JPH05211795A - 交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法 - Google Patents
交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法Info
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- JPH05211795A JPH05211795A JP4264888A JP26488892A JPH05211795A JP H05211795 A JPH05211795 A JP H05211795A JP 4264888 A JP4264888 A JP 4264888A JP 26488892 A JP26488892 A JP 26488892A JP H05211795 A JPH05211795 A JP H05211795A
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 同期型交流サーボモータにおいて、モータの
逆起電力を検出するためコンミュテーションセンサの検
出信号を受けてコンミュテーションのための相電流命令
を発生する装置および方法について提供する。 【構成】 同期型交流サーボモータ１０を駆動させるト
ライバ構成において、モータの逆起電力を検出するコン
ミュテーションセンサ２０の検出信号をマイクロプロセ
ッサ３０からインターラプトへの入力を受けて、マイク
ロプロセッサのインターラプト信号により現在のサイン
波パルス位置を判別し、エンコーダパルス増減により、
サイン波を生ずるためのデータをディジタル／アナログ
変換器６ａによりアナログ信号に変換して、モータを駆
動制御するものである。
逆起電力を検出するためコンミュテーションセンサの検
出信号を受けてコンミュテーションのための相電流命令
を発生する装置および方法について提供する。 【構成】 同期型交流サーボモータ１０を駆動させるト
ライバ構成において、モータの逆起電力を検出するコン
ミュテーションセンサ２０の検出信号をマイクロプロセ
ッサ３０からインターラプトへの入力を受けて、マイク
ロプロセッサのインターラプト信号により現在のサイン
波パルス位置を判別し、エンコーダパルス増減により、
サイン波を生ずるためのデータをディジタル／アナログ
変換器６ａによりアナログ信号に変換して、モータを駆
動制御するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、交流サーボモータの
相電流命令値発生装置及びその発生方法に関し、特に、
同期型交流サーボモータを駆動させるトライバ構成にお
いて、モータの逆起電力を検出するコンミュテーション
センサの検出信号をマイクロプロセッサからインターラ
プトへの入力を受けて、交流サーボモータドライバのコ
ンミュテーションのための相電流命令値を生ぜしめうる
交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生
方法に関するものである。
相電流命令値発生装置及びその発生方法に関し、特に、
同期型交流サーボモータを駆動させるトライバ構成にお
いて、モータの逆起電力を検出するコンミュテーション
センサの検出信号をマイクロプロセッサからインターラ
プトへの入力を受けて、交流サーボモータドライバのコ
ンミュテーションのための相電流命令値を生ぜしめうる
交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような、交流サーボモータの相電流
命令値発生装置としては、日特開平２−２０２３９２号
がある。上記公報記載の交流サーボモータの相電流命令
値発生装置は、第１図に示すごとく、エンコーダ７に接
続され速度ループ補償回路１は、速度指令ＶＣと周波数
／電圧変換器９からのサーボモータ実際速度に対応する
電圧との差、つまり、速度偏差を増減してトーク指令Ｔ
Ｃを出力するべく構成されている。
命令値発生装置としては、日特開平２−２０２３９２号
がある。上記公報記載の交流サーボモータの相電流命令
値発生装置は、第１図に示すごとく、エンコーダ７に接
続され速度ループ補償回路１は、速度指令ＶＣと周波数
／電圧変換器９からのサーボモータ実際速度に対応する
電圧との差、つまり、速度偏差を増減してトーク指令Ｔ
Ｃを出力するべく構成されている。
【０００３】掛算器２Ｕ，２Ｖ，２Ｗは、補償回路１か
ら出力されるトーク指令ＴＣと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の正弦波
信号発生回路８Ｕ，８Ｖ，８Ｗから出力されたサーボモ
ータのロータ電気角θにしたがって、２π／３相にずれ
る正弦波信号などを夫々掛算して相電流指令値ｉｒ
（Ｕ），ｉｒ（Ｖ），ｉｒ（Ｗ）を出力するべく構成さ
れたものである。
ら出力されるトーク指令ＴＣと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の正弦波
信号発生回路８Ｕ，８Ｖ，８Ｗから出力されたサーボモ
ータのロータ電気角θにしたがって、２π／３相にずれ
