JPH04365954A

JPH04365954A - サーボの追従制御方法

Info

Publication number: JPH04365954A
Application number: JP14043391A
Authority: JP
Inventors: Tokihiko Akita; 秋　田　時　彦
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1991-06-12
Filing date: 1991-06-12
Publication date: 1992-12-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボの追従制御方法
に係わり、詳しくはステツピングモータを使用したサー
ボの追従制御方法に係わる。

【０００２】

【従来の技術】通常、ステツピングモータを使用したサ
ーボの制御方法は、予めステツピングモータの目標ステ
ツプ位置が決定されている場合には有効であるが、例え
ば、ステツピングモータを使用してエンジンのスロツト
ル弁を電子制御するようなスロツトル弁制御方法の場合
には、スロツトル弁の開度が走行状態に応じて常時変化
するため、ステツピングモータの目標ステツプ位置が常
時変化することとなり、追従性が悪くなるという欠点を
有する。

【０００３】そこで、上記欠点を解消するため、目標ス
ピードレベルを、目標ステツプ位置と現在のステツプ位
置との偏差からテーブルを参照して求めるサーボの追従
制御方法が知られている（特開昭６１−１３８８５５号
公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記サ
ーボの追従制御方法の場合、目標スピードレベルを目標
ステツプ位置と現在のステツプ位置との差異からテーブ
ルを参照して求める為、考えられる偏差分だけのテーブ
ルが必要となり、メモリを多く必要とする。仮に何らか
の方法を用いてテーブルを節約したとしても、その為の
処理が複雑となりメモリや信頼性の面からも好ましくな
い。

【０００５】また、回転方向、目標ステツプ位置、そし
て目標スピードレベル等に応じて分岐判断処理が多く、
プログラム及び動作チエツク等が難しくなるため、信頼
性の面で好ましくない。

【０００６】そこで本発明は、サーボを常時最適な加減
速で駆動することにより、サーボの目標ステツプ位置ま
での応答時間を最短にして追従性を向上することを技術
的課題とする。更に、メモリ及び分岐判断処理を少なく
することにより、信頼性が高く、かつ簡易な追従制御方
法を提供することを技術的課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、位置又は角度
によつて制御され、かつ目標値に追従するサーボ、サー
ボの動作方向及び加減速方向に応じてサーボの作動状態
を設定する工程、サーボの目標値と現在値との偏差を算
出する工程、サーボの速度を算出する工程、サーボの作
動を偏差と速度との関係から求まる最適加減速曲線群の
位相平面で表すと共に、最適加減速曲線群を加減速テー
ブルとして記憶する工程、加減速テーブルに基づきサー
ボの作動状態に対応する複数のモードを設定し、かつ複
数のモード間を遷移すると共に、サーボの作動状態から
判別されたモードに対応してサーボを最適加減速曲線に
沿つて作動する工程を含むようにしたことである。

【０００８】また、モードは、位相平面の原点に収束す
る最適加減速曲線と速度との関係から判別され、サーボ
の作動状態を、開方向かつ加速定速の状態、開方向かつ
減速の状態、閉方向かつ加速定速の状態、閉方向かつ減
速の状態、および停止又は微小動作の状態に分けられる
工程を含むようにしたことである。

【０００９】更に、加減速テーブルは、サーボの性能に
よつて最適加減速曲線を決定する工程を含むようにした
ことである。

【００１０】

【発明の作用】以上説明したように本発明は、目標位置
が常時変化しても、ステツピングモータの作動状態はマ
ツプデータ又は加減速テーブルに基づき、５種類のモー
ドのうちの何れか１つに対応する。そして、各モードの
最適加減速曲線に沿つて追従制御される。従つて、サー
ボであるステツピングモータの作動は、常時最適な加減
速によつて行われ、目標位置までの応答時間を最短にす
ることとができる。

【００１１】また、ただ１つの最大速度までのマツプデ
ータを持つだけだけでよく、メモリの冗長性が無い。

【００１２】更に、５種類のモードによつてステツピン
グモータの作動状態を分けているので、分岐判断処理が
少なく、視覚的に動作を捕らえることが出来るため、信
頼性の高いプログラムを構成出来る。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を用いて詳述
する。

