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JPH05162623A - 自動ブレーキ装置 - Google Patents

自動ブレーキ装置

Info

Publication number
JPH05162623A
JPH05162623A JP33323191A JP33323191A JPH05162623A JP H05162623 A JPH05162623 A JP H05162623A JP 33323191 A JP33323191 A JP 33323191A JP 33323191 A JP33323191 A JP 33323191A JP H05162623 A JPH05162623 A JP H05162623A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
brake
brake pedal
vehicle
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP33323191A
Other languages
English (en)
Inventor
Eiji Sato
英治 佐藤
Shiyunichi Mitsuya
俊一 三津谷
Naoyuki Tanaka
直行 田中
Shigeru Horikoshi
茂 堀越
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP33323191A priority Critical patent/JPH05162623A/ja
Publication of JPH05162623A publication Critical patent/JPH05162623A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】自動ブレーキ装置において、ブレーキの操作性
と安全性の向上を図る。 【構成】ブレーキペダル13とこれを駆動するモータ7
との間にトルクワンウェイクラッチ10を設け、ブレー
キペダル13の操作時にブレーキペダル13とモータ7
を切り離す。また、車両の減速度を検出する加速度セン
サ26を設け、自動ブレーキ時の減速度を制御する。 【効果】ブレーキをかけるときモータの慣性力の影響を
受けない。モータがロックしてもブレーキ操作が可能で
ある。また、自動ブレーキ時のショックを柔らげること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車両を運転している人間
の意志によってブレーキをかけたり人間の意志によらず
自動的にブレーキをかける自動ブレーキ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の自動ブレーキ装置は、運転者がブ
レーキ動作を行わない場合でも車間距離や車両の速度に
よって自動的にブレーキペダルを駆動して、車両の速度
を減速させるものであった。ブレーキペダルの駆動には
モータを用いていた。ブレーキペダルとモータが減速機
を介して連結されていたり、また、直接連結されている
場合、運転者がブレーキを踏むとモータの慣性力のため
ブレーキが重くなる。特に、急ブレーキ動作の場合非常
に重くなる。また、モータが何らかの原因でロックする
とブレーキ動作を行えなくなる。
【0003】ブレーキ動作をスムーズに行える状態にあ
っても、運転者が意識していないときに急に強いブレー
キがかかると運転者や同乗者が怪我をする可能性があ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】発明が解決しようとす
る課題は運転者がブレーキ動作を行う場合にはモータの
慣性力やロックの影響を受けないでブレーキ操作を行え
るようにすること、また自動ブレーキ動作中の急激な制
動を回避することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】モータの慣性力やロック
の影響を受けないでブレーキ操作を行うには、ブレーキ
ペダルを踏んだときにブレーキとモータが機械的に遮断
されるようにすればよい。これを実現するためには、モ
ータとブレーキペダルの間にトルクワンウェイクラッチ
を介在させればよい。自動ブレーキ動作中の急激な制動
を回避するには、車両の減速加速度を検出する加速度セ
ンサを設け、この加速度センサの信号が所定値を超えな
いように制御すればよい。
【0006】
【作用】モータとブレーキペダルの間に介在するトルク
ワンウェイクラッチは、モータの回転力をブレーキペダ
ルに伝達するが、逆にブレーキペダルの動きはモータに
伝達されない。したがって、自動ブレーキが動作してい
ない通常の場合、モータとブレーキペダルは遮断され
る。自動ブレーキ状態にあり、かつ運転者がブレーキペ
