JPH0520458A - コーナ位置検出方法 - Google Patents
コーナ位置検出方法Info
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- JPH0520458A JPH0520458A JP3029679A JP2967991A JPH0520458A JP H0520458 A JPH0520458 A JP H0520458A JP 3029679 A JP3029679 A JP 3029679A JP 2967991 A JP2967991 A JP 2967991A JP H0520458 A JPH0520458 A JP H0520458A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコー
ナの位置を精度よく、かつ短時間で決定する。 【構成】対象物の画像データに基づいて対象物の輪郭線
を求める（ステップ２０１）。次に、対象物の輪郭線内
に設定した基準点を通り対象物の一辺に交差する探索線
を設定する。探索線と輪郭線との交点を追跡開始点とし
て設定する。基準点から追跡開始点に向かう向きの方向
コードを基準方向コードとして設定する（ステップ２０
２）。その後、追跡開始点から始めて輪郭線上の各点を
順次追跡するとともに各点の方向コードと基準方向コー
ドとの差を求める（ステップ２０６）。この差に基づい
てコーナの位置を決定する（ステップ２０９）。
ナの位置を精度よく、かつ短時間で決定する。 【構成】対象物の画像データに基づいて対象物の輪郭線
を求める（ステップ２０１）。次に、対象物の輪郭線内
に設定した基準点を通り対象物の一辺に交差する探索線
を設定する。探索線と輪郭線との交点を追跡開始点とし
て設定する。基準点から追跡開始点に向かう向きの方向
コードを基準方向コードとして設定する（ステップ２０
２）。その後、追跡開始点から始めて輪郭線上の各点を
順次追跡するとともに各点の方向コードと基準方向コー
ドとの差を求める（ステップ２０６）。この差に基づい
てコーナの位置を決定する（ステップ２０９）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＶカメラや３次元ス
キャナなどによって取り込まれた対象物の画像データに
基づいて対象物のコーナの位置を決定するようにしたコ
ーナ位置検出方法に関するものである。
キャナなどによって取り込まれた対象物の画像データに
基づいて対象物のコーナの位置を決定するようにしたコ
ーナ位置検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、対象物の画像データに基づい
て対象物のコーナの位置を決定する方法としては、特開
昭５９−１４２６６４号公報に開示されたものがある。
すなわち、画像データより対象物の輪郭線を検出し、輪
郭線上の各点を追跡するとともに各点の方向コードを求
め、隣接する各点の方向コードの差に基づいてコーナの
位置を決定するものである。
て対象物のコーナの位置を決定する方法としては、特開
昭５９−１４２６６４号公報に開示されたものがある。
すなわち、画像データより対象物の輪郭線を検出し、輪
郭線上の各点を追跡するとともに各点の方向コードを求
め、隣接する各点の方向コードの差に基づいてコーナの
位置を決定するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記方法では、輪郭線
上で隣接する点の方向コードの差に基づいてコーナの位
置を決定するものであるから、輪郭線上に凹凸が存在し
ていると、そのような凹凸をコーナと誤認するという問
題がある。このような誤認を防止するために、上記公報
に開示された方法では、コーナとして認識した位置の前
後の方向コードの差の変化に基づいてコーナであるかど
うかのチェックを行うようにしている。
上で隣接する点の方向コードの差に基づいてコーナの位
置を決定するものであるから、輪郭線上に凹凸が存在し
ていると、そのような凹凸をコーナと誤認するという問
題がある。このような誤認を防止するために、上記公報
に開示された方法では、コーナとして認識した位置の前
後の方向コードの差の変化に基づいてコーナであるかど
うかのチェックを行うようにしている。
【０００４】しかしながら、コーナとみなされる位置の
前後について方向コードの差を記憶しなければならない
から、コーナとみなされる位置でのひとまとまりの方向
コードの差を求め、かつ、そのひとまとまりの前後の方
向コードの差がわからなければ、コーナかどうかの判定
ができず、コーナの位置の判定に時間がかかるという問
題があった。
前後について方向コードの差を記憶しなければならない
から、コーナとみなされる位置でのひとまとまりの方向
コードの差を求め、かつ、そのひとまとまりの前後の方
向コードの差がわからなければ、コーナかどうかの判定
ができず、コーナの位置の判定に時間がかかるという問
題があった。
【０００５】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるように
したコーナ位置検出方法を提供しようとするものであ
る。
のであり、対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるように
したコーナ位置検出方法を提供しようとするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、対象物の画像データに基づいて対象物
の輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線内に設定した基準
点を通り対象物の一辺に交差する探索線を設定して探索
線と輪郭線との交点を追跡開始点として設定し、基準点
から追跡開始点に向かう向きの方向コードを基準方向コ
ードとして設定し、次に、追跡開始点から始めて輪郭線
上の各点を順次追跡するとともに各点の方向コードと基
準方向コードとの差を求め、この差に基づいてコーナの
位置を決定するのである。
達成するために、対象物の画像データに基づいて対象物
の輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線内に設定した基準
点を通り対象物の一辺に交差する探索線を設定して探索
線と輪郭線との交点を追跡開始点として設定し、基準点
から追跡開始点に向かう向きの方向コードを基準方向コ
ードとして設定し、次に、追跡開始点から始めて輪郭線
上の各点を順次追跡するとともに各点の方向コードと基
準方向コードとの差を求め、この差に基づいてコーナの