【００１４】本実施例のサーボは、位置を操作するステ
ツピングモータであつて、自動車用エンジンのスロツト
ル弁の開度を電子制御するサーボシステムに適用される
。

【００１５】図１は、本実施例のサーボシステムのシス
テムブロツク図である。尚、矢視の向きは各出力信号の
向きを示す。スロツトル弁１は、ステツピングモータ２
の操作量に応じて制御される。ステツピングモータ２に
は、点線で示されるセントラル・プロセツシング・ユニ
ツト（以下、ＣＰＵ）からの出力信号がステツピングモ
ータ２の駆動回路３に入力される。

【００１６】ＣＰＵ内では、アクセルペダル（図示せず
）の開度を検出するアクセルセンサ４からの出力信号が
目標開度演算回路５へ出力され、ステツピングモータ２
の目標位置（目標開度）が演算される。また、駆動回路
３へステツピングモータ２の操作量である駆動パルスを
出力する駆動パルス発生器６からの出力信号が現在開度
演算回路７へ出力され、ステツピングモータ２の現在位
置（現在開度）が演算される。

【００１７】目標開度演算回路５及び現在開度演算回路
７からの出力信号は、偏差演算回路８へ出力され、目標
位置と現在位置との偏差が算出される。偏差演算回路８
からの出力信号は後述するモード切換演算回路９へ出力
される。このモード切換演算回路９には、ステツピング
モータ２の現在速度の出力信号が、現在速度演算回路１
０から入力される。この現在速度演算回路１０は、駆動
パルス発生器６からの出力信号が入力され、ステツピン
グモータ２の現在速度を演算している。更に、モード切
換演算回路９には後述する加減速テーブル１１が読み出
され、上記偏差及び現在速度を加減速テーブル１１と比
較することにより、複数のモードの内の１つのモード１
２が判別され、このモード１２に対応した出力信号が駆
動パルス発生器６へ出力されるようになつている。

【００１８】上記システムでは、特に、ステツピングモ
ータの作動が、常時最適な加減速によつて行われ、目標
位置までの応答時間を最短にしている。

【００１９】本出願人は、ステツピングモータの作動が
常時最適な加減速によつて行われるようにするために、
図２で示される最適加減速曲線群をプロツトした位相平
面図を、ＣＰＵのマツプデータ又は加減速テーブルとし
て作成した。このマツプデータはＣＰＵに記憶され、必
要に応じて読み出して使用される。

【００２０】図２のマツプデータは、ステツピングモー
タの作動状態を偏差と速度の位相平面で表している。従
つて、ステツピングモータの作動が常時最適な加減速に
よつて行われるようにするために、ステツピングモータ
の作動を最適加減速曲線上を移動して目標位置（原点０
）に到達するように制御すればよいことがわかる。

【００２１】その結果、ステツピングモータを高速度で
作動させて目標位置（原点０）までの応答時間を最短に
することができる。尚、矢視の向きはステツピングモー
タの作動方向を示す。また、最適加減速曲線はステツピ
ングモータの性能で決定されるものであり、ステツピン
グモータのトルク性能特性と最大負荷トルクから求める
ことができる。即ち、最適加速度ａは、ａ＝（ＴＭ　−
ＴＬ）ＫＭ　／ＪＭ　（ＴＭ：トルク、ＴＬ　：最大負
荷トルク、ＪＭ　：イナーシヤ、ＫＭ　：マージン）で
表される。

【００２２】更に、本発明の場合、上記マツプデータに
基づき５種類のモードを設定して制御する。図２のマツ
プデータの位相平面図を参照すると、ステツピングモー
タの最適加減速曲線の方向は、原点０に収束する曲線及
び速度０を境界にして切り換わる。これは、図３のステ
ツピングモータの作動状態分岐図に示されるＡの開方向
加速・定速領域、Ｂの開方向減速領域、Ｃの閉方向加速
・定速領域、及びＤの閉方向減速領域で表すことができ
る。尚、図３は図２に対応しており、Ｅは速度、ｅは偏
差、そしてＥ＝Ｆ（ｅ）は最適加減速曲線の収束線を表
す。ここで、図３から明らかなように、Ｅ＝Ｆ（ｅ）及
びＥ＝０を境界にして■〜■の切換制御が実施される。更に、図には示されていないが、原点０付近の微調整領
域では、ステツピングモータの位置を正確に制御するた
めに、マイクロステツプを用いてステツピングモータを
微調整に制御する。

