JPH04183581A - 工作機械へのワーク着脱用ロボット - Google Patents
工作機械へのワーク着脱用ロボットInfo
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- JPH04183581A JPH04183581A JP2307271A JP30727190A JPH04183581A JP H04183581 A JPH04183581 A JP H04183581A JP 2307271 A JP2307271 A JP 2307271A JP 30727190 A JP30727190 A JP 30727190A JP H04183581 A JPH04183581 A JP H04183581A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 10
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
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- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械、特に、旋盤のワーク掴持装置に被
加工ワークの供給と搬出とをロボット制御装置の指令に
従って遂行可能であると共に工作機械に直接、取付可能
なワーク着脱ロボットに関する。
加工ワークの供給と搬出とをロボット制御装置の指令に
従って遂行可能であると共に工作機械に直接、取付可能
なワーク着脱ロボットに関する。
従来より、工作機械に対する被加工ワークの供給と搬出
には産業用ロボットが用いられている。
には産業用ロボットが用いられている。
この種の工業用ロボットにはガントリ型ロボットによる
構成、工作機械に専用のローダ機構として形成されたロ
ボット、複数の運動自由度を有したロボット腕、手首、
ハンドとを備えた多関節構造の汎用ロボット等がある。
構成、工作機械に専用のローダ機構として形成されたロ
ボット、複数の運動自由度を有したロボット腕、手首、
ハンドとを備えた多関節構造の汎用ロボット等がある。
然しなから、上述したガントリ型ロボットではロボット
動作機構が全体的に大型化し、旋盤には適用が必ずしも
適当でない問題がある。また、専用ローダから成るロボ
ットでは対象の工作機械が特定され、該特定工作機械に
専用されるから、汎用的に任意の工作機械に装着して使
用することができない問題がある。また、多関節構造の
ロボットでは運動軸の構成が多数の軸を有することにな
るために、工作機械に対するワークの供給、搬出のため
の動作教示が複雑化し、しかも工作機械に対して直接、
据えつけて使用することが困難になり、故に、使用勝手
が良好で無い問題点がある。
動作機構が全体的に大型化し、旋盤には適用が必ずしも
適当でない問題がある。また、専用ローダから成るロボ
ットでは対象の工作機械が特定され、該特定工作機械に
専用されるから、汎用的に任意の工作機械に装着して使
用することができない問題がある。また、多関節構造の
ロボットでは運動軸の構成が多数の軸を有することにな
るために、工作機械に対するワークの供給、搬出のため
の動作教示が複雑化し、しかも工作機械に対して直接、
据えつけて使用することが困難になり、故に、使用勝手
が良好で無い問題点がある。
依って、本発明の目的は、上述した問題点を解消し、工
作機械、特に、旋盤の機台に直接、取付けて利用可能で
あると共にワークの供給、搬出のためのロボット動作の
教示（ティーチング）が簡単なコンパクト構造を有した
工作機械へのワーク着脱用ロボットを提供することにあ
る。
作機械、特に、旋盤の機台に直接、取付けて利用可能で
あると共にワークの供給、搬出のためのロボット動作の
教示（ティーチング）が簡単なコンパクト構造を有した
工作機械へのワーク着脱用ロボットを提供することにあ
る。
即ち、本発明は、工作機械のワーク掴持装置に対して被
加工ワークを供給、搬送するワーク取扱位置と、そのワ
ーク取扱位置から離隔した退避位置との間でワーク把持
用のロボットハンドを回転動作により移動変位させると
共に、ワーク取扱位置で、ロボットハンドを１つの平面
内で揺動させて被加工ワークと工作機械のワーク掴持装
置との位置合わせを行い、またロボットハンドを上記ワ
ーク掴持装置に接近または離反させる直線変位により同
掴持装置にワークを装着し、又は取外しするようにし、
しかも、工作機械の機台に対してボルトねじ等の固定手
段を用いて簡単にロボット機体を取付は得るようにした