位置を決定するのである。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、基準方向コードを設定し、
対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準方向コード
との差に基づいてコーナの位置を決定するので、従来の
ように、コーナとみなされる部分のひとまとまりの方向
コードの差や、そのひとまりの前後の方向コードの差を
求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に従って遅れ
時間なくコーナの位置を決定することができるのであ
る。すなわち、各点の方向コードと基準方向コードとの
差に基づいてコーナの位置を決定するから、コーナの位
置を精度よく、かつ短時間で決定できるのである。
対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準方向コード
との差に基づいてコーナの位置を決定するので、従来の
ように、コーナとみなされる部分のひとまとまりの方向
コードの差や、そのひとまりの前後の方向コードの差を
求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に従って遅れ
時間なくコーナの位置を決定することができるのであ
る。すなわち、各点の方向コードと基準方向コードとの
差に基づいてコーナの位置を決定するから、コーナの位
置を精度よく、かつ短時間で決定できるのである。
【０００８】
【実施例】対象物の画像データは、ＴＶカメラや３次元
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、線画像などに変換することによっ
て、対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３
次元スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだ
ときには、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出
することができる。本実施例では、図３に示すように、
回路基板上に半田２を用いて面実装したチップ部品を対
象物１として例示する。したがって、対象物１の輪郭線
Ｌは、半田２の部分を除去して抽出されるものとする。
このような輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ情報
を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるように
すれば得ることができる。要するに、図３について言え
ば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、線画像などに変換することによっ
て、対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３
次元スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだ
ときには、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出
することができる。本実施例では、図３に示すように、
回路基板上に半田２を用いて面実装したチップ部品を対
象物１として例示する。したがって、対象物１の輪郭線
Ｌは、半田２の部分を除去して抽出されるものとする。
このような輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ情報
を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるように
すれば得ることができる。要するに、図３について言え
ば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。
【０００９】上述のようにして対象物１の輪郭線Ｌを求
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1 より、輪郭線Ｌのうちで直
線性がよいと考えられる一辺に対して探索線Ｌｄを設定
する。探索線Ｌｄは上記一辺に対して直交する方向に設
定する。探索線Ｌｄの上の点列の追跡によって、探索線
Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を求め、この交点を追跡開始点
Ｐ2 とする。このとき、基準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2
に向かう向きの方向コードを基準方向コードとして設定
する。また、追跡開始点Ｐ2 から始めて、輪郭線Ｌの上
の点を左回り、または右回りに順次追跡するとともに、
各点の方向コードと基準方向コードとの差を求める。
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1 より、輪郭線Ｌのうちで直
線性がよいと考えられる一辺に対して探索線Ｌｄを設定
する。探索線Ｌｄは上記一辺に対して直交する方向に設
定する。探索線Ｌｄの上の点列の追跡によって、探索線
Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を求め、この交点を追跡開始点
Ｐ2 とする。このとき、基準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2
に向かう向きの方向コードを基準方向コードとして設定
する。また、追跡開始点Ｐ2 から始めて、輪郭線Ｌの上
の点を左回り、または右回りに順次追跡するとともに、
各点の方向コードと基準方向コードとの差を求める。
【００１０】ところで、方向コードは、図２に示すよう
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が５個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が５個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。
【００１１】以上の処理は、図１に示すステップ２００
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。ここに、輪郭線Ｌの上を左回りに追跡する場合、
方向コードを設定する正方形３の周上で、前の追跡点の
方向コードに対して右回りの隣に位置する方向コード
（追跡開始点Ｐ2 を始点とした場合には、基準コード１
２の隣の方向コード１３）から始めて、左回りに方向コ
