JPH04169419A

JPH04169419A - 板状ワークの搬送装置

Info

Publication number: JPH04169419A
Application number: JP2294579A
Authority: JP
Inventors: Naotomi Miyagawa; 直臣宮川; Yukiyasu Nakamura; 幸保中村; Minoru Tashiro; 稔田代; Kazuyuki Toda; 戸田　一幸
Original assignee: Yamazaki Mazak Corp
Current assignee: Yamazaki Mazak Corp
Priority date: 1990-10-31
Filing date: 1990-10-31
Publication date: 1992-06-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（り、産業上の利用分野本発明は、レーザ加工機、ウォータジェット加工機等の
工作機械において加工される鋼板、プラスチック板等の
板状ワークの搬送装置に関する。

（ｂ）、従来の技術従来の板状ワークの搬送装置には、ロード・アンロード
共用型とロード・アンロード完全分離型とがある。

ロード・アンロード共用型の搬送装置は、凧−の走行装
置を有し、当該走行装置には単一のワーク保持器が設け
られている。そして、当該搬送装置によってワークを搬
送する際には、凧−のワーク保持器によって未加工ワー
ク又は加工済ワークを択一的に保持する形で走行装置を
移動させて、工作機械に対する加工済ワークの搬入と未
加工ワークの搬出を交互に行っている。

また、ロード・アンロード完全分離型の搬送装置は、２
つの走行装置を有し、各走行装置にワ−ク保持器が設け
られた形で、アンロード専用の走行装置およびワーク保
持器と、ロード専用の走行装置およびワーク保持器とが
別々に設けられている。そして、当該搬送装置によって
ワークを搬送する際には、アンロード専用の走行装置お
よびワーク保持器によって加工済ワークを保持搬送する
と共に、ロード専用の走行装置およびワーク保持器によ
って未加工ワークを保持搬送する形で。

工作機械に対する加工済ワークの搬出と未加工ワークの
搬入を全く別々に略同時に行っている。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、ロード
・アンロード共用型の搬送装置では、加工済ワークの工
作機械からアンロードステーシランへの移送が完了した
後でなければ、未加工ワークのロードステーションから
工作機械への移送を開始できないので、工作機械におけ
るワークの交換時間（未加工ワークの搬入待時間）が長
くなるという問題点がある。

また、ロード・アンロード完全分離型の搬送装置では、
ワークの交換時間は短縮できるが、機構および動作が複
雑になるので、高価であるという問題点がある。

本発明は、上記事情に鑑み、工作機械におけるワークの
交換時間を短縮できると共に、機構、動作が簡単な板状
ワークの搬送装置を提供することを目的とする。

（ｄ）１問題点を解決するための手段本発明は、走行レール（３）を、ワーク積出位置（５９
）、工作機械（４３）及びワーク積降位置（２６）との
間に設け、単一の走行手段（５）を、前記走行レール（
３）上を移動駆動自在に設け、前記走行手段（５）に、
保持器支持手段（６）を固設し、前記保持器支持手段（
６）に、未加工ワーク保持器（１０）を、昇降自在に設
け、前記保持器支持手段（６）に、前記未加工ワーク保
持器（１０）を昇降駆動する第１の駆動手段（９）を設
け、前記保持器支持手段（６）に、加工済ワーク保持器
（２０）を、前記未加工ワーク保持器（１０）と独立し
た形で昇降自在に設け、前記保持器支持手段（６）に、
前記加工済ワーク保持器（２０）を昇降駆動する第２の
駆動手段（１９）を設けて構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない、以下のｒ　（ｅ）
、作用」の欄についても同様である。

（Ｃ）３作用上記した構成により、未加工ワーク保持器（１０）を介
して未加工ワーク（６１）が保持されると共に、加工済
ワーク保持器（２０）を介して加工済ワーク（６１）が
保持される形で、走行手段（５）に未加工ワーク（６１
）と加工済ワーク（６１）が同時に保持されるように作
用する。

