサ系のそれぞれについて航
法計算処理を実行していたので、互いに重合する計算処
理部分が多く、それだけコンピュータの負荷が増大して
いたが、この発明ではこれらの重合部分は１つの処理と
して集合したので、コンピュータの処理負荷がそれだけ
軽くなる。

【００２６】図８および図９は冗長慣性センサ系の他の
例を示すもので、この発明はこのような冗長慣性センサ
系についても適用できるものであるが、その適用状態は
上述した場合と同様であるから、その詳細な説明を省略
する。

【００２７】

【発明の効果】この発明に係わる慣性航法装置によれ
ば、動的誤差算出部で動的誤差を共通に算出し、ストラ
ップダウン計算処理部で√３倍などの計算処理を共通に
実行しており、即ち計算部分の最小単位を算出し、この
最小単位の組み合せで補正値を算出しており、複数組の
センサ系毎に計算を実行している従来の慣性航法に比較
して共通に処理できる部分が増加し、コンピュータの負
荷を軽くするか若しくは専用の補正ハードウェアの規模
を小さくすることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の慣性航法装置の計算処理工程の一例
の一半部を示す系統図。

【図２】この発明の慣性航法装置の計算処理工程の一例
の他半部を示す系統図。

【図３】この発明に係わる慣性航法装置の冗長慣性セン
サ系の一例の構成図。

【図４】従来の慣性航法装置の計算処理工程の一部分の
一半部を示す系統図。

【図５】従来の慣性航法装置の計算処理工程の図４の他
半部を示す系統図。

【図６】従来の慣性航法装置の計算処理工程の他の部分
の一半部を示す系統図。

【図７】従来の慣性航法装置の計算処理工程の図６の他
半部を示す系統図。

【図８】この発明に使用できる慣性航法装置の冗長慣性
センサ系の一例の構成図。

【図９】この発明に使用できる慣性航法装置の冗長慣性
センサ系の他の例の構成図。

【符号の説明】

１２ 計数部 １３ 動的誤差算出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 廣瀬 好男 東京都渋谷区道玄坂１丁目21番６号 日本 航空電子工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジャイロスコープおよび加速度計などの
   センサがそれぞれ設けられた４軸以上の冗長慣性センサ
   と、 上記各センサからの各情報パルスを、所定の計算周期で
   計数して各軸に関する計数値を得る計数部と、 この計数部で計数された上記４軸以上の各センサに関す
   る各計数値を、一定の条件に従って組み合せて所定の計
   算周期で計算することにより、複数組の組み合わされた
   動的誤差値を算出する上記４軸以上の冗長慣性センサに
   共通に使用される動的誤差算出部と、 上記計数部からの各計数値および上記動的誤差算出部か
   らの各動的誤差値が入力され、これらを所定の計算周期
   をもって次段のストラップダウン計算処理部へ読み込ま
   せる出力部と、 この出力部によって読み込まれた上記各計数部からのの
   計数値、および上記動的誤差算出部からの各動的誤差値
   がそれぞれ入力されることにより、慣性体の慣性情報を
   計算する上記４軸以上のセンサに共通に使用されるスト
   ラップダウン計算処理部と、から構成されたことを特徴
   とする慣性航法装置。