る正弦波信号などを夫々掛算して相電流指令値ｉｒ
（Ｕ），ｉｒ（Ｖ），ｉｒ（Ｗ）を出力するべく構成さ
れたものである。
【０００４】電流ループ補償回路３Ｕ，３Ｖ，３Ｗは、
夫々相電流指令値ｉｒ（Ｕ），ｉｒ（Ｖ），ｉｒ（Ｗ）
と電流検出器５Ｕ，５Ｖ，５Ｗから検出された相電流値
ｉｃ（Ｕ），ｉｃ（Ｖ），ｉｃ（Ｗ）との差、つまり、
電流偏差を増減し、相電圧指令ｅｒ（Ｕ），ｅｒ
（Ｖ），ｅｒ（Ｗ）を夫々電力増幅器４Ｕ，４Ｖ，４Ｗ
へ出力するべく構成されている。
夫々相電流指令値ｉｒ（Ｕ），ｉｒ（Ｖ），ｉｒ（Ｗ）
と電流検出器５Ｕ，５Ｖ，５Ｗから検出された相電流値
ｉｃ（Ｕ），ｉｃ（Ｖ），ｉｃ（Ｗ）との差、つまり、
電流偏差を増減し、相電圧指令ｅｒ（Ｕ），ｅｒ
（Ｖ），ｅｒ（Ｗ）を夫々電力増幅器４Ｕ，４Ｖ，４Ｗ
へ出力するべく構成されている。
【０００５】電力増幅器４Ｕ，４Ｖ，４Ｗはトランジス
タ、ＰＷＭ回路などから構成され、相電圧指令ｅｒ
（Ｕ），ｅｒ（Ｖ），ｅｒ（Ｗ）を受信し、相電圧ｅｒ
´（Ｕ），ｅｒ´（Ｖ），ｅｒ´（Ｗ）をサーボモータ
６の各相に印加し、サーボモータを駆動するべく構成さ
れる。
タ、ＰＷＭ回路などから構成され、相電圧指令ｅｒ
（Ｕ），ｅｒ（Ｖ），ｅｒ（Ｗ）を受信し、相電圧ｅｒ
´（Ｕ），ｅｒ´（Ｖ），ｅｒ´（Ｗ）をサーボモータ
６の各相に印加し、サーボモータを駆動するべく構成さ
れる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記構成の
交流サーボモータの相電流命令値発生装置は、ハードウ
ェア的に構成されているため、その構成が複雑、かつ製
造原価が高まるという問題点があった。したがって、こ
の発明は、上記のごとき問題点に鑑みてなされたもので
あって、この発明の目的は、コンミュテーションセンサ
の検出信号をマイクロプロセッサからインターラプトへ
の入力を受けて、交流サーボモータドライバのコンミュ
テーションのための相電流命令値を生じしめ得る交流サ
ーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法を
提供することにある。
交流サーボモータの相電流命令値発生装置は、ハードウ
ェア的に構成されているため、その構成が複雑、かつ製
造原価が高まるという問題点があった。したがって、こ
の発明は、上記のごとき問題点に鑑みてなされたもので
あって、この発明の目的は、コンミュテーションセンサ
の検出信号をマイクロプロセッサからインターラプトへ
の入力を受けて、交流サーボモータドライバのコンミュ
テーションのための相電流命令値を生じしめ得る交流サ
ーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法を
提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、こ
の発明による交流サーボモータの相電流命令値発生装置
は、モータの相電流制御信号を生ずる装置において、モ
ータの回転位置数に該当される位置パルス及びモータ回
転速度に該当されるコンミュテーションパルスＵ，Ｖ，
Ｗを出力するエンコーダと、上記エンコーダから出力さ
れるコンミュテーションパルスがエッジ状態となり、イ
ンターラプトされるとき、位置パルスをカウントした値
でコンミュテーションパルスのサイン波位置を判別する
マイクロプロセッサと、上記マイクロプロセッサで位置
パルスをカウントしたデータをアドレス信号として相電
流に該当されるデータを読出すロムテーブルと、上記ロ
ムテーブルから読出されたデータを緩衝するバッファ
と、上記バッファから出力されるデータをアナログ信号
に変換し相電流に該当されるパルスを出力するディジタ
ル／アナログ変換器と、上記ディジタル／アナログ変換
器から出力されるパルスにより、モータに３相電流を供
給するモータ駆動制御部とから構成されたことを特徴と
する。
の発明による交流サーボモータの相電流命令値発生装置
は、モータの相電流制御信号を生ずる装置において、モ
ータの回転位置数に該当される位置パルス及びモータ回
転速度に該当されるコンミュテーションパルスＵ，Ｖ，
Ｗを出力するエンコーダと、上記エンコーダから出力さ
れるコンミュテーションパルスがエッジ状態となり、イ
ンターラプトされるとき、位置パルスをカウントした値
でコンミュテーションパルスのサイン波位置を判別する
マイクロプロセッサと、上記マイクロプロセッサで位置
パルスをカウントしたデータをアドレス信号として相電
流に該当されるデータを読出すロムテーブルと、上記ロ
ムテーブルから読出されたデータを緩衝するバッファ
と、上記バッファから出力されるデータをアナログ信号
に変換し相電流に該当されるパルスを出力するディジタ
ル／アナログ変換器と、上記ディジタル／アナログ変換
器から出力されるパルスにより、モータに３相電流を供
給するモータ駆動制御部とから構成されたことを特徴と
する。
【０００８】また、この発明による交流サーボモータの
相電流命令値発生方法は、モータの回転方向につれてモ
ータの回転位置に該当される位置パルスをカウントする
カウンタがアップ／ダウンカウントするべく決めるアッ
プ／ダウンカウント決定ステップと、上記アップ／ダウ