（「）、実施例以下１図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明が適用されるレーザ加ニジステムを示
す平面図、第２図は、第１図に示すレーザ加ニジステムの正面図、第３図は、第１図に示すレーザ加ニジステムのワーク搬
送装置を示す平面図、第４図は、第３圀に示すワーク搬送装置の正面図、第５図は、第３図に示すワーク搬送装置の側面図、第６図は、レーザ加工機のテーブルの平面図、第７図及
び第８図は、第６図に示すテーブルにおいて、ワークを
位置決めする様子を示す図、第９図及び第１０図は、第
６図に示すテーブルからワークを搬出する様子を示す図
、第１１図は、ワーク搬送装置のアンローダに装着され
たワーク検知センナを示す図、第１２図は、第１１図に
示すワーク検知センサの使用例を示す図、第１３図は、アンロードステーションを示す平面図、第１４図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ＸＩＶ−ＸＩＶ線による断面図、第１５図は、第１４図
に示すアンロードステーションにおいて、ワークをパレ
ットに積載する様子を示す図、第１６図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ＸＶＩ−４ＶＩ線による断面図、第１７図は、第１６図
に示すアンロードステーションのローラ及びチェーンの
拡大図である。

本発明が適用されるレーザ加ニジステムｌは、第１図又
は第２図に示すように、レーザ加工機４３を有しており
、レーザ加工機４３の図中左方には、素材ストッカ５３
及びロードステーション５９が設けられており、レーザ
加工機４３の図中右方には、アンロードステーション２
６及びワーキングステーション４２が設けられている。

そして、ワーク搬送装置２が、これらロードステーショ
ン５９２、レーザ加工機４３、アンロードステーション
２６を連絡する形で設けられている。

素材ストッカ５３には、複数のパレット載置棚５５が、
第２図上下方向に並んで設けられており、パレット載置
棚５５には、鋼板等の板状の未加工ワーク６１が複数枚
積載されたパレット６０が１図中左側から出入自在な形
で収納されている。

また、素材ストッカ５３のパレット載置棚５５の図中下
方には、パレット搬送路５７が設けられており、パレッ
ト搬送路５７の図中右方には、ロードステーション５９
が設けられている。そして、素材ストツーｊ０１５３の
パレット載置棚５５、パレット搬送路５７の図中左方に
は、素材リフタ５６が、所定のパレット載置棚５５とパ
レット搬送路５７との間でパレット６０を移送し得る形
で、矢印Ｍ、Ｎ方向に昇降駆動自在に設けられている。

レーザ加工機４３には、加工すべきワーク６１が載置さ
れるテーブル４５が設けられており、テーブル４５には
、第６図、第９図または第１０図に示すように、多数の
剣山４６が立設されている。即ち、テーブル４５上には
、複数の棒状の固着部材４６ｂが、後述のアンローダ１
７のフォーク２０の水平移動方向である第６図矢印Ａ、
Ｂ方向と平行に、所定のピッチＰＴＩで設置されており
、各剣山４６は当該固着部材４６ｂ上に固設されている
。また、各剣山４６は、第１０図に示す側板４５ａに対
する先端４６ａの高さＨＴが後述のアンローダ１７のフ
ォーク２０のワーク担持部材２２の厚さＴＨに比して十
分に大きくなるように、かつ、剣山４６．４６の間隙が
当該ワーク担持部材２２の幡ＷＴに比して十分に大きく
なるように、立設されている。また、テーブル４５には
、第８図に示すように、ワークリフタ５０が設けられて
いる。ワークリフタ５０には、操作ロッド５１が公知の
ラック及ピニオン機構によって矢印Ｕ。

■方向に回動駆動自在に設けられており、操作ロッド５
１には、多数のフリーベア５２が、剣山４６．４６閏に
配置された形で、剣山４６の先端４６ａの高さに対して
図中上下方向に突出後退し得る形で固着されている。更
に、テーブル４５の図中左縁には、サイドゲージ４７が
、剣山４６の先端４６ａの高さに対して図中上下方向に
突出後退し得る形で、エアシリンダ４７ａを介して矢印
Ｓ、Ｔ方向に昇降駆動自在に設けられている。また、テ
ーブル４５の第６図下縁には、複数のワーククランプ４
９が、図中実線で示すクランプ位置と図中２点鎖線で示
す退避位置の間で、矢印Ｑ、Ｒ方向に回動駆動自在に設
けられている。

