JPH04298491A - クレーンモータの制御方法 - Google Patents
クレーンモータの制御方法Info
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- JPH04298491A JPH04298491A JP3350679A JP35067991A JPH04298491A JP H04298491 A JPH04298491 A JP H04298491A JP 3350679 A JP3350679 A JP 3350679A JP 35067991 A JP35067991 A JP 35067991A JP H04298491 A JPH04298491 A JP H04298491A
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- JP
- Japan
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- control
- motor
- signal
- control mode
- controlling
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Valve-Gear Or Valve Arrangements (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
- Control Of El Displays (AREA)
- Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーム１の前段に記
載されているように、クレーンまたは同様なリフト装置
におけるモータの制御モードを選択する方法に関するも
のである。
載されているように、クレーンまたは同様なリフト装置
におけるモータの制御モードを選択する方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】クレ
ーンまたは同様なリフト装置のモータは、複数の位置か
ら制御できる必要がしばしばある。この場合、同時には
一つの制御位置のみを有効にし、しかも一旦動き始めた
ら、他の操作者の影響を受けることなく動作を完了でき
るには、かなりの注意を払わなければならない。
ーンまたは同様なリフト装置のモータは、複数の位置か
ら制御できる必要がしばしばある。この場合、同時には
一つの制御位置のみを有効にし、しかも一旦動き始めた
ら、他の操作者の影響を受けることなく動作を完了でき
るには、かなりの注意を払わなければならない。
【０００３】一般に、モータは方向を選択する押しボタ
ン制御器にて制御され、その押しボタンスイッチを押し
ている時間の長さにて、モータ制御システムの速度基準
信号が決まる。もう一つの手段としては、ジョイスティ
ック制御器がある。これは、ジョイスティックの位置が
一方では方向を決め、他方では速度基準値を決める。押
しボタン制御器は、たとえば引揚げる荷物の近くに位置
させるための吊架制御器において使用され、これに対し
て、ジョイスティック制御器は通常、クレーンの制御室
において使用される。
ン制御器にて制御され、その押しボタンスイッチを押し
ている時間の長さにて、モータ制御システムの速度基準
信号が決まる。もう一つの手段としては、ジョイスティ
ック制御器がある。これは、ジョイスティックの位置が
一方では方向を決め、他方では速度基準値を決める。押
しボタン制御器は、たとえば引揚げる荷物の近くに位置
させるための吊架制御器において使用され、これに対し
て、ジョイスティック制御器は通常、クレーンの制御室
において使用される。
【０００４】操作モードは、たとえば制御室に配置する
ことができる個別の選択スイッチにて選択される。この
スイッチに加えて、その部屋には選択信号のための適当
な電線を備えなければならず、かつ、モータ駆動部には
、この目的のための余分な入力を備えなければならない
。
ことができる個別の選択スイッチにて選択される。この
スイッチに加えて、その部屋には選択信号のための適当
な電線を備えなければならず、かつ、モータ駆動部には
、この目的のための余分な入力を備えなければならない
。
【０００５】本発明は上述の課題を解決し、個別のスイ
ッチやそれに関連する電線を用いることなく制御モード
を選択することができ、したがって簡単な、かつより信
頼できる接続を行なうことができるシステムを提供する
ことを目的とする。
ッチやそれに関連する電線を用いることなく制御モード
を選択することができ、したがって簡単な、かつより信
頼できる接続を行なうことができるシステムを提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によるモータクレ
ーンの制御方法は上述の課題を解決するために、モータ
を制御する少なくとも２つの択一的モードが使用可能な
場合、少なくとも一つのモードは、ある順序で接続可能
な少なくとも２つの接続位置を有するスイッチによって
制御ポートに対応する制御信号を生成する制御を含み、
それぞれの制御モードでは、すべてのモードに共通な少
なくとも一つの制御信号が使用されるクレーンモータの
制御モードを選択する方法において、この方法は、制御
ポートに供給される信号をモニタし、モニタされた信号
に基づいて有効な制御状態を決定し、制御モードは前記
信号および有効な制御状態に基づいて選択されることを
特徴とする。
ーンの制御方法は上述の課題を解決するために、モータ
を制御する少なくとも２つの択一的モードが使用可能な
場合、少なくとも一つのモードは、ある順序で接続可能
な少なくとも２つの接続位置を有するスイッチによって
制御ポートに対応する制御信号を生成する制御を含み、
それぞれの制御モードでは、すべてのモードに共通な少