ンカウント決定ステップで決められた方向へ位置パルス
をカウントするカウントステップと、上記カウントステ
ップで位置パルスをカウントする間、コンミュテーショ
ン信号のインターラプト信号が印加され、現在カウント
された値をサイン波に該当されるデータを書込まれたロ
ムテーブルのアドレスで決めるロムテーブルアドレス決
定ステップと、上記ロムテーブルアドレス決定ステップ
で決められたアドレスにより、ロムテーブルに書込まれ
たデータを読出すデータ読出ステップと、上記データ読
出ステップから読出されたデータをアナログ信号に変換
する信号変換ステップと、上記変換ステップから得るア
ナログ信号を相電流に変換し、モータに供給する相電流
変換ステップとからなることを特徴とする。
相電流命令値発生方法は、モータの回転方向につれてモ
ータの回転位置に該当される位置パルスをカウントする
カウンタがアップ／ダウンカウントするべく決めるアッ
プ／ダウンカウント決定ステップと、上記アップ／ダウ
ンカウント決定ステップで決められた方向へ位置パルス
をカウントするカウントステップと、上記カウントステ
ップで位置パルスをカウントする間、コンミュテーショ
ン信号のインターラプト信号が印加され、現在カウント
された値をサイン波に該当されるデータを書込まれたロ
ムテーブルのアドレスで決めるロムテーブルアドレス決
定ステップと、上記ロムテーブルアドレス決定ステップ
で決められたアドレスにより、ロムテーブルに書込まれ
たデータを読出すデータ読出ステップと、上記データ読
出ステップから読出されたデータをアナログ信号に変換
する信号変換ステップと、上記変換ステップから得るア
ナログ信号を相電流に変換し、モータに供給する相電流
変換ステップとからなることを特徴とする。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を添付図面に沿っ
て詳述する。第２図において、エンコーダ２０は交流サ
ーボモータ１０に接続され、上記モータ１０の回転位置
に該当される位置パルス及びモータ回転速度に該当され
るコンミュテーションパルスＵ，Ｖ，Ｗを出力するべく
構成される。マイクロプロセッサ３０は、上記エンコー
ダ２０から出力されるコンミュテーションパルスがエッ
ジ状態となり、インターラプトされるとき、位置パルス
をカウントした値でコンミュテーションパルスのサイン
波位置を判別する作用をし、このマイクロプロセッサ３
０の入力端子ＩＮ１，ＩＮ２，ＩＮ３には、上記コンミ
ュテーションパルスＵ，Ｖ，Ｗが供給されるようエンコ
ーダ２０に接続されており、インターラプト端子ＩＮＴ
には、上記コンミュテーションパルスＵ，Ｖ，Ｗ中いず
れの１つが供給されるよう接続されるとともに、カウン
ト端子Ａ／Ｄには上記エンコーダ２０から出力される位
置パルスが供給されるよう接続されている。
て詳述する。第２図において、エンコーダ２０は交流サ
ーボモータ１０に接続され、上記モータ１０の回転位置
に該当される位置パルス及びモータ回転速度に該当され
るコンミュテーションパルスＵ，Ｖ，Ｗを出力するべく
構成される。マイクロプロセッサ３０は、上記エンコー
ダ２０から出力されるコンミュテーションパルスがエッ
ジ状態となり、インターラプトされるとき、位置パルス
をカウントした値でコンミュテーションパルスのサイン
波位置を判別する作用をし、このマイクロプロセッサ３
０の入力端子ＩＮ１，ＩＮ２，ＩＮ３には、上記コンミ
ュテーションパルスＵ，Ｖ，Ｗが供給されるようエンコ
ーダ２０に接続されており、インターラプト端子ＩＮＴ
には、上記コンミュテーションパルスＵ，Ｖ，Ｗ中いず
れの１つが供給されるよう接続されるとともに、カウン
ト端子Ａ／Ｄには上記エンコーダ２０から出力される位
置パルスが供給されるよう接続されている。
【００１０】ロムテーブル４０は、相電流（サイン波）
に該当されるデータが書込まれ、上記マイクロプロセッ
サで位置パルスをカウントしたデータをアドレス信号と
して相電流に該当されるデータを読出されるよう上記マ
イクロプロセッサ３０のデータバズＤ／Ｂとアドレスバ
ズＡ／Ｄが互いに接続されている。
に該当されるデータが書込まれ、上記マイクロプロセッ
サで位置パルスをカウントしたデータをアドレス信号と
して相電流に該当されるデータを読出されるよう上記マ
イクロプロセッサ３０のデータバズＤ／Ｂとアドレスバ
ズＡ／Ｄが互いに接続されている。
【００１１】バッファ５０は、上記マイクロプロセッサ
３０及びロムテーブル４０のデータバズＤ／Ｂと、アド
レスバズＡ／Ｂが互いに接続され、上記ロムテーブル４
０から読出されたデータを緩衝するよう構成されてい
る。ディジタル／アナログ変換器６０は、上記バッファ
５０から出力された２相電流に該当されるデータをアナ
ログ信号に変換し相電流に該当されるパルスを出力し、
混合器６２は上記ディジタル／アナログ変換器から出力
されるパルスを互いに合算反転して、他の１相の電流に
該当されるパルスを出力するように構成されている。
３０及びロムテーブル４０のデータバズＤ／Ｂと、アド
レスバズＡ／Ｂが互いに接続され、上記ロムテーブル４
０から読出されたデータを緩衝するよう構成されてい
る。ディジタル／アナログ変換器６０は、上記バッファ