アンロードステーション２６は、第１４図に示すように
、支持台２７を有しており、支持台２７には、枠体２９
が柱２７ａによって支持された形で設けられており、枠
体２９の図中下方には、リフタ載置空間３７が形成され
ている。枠体２９は、第１３図に示すように、フレーム
２９ｍ、２９ａ、２９ｂ、２９ｂによって長方形の環状
に形成されている。そして、枠体２９の図中右側部分に
は、図中上下方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に長い板状に形成
されたストッパ３０が、ハンドル３０ａを介して第１４
図矢印Ｇ、Ｈ方向に回動し得ると共に所定の角度位置に
固定し得る形で、フレーム２９ａ、２９ａ間に設けられ
ており、枠体２９の第１３図左側部分には、図中上下方
向く矢印Ａ、Ｂ方向）に長く形成されたワーク当接器３
１がフレーム２９ａ、２９ａ間に固着されている。そし
て、ストッパ３０とワーク当接器３１間、及び、フレー
ム２９ａ、２９ａに沿って設置された後述のチェーン３
３．３３間には、図中２点鎖線で示す加工済ワーク６１
よりも大きなワーク落下穴３６が、第１４図上下方向に
枠体２９を貫通する形で、リフタ載置空間３７の図中上
方に形成されている。

また、フレーム２９ａ、２９ａの内側には、第１３図に
示すように、チェーン３３．３３が、チェーン３３．３
３間にワーク落下穴３６を形成する形で平行に、矢印■
、Ｊ方向に移動駆動自在に設けられている。即ち、支持
台２７には、第１３図に示す駆動モータ３２ｇが接続さ
れたスプロケット３２ａが枠体２９の第１４図左側部分
に回転駆動自在に設けられており、スプロケット３２ｆ
が枠体２９の図中右側部分に回転自在に設けられている
。また、スプロケット３２ａの図中下方でワーク当接器
３１（ワーク落下穴３６）の図中左方の位置には、スプ
ロケット３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅが、図中左右
に２列に配置された形でそれぞれ回転自在に設けられて
いる。そして、無端状に形成されたチェーン３３は、枠
体２９に沿った形でスプロケット３２ａ、３２ｆ、３２
ａ間に図中左右方向に直線状に張設されると共に、後述
のローラ３５の装着範囲の長さＬＨ分がスプロケット３
２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ａ間に屈曲した形
で張設されている。

そして、チェーン３３．３３間には、第１３図上下方向
に長い略円柱状に形成されたローラ３５が、複数個（本
実施例においては１２個）、後述のアンローダ１７のフ
ォーク２０の水平移動方向である矢印Ａ、Ｂ方向と平行
で、第１４図に示すように、当該フォーク２０のワーク
担持部材２２と同一のピッチＰＴ２で、ワーク落下穴３
６の大きさに対応した所定の長さＬＨに亙って設けられ
ている。即ち、第１７図に示すように、チェーン３３．
３３のリンクプレート３３ａ、３３ａには、コーラ支持
部材３５ａ、３５ａが固着されており、各ローラ３５は
、図中左右両端をローラ支持部材３５ａ、３５ａに回転
自在に支持された形で、チェーン３３．３３間に設けら
れている。また、各ローラ３５は、チェーン３３に対す
る高さＨＴ’が後述のアンローダ１７のフォーク２０の
ワーク担持部材２２の厚さＴＨに比して十分に大きくな
るように、かつ、ローラ３５．３５０間隙が当該ワーク
担持部材２２の幅ＷＴに比して十分大きくなるように、
チェーン３３に装着されている。

また、アンロードステーション２６には、リフタ４０が
、支持台２７のワーク落下穴３６の第１６図下方のりフ
タ載置空間３７に出入する形で、レール４０ａ上を矢印
に、Ｌ方向に移動自在に設けられており、リフタ４０に
は、パレット４１が矢印Ｍ、Ｎ方向に昇降駆動自在に装
着されている。