【００２３】図４は、ステツピングモータの作動状態遷
移図であつて、■〜■及び微調整領域に対応したモード
間の制御の流れを表す。

【００２４】ステツピングモータの切換制御は、微調整
モードを初期設定して行われる。即ち、偏差ｅが微小領
域ｎの範囲にあるかどうか判別している。ｅ＞ｎであれ
ば、図３の領域Ａで示される開方向加速定速モード、又
は領域Ｃで示される閉方向加速定速モードの制御が実行
される。即ち、ステツピングモータは、図２の最適加減
速曲線群の領域Ａの曲線に沿つて作動する。次に、目標
位値又は偏差が変化してＥ＞Ｆ（ｅ）となれば、■の切
換制御が実行され、図３のＢの領域で示される開方向減
速モードの制御が実行される。即ち、ステツピングモー
タは、図２の最適加減速曲線群の領域Ｂの曲線に沿つて
作動する。次に、ｅ＞０かつＥ＝０となれば、■の切換
制御が実行され、図３のＣの領域で示される閉方向加速
定速モードの制御が実行される。即ち、ステツピングモ
ータは、図２の最適加減速曲線群の領域Ｃの曲線に沿つ
て作動する。又、目標位値又は偏差が変化してＥ＜Ｆ（
ｅ）となれば、■の切換制御が実行され、図３のＡの領
域で示される開方向加速定速モードに戻る。又、ｅ＜ｎ
かつＥ＝０となれば、微調整領域の範囲にあると判別し
て、微調整モードの制御が実行される。更に、目標位値
又は偏差が変化してＥ＜Ｆ（ｅ）となれば、■の切換制
御が実行され、図３のＤの領域で示される閉方向減速モ
ードの制御が実行される。即ち、ステツピングモータは
、図２の最適加減速曲線群の領域Ｄの曲線に沿つて作動
する。又、目標位値又は偏差が変化してＥ＞Ｆ（ｅ）と
なれば、■の切換制御が実行され、図３のＣの領域で示
される閉方向加速定速モードに戻る。又、ｅ＜０かつＥ
＝０となれば、■の切換制御が実行され、図３の領域Ａ
で示される開方向加速定速モード、又は領域Ｃで示され
る閉方向加速定速モードの制御が実行される。又、目標
位置又は偏差が変化してｅ＜ｎかつＥ＝０となれば、微
調整領域の範囲にあると判別して、微調整モードの制御
が実行される。

【００２５】このようにして、目標位置が常時変化して
も、ステツピングモータの作動状態は、必ず図２のマツ
プデータに基づき、５種類のモードのうちの何れか１つ
に対応する。そして、各モードの最適加減速曲線に沿つ
て追従制御される。従つて、ステツピングモータの作動
は、常時最適な加減速によつて行われ、目標位置までの
応答時間を最短にすることとができる。

【００２６】また、図２に示されるような、ただ１つの
最大速度までのマツプデータ又は加減速テーブルを持つ
だけだけでよく、メモリの冗長性が無い。

【００２７】更に、５種類のモードによつてステツピン
グモータの作動状態を分けているので、分岐判断処理が
少なく、視覚的に動作を捕らえることが出来るため、信
頼性の高いプログラムを構成出来る。

【００２８】以下、上記構成に基づく本実施例の作動を
詳述する。

【００２９】図５〜図１０は、サーボシステムのフロー
チヤートである。

【００３０】本実施例は、図５に示されるサブルーチン
を実行することである。このサブルーチンは、５ｍｍｓ
ｅｃ　の一定周期毎に、ＣＰＵのメインルーチン（図示
せず）から割込み微調整モードの制御が実行される。尚
、メインルーチン（図示せず）の周期は１２ｍｍｓｅｃ
　である。

【００３１】図６は、微調整モードのフローチヤートで
ある。ＳＴＥＰ１１０及び１２０は、ステツピングモー
タの目標位置と現在位置との偏差ｅが、所定の微調整範
囲ｎ内にあるかどうかを判別している。ここで、＋はス
テツピングモータが開方向に作動していることを示し、
−はステツピングモータが閉方向に作動していることを
示す。これらＳＴＥＰ１１０及び１２０において、何れ
もＮＯの場合は、偏差ｅが、所定の微調整範囲ｎ内にあ
ると判断して、ＳＴＥＰ１３０の微調整出力に移行する
。この微調整出力は、ステツピングモータを１ステツプ
ずつ作動させるようにする。これは、１ステツプの偏差
で加速定速モードに移行すると、原点周辺でハンチング
してしまい収束しないおそれがあると共に、低速での微
振動の原因となる可能性がある。そのため、数ステツプ
以下の偏差では加速定速モードに移行しないようにして
１ステツプずつ作動させるようにする。微調整出力後、
ＳＴＥＰ１４０に移行する。ここでは、次回の割込みタ
イマを算出する。即ち、次回の割込みタイマは、ＣＰＵ
内蔵のタイマ（図示せず）によつて計測された現在の時
間と、この微調整モードのサブルーチンの一定周期（５
ｍｍｓｅｃ　）とを加算した時間である。そして、ＳＴ
ＥＰ１５０に移行して、一定周期割込みタイマが起動す
る。