ードを探索し、輪郭線Ｌに重複する数値を方向コードと
して採用する。輪郭線Ｌを右回りに追跡するときには逆
の関係になる。
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。ここに、輪郭線Ｌの上を左回りに追跡する場合、
方向コードを設定する正方形３の周上で、前の追跡点の
方向コードに対して右回りの隣に位置する方向コード
（追跡開始点Ｐ2 を始点とした場合には、基準コード１
２の隣の方向コード１３）から始めて、左回りに方向コ
ードを探索し、輪郭線Ｌに重複する数値を方向コードと
して採用する。輪郭線Ｌを右回りに追跡するときには逆
の関係になる。
【００１２】図４（ａ）に示すように、点ａの方向コー
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードとする（ステップ２０
８）。すなわち、この例では方向コードは２３になる。
コーナ付近になると、図４（ｂ）のように、方向コード
が大きく変化し、基準方向コードとの差ｄｉｆは、０≦
ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満足すれば、コーナの
近傍であることがわかる（ステップ２０９）。
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードとする（ステップ２０
８）。すなわち、この例では方向コードは２３になる。
コーナ付近になると、図４（ｂ）のように、方向コード
が大きく変化し、基準方向コードとの差ｄｉｆは、０≦
ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満足すれば、コーナの
近傍であることがわかる（ステップ２０９）。
【００１３】ここで、コーナの位置の検出の高速化をは
かるために、方向コードを設定する正方形３は一辺が５
以上の点列を有する大きさとし、また、一つの点の方向
コードを求めた後、その正方形３の外周と輪郭線Ｌとの
交点を次の始点として設定している（ステップ２１
０）。すなわち、図４（ａ）における点ｂが次の始点に
なる。このようにして、方向コードを設定する正方形３
を大きく設定し、輪郭線Ｌの追跡時における１回の移動
の幅も大きくすることによって、コーナの候補になる位
置を大局的に探し出すことができる。こうしてコーナの
候補になる位置が見つかると、コーナの位置は点ａと点
ｂとの間の線上にあると推定される。
かるために、方向コードを設定する正方形３は一辺が５
以上の点列を有する大きさとし、また、一つの点の方向
コードを求めた後、その正方形３の外周と輪郭線Ｌとの
交点を次の始点として設定している（ステップ２１
０）。すなわち、図４（ａ）における点ｂが次の始点に
なる。このようにして、方向コードを設定する正方形３
を大きく設定し、輪郭線Ｌの追跡時における１回の移動
の幅も大きくすることによって、コーナの候補になる位
置を大局的に探し出すことができる。こうしてコーナの
候補になる位置が見つかると、コーナの位置は点ａと点
ｂとの間の線上にあると推定される。
【００１４】以上のようにして、コーナの位置を粗く探
した後、輪郭線Ｌの上で追跡する点を１つ前の点ａに戻
す（ステップ２１１）。また、図４（ｃ）のように、輪
郭線Ｌの上を１点ずつ追跡し（ステップ２１３）、方向
コードの変化量を求めてコーナの条件（０≦ｄｉｆ≦１
８）を満たした始点ｄをコーナとして決定するのである
（ステップ２１４）。
した後、輪郭線Ｌの上で追跡する点を１つ前の点ａに戻
す（ステップ２１１）。また、図４（ｃ）のように、輪
郭線Ｌの上を１点ずつ追跡し（ステップ２１３）、方向
コードの変化量を求めてコーナの条件（０≦ｄｉｆ≦１
８）を満たした始点ｄをコーナとして決定するのである
（ステップ２１４）。
【００１５】なお、上述の例では、方向コードを正方形
３の最外周に沿って右回りに設定しているが、左回りに
設定してもよく、その場合には、方向コードと基準方向
コードとの差ｄｉｆは、（基準コード）−（方向コー
ド）により求めれば、コーナであるかどうかの判定条件
を上記条件と同じにすることができる。以上のようにし
て、対象物１のコーナを輪郭線Ｌに沿って左回りに求め
た後、ステップ２１５では同様の処理によって右回りに
コーナを求める。
３の最外周に沿って右回りに設定しているが、左回りに
設定してもよく、その場合には、方向コードと基準方向
コードとの差ｄｉｆは、（基準コード）−（方向コー
ド）により求めれば、コーナであるかどうかの判定条件
を上記条件と同じにすることができる。以上のようにし
て、対象物１のコーナを輪郭線Ｌに沿って左回りに求め
た後、ステップ２１５では同様の処理によって右回りに
コーナを求める。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、基準方向コード
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に
従って遅れ時間なくコーナの位置を決定することができ
るのである。すなわち、各点の方向コードと基準方向コ
ードとの差に基づいてコーナの位置を決定するから、コ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるという
利点がある。
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に
従って遅れ時間なくコーナの位置を決定することができ
るのである。すなわち、各点の方向コードと基準方向コ
ードとの差に基づいてコーナの位置を決定するから、コ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるという
利点がある。
【図１】実施例の処理手順を示す動作説明図である。
【図２】実施例に用いる方向コードの設定例を示す説明
図である。
図である。
【図３】実施例における対象物を示し、（ａ）は平面
図、（ｂ）は断面図である。
図、（ｂ）は断面図である。
【図４】実施例の動作説明図である。
１ 対象物
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年９月３０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【実施例】対象物の画像データは、ＴＶカメラや３次元
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、対象物の明るさ情報などによって、
対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３次元
スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだとき
には、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出する
ことができる。本実施例では、図３に示すように、回路
基板上に実装・半田付けされたチップ部品を対象物１と
して例示する。輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ
情報を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるよ
うにすれば得ることができる。要するに、図３について
言えば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、対象物の明るさ情報などによって、
対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３次元
スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだとき
には、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出する
ことができる。本実施例では、図３に示すように、回路
基板上に実装・半田付けされたチップ部品を対象物１と
して例示する。輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ
情報を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるよ
うにすれば得ることができる。要するに、図３について
言えば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】上述のようにして対象物１の輪郭線Ｌを求
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1 より、半田付けされていな
い部分の輪郭線Ｌのうちで直線性がよいと考えられる一
辺に対して探索線Ｌｄを設定する。探索線Ｌｄは上記一
辺に対して直交する方向に設定する。探索線Ｌｄの上の
点列の追跡によって、探索線Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を
求め、この交点を追跡開始点Ｐ2 とする。このとき、基
準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2 に向かう向きの方向コード
を基準方向コードとして設定する。また、追跡開始点Ｐ
2 から始めて、輪郭線Ｌの上の点を左回り、または右回
りに順次追跡するとともに、各点の方向コードと基準方
向コードとの差を求める。
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1 より、半田付けされていな
い部分の輪郭線Ｌのうちで直線性がよいと考えられる一
辺に対して探索線Ｌｄを設定する。探索線Ｌｄは上記一
辺に対して直交する方向に設定する。探索線Ｌｄの上の
点列の追跡によって、探索線Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を
求め、この交点を追跡開始点Ｐ2 とする。このとき、基
準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2 に向かう向きの方向コード
を基準方向コードとして設定する。また、追跡開始点Ｐ
2 から始めて、輪郭線Ｌの上の点を左回り、または右回
りに順次追跡するとともに、各点の方向コードと基準方
向コードとの差を求める。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】ところで、方向コードは、図２に示すよう
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が９個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が９個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】以上の処理は、図１に示すステップ２００
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】図４（ａ）に示すように、点ａの方向コー
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードの差とする（ステップ２
０８）。すなわち、この例では方向コードの差は２３に
なる。コーナ付近になると、図４（ｂ）のように、方向
コードが大きく変化し、基準方向コードとの差ｄｉｆ
は、０≦ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満足すれば、
コーナの近傍であることがわかる（ステップ２０９）。
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードの差とする（ステップ２
０８）。すなわち、この例では方向コードの差は２３に
なる。コーナ付近になると、図４（ｂ）のように、方向
コードが大きく変化し、基準方向コードとの差ｄｉｆ
は、０≦ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満足すれば、
コーナの近傍であることがわかる（ステップ２０９）。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、基準方向コード
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がない。すなわち、各点の方向コ
ードと基準方向コードとの差に基づいてコーナの位置を
決定するから、コーナの位置を精度よく、かつ短時間で
決定できるという利点がある。
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がない。すなわち、各点の方向コ
ードと基準方向コードとの差に基づいてコーナの位置を
決定するから、コーナの位置を精度よく、かつ短時間で
決定できるという利点がある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 対象物の画像データに基づいて対象物の
輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線内に設定した基準点