工作機械へのワーク着脱ロボットを提供するものである
。
加工ワークを供給、搬送するワーク取扱位置と、そのワ
ーク取扱位置から離隔した退避位置との間でワーク把持
用のロボットハンドを回転動作により移動変位させると
共に、ワーク取扱位置で、ロボットハンドを１つの平面
内で揺動させて被加工ワークと工作機械のワーク掴持装
置との位置合わせを行い、またロボットハンドを上記ワ
ーク掴持装置に接近または離反させる直線変位により同
掴持装置にワークを装着し、又は取外しするようにし、
しかも、工作機械の機台に対してボルトねじ等の固定手
段を用いて簡単にロボット機体を取付は得るようにした
工作機械へのワーク着脱ロボットを提供するものである
。
つまり、本発明によれば、工作機械のワーク掴持装置に
ロボット動作制御に従って被加工ワークを装着し、また
取り外すワーク着脱用ロボットにおいて、 工作機械の機台への取付座を有した筐体内に２つの回転
駆動源を内蔵してなるロボット胴部と、前記ロボット胴
部から突出し、前記２つの回転駆動源の１つに連結した
第１の回転出力軸と、前記２つの回転駆動源の他の１つ
に連結し、かつ前記第１の回転出力軸内を貫通、延設さ
れた回転伝動軸に歯車機構を介して結合され、前記第１
の回転出力軸と直交配置された第２の回転出力軸と、 前記第２の回転出力軸を保持して前記第１の回転出力軸
に結合されたロボット肩部と、前記ロボット肩部の内部
で前記出力軸の軸心沿いに所定量の直線移動が可能に該
第２回転出力軸に結合された基端を有して下垂されたロ
ボットアームと、 前記アームの先端に取付けられ、前記第２の回転出力軸
の回転に従って工作機械のワーク掴持装置と対面する位
置に交互に位置決め変位可能な複数のワーク把持用ロボ
ットハンドとを、具備して構成された工作機械へのワー
ク着脱用ロボットが提供される。
ロボット動作制御に従って被加工ワークを装着し、また
取り外すワーク着脱用ロボットにおいて、 工作機械の機台への取付座を有した筐体内に２つの回転
駆動源を内蔵してなるロボット胴部と、前記ロボット胴
部から突出し、前記２つの回転駆動源の１つに連結した
第１の回転出力軸と、前記２つの回転駆動源の他の１つ
に連結し、かつ前記第１の回転出力軸内を貫通、延設さ
れた回転伝動軸に歯車機構を介して結合され、前記第１
の回転出力軸と直交配置された第２の回転出力軸と、 前記第２の回転出力軸を保持して前記第１の回転出力軸
に結合されたロボット肩部と、前記ロボット肩部の内部
で前記出力軸の軸心沿いに所定量の直線移動が可能に該
第２回転出力軸に結合された基端を有して下垂されたロ
ボットアームと、 前記アームの先端に取付けられ、前記第２の回転出力軸
の回転に従って工作機械のワーク掴持装置と対面する位
置に交互に位置決め変位可能な複数のワーク把持用ロボ
ットハンドとを、具備して構成された工作機械へのワー
ク着脱用ロボットが提供される。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて、更に
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図は本発明に係る工作機械へのワーク着脱用ロボッ
トの全体的構成を示した斜視図、第２図は同ロボットの
動作機構を説明する略示機構図である。
トの全体的構成を示した斜視図、第２図は同ロボットの
動作機構を説明する略示機構図である。
第１図において、本発明に係るワーク着脱用ロボット２
０は、工作機械の機台（図示路）に取付は可能なコンパ
クトなロボットとして形成され、予約教示された制御プ
ログラムに従って動作することにより、工作機械、特に
旋盤のワーク掴持装置（チャック）１０に対して、被加
工ワークを装着し、また、加工済のワークを取外しを行
うことが可能なロボットである。
０は、工作機械の機台（図示路）に取付は可能なコンパ
クトなロボットとして形成され、予約教示された制御プ
ログラムに従って動作することにより、工作機械、特に
旋盤のワーク掴持装置（チャック）１０に対して、被加
工ワークを装着し、また、加工済のワークを取外しを行
うことが可能なロボットである。
同ロボット２０はロボット胴部２２を有し、このロボッ
ト胴部２２は、工作機械の機台への取付座２６を両側に
有した筐体２４を備え、この筐体２４内には回転駆動源
を構成する２台の電動モータＭ Ａ、 Ｍ ｍがその出
力軸を平行にした並列配置で内蔵されている。これら２
台の電動モータＭＡ、Ｍｌはロボット制御装置（図示路
）に信号ラインを介して結合されたサーボモータにより
検出され、両者の出力軸は筐体２４の一端側から外部に
突出し、歯車箱２８内に内蔵された後述の歯車列を介し