なくとも一つの制御信号が使用されるクレーンモータの
制御モードを選択する方法において、この方法は、制御
ポートに供給される信号をモニタし、モニタされた信号
に基づいて有効な制御状態を決定し、制御モードは前記
信号および有効な制御状態に基づいて選択されることを
特徴とする。
【０００７】この場合、制御状態は、制御モードを表わ
す信号の経時的な順序に基づいて決定されるとよい。
す信号の経時的な順序に基づいて決定されるとよい。
【０００８】また、２位置スイッチの少なくとも一つの
第１の位置はモータの回転方向を決定し、第２の位置は
加速値を決定し、加速値を決定する信号は２つの制御モ
ードに共通であり、この方法は、回転方向を決定する制
御ポートおよび加速値を決定する制御ポートをモニタし
、第１の制御モードは、回転方向を決定する制御信号が
最初にアクティブとなっているときに選択され、他の場
合に第２の制御モードが選択されるとよい。
第１の位置はモータの回転方向を決定し、第２の位置は
加速値を決定し、加速値を決定する信号は２つの制御モ
ードに共通であり、この方法は、回転方向を決定する制
御ポートおよび加速値を決定する制御ポートをモニタし
、第１の制御モードは、回転方向を決定する制御信号が
最初にアクティブとなっているときに選択され、他の場
合に第２の制御モードが選択されるとよい。
【０００９】さらに、制御モードは、モータが回転して
いる間には変化しないようにするとよい。
いる間には変化しないようにするとよい。
【００１０】また、第１の制御モードは、速度の変化を
無段にて電子的に制御して、第２の制御モードは速度の
変化をアナログにて無段に制御するとよい。
無段にて電子的に制御して、第２の制御モードは速度の
変化をアナログにて無段に制御するとよい。
【００１１】
【実施例】次に、添付図面を参照して本発明によるクレ
ーンモータの制御方法の一実施例を詳細に説明する。図
１に示すリフト装置１のモータ２は、制御ユニット３に
て制御される。この制御ユニット３は、主電源（図示略
）から給電され、それをモータのタイプに適した形式
（ａ．ｃ．／ｄ．ｃ） の供給電圧に変換して、この結
果の電圧をモータを駆動する制御コマンドとして発生す
る。リフト装置１は、２つの制御器４および５にて制御
され、これらは通常、クレーンの水平方向および垂直方
向の動作を制御するのに用いられる。それぞれの方向に
おける動作は、個別にジョイスティック、押しボタンま
たは同様な装置によって制御される。
ーンモータの制御方法の一実施例を詳細に説明する。図
１に示すリフト装置１のモータ２は、制御ユニット３に
て制御される。この制御ユニット３は、主電源（図示略
）から給電され、それをモータのタイプに適した形式
（ａ．ｃ．／ｄ．ｃ） の供給電圧に変換して、この結
果の電圧をモータを駆動する制御コマンドとして発生す
る。リフト装置１は、２つの制御器４および５にて制御
され、これらは通常、クレーンの水平方向および垂直方
向の動作を制御するのに用いられる。それぞれの方向に
おける動作は、個別にジョイスティック、押しボタンま
たは同様な装置によって制御される。
【００１２】第１の制御器４はポテンショメータ制御器
（ＰＯ制御器）使用して構成される。この場合、操作者
の制御は、たとえばジョイスティックのような無段可動
制御装置または制御器で行なわれる。制御ユニットの制
御ポートは、操作制御装置に接続された３つの入力を有
している。これらは第１および第２の方向信号のための
もの、およびアナログ速度基準信号のためのものである
。 第１および第２の方向信号は、制御器がそれぞれ第１お
よび第２の方向に操作されたときに得られ、アナログ速
度基準信号は、制御器の角度に比例する。この速度基準
信号は、たとえば最大速度が０〜１００％の速度範囲に
応じて０〜１０の間の各種の値となる。また、このアナ
ログ基準信号は動作方向を決定する成分を含む。この場
合、それは−１００％ 〜１００％の速度範囲に応じて
たとえば−１０ 〜１０Ｖ の各種の範囲をとることが
できる。
（ＰＯ制御器）使用して構成される。この場合、操作者
の制御は、たとえばジョイスティックのような無段可動
制御装置または制御器で行なわれる。制御ユニットの制
御ポートは、操作制御装置に接続された３つの入力を有
している。これらは第１および第２の方向信号のための
もの、およびアナログ速度基準信号のためのものである
。 第１および第２の方向信号は、制御器がそれぞれ第１お
よび第２の方向に操作されたときに得られ、アナログ速
度基準信号は、制御器の角度に比例する。この速度基準
信号は、たとえば最大速度が０〜１００％の速度範囲に
応じて０〜１０の間の各種の値となる。また、このアナ
ログ基準信号は動作方向を決定する成分を含む。この場
合、それは−１００％ 〜１００％の速度範囲に応じて
たとえば−１０ 〜１０Ｖ の各種の範囲をとることが
できる。
【００１３】第２の制御器は、いわゆる電子ポテンショ
メータ制御器（ＥＰ制御器）をベースとした押しボタン
制御器である。上昇、下降、前進、後退、右旋回、左旋
回などのクレーン動作のそれぞれの方向について、この
制御器は、意図する方向における動作速度および期間の
制御に使用される独立した押しボタンを有する。このク
レーン駆動システムに用いられる押しボタンは、２段位
置のタイプが一般に用いられる。これは、第１の位置が
意図する方向における動作の開始およびいわゆる初期加
速を決めるだけでなく、速度を達した値に維持すること
を決める。第２の位置は、最大速度に達するまで、与え
られた加速度で速度基準信号を増加させることを決める
。 押しボタンを戻すことにより、制御された方法で速度零
までモータが減速される。
メータ制御器（ＥＰ制御器）をベースとした押しボタン
制御器である。上昇、下降、前進、後退、右旋回、左旋
回などのクレーン動作のそれぞれの方向について、この
制御器は、意図する方向における動作速度および期間の