ダルを踏んでいる場合は、運転者の踏力とモータ回転力
との合力が制動力になる。
【0007】自動ブレーキ作動時の制動力はモータの駆
動電流によって調節できるので、車両の減速度を検出す
る加速度センサの出力値が減速度設定値を超えたらモー
タ駆動電流を小さくする。このようにモータ電流を制御
すると、車両の減速度をある一定範囲内に抑えることが
できる。特に、自動ブレーキ開始時においては、減速度
設定値を徐々に高くすることにより最初のブレーキ動作
時のショックを回避できる。
【0008】
【実施例】以下、本発明の一実施例を説明する。図1は
本発明の全体構成図である。図1におけるブレーキペダ
ルユニット1のA−A矢視図が図2である。まず、ブレ
ーキペダルユニット1について図2を用いて説明する。
ブラケット2には、軸受3,4を介してペダル軸5が取
り付けられている。ペダル軸5には大歯車6が固定され
ている。また、ブラケット1にはモータ7が固定されて
おり、モータ軸8と小歯車軸9の間にはトルクワンウェ
イクラッチ10が介在している。小歯車軸9は軸受11
で支持されている。そして、小歯車軸9には小歯車12
が固定されており、大歯車6と小歯車12は噛み合って
いる。ブレーキペダル13とペダル軸5はスプライン等
により結合されている。ブレーキペダル13にはプッシ
ュロッド14がピン15により連結されている。図1に
示したブレーキペダル13を踏むと、その踏力はプッシ
ュロッド14に伝達される。そして、ブースタ16を介
して増幅され、マスタシリンダ17に伝達されブレーキ
が作動する。トルクワンウェイクラッチ10は、モータ
がa方向に回転する場合にはローラが噛み合って、モー
タの回転力を小歯車12に伝達するが、逆にモータを固
定すると小歯車12の回転力はモータ軸8には伝達され
ない。つまり、モータ7側から小歯車12方向にトルク
は伝達されるが、逆方向には伝達されない。従って、モ
ータの回転力は、トルクワンウェイクラッチ10,小歯
車12,大歯車6,ペダル軸5に伝達され、自動ブレー
キが作動するようになる。モータ7に電流が流れていな
い状態で運転者がブレーキペダル13を踏むと、その回
転力は大歯車6,小歯車12と伝達されるが、前述した
ようにモータには伝達されない。したがって、モータの
慣性力が作用しないので、ブレーキが重くなるといった
現象がなくなる。また、モータがロックした場合自動ブ
レーキは作動しなくなるが、運転者がブレーキペダルを
踏めばブレーキ動作を行うので、基本的な安全性は確保
される。図2の実施例では、トルクワンウェイクラッチ
10はモータ7と小歯車12の間に介在しているが、ペ
ダル軸5と大歯車6の間に設けてもよい。
【0009】次に図1のシステム構成全体について説明
する。ブレーキペダルユニット1にはブースタ16が取
り付けられ、ブースタ15にはマスタシリンダ17が取
り付けられている。マスタシリンダ17にはアンチロッ
クブレーキシステム(ABS)用油圧ユニット18が接続
され、油圧ユニット18にはホイールシリンダ19a〜
19dが接続されている。ABS用コントローラ20
は、各車輪に設けられた車輪速センサ21a〜21dの
信号から各車輪のタイヤのスリップ率を求め、そのスリ
ップ率が所定値を超えないようにホイールシリンダ19
a〜19dの圧力を制御している。自動ブレーキコント
ローラ22は距離センサ23,車速センサ24,方向指
示器25,加速度センサ26の信号を受け、モータ7を
駆動する構成になっている。ここでは、図示していない
が、車速センサ24はABS用コントローラ20の車速
演算結果を利用してもよいし、また、車輪速センサ21
a〜21dの信号を利用してもよい。
【0010】次に、この装置の動作について説明する。
この装置は、自動ブレーキコントローラ22により図3
に示した制御フローにしたがって動作する。まず、自動
ブレーキを作動させるかどうかの判断部がある。自動ブ
レーキを作動させない条件は、自動ブレーキスイッチ
(図示していない)がオフのとき、方向指示器23が点
灯している状態のとき(追越し時)、または車両速度と
他の物体(前方車,後方車,壁等の障害物)との距離が
図4に示した斜線部分に含まれるときである。この斜線
部分における左側の部分は市街地における低速走行状態
にあたり、右側の部分は高速走行にあたる。以上の条件
では、運転者がブレーキペダル13を踏むことによって
のみブレーキがかかる。このときモータ駆動電流が0に
設定されるので、前述したようにトルクワンウェイクラ
ッチ10の作用によりモータ7の慣性力の影響を受ける
ことなくブレーキペダル13の操作ができる。
【0011】自動ブレーキを作動させる条件にあるとき
は、モータ7の駆動電流を設定する部分に進む。この部
分では、車両速度と他の物体との距離からパラメータY
(車両速度Vを二乗しこれを距離Xで割った値)を計算
し、このYの値に応じて図5に示してあるようにモータ