て所定の回転力と回転量を出力する。ここで、一方の電
動モータＭ３は上記歯車列を介して伝動された出力を同
軸型の減速機３０により減速して同減速機３０の出力軸
（第１図には表示されていない）に第１の回転出力（Ｂ
軸回転出力）を発生する。他方、もう一方の電動モータ
ＭＡは上記歯車箱２８内の歯車列を介して上記減速機３
０の中心部を貫通する伝動軸に結合し、この伝動軸の先
端がロボット肩部３２内に延長し、その先端に設けられ
た後述する１対のベベル歯車機構を経由し、更に１．Ｆ
記ロボット肩部３２内に内蔵された同軸型減速機３４の
出力軸３４ａから上記の第１の回転出力と直交する第２
の回転出力（Ａ軸回転出力）を発生する。
ト胴部２２は、工作機械の機台への取付座２６を両側に
有した筐体２４を備え、この筐体２４内には回転駆動源
を構成する２台の電動モータＭ Ａ、 Ｍ ｍがその出
力軸を平行にした並列配置で内蔵されている。これら２
台の電動モータＭＡ、Ｍｌはロボット制御装置（図示路
）に信号ラインを介して結合されたサーボモータにより
検出され、両者の出力軸は筐体２４の一端側から外部に
突出し、歯車箱２８内に内蔵された後述の歯車列を介し
て所定の回転力と回転量を出力する。ここで、一方の電
動モータＭ３は上記歯車列を介して伝動された出力を同
軸型の減速機３０により減速して同減速機３０の出力軸
（第１図には表示されていない）に第１の回転出力（Ｂ
軸回転出力）を発生する。他方、もう一方の電動モータ
ＭＡは上記歯車箱２８内の歯車列を介して上記減速機３
０の中心部を貫通する伝動軸に結合し、この伝動軸の先
端がロボット肩部３２内に延長し、その先端に設けられ
た後述する１対のベベル歯車機構を経由し、更に１．Ｆ
記ロボット肩部３２内に内蔵された同軸型減速機３４の
出力軸３４ａから上記の第１の回転出力と直交する第２
の回転出力（Ａ軸回転出力）を発生する。
上記出力軸３４ａにはロボットアーム４０の上端が取付
けられ、同ロボットアーム４０は、好ましくは、上記の
第１、第２の回転出力を出力する２つの出力軸（後者は
出力軸３４ａ）が水平配置で設けられるとき、出力軸３
４ａから振子式に垂下している。そして、このロボット
アーム４０の先端には１対のワーク把持用ハンド４４．
４６を有したロボットハンド４２が着脱自在に取付けら
れている。上記ワーク把持用ハンド４４．４６は例えば
、中心点に向けて求心方向に閉塞動作し、又、その反対
方向に開動作する３つ爪構造を有した市販のチャック機
構と同様な構成を有し、ロボットアーム４０を介して供
給される作動流体圧力によって開閉してワークの把持と
解放を行うロボットハンドとして形成されている。
けられ、同ロボットアーム４０は、好ましくは、上記の
第１、第２の回転出力を出力する２つの出力軸（後者は
出力軸３４ａ）が水平配置で設けられるとき、出力軸３
４ａから振子式に垂下している。そして、このロボット
アーム４０の先端には１対のワーク把持用ハンド４４．
４６を有したロボットハンド４２が着脱自在に取付けら
れている。上記ワーク把持用ハンド４４．４６は例えば
、中心点に向けて求心方向に閉塞動作し、又、その反対
方向に開動作する３つ爪構造を有した市販のチャック機
構と同様な構成を有し、ロボットアーム４０を介して供
給される作動流体圧力によって開閉してワークの把持と
解放を行うロボットハンドとして形成されている。
また、上記ロボットアーム４０の後端はロボット肩部３
２の内部で出力軸３４ａの先端に一体回転が可能に、か
つ、同出力軸３４ａの軸心方向に移動変位可能に取付け
られている。即ち、ロボットアーム４０の後端に形成さ
れたベース部４０ａは減速機３４の出力軸３４ａとボー
ル・スプライン機構を介して一体回転は可能に、かつ、
出力軸３４ａに対して軸方向には相対変位が可能に取付
けられており、直動駆動源を形成する空気圧シリンダ４
８の出力軸４８ａの前端が上記ベース部４０ａに結合さ
れ、且つ一端が上記ベース部４０ａに結合された直動ガ
イド桿５０ａが空気圧シリンダ４８の近くに設けられた
ガイド５０によって案内されることにより、ロボットハ
ンド４０が前後方向へ出力軸３４ａの軸心に沿って直線
変位可能な構成を有している。
２の内部で出力軸３４ａの先端に一体回転が可能に、か
つ、同出力軸３４ａの軸心方向に移動変位可能に取付け
られている。即ち、ロボットアーム４０の後端に形成さ
れたベース部４０ａは減速機３４の出力軸３４ａとボー
ル・スプライン機構を介して一体回転は可能に、かつ、
出力軸３４ａに対して軸方向には相対変位が可能に取付
けられており、直動駆動源を形成する空気圧シリンダ４
８の出力軸４８ａの前端が上記ベース部４０ａに結合さ