５０から出力された２相電流に該当されるデータをアナ
ログ信号に変換し相電流に該当されるパルスを出力し、
混合器６２は上記ディジタル／アナログ変換器から出力
されるパルスを互いに合算反転して、他の１相の電流に
該当されるパルスを出力するように構成されている。
【００１２】比較器７０は、混合器６２とディジタル／
アナログ変換器６０から出力される３相電流のパルス
と、基準３角波とを比べ、パルス幅変調部８０は上記比
較器７０から出力された３相電流を６つの信号に分配
し、モータ駆動制御部のパルス幅変調部８０に供給する
よう構成されている。
アナログ変換器６０から出力される３相電流のパルス
と、基準３角波とを比べ、パルス幅変調部８０は上記比
較器７０から出力された３相電流を６つの信号に分配
し、モータ駆動制御部のパルス幅変調部８０に供給する
よう構成されている。
【００１３】上記のごとく構成されたこの発明による交
流サーボモータの相電流命令値の発生装置を利用して、
相電流命令値に該当されるサイン波を生ぜしめるために
は、モータ軸が反時計回り方向（ＣＣＷ）に回転する場
合、エンコーダ２０から出力されるコンミュテーション
信号Ｕ，Ｖ，Ｗは、図３ｂ，ｃ，ｄ示すごとく出力さ
れ、このＵ，Ｖ，Ｗ相信号に合わせて第３ａ図に示すサ
イン波が生じるようになっている。
流サーボモータの相電流命令値の発生装置を利用して、
相電流命令値に該当されるサイン波を生ぜしめるために
は、モータ軸が反時計回り方向（ＣＣＷ）に回転する場
合、エンコーダ２０から出力されるコンミュテーション
信号Ｕ，Ｖ，Ｗは、図３ｂ，ｃ，ｄ示すごとく出力さ
れ、このＵ，Ｖ，Ｗ相信号に合わせて第３ａ図に示すサ
イン波が生じるようになっている。
【００１４】また、サイン波信号が生ずるためには、エ
ンコーダ２０から出力されるコンミュテーションＵ，
Ｖ，Ｗの上昇エッジ、又は下降エッジを判別し、サイン
波信号の開始位置を判別すべきであり、この判別動作は
マイクロプロセッサ３０によるインターラプト信号を用
いて行う。
ンコーダ２０から出力されるコンミュテーションＵ，
Ｖ，Ｗの上昇エッジ、又は下降エッジを判別し、サイン
波信号の開始位置を判別すべきであり、この判別動作は
マイクロプロセッサ３０によるインターラプト信号を用
いて行う。
【００１５】一方、この発明に適用される対象の交流サ
ーボモータは、極数が決められており、一般には４極、
６極、８極となっている。交流サーボモータの極数が４
極の場合は、モータの３６０゜回転時、サイン波は７２
０゜が出力され、６極の場合にはモータの３６０゜回転
時はサイン波は１０８０゜が出力されるべきである。し
たがって、夫々の極数をもつモータの仕様によりソフト
ウェアの仕様も異なることはもちろんである。
ーボモータは、極数が決められており、一般には４極、
６極、８極となっている。交流サーボモータの極数が４
極の場合は、モータの３６０゜回転時、サイン波は７２
０゜が出力され、６極の場合にはモータの３６０゜回転
時はサイン波は１０８０゜が出力されるべきである。し
たがって、夫々の極数をもつモータの仕様によりソフト
ウェアの仕様も異なることはもちろんである。
【００１６】この発明に用いられた交流サーボモータは
４極モータであって、１０００個のエンコーダパルス数
を有し、マイクロプロセッサ３０に実装されたカウンタ
は、４逓倍動作をするため、モータが１回転すると、カ
ウント値は４０００になる。つまり、モータが速度指令
値Ｗｒにより１回転するとき、図３ａに示すごとく、２
周期のサイン波が出力され、このときエンコーダ２０か
ら出力されるコンミュテーション信号のＵ，Ｖ，Ｗ相信
号もそれぞれ２つのパルスが出力される。結局、１周期
（３６０゜）のサイン波はマイクロプロセッサ３０内の
カウンタのカウンタ値が２０００を経過するとき生じる
のである。
４極モータであって、１０００個のエンコーダパルス数
を有し、マイクロプロセッサ３０に実装されたカウンタ
は、４逓倍動作をするため、モータが１回転すると、カ
ウント値は４０００になる。つまり、モータが速度指令
値Ｗｒにより１回転するとき、図３ａに示すごとく、２
周期のサイン波が出力され、このときエンコーダ２０か
ら出力されるコンミュテーション信号のＵ，Ｖ，Ｗ相信
号もそれぞれ２つのパルスが出力される。結局、１周期
（３６０゜）のサイン波はマイクロプロセッサ３０内の
カウンタのカウンタ値が２０００を経過するとき生じる
のである。
【００１７】これにより、プログラムされたソフトウェ
アを用いてマイクロプロセッサ３０によるインターラプ
ト信号で現在のサイン波パルス位置を判別し、エンコー
ダ２０のパルスによりサイン波を生ぜしめることができ
る。一方、上記方法を行うためには、ロムテーブル４０
には任意のメモリアドレスから２０００個のバイトを浸
定して、サイン波パルスに適するデータを蓄える。
アを用いてマイクロプロセッサ３０によるインターラプ
ト信号で現在のサイン波パルス位置を判別し、エンコー
ダ２０のパルスによりサイン波を生ぜしめることができ
る。一方、上記方法を行うためには、ロムテーブル４０
には任意のメモリアドレスから２０００個のバイトを浸
定して、サイン波パルスに適するデータを蓄える。
【００１８】以後、Ｕ相を外部インターラプトに連結し