【００３２】また、ＳＴＥＰ１１０において、ＹＥＳの
場合はＳＴＥＰ２００の開方向加速・定速モードに移行
する。又、ＳＴＥＰ１２０において、ＹＥＳの場合はＳ
ＴＥＰ３００の閉方向加速・定速モードに移行する。こ
れらＳＴＥＰ２００及び３００では、後述する各モード
のフローチヤートが実行される。そして、ＳＴＥＰ１６
０に移行して、ＣＰＵ内蔵タイマの現時間と一定時間と
を加算して次回の割込みタイマが算出される。尚、一定
時間は後述する速度カウンタより算出される。

【００３３】その後、ＳＴＥＰ１７０に移行して、割込
みタイマが起動して、ＳＴＥＰ２００又はＳＴＥＰ３０
０の何れか一方のモードが実行される。以上、上述のＳ
ＴＥＰが繰り返される。

【００３４】図７は、図６のＳＴＥＰ２００の開方向加
速・定速モードのフローチヤートである。ＳＴＥＰ２１
０において、ステツピングモータは開方向に１ステツプ
駆動される。次に、ＳＴＥＰ２２０において、ステツピ
ングモータの目標位置と現在位置との偏差ｅが算出され
る。算出された偏差ｅに基づき、ＳＴＥＰ２３０におい
て速度カウンタＥと比較される。即ち、Ｆ（ｅ）＞Ｅを
判別している。尚、この判別式Ｆ（ｅ）＞Ｅは、図３及
び図４の■の切換条件と実質的に同じである。

【００３５】ここで、ＹＥＳの場合、ＳＴＥＰ２４０に
移行する。即ち、現在のステツピングモータの作動状態
は、図３のＡの開方向加速・定速領域にあると判断され
る。従つて、ＳＴＥＰ２４０において、次回の速度カウ
ンタＥは、現在の速度カウンタＥに１を加算した速度カ
ウンタとなる。このため、ステピングモータは図２の最
適加減速曲線に従つて加速される。次に、ＳＴＥＰ２５
０において、速度カウンタＥと最大値Ｅｍａｘ　とが比
較される。Ｅ＞Ｅｍａｘ　の場合、ＳＴＥＰ２６０に移
行する。このＳＴＥＰ２６０では、速度カウンタＥは最大値Ｅｍ
ａｘ　に等しくなり、ステツピングモータのリミツタが
働く。そして、ＳＴＥＰ１６０において、ＣＰＵ内蔵タ
イマの現時間とテーブルより次回の割込みタイマが設定
される。この場合、テーブルは速度カウンタＥより求め
られる時間であり、１パルスで駆動されるステツピング
モータの角度又は位置を速度カウンタＥで徐することに
よつて求まる。次に、ＳＴＥＰ１７０に移行され、割込
みタイマが起動される。尚、ＳＴＥＰ２５０において、
ＮＯの場合、ＳＴＥＰ１７０に直接移行する。

【００３６】また、ＳＴＥＰ２３０において、ＮＯの場
合、ＳＴＥＰ４００に移行する。即ち、モードが切り換
わり、開方向減速モードが実行される。この場合、次の
ＳＴＥＰ４５０において、速度カウンタＥは、現在の速
度カウンタＥから１を引いた速度となり、減速されるこ
ととなる。ＳＴＥＰ４５０の実行後、ＳＴＥＰ１６０に
移行して次回の割込みタイマが算出される。そして、Ｓ
ＴＥＰ１７０において、割込みタイマが起動する。以上
、上述のＳＴＥＰが繰り返される。