制御に使用される独立した押しボタンを有する。このク
レーン駆動システムに用いられる押しボタンは、２段位
置のタイプが一般に用いられる。これは、第１の位置が
意図する方向における動作の開始およびいわゆる初期加
速を決めるだけでなく、速度を達した値に維持すること
を決める。第２の位置は、最大速度に達するまで、与え
られた加速度で速度基準信号を増加させることを決める
。 押しボタンを戻すことにより、制御された方法で速度零
までモータが減速される。
【００１４】制御器４を使用する制御モードにおいて、
速度基準信号の加速入力は、いつでも最初にアクティブ
とされ、制御器の位置は常に速度基準信号の値に対応す
る。制御器５を使用した制御モードにおいて、方向を決
めるスイッチはいつでも最初にオンとされ、そうして初
めて、速度基準加速信号に接続することができるように
なる。制御ユニット３は監視素子を備える。これは、制
御ユニットの入力がオンとなった、すなわち方向入力の
うちのひとつがオンとなったときに制御ポートにおける
加速入力がオンとなったか否かの順序を検知する。図２
は制御モード選択の例を示すフローチャートである。
速度基準信号の加速入力は、いつでも最初にアクティブ
とされ、制御器の位置は常に速度基準信号の値に対応す
る。制御器５を使用した制御モードにおいて、方向を決
めるスイッチはいつでも最初にオンとされ、そうして初
めて、速度基準加速信号に接続することができるように
なる。制御ユニット３は監視素子を備える。これは、制
御ユニットの入力がオンとなった、すなわち方向入力の
うちのひとつがオンとなったときに制御ポートにおける
加速入力がオンとなったか否かの順序を検知する。図２
は制御モード選択の例を示すフローチャートである。
【００１５】もし、速度が零以外であれば、使用されて
いる現在の制御モードにて操作が続けられる。もし、速
度が零であり、加速入力はオンであるが方向入力はオフ
であると、第１の制御器の制御モードが選択される。同
様に、もし、方向入力がオンで加速信号がオフであれば
、第２の制御器の制御モードが選択される。その他の場
合、現在の制御モードは維持される。このように、制御
モードは、別な選択スイッチを使用することなく、制御
器から供給される制御信号がオン状態になる順序を利用
することにより選択される。この選択論理回路および信
号状態の監視は、従来の周知の技術および方法にて行な
うことができる。
いる現在の制御モードにて操作が続けられる。もし、速
度が零であり、加速入力はオンであるが方向入力はオフ
であると、第１の制御器の制御モードが選択される。同
様に、もし、方向入力がオンで加速信号がオフであれば
、第２の制御器の制御モードが選択される。その他の場
合、現在の制御モードは維持される。このように、制御
モードは、別な選択スイッチを使用することなく、制御
器から供給される制御信号がオン状態になる順序を利用
することにより選択される。この選択論理回路および信
号状態の監視は、従来の周知の技術および方法にて行な
うことができる。
【００１６】図３は、制御コマンドが様々な状態で与え
られた場合における制御モード選択の例を示すタイミン
グ図である。曲線 ａ） およびｂ）は制御信号の時間
的変化を示し、曲線ｃ）は上述した選択論理に従った制
御信号に基づく制御モード選択を表わす。モータがすで
に動作している後に発生された方向信号７では制御モー
ドは変わらない。時間ｔ２にて、方向信号８はオンとな
っているが加速は零であり、そこで電子ポテンショメー
タ制御装置が選択される。したがって、この場合、それ
に続く加速信号９は制御モードに影響を与えない。
られた場合における制御モード選択の例を示すタイミン
グ図である。曲線 ａ） およびｂ）は制御信号の時間
的変化を示し、曲線ｃ）は上述した選択論理に従った制
御信号に基づく制御モード選択を表わす。モータがすで
に動作している後に発生された方向信号７では制御モー
ドは変わらない。時間ｔ２にて、方向信号８はオンとな
っているが加速は零であり、そこで電子ポテンショメー
タ制御装置が選択される。したがって、この場合、それ
に続く加速信号９は制御モードに影響を与えない。
【００１７】この方法において、すべての制御器および
それぞれの制御装置の制御位置を、この選択処理に含ま
せるようにするには、当然必要である。これにより、一
つの制御位置で上昇動作に制御器を使用し、同時に他の
制御、たとえば横方向動作に使用することを防止する。
それぞれの制御装置の制御位置を、この選択処理に含ま
せるようにするには、当然必要である。これにより、一
つの制御位置で上昇動作に制御器を使用し、同時に他の
制御、たとえば横方向動作に使用することを防止する。
【００１８】これまで本発明をいくつかの実施例により
記載した。しかし、本発明はこれら実施例に限定される
ことなく、上記請求の範囲の精神を逸脱することなく本
発明の実施例を修正してもよい。
記載した。しかし、本発明はこれら実施例に限定される
ことなく、上記請求の範囲の精神を逸脱することなく本
発明の実施例を修正してもよい。
【図１】本発明によるモータ制御システムにおける制御
方法の一実施例を示すブロック図である。
方法の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本実施例における制御方法を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】本実施例による制御方法を示すタイミング図で
ある。
ある。
１ リフト装置
２ モータ
３ 制御ユニット
４ ジョイスティック制御器
５ 押しボタン制御器
Claims (5)
- 【請求項１】 モータを制御する少なくとも２つの択
一的モードが使用可能な場合、少なくとも一つのモード
は、ある順序で接続可能な少なくとも２つの接続位置を
有するスイッチによって制御ポートに対応する制御信号