た状態でインターラプト信号がマイクロプロセッサ３０
のインターラプト端子ＩＮＴに印加されるとき、サイン
波の位置を把握してこれに適うロムテーブル４０のアド
レスを定め、再びインターラプト信号がマイクロプロセ
ッサ３０のインターラプト端子ＩＮＴに印加されるとき
まで、エンコーダ２０の信号に合わせてロムテーブル４
０のアドレスを探して読出されたデータをディジタル／
アナログ変換器６０に供給して相電流を得るのである。
た状態でインターラプト信号がマイクロプロセッサ３０
のインターラプト端子ＩＮＴに印加されるとき、サイン
波の位置を把握してこれに適うロムテーブル４０のアド
レスを定め、再びインターラプト信号がマイクロプロセ
ッサ３０のインターラプト端子ＩＮＴに印加されるとき
まで、エンコーダ２０の信号に合わせてロムテーブル４
０のアドレスを探して読出されたデータをディジタル／
アナログ変換器６０に供給して相電流を得るのである。
【００１９】図４は、エンコーダ２０からマイクロプロ
セッサ３０に入力されるＵ，Ｖ，Ｗ相信号中で、Ｕ相信
号をインターラプト信号として、サイン波を生ぜしめる
方法を述べるものであって、インターラプト信号（Ｕ相
下降エッジ）を用いて、Ｒ相サイン波相の位置をさがす
方法である。つまり、インターラプトがかかる場合は、
Ｒ相の０゜（又は３６０゜）のときと１８０゜のときが
あり、下降エッジで反時計回りにモータが回転するとき
には、１８０゜のときと時計回りに回転するときには、
０゜のときの二つの場合が存在するのを勘案し、インタ
ーラプトルーチンでＶ，Ｗ相の状態をステップＳ１０で
判別する。
セッサ３０に入力されるＵ，Ｖ，Ｗ相信号中で、Ｕ相信
号をインターラプト信号として、サイン波を生ぜしめる
方法を述べるものであって、インターラプト信号（Ｕ相
下降エッジ）を用いて、Ｒ相サイン波相の位置をさがす
方法である。つまり、インターラプトがかかる場合は、
Ｒ相の０゜（又は３６０゜）のときと１８０゜のときが
あり、下降エッジで反時計回りにモータが回転するとき
には、１８０゜のときと時計回りに回転するときには、
０゜のときの二つの場合が存在するのを勘案し、インタ
ーラプトルーチンでＶ，Ｗ相の状態をステップＳ１０で
判別する。
【００２０】上記ステップＳ１０での判別結果、Ｖ相が
ハイレベル、Ｗ相がローレベルの場合（Ｙｅｓのとき）
には、１８０゜と判断し、ステップＳ１１に進んでデー
タ１０００をロムテーブルアドレスを決めるデータの蓄
えられたメモリ領域に書込み、ステップＳ１０の判別結
果、Ｖ相がハイレベル、Ｗ相がローレベルでない場合
（Ｎｏのとき）には、ステップＳ２０でＶ相がローレベ
ル、Ｗ相がハイレベルであるかどうかを判別する。その
判別結果、Ｖ相がローレベル、Ｗ相がハイレベルの場合
（Ｙｅｓのとき）には０゜であると判断し、ステップＳ
２１に進んでデータ０をロムテーブルアドレスを決める
データの蓄えられたメモリ領域に書込む。
ハイレベル、Ｗ相がローレベルの場合（Ｙｅｓのとき）
には、１８０゜と判断し、ステップＳ１１に進んでデー
タ１０００をロムテーブルアドレスを決めるデータの蓄
えられたメモリ領域に書込み、ステップＳ１０の判別結
果、Ｖ相がハイレベル、Ｗ相がローレベルでない場合
（Ｎｏのとき）には、ステップＳ２０でＶ相がローレベ
ル、Ｗ相がハイレベルであるかどうかを判別する。その
判別結果、Ｖ相がローレベル、Ｗ相がハイレベルの場合
（Ｙｅｓのとき）には０゜であると判断し、ステップＳ
２１に進んでデータ０をロムテーブルアドレスを決める
データの蓄えられたメモリ領域に書込む。
【００２１】つまり、このような動作を行うことによ
り、Ｒ相サイン波が決まると、Ｓ相及びＴ相のサイン波
はＲ相を１２０゜シフト、２４０゜シフトさせばよいた
め、これもソフトウェアできめて出力させうる。一方、
ステップＳ２０でＶ相がローレベル、Ｗ相がハイレベル
でない場合（Ｎｏのとき）には、ロムテーブルアドレス
の決まった状態であるため、交流サーボモータの出力信
号を受けたエンコーダ２０の出力信号、つまり外部イン
ターラプト動作を終了する。
り、Ｒ相サイン波が決まると、Ｓ相及びＴ相のサイン波
はＲ相を１２０゜シフト、２４０゜シフトさせばよいた
め、これもソフトウェアできめて出力させうる。一方、
ステップＳ２０でＶ相がローレベル、Ｗ相がハイレベル
でない場合（Ｎｏのとき）には、ロムテーブルアドレス
の決まった状態であるため、交流サーボモータの出力信
号を受けたエンコーダ２０の出力信号、つまり外部イン
ターラプト動作を終了する。
【００２２】図５は、５００μｓｅｃのインターラプト
時間をもちながら、モータの相電流命令値を生ずる方法
に関するもので、まず、タイマーインターラプト動作を
開始すると、ステップＳ１でモータ１０の回転方向につ
れてサンプリングタイム期間中のエンコーダパルスの増
減を決めたのち、ステップＳ２に進んでロムテーブル４
０のアドレスを決めるデータを上記ステップＳで決めら
れたエンコーダパルス増減量に応じて増減する。
時間をもちながら、モータの相電流命令値を生ずる方法
に関するもので、まず、タイマーインターラプト動作を
開始すると、ステップＳ１でモータ１０の回転方向につ