【００３７】図８は、開方向減速モードのフローチヤー
トである。ＳＴＥＰ４００〜４３０は図７の開方向加速
・定速モードのＳＴＥＰ２００〜２３０と対応している
。ＳＴＥＰ４３０の判別式Ｆ（ｅ）＞Ｅは、図３及び図
４の■の切換条件と実質的に同じである。ＹＥＳの場合
、ＳＴＥＰ２００に移行して、図７の開方向加速・定速
モードが実行される。ＮＯの場合、ＳＴＥＰ４４０に移
行する。このＳＴＥＰ４４０において、ＮＯの場合、Ｓ
ＴＥＰ４５０に移行する。即ち、現在のステツピングモ
ータの作動状態は、図３のＢの開方向減速領域にあると
判断される。従つて、次のＳＴＥＰ４５０において、次
回の速度カウンタＥは、現在の速度カウンタＥから１を
引いた速度カウンタとなる。このため、ステピングモー
タは図２の最適加減速曲線に従つて減速される。その後
、ＳＴＥＰ１６０及び１７０に移行して、速度カウンタ
Ｅより次回の割込みタイマが算出され、割込みタイマが
起動する。

【００３８】また、ＳＴＥＰ４４０において、ＹＥＳの
場合、ＳＴＥＰ４６０に移行する。

【００３９】ＳＴＥＰ４４０の判別式Ｅ＝０及びＳＴＥ
Ｐ４８０の判別式ｅ＝０は、図３及び図４の■の切換条
件と実質的に同じである。ＳＴＥＰ４６０において、Ｎ
Ｏの場合、ＳＴＥＰ３００の閉方向加速・定速モードの
フローチヤートが実行される。

【００４０】又、ＳＴＥＰ４６０において、ＹＥＳの場
合、図５に示されるように、ＳＴＥＰ１００〜１５０の
微調整モードに移行する。以上、上述のＳＴＥＰが繰り
返される。

【００４１】図９は、図８のＳＴＥＰ３００の閉方向加
速・定速モードのフローチヤートである。ＳＴＥＰ３１
０において、ステツピングモータは閉方向に１ステツプ
駆動される。次に、ＳＴＥＰ３２０において、ステツピ
ングモータの目標位置と現在位置との偏差ｅが算出され
る。算出された偏差ｅに基づき、ＳＴＥＰ３３０におい
て速度カウンタＥと比較される。即ち、Ｆ（ｅ）＞Ｅを
判別している。尚、この判別式Ｆ（ｅ）＞Ｅは、図３及
び図４の■の切換条件と実質的に同じである。

【００４２】ここで、ＹＥＳの場合、ＳＴＥＰ３４０に
移行する。即ち、現在のステツピングモータの作動状態
は、図３のＣの閉方向加速・定速領域にあると判断され
る。従つて、ＳＴＥＰ３４０において、次回の速度カウ
ンタＥは、現在の速度カウンタＥに１を加算した速度カ
ウンタとなる。このため、ステピングモータは図２の最
適加減速曲線に従つて閉方向に加速される。次に、ＳＴ
ＥＰ３５０において、速度カウンタＥと閉方向側の最大
値Ｅｍａｘ　とが比較される。Ｅ＞Ｅｍａｘ　の場合、
ＳＴＥＰ３６０に移行する。このＳＴＥＰ３６０では、
速度カウンタＥは最大値Ｅｍａｘ　に等しくなり、ステ
ツピングモータのリミツタが働く。そして、ＳＴＥＰ１
６０において、ＣＰＵ内蔵タイマの現時間とテーブルよ
り次回の割込みタイマが設定される。この場合、テーブ
ルは速度カウンタＥより求められる時間であり、１パル
スで駆動されるステツピングモータの角度又は位置を速
度カウンタＥで徐することによつて求まる。次に、ＳＴ
ＥＰ１７０に移行され、割込みタイマが起動される。尚
、ＳＴＥＰ３５０において、ＮＯの場合、ＳＴＥＰ１７
０に直接移行する。

【００４３】また、ＳＴＥＰ３３０において、ＮＯの場
合、ＳＴＥＰ５００に移行する。即ち、モードが切り換
わり、閉方向減速モードが実行される。この場合、次の
ＳＴＥＰ５５０において、速度カウンタＥは、現在の速
度カウンタＥから１を引いた速度となり、減速されるこ
ととなる。ＳＴＥＰ５５０の実行後、ＳＴＥＰ１６０に
移行して次回の割込みタイマが算出される。そして、Ｓ
ＴＥＰ１７０において、割込みタイマが起動する。以上
、上述のＳＴＥＰが繰り返される。