7の駆動電流を定めている。
【0012】車速センサ24の信号や車輪速センサ21
a〜21dからタイヤのスリップ率Sを計算し、図5か
らわかるようにスリップ率Sが大きいほどモータの駆動
電流を小さく設定するようになっている。これにより、
自動ブレーキ時にタイヤがロックするのを防止してい
る。ここで設定された電流値はフィルタAに送られる。
フィルタAはローパスフィルタになっており、設定電流
値の急激な変動をやわらげている。自動ブレーキ開始時
に設定電流値が急激に立ち上がることが多いので、この
ような場合にフィルタAは有効に作用する。
【0013】次に、減速度判断部分に移る。ここでは、
車体に取り付けられた加速度センサの出力値が所定値を
超えているかどうかを判断している。出力値が所定値以
下の場合には、モータ駆動電流設定部分で定められた設
定電流がそのままフィルタBに送られる。所定値を超え
た場合には設定電流を小さくなるように補正を加えてい
る。例えば、設定電流値を半分とか0に設定している。
この部分で再度設定された電流値はフィルタBに送られ
モータ7を駆動している。フィルタは減速時の車体のハ
ンチングを防止するために設けてある。
【0014】自動ブレーキ時に、車両の減速度が所定値
以下であっても滑りやすい路面ではタイヤはロックして
車両の方向性が失われ不安定になることがある。このよ
うな場合には、ABS用コントローラが作動し、タイヤ
のスリップ率を適正に維持するので、車両の安定性は確
保される。
【0015】この説明では、モータの駆動設定電流を調
節することにより自動ブレーキ装置を制御しているが、
マスタシリンダ17の圧力やホイールシリンダ21の圧
力を検出して、フィードバックを行う方法もある。この
場合、設定値としてはモータの駆動設定電流の代わりに
圧力を設定し、図3に示した制御フローを適用すること
により、本発明は有効に作動する。
【0016】
【発明の効果】本発明によれば、ブレーキペダルを踏む
ときモータの慣性力の影響がないので操作性が向上し、
モータがロックして自動ブレーキ装置が故障した場合に
も運転者によるブレーキ操作が可能であるため、安全性
も確保される。また、自動ブレーキ時のショックを回避
できることから、運転者や同乗者に怪我を与えたり、ハ
ンドル操作を誤ったりすることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すシステムのブロック
図。
【図2】本発明に用いるブレーキペダル部分の断面図。
【図3】本発明の制御フローチャート。
【図4】自動ブレーキが作動する範囲を示す説明図。
【図5】モータ駆動設定電流の説明図。
【符号の説明】
6…大歯車、7…モータ、10…トルクワンウェイクラ
ッチ、12…小歯車、13…ブレーキペダル、16…ブ
ースタ、17…マスタシリンダ、23…距離センサ、2
4…車両速度センサ、26…加速度センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀越 茂 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】ブレーキペダル、前記ブレーキペダルを駆
    動するモータからなる自動ブレーキ装置において、前記
    ブレーキペダルと前記モータの間にトルクワンウェイク
    ラッチを設けたことを特徴とする自動ブレーキ装置。
JP33323191A 1991-12-17 1991-12-17 自動ブレーキ装置 Pending JPH05162623A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33323191A JPH05162623A (ja) 1991-12-17 1991-12-17 自動ブレーキ装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33323191A JPH05162623A (ja) 1991-12-17 1991-12-17 自動ブレーキ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH05162623A true JPH05162623A (ja) 1993-06-29

Family

ID=18263791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP33323191A Pending JPH05162623A (ja) 1991-12-17 1991-12-17 自動ブレーキ装置

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JP (1) JPH05162623A (ja)

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