れ、且つ一端が上記ベース部４０ａに結合された直動ガ
イド桿５０ａが空気圧シリンダ４８の近くに設けられた
ガイド５０によって案内されることにより、ロボットハ
ンド４０が前後方向へ出力軸３４ａの軸心に沿って直線
変位可能な構成を有している。
ここで、第２図を参照すると、回転駆動源の２つの電動
モータＭＡ１ＭＩｌにおいて、電動モータＭＩｌの出力
軸端のピニオン６２は中間歯車６３に噛合して回転を伝
動し、同中間歯車６３は減速機３０に結合され、同減速
機３０の出力軸３０ａに減速された第１の回転出力、即
ちＢ軸回転出力が発生する構成に成っている。そして、
この減速機３０の出力軸３０ａに、ロボット肩部３２が
ボルトねじ等の結合手段を介して結合されることによリ
、同肩部３２及びロボットアーム４０は一体となってＢ
軸回転を行う構成になっている。
モータＭＡ１ＭＩｌにおいて、電動モータＭＩｌの出力
軸端のピニオン６２は中間歯車６３に噛合して回転を伝
動し、同中間歯車６３は減速機３０に結合され、同減速
機３０の出力軸３０ａに減速された第１の回転出力、即
ちＢ軸回転出力が発生する構成に成っている。そして、
この減速機３０の出力軸３０ａに、ロボット肩部３２が
ボルトねじ等の結合手段を介して結合されることによリ
、同肩部３２及びロボットアーム４０は一体となってＢ
軸回転を行う構成になっている。
他方、電動モータＭＡの出力端のピニオン６４は中間歯
車６５と噛合して上述した伝動軸６６に回転を伝動し、
同伝動軸６６の先端に取付けられたベベル歯車６７が、
他の直交配置のベベル歯車６８に噛合することにより、
回転出力の方向を直角に変向して減速機３４の人力軸に
歯車対６９を介して変向した回転を入力する。従って、
同減速機３４により減速された回転出力が同減速機３４
の出力軸３４ａから第２の回転出力（Ａ軸回転出力）と
して出力される。このとき、同出力軸３４ａにはボール
スプライン７０が削成されており、ロボットアーム４０
の後端４０ａに固定されたボールスプラインナツト７１
が噛合することにより、出力軸３４ａのＡ軸回転出力が
、ロボットアーム４０に伝達されるのである。同時に、
上記ボールスプライン７０とボールスプラインナツト７
１の噛合は、ロボットアーム４０を空気圧シリンダ４８
の作動に従って前後の直進動作を可能にしているのであ
る。
車６５と噛合して上述した伝動軸６６に回転を伝動し、
同伝動軸６６の先端に取付けられたベベル歯車６７が、
他の直交配置のベベル歯車６８に噛合することにより、
回転出力の方向を直角に変向して減速機３４の人力軸に
歯車対６９を介して変向した回転を入力する。従って、
同減速機３４により減速された回転出力が同減速機３４
の出力軸３４ａから第２の回転出力（Ａ軸回転出力）と
して出力される。このとき、同出力軸３４ａにはボール
スプライン７０が削成されており、ロボットアーム４０
の後端４０ａに固定されたボールスプラインナツト７１
が噛合することにより、出力軸３４ａのＡ軸回転出力が
、ロボットアーム４０に伝達されるのである。同時に、
上記ボールスプライン７０とボールスプラインナツト７
１の噛合は、ロボットアーム４０を空気圧シリンダ４８
の作動に従って前後の直進動作を可能にしているのであ
る。
さて、ここで再び、第１図を参照すると、本実施例のロ
ボット２０がその取付台座２６により、工作機械、特に
、旋盤の機台に取付けられると、振子状に垂下したロボ
ットアーム４０は、その先端に装着されたロボットハン
ド４２を旋盤のワーク掴持装置１０の前方位置、つまり
、ワーク取扱い位置に達する。
ボット２０がその取付台座２６により、工作機械、特に
、旋盤の機台に取付けられると、振子状に垂下したロボ
ットアーム４０は、その先端に装着されたロボットハン
ド４２を旋盤のワーク掴持装置１０の前方位置、つまり
、ワーク取扱い位置に達する。
ここで、被加工ワークをワーク掴持装置１０に対して供
給、搬出しないロボットの無作動状態時には、ロボット
肩部３２をＢ軸回転させることにより、ワーク掴持装置
１０の前方のワーク取扱い位置からロボットアーム４０
及びロボットハンド４４．４６が遠ざけられる退避位置
へ移動変位することができる。
給、搬出しないロボットの無作動状態時には、ロボット
肩部３２をＢ軸回転させることにより、ワーク掴持装置
１０の前方のワーク取扱い位置からロボットアーム４０
及びロボットハンド４４．４６が遠ざけられる退避位置
へ移動変位することができる。
他方、同じく、ロボット肩部３２が同様にＢ軸回転する
ことにより、第１図に図示したロボットアーム４０、ロ
ボットハンド４４．４６がワーク掴持装置１０の前方の
ワーク取扱い位置に到達した時点では、次のように作動