れてサンプリングタイム期間中のエンコーダパルスの増
減を決めたのち、ステップＳ２に進んでロムテーブル４
０のアドレスを決めるデータを上記ステップＳで決めら
れたエンコーダパルス増減量に応じて増減する。
【００２３】以後、ステップＳ３ではモータ１０の回転
数につれて位置パルスを出力するエンコーダ２０出力を
カウントし、メモリに蓄えられたデータが２０００以上
でない場合（Ｎｏのとき）には、ステップＳ５に進んで
メモリに蓄えられたデータが０より小であるかどうかを
判別し、大の場合（Ｎｏのとき）には、ステップＳ７に
進む。したがって、ステップＳ７ではメモリに蓄えられ
たデータによりロムテーブル４０データを読出す。
数につれて位置パルスを出力するエンコーダ２０出力を
カウントし、メモリに蓄えられたデータが２０００以上
でない場合（Ｎｏのとき）には、ステップＳ５に進んで
メモリに蓄えられたデータが０より小であるかどうかを
判別し、大の場合（Ｎｏのとき）には、ステップＳ７に
進む。したがって、ステップＳ７ではメモリに蓄えられ
たデータによりロムテーブル４０データを読出す。
【００２４】そして、ステップＳ８に進んで上記ステッ
プＳ７で決定されたアドレスに指定されたデータをロム
テーブル４０から読出してバッファ５０で緩衝後、ディ
ジタル／アナログ変換器６０に印加しアナログ信号に変
換させた後、混合器６２と比較器７０へ出力し、パルス
幅変調部８０でパルス幅を変調させる。次に、ステップ
Ｓ９に進んで上記パルス幅変調部８０でパルス幅変調さ
れた信号を交流サーボモータ１０に印加し駆動制御す
る。
プＳ７で決定されたアドレスに指定されたデータをロム
テーブル４０から読出してバッファ５０で緩衝後、ディ
ジタル／アナログ変換器６０に印加しアナログ信号に変
換させた後、混合器６２と比較器７０へ出力し、パルス
幅変調部８０でパルス幅を変調させる。次に、ステップ
Ｓ９に進んで上記パルス幅変調部８０でパルス幅変調さ
れた信号を交流サーボモータ１０に印加し駆動制御す
る。
【００２５】一方、ステップＳ３でメモリに蓄えられた
データが２０００より大の場合（Ｙｅｓのとき）には、
３６０゜サイン波パルスが生じたものであるため、再び
もう一つの他のサイン波パルスを生ぜしめるために、ス
テップＳ４に進んで予め記憶されているメモリデータか
ら２０００個のデータを減算してメモリに蓄えた後、ス
テップＳ７に進んでステップＳ７以下の動作を繰り返し
行ない、ステップＳ５でメモリに蓄えられたデータが０
以下の場合（Ｙｅｓのとき）には、３６０゜のサイン波
パルスを生ぜしめるために、ステップＳ６に進んで予め
メモリに蓄えられたデータに２０００個のデータを加算
して上記メモリに蓄えられた後、ステップＳ７に進んで
新たにメモリに蓄えられたデータを利用して、ロムテー
ブル５０アドレスを決める。
データが２０００より大の場合（Ｙｅｓのとき）には、
３６０゜サイン波パルスが生じたものであるため、再び
もう一つの他のサイン波パルスを生ぜしめるために、ス
テップＳ４に進んで予め記憶されているメモリデータか
ら２０００個のデータを減算してメモリに蓄えた後、ス
テップＳ７に進んでステップＳ７以下の動作を繰り返し
行ない、ステップＳ５でメモリに蓄えられたデータが０
以下の場合（Ｙｅｓのとき）には、３６０゜のサイン波
パルスを生ぜしめるために、ステップＳ６に進んで予め
メモリに蓄えられたデータに２０００個のデータを加算
して上記メモリに蓄えられた後、ステップＳ７に進んで
新たにメモリに蓄えられたデータを利用して、ロムテー
ブル５０アドレスを決める。
【００２６】
【発明の効果】上述のごとく、この発明の交流サーボモ
ータの相電流命令値発明装置及び発明方法によればコン
ミュテーション信号でマイクロプロセッサでインターラ
プトし、サイン波形を生ぜしめることにより、かなり簡
単な構成によりモータ駆動効率を向上させる効果があ
る。
ータの相電流命令値発明装置及び発明方法によればコン
ミュテーション信号でマイクロプロセッサでインターラ
プトし、サイン波形を生ぜしめることにより、かなり簡
単な構成によりモータ駆動効率を向上させる効果があ
る。
【図１】従来の３相同期型交流サーボモータの相電流命
令値発明装置のブロック図である。
令値発明装置のブロック図である。
【図２】この発明の実施例に適用される図で、交流サー
ボモータの相電流命令値発明装置のブロック図である。
ボモータの相電流命令値発明装置のブロック図である。
【図３】この発明の実施例に適用される図で、相電流命
令値発明装置の説明のための波形図である。
令値発明装置の説明のための波形図である。
【図４】この発明の実施例に適用される図で、外部イン
ターラプト動作順を述べるフローチャートである。
ターラプト動作順を述べるフローチャートである。
【図５】この発明の実施例に適用される図で、タイマー
インターラプト動作順を述べるフローチャートである。
インターラプト動作順を述べるフローチャートである。
１０ モータ ２０ エンコーダ ３０ マイクロプロセッサ ４０ ロムテーブル ５０ バッファ ６０ ディジタル／アナログ変換器 ６２ 混合器 ７０ 比較器 ８０ パルス幅変調部
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの相電流制御信号を生ずる装置に