を生成する制御を含み、それぞれの制御モードでは、す
べてのモードに共通な少なくとも一つの制御信号が使用
されるクレーンモータの制御モードを選択する方法にお
いて、該方法は、前記制御ポートに供給される信号をモ
ニタし、該モニタされた信号に基づいて有効な制御状態
を決定し、前記制御モードは前記信号および前記有効な
制御状態に基づいて選択されることを特徴とするクレー
ンモータの制御方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載の方法において、前記
制御状態は、前記制御モードを表わす信号の経時的な順
序に基づいて決定されることを特徴とするクレーンモー
タの制御方法。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の方法
において、前記２位置スイッチの少なくとも一つの第１
の位置はモータの回転方向を決定し、第２の位置は加速
値を決定し、該加速値を決定する信号は、２つの制御モ
ードに共通であり、該方法は、回転方向を決定する制御
ポートおよび前記加速値を決定する制御ポートをモニタ
し、前記第１の制御モードは、回転方向を決定する制御
信号が最初にアクティブとなっているときに選択され、
他の場合に第２の制御モードが選択されることを特徴と
するクレーンモータの制御方法。 - 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３に
記載の方法において、前記制御モードは、モータが回転
している間には変化されないことを特徴とするクレーン
モータの制御方法。 - 【請求項５】 請求項１ないし請求項４のいずれかに
記載の方法において、前記第１の制御モードは、速度の
変化を無段にて電子的に制御して、第２の制御モードは
速度の変化をアナログにて無段に制御することを特徴と
するクレーンモータの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI906226A FI87180C (fi) | 1990-12-17 | 1990-12-17 | Foerfarande foer styrning av lyftkransmotor |
| FI906226 | 1990-12-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04298491A true JPH04298491A (ja) | 1992-10-22 |
| JP3053942B2 JP3053942B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=8531592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3350679A Expired - Lifetime JP3053942B2 (ja) | 1990-12-17 | 1991-12-12 | クレーンモータの制御方法 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5270621A (ja) |
| EP (1) | EP0491200B1 (ja) |
| JP (1) | JP3053942B2 (ja) |
| AT (1) | ATE133920T1 (ja) |
| AU (1) | AU647221B2 (ja) |
| CA (1) | CA2057735C (ja) |
| DE (1) | DE69117026T2 (ja) |
| DK (1) | DK0491200T3 (ja) |
| ES (1) | ES2083506T3 (ja) |
| FI (1) | FI87180C (ja) |
| NO (1) | NO304182B1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5915673A (en) * | 1996-03-27 | 1999-06-29 | Kazerooni; Homayoon | Pneumatic human power amplifer module |
| US5865426A (en) | 1996-03-27 | 1999-02-02 | Kazerooni; Homayoon | Human power amplifier for vertical maneuvers |
| US6386513B1 (en) | 1999-05-13 | 2002-05-14 | Hamayoon Kazerooni | Human power amplifier for lifting load including apparatus for preventing slack in lifting cable |
| US7190146B1 (en) | 2003-08-18 | 2007-03-13 | Magnetek, Inc. | Control system and method for an overhead bridge crane |
| US7334776B2 (en) * | 2004-07-08 | 2008-02-26 | Homayoon Kazerooni | Apparatus and method for vehicle on-board cargo handling system |
| US20080265804A1 (en) * | 2007-04-26 | 2008-10-30 | Computime, Ltd. | Speed Control of a Variable Speed Motorized System |
| CN103449311B (zh) * | 2013-09-13 | 2015-07-15 | 河南江河重工集团有限公司 | 一种起重机的控制电路以及起重机 |