を通り対象物の一辺に交差する探索線を設定して探索線
と輪郭線との交点を追跡開始点として設定し、基準点か
ら追跡開始点に向かう向きの方向コードを基準方向コー
ドとして設定し、次に、追跡開始点から始めて輪郭線上
の各点を順次追跡するとともに各点の方向コードと基準
方向コードとの差を求め、この差に基づいてコーナの位
置を決定することを特徴とするコーナ位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029679A JP2897439B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | コーナ位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029679A JP2897439B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | コーナ位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0520458A true JPH0520458A (ja) | 1993-01-29 |
| JP2897439B2 JP2897439B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=12282805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3029679A Expired - Lifetime JP2897439B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | コーナ位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2897439B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8679536B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamax Surgical Materials, Llc | Aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesives |
| US8679537B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamaz Surgical Materials, LLC | Methods for sealing an orifice in tissue using an aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesive |
| US8790632B2 (en) | 2004-10-07 | 2014-07-29 | Actamax Surgical Materials, Llc | Polymer-based tissue-adhesive form medical use |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182877A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Toshiba Corp | Detection system for angle change of outline edge |
| JPS5998286A (ja) * | 1982-06-18 | 1984-06-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | コ−ナ位置検出方法 |
| JPS59142664A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | コ−ナ位置検出装置 |
| JPS62282379A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 図形認識装置 |
-
1991
- 1991-02-25 JP JP3029679A patent/JP2897439B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182877A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Toshiba Corp | Detection system for angle change of outline edge |
| JPS5998286A (ja) * | 1982-06-18 | 1984-06-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | コ−ナ位置検出方法 |
| JPS59142664A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | コ−ナ位置検出装置 |
| JPS62282379A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 図形認識装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8790632B2 (en) | 2004-10-07 | 2014-07-29 | Actamax Surgical Materials, Llc | Polymer-based tissue-adhesive form medical use |
| US8679536B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamax Surgical Materials, Llc | Aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesives |
| US8679537B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamaz Surgical Materials, LLC | Methods for sealing an orifice in tissue using an aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2897439B2 (ja) | 1999-05-31 |
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