おいて、モータの回転位置数に該当される位置パルス及
びモータ回転速度に該当されるコンミュテーションパル
スＵ，Ｖ，Ｗを出力するエンコーダと、上記エンコーダ
から出力されるコンミュテーションパルスがエッジ状態
となり、インターラプトされるとき、位置パルスをカウ
ントした値でコンミュテーションパルスのサイン波位置
を判別するマイクロプロセッサと、上記マイクロプロセ
ッサで位置パルスをカウントしたデータをアドレス信号
として相電流に該当されるデータを読出すロムテーブル
と、上記ロムテーブルから読出されたデータを緩衝する
バッファと、上記バッファから出力されるデータをアナ
ログ信号に変換し相電流に該当されるパルスを出力する
ディジタル／アナログ変換器と、上記ディジタル／アナ
ログ変換器から出力されるパルスにより、モータに３相
電流を供給するモータ駆動制御部とから構成されたこと
を特徴とする交流サーボモータの相電流命令値発生装
置。 - 【請求項２】 モータの回転方向につれてモータの回転
位置に該当される位置パルスをカウントするカウンタが
アップ／ダウンカウントするべく決めるアップ／ダウン
カウント決定ステップと、上記アップ／ダウンカウント
決定ステップで決められた方向へ位置パルスをカウント
するカウントステップと、上記カウントステップで位置
パルスをカウントする間、コンミュテーション信号のイ
ンターラプト信号が印加され、現在カウントされた値を
サイン波に該当されるデータを書込まれたロムテーブル
のアドレスで決めるロムテーブルアドレス決定ステップ
と、上記ロムテーブルアドレス決定ステップで決められ
たアドレスにより、ロムテーブルに書込まれたデータを
読出すデータ読出ステップと、上記データ読出ステップ
から読出されたデータをアナログ信号に変換する信号変
換ステップと、上記変換ステップから得るアナログ信号
を相電流に変換し、モータに供給する相電流変換ステッ
プとからなることを特徴とする交流サーボモータの相電
流命令値発生装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199117330 | 1991-10-02 | ||
| KR1019910017330A KR940006958B1 (ko) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 교류서보모터의 상전류 명령값 발생장치 및 발생방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05211795A true JPH05211795A (ja) | 1993-08-20 |
Family
ID=19320727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4264888A Pending JPH05211795A (ja) | 1991-10-02 | 1992-10-02 | 交流サーボモータの相電流命令値発生装置及びその発生方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5272424A (ja) |
| JP (1) | JPH05211795A (ja) |
| KR (1) | KR940006958B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996005650A1 (fr) * | 1994-08-11 | 1996-02-22 | Hitachi, Ltd. | Systeme d'attaque de moteur |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4204677C1 (ja) * | 1992-02-17 | 1993-06-03 | Asea Brown Boveri Ag, Baden, Aargau, Ch | |
| JPH0787602A (ja) | 1993-09-17 | 1995-03-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気自動車の保護装置 |
| US5498947A (en) * | 1994-05-05 | 1996-03-12 | Fortis Co. | Frequency and amplitude variable waveform synthesizer |
| EP0800263B1 (en) * | 1996-03-29 | 1999-11-03 | STMicroelectronics S.r.l. | Drive system for a brushless motor employing predefined profiles of driving currents stored in a nonvolatile memory |
| EP0809349B1 (en) * | 1996-05-22 | 2001-07-18 | STMicroelectronics S.r.l. | Fully digital drive system for brushless motor with voltage/current profiles read from a digital memory |