してワークの供給と搬出とを遂行することができる。
即ち、ロボットアーム４０がワーク掴持装置ＩＯの所定
位置に待機した状態から出力軸３４ａのＡ軸回転に従っ
てロボツアーム４０が垂直面内で揺動して何れか一方の
ロボットハンド４４又は４６の中心が丁度、ワーク掴持
装置１０の中心と直線上で整合する位置を予め教示して
おく。この結果、例えば、ロボットハンド４４をワーク
取外しハンド、又、ロボットハンド４６をワーク装着ハ
ンドとして使用すれば、必要に応じて、何れかのロボッ
トハンドを上記の整合位置に位置決めすることができる
。こうして、位置決め後にエアシリンダ４８を作動させ
ると、夫々のロボットハンド４４又は４６は、第１！！
ｌにＺ軸として示す直進動作を行い、ワーク掴持装置１
０に接近してワークの授受を行い、そのワーク授受完了
後にワーク掴持装置１０から退却することができるので
ある。 上述のように、ロボットアーム４０の先端に装
着したロボットハンド４４．４６をワーク装着用とワー
ク取外し用に予め指定、設定しておけば、それら２つの
ロボットハンド４４．４６を同一の垂直面内でＡ軸回り
の揺動を行わせることによって所望のロボットハンド４
４又は４６をワーク掴持装置１ｏの前方のワーク取扱い
位置に正確に割出し、位置決めすることができ、故に、
ワークの取外しと装着を短時間で達成することができる
のである。しかも、２つの軸（Ａ軸、Ｂ軸）回りの回転
と、１つの軸（Ｚ軸）方向の直進動作の３動作だけで、
工作機械のワーク掴持装置１０に対してワークの供給、
装着とワークの取外し、搬出とを達成できるのである。
ことにより、第１図に図示したロボットアーム４０、ロ
ボットハンド４４．４６がワーク掴持装置１０の前方の
ワーク取扱い位置に到達した時点では、次のように作動
してワークの供給と搬出とを遂行することができる。
即ち、ロボットアーム４０がワーク掴持装置ＩＯの所定
位置に待機した状態から出力軸３４ａのＡ軸回転に従っ
てロボツアーム４０が垂直面内で揺動して何れか一方の
ロボットハンド４４又は４６の中心が丁度、ワーク掴持
装置１０の中心と直線上で整合する位置を予め教示して
おく。この結果、例えば、ロボットハンド４４をワーク
取外しハンド、又、ロボットハンド４６をワーク装着ハ
ンドとして使用すれば、必要に応じて、何れかのロボッ
トハンドを上記の整合位置に位置決めすることができる
。こうして、位置決め後にエアシリンダ４８を作動させ
ると、夫々のロボットハンド４４又は４６は、第１！！
ｌにＺ軸として示す直進動作を行い、ワーク掴持装置１
０に接近してワークの授受を行い、そのワーク授受完了
後にワーク掴持装置１０から退却することができるので
ある。 上述のように、ロボットアーム４０の先端に装
着したロボットハンド４４．４６をワーク装着用とワー
ク取外し用に予め指定、設定しておけば、それら２つの
ロボットハンド４４．４６を同一の垂直面内でＡ軸回り
の揺動を行わせることによって所望のロボットハンド４
４又は４６をワーク掴持装置１ｏの前方のワーク取扱い
位置に正確に割出し、位置決めすることができ、故に、
ワークの取外しと装着を短時間で達成することができる
のである。しかも、２つの軸（Ａ軸、Ｂ軸）回りの回転
と、１つの軸（Ｚ軸）方向の直進動作の３動作だけで、
工作機械のワーク掴持装置１０に対してワークの供給、
装着とワークの取外し、搬出とを達成できるのである。
なお、ロボットアーム４０は既存のアームに別のアーム
を重畳取付したり、取外したりすることが可能な構造に
しておけば、工作機械の規模に従ってロボットハンド４
４．４６をワーク掴持装置の前方のワーク取扱位置へ位
置させることができる。また、ロボットハンド４４．４
６も既述した３つ爪チャック式のハンドに限ることな（
、他の形式のロボットハンドにしても良いことは言うま
でもない。
を重畳取付したり、取外したりすることが可能な構造に
しておけば、工作機械の規模に従ってロボットハンド４
４．４６をワーク掴持装置の前方のワーク取扱位置へ位
置させることができる。また、ロボットハンド４４．４
６も既述した３つ爪チャック式のハンドに限ることな（
、他の形式のロボットハンドにしても良いことは言うま
でもない。
また、本発明に係るワーク着脱ロボットは、ロボットア
ームの先端に装着された複数のロボットハンドを予め教
示操作により、ワーク取扱位置で相手のワーク掴持装置
と所定のワーク着脱作業を行うように教示し、その教示
プログラムを通常の産業用ロボットと同様にロボット制
御装置に記憶させておくことにより、随時、所望のワー
ク着脱処理を遂行するものであることは、言うまでもな
い。