また、支持台２７には、第１５図に示すように、積載上
面検出センサ３９が、リフタ４０のパレット４１上に積
載されたワーク６１の最上面の位置を検出し得る形で設
けられている。

そして、アンロードステーション２６の第１図上方（第
１３図乃至第１５図においてはアンロードステーション
２６の右方に相当する。）には、作業者が加工済ワーク
６１の仕分作業を行うワーキングステーション４２が設
けられている。

ワーク搬送装置２は、走行レール３を有しており、走行
レール３は、第２図左右方向に伸延した形で、素材スト
ッカ５３のロードステーション５９、レーザ加工機４３
のテーブル４５、及び、アンロードステーション２６０
図中上方に配置されている。

走行レール３上には、第３図乃至第５図に示すように、
走行装置５が、モータ５ａによって回転駆動されるビニ
オンギアと走行レール３上に固設されたラックを介して
、水平な矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動自在に設けられてい
る。そして、走行装置５の第４図下部には、共通フレー
ム６が固設されており、共通フレーム６の図中左側（ロ
ードステーション５９側）部分にはロー・ダ７が設けら
れており、共通フレーム６の図中右側（アンロードステ
ーション２６側）部分にはアンローダ１７が設けられて
いる。

ローダ７には、フレームｌｌａ、１１ｂ、真空パッド１
２等から成るワーク吸着装置１０が、ガイドロッドｌｌ
ｃ、１１ｃ、エアシリンダ９を介して、第４図矢印Ｃ，
Ｄ方向に昇降駆動自在に設けられている。即ち、ワーク
吸着装置１０は、第３図上下方向に長く形成された棒状
のフレーム１１ａを有しており、フレームｌｌａには、
図中左右方向に長く形成された棒状のフレーム１１ｂが
、複数個（本実施例においては６個）、第３図上下方向
に所定の間隔で平行に固着されている。

そして、各フレームｌｌｂの第４図左右両端部及び中央
部には、真空パッド１２が図中下方に向けて装着されて
いる。そして、ワーク吸着装置１゜のフレームＩｌａに
は、ガイドロッドｌｌｃ、１１ｃが第４図上方に向けて
立設されており、ワーク吸着装置１０は、第３図に示す
ようにガイドロッドｌｌｃを共通フレーム６に設けられ
たガイド穴６ａに嵌入した状態で、共通フレーム６上に
固設されたエアシリンダ９を介して、第４図矢印Ｃ１Ｄ
方向に昇降駆動自在に共通フレーム６に装着されている
。

また、ローダ７のワーク吸着装置１０の所定の位置には
、第７図に示すように、真空パッド１６等から成るワー
ク位置決装置１３が装着されている。即ち、ワーク位置
決装置１３は、第８図に示すように、固定部材１４を有
しており、固定部材１４には、昇降部材１５がエアシリ
ンダ１４ａを介して矢印Ｃ，Ｄ方向に昇降駆動自在に設
けられている。そして、昇降部材１５には、真空パッド
１６が、図中下方に向いた形で、エアシリンダ１５ａ、
ガイドロッド１５ｂを介して矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動
自在に設けられている。尚、ワ−り位置決装置１３の固
定部材１４は、ボルト等によってワーク吸着装置１０の
フレームｌｌｂに着脱自在に固定することが出来るので
、ワーク吸着装置１０には、任意の位置（フレーム１１
ｂ）にワーク位置決装置１３を装着することが出来、ま
た、複数のワーク位置決装置１３を装着することも出来
る。

アンローダ１７には、フレーム２１、ワーク担持部材２
２等から成るフォーク２０が、ガイドロッド２１ａ、２
１ａ、エアシリンダ１９を介して、第４図矢印Ｃ，Ｄ方
向に昇降駆動自在に設けられている。即ち、フォーク２
０は、第３図上下方向に長く形成された棒状のフレーム
２１を有しており、フレーム２１には、第４図左右方向
に長い二字型に形成されたワーク担持部材２２が、複数
個（本実施例においては１２個）、第３図上下方向に前
記レーザ加工機４３のテーブル４５の剣山４６のピッチ
ＰＴＩの２倍のピッチＰＴ２で、走行装置５の移動方向
（フォーク２ｏの水平移動方向）である矢印Ａ、Ｂ方向
に平行に櫛酋状に固着されている。ワーク担持部材２２
は、第４図右側に先端２２ａが形成され、図中左側に屈
曲部２２ｂが形成された形で、第４図右方に向いて開口
したコ字型に形成されており、先端２２ａと屈曲部２２
ｂ間にはワーク搭載面２２ｃが水平に形成されている。