| US6121745A (en) * | 1997-10-02 | 2000-09-19 | Warner Electric Technology, Inc. | Direct current command generation for a stepper motor drive |
| US5914579A (en) * | 1997-10-02 | 1999-06-22 | Dana Corporation | Direct current command generation for a stepper motor drive |
| KR20010076914A (ko) * | 2000-01-28 | 2001-08-17 | 구자홍 | 단상 스위치드 릴럭턴스 모터 구동장치 및 방법 |
| US9385639B2 (en) * | 2013-05-28 | 2016-07-05 | Stmicroelectronics S.R.L. | Switching controller for electric motors and related method of controlling electric motors |
Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS605789A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-12 | Shibaura Eng Works Co Ltd | Ａｃサ−ボモ−タ |
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| JPH0297293A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Japan Servo Co Ltd | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 |
| JPH02228289A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-11 | Omron Tateisi Electron Co | 同期型電動機の駆動装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4368412A (en) * | 1981-02-04 | 1983-01-11 | Inoue-Japax Research Incorporated | Microprocessor-controlled motor drive control system |
| DE3277245D1 (en) * | 1981-03-04 | 1987-10-15 | Hitachi Ltd | Method for controlling angular position and apparatus therefor |
| US4980617A (en) * | 1988-02-24 | 1990-12-25 | Hitachi, Ltd. | Speed control apparatus of movable equipment |
| US5113125A (en) * | 1991-05-01 | 1992-05-12 | Westinghouse Electric Corp. | AC drive with optimized torque |
-
1991
- 1991-10-02 KR KR1019910017330A patent/KR940006958B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1992
- 1992-09-25 US US07/950,672 patent/US5272424A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-02 JP JP4264888A patent/JPH05211795A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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| WO1996005650A1 (fr) * | 1994-08-11 | 1996-02-22 | Hitachi, Ltd. | Systeme d'attaque de moteur |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5272424A (en) | 1993-12-21 |
| KR930009218A (ko) | 1993-05-22 |
| KR940006958B1 (ko) | 1994-07-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980407 |