ームの先端に装着された複数のロボットハンドを予め教
示操作により、ワーク取扱位置で相手のワーク掴持装置
と所定のワーク着脱作業を行うように教示し、その教示
プログラムを通常の産業用ロボットと同様にロボット制
御装置に記憶させておくことにより、随時、所望のワー
ク着脱処理を遂行するものであることは、言うまでもな
い。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、工作
機械のワーク掴持装置に対して被加工ワークを供給、搬
送するワーク取扱位置と、そのワーク取扱位置から離隔
した退避位置との間でワーク把持用のロボットハンドを
回転動作により移動変位させると共に、ワーク取扱位置
で、ロボットハンドを１つの平面内で揺動させて被加工
ワークと工作機械のワーク掴持装置との位置合わせを行
い、またロボットハンドを上記ワーク掴持装置に接近ま
たは離反させる直線変位により同掴持装置にワークを装
着し、又は取外しするようにし、しかも、工作機械の機
台に対してボルトねじ等の固定手段を用いて簡単にロボ
ット機体を取付は得るようにした工作機械へのワーク着
脱ロボットが提供されるので、コンパクトにして然もワ
ーク取扱作業性にすぐれ、しかも、種々の規模の工作機
械に汎用的に適用可能なワーク着脱ロボットが得られる
のである。
機械のワーク掴持装置に対して被加工ワークを供給、搬
送するワーク取扱位置と、そのワーク取扱位置から離隔
した退避位置との間でワーク把持用のロボットハンドを
回転動作により移動変位させると共に、ワーク取扱位置
で、ロボットハンドを１つの平面内で揺動させて被加工
ワークと工作機械のワーク掴持装置との位置合わせを行
い、またロボットハンドを上記ワーク掴持装置に接近ま
たは離反させる直線変位により同掴持装置にワークを装
着し、又は取外しするようにし、しかも、工作機械の機
台に対してボルトねじ等の固定手段を用いて簡単にロボ
ット機体を取付は得るようにした工作機械へのワーク着
脱ロボットが提供されるので、コンパクトにして然もワ
ーク取扱作業性にすぐれ、しかも、種々の規模の工作機
械に汎用的に適用可能なワーク着脱ロボットが得られる
のである。
第１図は本発明に係る工作機械へのワーク着脱用ロボッ
トの全体的構成を示した斜視図、第２図は同ロボットの
動作機構を説明する略示機構図。 １０・・・ワーク掴持装置、２０・・・ワーク着脱ロボ
ット、２２・・・ロボット胴部、２４−・・筐体、２６
−・・取付台座、３０ａ・・・出力軸、３２・・・ロボ
ット肩部、３４ａ・・・出力軸、４０・・・ロボットア
ーム、４４．４６・・・ロボットハンド、ＭＡ、Ｍ、・
・・電動モータ、４８・・・エアシリンダ。
トの全体的構成を示した斜視図、第２図は同ロボットの
動作機構を説明する略示機構図。 １０・・・ワーク掴持装置、２０・・・ワーク着脱ロボ
ット、２２・・・ロボット胴部、２４−・・筐体、２６
−・・取付台座、３０ａ・・・出力軸、３２・・・ロボ
ット肩部、３４ａ・・・出力軸、４０・・・ロボットア
ーム、４４．４６・・・ロボットハンド、ＭＡ、Ｍ、・
・・電動モータ、４８・・・エアシリンダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工作機械のワーク掴持装置にロボット動作制御に従
って被加工ワークを装着し、また取り外すワーク着脱用
ロボットにおいて、 工作機械の機台への取付座を有した筐体内に２つの回転
駆動源を内蔵してなるロボット胴部と、前記ロボット胴
部から突出し、前記２つの回転駆動源の１つに連結した
第１の回転出力軸と、前記２つの回転駆動源の他の１つ
に連結し、かつ前記第１の回転出力軸を貫通、延設され
た回転伝動軸に歯車機構を介して結合され、前記第１の
回転出力軸と直交配置された第２の回転出力軸と、前記
第２の回転出力軸を保持して前記第１の回転出力軸に結
合されたロボット肩部と、 前記ロボット肩部の内部で前記第２の回転出力軸の軸心
沿いに所定量の直線移動が可能に該第２出力軸に結合さ
れた基端を有して下垂されたロボットアームと、 前記アームの先端に取付けられ、前記第２の回転出力軸
の回転に従って工作機械のワーク掴持装置と対面する位
置に交互に位置決め変位可能な複数のワーク把持用ロボ
ットハンドとを、 具備して構成されたことを特徴とする工作機械へのワー
ク着脱用ロボット。 ２、前記２つの回転駆動源は、前記ロボット胴部内に並
列に配設されたサーボモータからなることにより、前記
第１、第２の回転出力軸は同一水平面内に設けられ、 また、前記ロボット肩部は、前記第２の回転出力軸に振
子状に結合された前記ロボットアームを前記第２の回転