| AT14237U1 (de) | 2014-01-31 | 2015-06-15 | Palfinger Ag | Kransteuerung |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA865851A (en) * | 1968-10-07 | 1971-03-09 | F. Fiorentino Antonio | Remote radio winch control unit |
| US3732570A (en) * | 1971-01-08 | 1973-05-08 | A Fiorentino | Remote radio winch control unit |
| JPS5760407A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-12 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
| US4456132A (en) * | 1980-12-08 | 1984-06-26 | Par Systems Corp. | Control system for automatic material handling crane |
| IT1152822B (it) * | 1982-09-09 | 1987-01-14 | F M C S P A | Apparecchiatura per il controllo a distanza dei movimenti di una gru |
| FR2615812B1 (fr) * | 1987-05-27 | 1994-03-25 | Pomagalski Sa | Dispositif d'entrainement de plusieurs cables d'une installation de transport fonctionnant en synchronisme, et procede de regulation automatique de l'entrainement en synchrone de ces cables |
| US4958112A (en) * | 1989-09-27 | 1990-09-18 | Zerillo Michael A | Drapery actuator operated by lamp timer and hand-held wireless remote control |
| CA2004866C (en) * | 1989-12-21 | 1994-03-01 | Nien Ming | Attachable hand-operated/automatic dual usage venetian blind controller |
-
1990
- 1990-12-17 FI FI906226A patent/FI87180C/fi active IP Right Grant
-
1991
- 1991-11-29 EP EP91120508A patent/EP0491200B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-11-29 AT AT91120508T patent/ATE133920T1/de not_active IP Right Cessation
- 1991-11-29 DE DE69117026T patent/DE69117026T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-11-29 ES ES91120508T patent/ES2083506T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-11-29 DK DK91120508.6T patent/DK0491200T3/da active
- 1991-12-12 JP JP3350679A patent/JP3053942B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1991-12-16 NO NO914966A patent/NO304182B1/no not_active IP Right Cessation
- 1991-12-16 CA CA002057735A patent/CA2057735C/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-12-16 AU AU89712/91A patent/AU647221B2/en not_active Expired
- 1991-12-17 US US07/808,625 patent/US5270621A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3053942B2 (ja) | 2000-06-19 |
| DE69117026D1 (de) | 1996-03-21 |
| FI87180B (fi) | 1992-08-31 |
| ATE133920T1 (de) | 1996-02-15 |
| FI906226L (fi) | 1992-06-18 |
| NO304182B1 (no) | 1998-11-09 |
| DK0491200T3 (da) | 1996-03-11 |
| FI87180C (fi) | 1992-12-10 |
| EP0491200A1 (en) | 1992-06-24 |
| AU647221B2 (en) | 1994-03-17 |
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