【００４４】図１０は、開方向減速モードのフローチヤ
ートである。ＳＴＥＰ５００〜５３０は図７の閉方向加
速・定速モードのＳＴＥＰ４００〜４３０と対応してい
る。

【００４５】ＳＴＥＰ５３０の判別式Ｆ（ｅ）＞Ｅは、
図３及び図４の■の切換条件と実質的に同じである。Ｙ
ＥＳの場合、ＳＴＥＰ３００に移行して、図９の閉方向
加速・定速モードが実行される。ＮＯの場合、ＳＴＥＰ
５４０に移行する。このＳＴＥＰ５４０において、ＮＯ
の場合、ＳＴＥＰ５５０に移行する。即ち、現在のステ
ツピングモータの作動状態は、図３のＤの閉方向減速領
域にあると判断される。

【００４６】従つて、次のＳＴＥＰ５５０において、次
回の速度カウンタＥは、現在の速度カウンタＥから１を
引いた速度カウンタとなる。このため、ステピングモー
タは図２の最適加減速曲線に従つて減速される。その後
、ＳＴＥＰ１６０及び１７０に移行して、速度カウンタ
Ｅより次回の割込みタイマが算出され、割込みタイマが
起動する。

【００４７】また、ＳＴＥＰ５４０において、ＹＥＳの
場合、ＳＴＥＰ５６０に移行する。

【００４８】ＳＴＥＰ５４０の判別式Ｅ＝０及びＳＴＥ
Ｐ５６０の判別式ｅ＝０は、図３及び図４の■の切換条
件と実質的に同じである。ＳＴＥＰ５６０において、Ｎ
Ｏの場合、ＳＴＥＰ２００の開方向加速・定速モードの
フローチヤートが実行される。

【００４９】又、ＳＴＥＰ５６０において、ＹＥＳの場
合、図５に示されるように、ＳＴＥＰ１００〜１５０の
微調整モードに移行する。以上、上述のＳＴＥＰが繰り
返される。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、目標位置
が常時変化しても、ステツピングモータの作動状態はマ
ツプデータ又は加減速テーブルに基づき、５種類のモー
ドのうちの何れか１つに対応する。そして、各モードの
最適加減速曲線に沿つて追従制御される。従つて、サー
ボであるステツピングモータの作動は、常時最適な加減
速によつて行われ、目標位置までの応答時間を最短にす
ることとができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のサーボシステムのシステムブロツク図
である。

【図２】本発明のステツピングモータの作動状態を表す
位相平面図である。

【図３】本発明のステツピングモータの作動状態分岐図
である。

【図４】本発明のステツピングモータの作動状態遷移図
である。

【図５】本発明のサーボシステムのフローチヤートであ
る。

【図６】本発明の微調整モードのフローチヤートである
。

【図７】本発明の開方向加速・定速モードのフローチヤ
ートである。

【図８】本発明の開方向減速モードのフローチヤートで
ある。

【図９】本発明の閉方向加速・定速モードのフローチヤ
ートである。

【図１０】本発明の閉方向減速モードのフローチヤート
である。

【符号の説明】

１　　スロツトル弁２　　ステツピングモータ（サーボ）３　　駆動回路４　　アクセルセンサ５　　目標開度演算回路６　　駆動パルス発生器７　　現在開度演算回路８　　偏差演算回路９　　モード切換演算回路１０　　現在速度演算回路１１　　マツプデータ（加減速テーブル）１２　　モー
ド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】　　位置又は角度によつて制御され、かつ
目標値に追従するサーボ、該サーボの動作方向及び加減
速方向に応じて前記サーボの作動状態を設定する工程、
前記サーボの目標値と現在値との偏差を算出する工程、
前記サーボの速度を算出する工程、前記サーボの作動を
前記偏差と前記速度との関係から求まる最適加減速曲線
群の位相平面で表すと共に、前記最適加減速曲線群を加
減速テーブルとして記憶する工程、前記加減速テーブル
に基づき前記サーボの作動状態に対応する複数のモード
を設定し、かつ前記複数のモード間を遷移すると共に、
前記サーボの作動状態から判別された前記モードに対応
して前記サーボを前記最適加減速曲線に沿つて作動する
工程を含むサーボの追従制御方法。
【請求項２】　　前記請求項１に記載の前記モードは、
前記位相平面の原点に収束する最適加減速曲線と前記速
度との関係から判別され、前記サーボの作動状態を、開
方向かつ加速定速の状態、開方向かつ減速の状態、閉方
向かつ加速定速の状態、閉方向かつ減速の状態、および
停止又は微小動作の状態に分けられる工程を含むサーボ
の追従制御方法。
【請求項３】　　前記請求項１に記載の前記加減速テー
ブルは、前記サーボの性能によつて最適加減速曲線を決
定する工程を含むサーボの追従制御方法。