出力軸に対して直動させる空気作動型シリンダを内蔵し
ている請求項１に記載の工作機械へのワーク着脱用ロボ
ット。 ３、前記複数のロボットハンドは、ワーク離脱用ハンド
と、ワーク装着用ハンドとの２つのロボットハンドから
成る請求項１に記載の工作機械へのワーク着脱用ロボッ
ト。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307271A JPH04183581A (ja) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | 工作機械へのワーク着脱用ロボット |
| PCT/JP1991/001530 WO1992008582A1 (en) | 1990-11-15 | 1991-11-07 | Industrial robot provided with means for mounting work piece onto machine tool and removing work piece therefrom |
| EP91919160A EP0511394A1 (en) | 1990-11-15 | 1991-11-07 | Industrial robot provided with means for mounting work piece onto machine tool and removing work piece therefrom |
| US07/867,102 US5312220A (en) | 1990-11-15 | 1991-11-07 | Industrial robot with workpiece handling means for attaching a workpiece to and removing a workpiece from a machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307271A JPH04183581A (ja) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | 工作機械へのワーク着脱用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04183581A true JPH04183581A (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=17967114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2307271A Pending JPH04183581A (ja) | 1990-11-15 | 1990-11-15 | 工作機械へのワーク着脱用ロボット |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5312220A (ja) |
| EP (1) | EP0511394A1 (ja) |
| JP (1) | JPH04183581A (ja) |
| WO (1) | WO1992008582A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6044310A (en) * | 1997-10-21 | 2000-03-28 | Douglass; Thomas E. | System for automatic alignment of a workpiece |
| US6722178B1 (en) | 1999-04-07 | 2004-04-20 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| JP3586623B2 (ja) * | 2000-06-23 | 2004-11-10 | ファナック株式会社 | ワーク交換装置及びワーク取扱いシステム |
| JP4446934B2 (ja) | 2005-06-30 | 2010-04-07 | 株式会社ニデック | 眼鏡レンズ加工装置 |
| KR101013792B1 (ko) | 2008-09-18 | 2011-02-14 | 주식회사 로보테크 | 로봇 상부아암의 2자유도 구동장치 |
| US8402870B1 (en) * | 2008-11-13 | 2013-03-26 | Michael S. Marquette | Multi-function flying notching and shearing machine |
| JP7364478B2 (ja) * | 2020-01-23 | 2023-10-18 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| CN115139133A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-10-04 | 杭州亚太智能装备有限公司 | 一种叶片柔性加工机器人上下料结构 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR858704A (ja) * | 1940-12-02 | |||
| US3984009A (en) * | 1975-12-24 | 1976-10-05 | General Motors Corporation | Article gripper mounting device |
| SU729028A1 (ru) * | 1976-10-18 | 1980-04-28 | Особое Конструкторское Бюро Станкостроения | Автооператор |
| US4193727A (en) * | 1978-03-02 | 1980-03-18 | Jamieson Manufacturing Company, Inc. | Workpiece storing and handling apparatus |
| JPS58114872A (ja) * | 1981-12-25 | 1983-07-08 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS60193B2 (ja) * | 1982-07-26 | 1985-01-07 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボット |
| JPS5959366A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-04-05 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS5964286A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-12 | 株式会社東芝 | 遠隔操縦装置 |
| JPS59171085U (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-15 | ぺんてる株式会社 | 取付台旋回型ロボツト |
| JPS6232790A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-12 | Pioneer Electronic Corp | コンバ−ゼンス補正回路 |
| DE3626610A1 (de) * | 1986-08-06 | 1988-02-18 | Fibro Gmbh | Portalsystem |
| AT387354B (de) * | 1987-02-18 | 1989-01-10 | Heid Ag Maschf | Greifer fuer werkstuecke, spannpaletten, spannmittel od.dgl. |
-
1990
- 1990-11-15 JP JP2307271A patent/JPH04183581A/ja active Pending
-
1991
- 1991-11-07 US US07/867,102 patent/US5312220A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-07 WO PCT/JP1991/001530 patent/WO1992008582A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1991-11-07 EP EP91919160A patent/EP0511394A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0511394A1 (en) | 1992-11-04 |
| US5312220A (en) | 1994-05-17 |
| EP0511394A4 (ja) | 1994-03-30 |
| WO1992008582A1 (en) | 1992-05-29 |
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