尚、既に述べたように、ワーク担持部材２２は、ワーク
搭載面２２ｃが形成された範囲（先端２２ａと屈曲部２
２ｂ間）において１幅ＷＴ、厚さＴＨに形成されている
。また、第９図に示すように、ワーク担持部材２２の屈
曲部２２ｂには、リミットスイッチ２５が装着されてい
る。

モし−で、フォーク２０のフレーム２１には、ガイドロ
ッド２１ａ、２１ａが第４図上方に向けて立設されてお
り、フォーク２０は、第３図に示すようにガイドロッド
２１ａを共通フレーム６に設けられたガイド穴６ｂに嵌
入した状態で、共通フレーム６上に固設されたエアシリ
ンダ１９を介して、第４図矢印Ｃ，Ｄ方向に昇降駆動自
在に共通フレーム６に装着されている。

レーザ加ニジステム１は以上のような構成を有するので
、レーザ加工機４３によって鋼板等の板状のワーク６１
を加工する際には、ワーク搬送装置２によって、以下の
ようにして、ロードステーション５９からレーザ加工機
４３への未加工ワーク６１の搬入、レーザ加工機４３か
らアンロードステーション２６への加工済ワーク６１の
搬出を行う。

まず、素材ストッカ５３の素材リフタ５６を第２図矢印
Ｍ、Ｎ方向へ移動させて、所定のノくレット載置棚５５
からパレット６０を取り出し、該パレット６０をワーク
搬送路５７へ移送する。そして、当該パレット６０を、
ワーク搬送路５７上を図中右方へ移動させて、ロードス
テーション５９上に載置する。

次に、ワーク搬送装置２の走行装置５をモータ５ａを介
して矢印Ａ方向へ移動させて、ローダ７をロードステー
ション５９の第２図上方へ位置決めする。この際、ロー
ダ７のワーク位置決装置１３の真空パッド１６を、エア
シリンダ１４ａを介して第８図矢印Ｃ方向へ上昇させて
、真空ノくラド１２に対して同一の（又は、より高い）
高さにしておくと共に、エアシリンダ１５ａを介して矢
印Ｆ方向へ後退させておく。そして、エアシリンダ９を
介してローダ７のワーク吸着装置１０を第４図矢印り方
向へ下降させ、真空、＜ラド１２（真空パッド１６を共
に使用してもよい。）によってロードステーション５９
上に載置されたノくレッド６０中の第２図最上位に積載
された未加工ワーク６１を吸着する。そして、ワーク吸
着装置１０を第４図矢印Ｃ方向へ上昇させて、ノくレッ
ド６０から１枚の未加工ワーク６１を取り出した後に、
走行装置５を矢印Ｂ方向へ移動させて、当該ワーク６１
をレーザ加工機４３のテーブル４５の第２図上方に位置
決めする。

また、未加工ワーク６１が搬送されるまでに、レーザ加
工機４３のテーブル４５上のワークリフタ５０の各フリ
ーベア５２を、操作ロッド５１を第８図矢印Ｃ方向方向
へ駆動することによって、直立させる形で、剣山４６の
先端４６ａよりも高さＳＨだけ図中上方に突出した状態
にしておき、更に、サイドゲージ４７を、エアシリンダ
４７ａを介して矢印Ｓ方向へ上昇させて、剣山４６の先
端４６ａよりも図中上方に突出した状態にしておく。ま
た、テーブル４５の各ワーククランプ４９を第４図矢印
Ｃ方向へ図中実線で示す退避位置まで回転させておく。

そして、ローダ７のワーク吸着装置１０を第８図矢印り
方向へ下降させて、真空パッド１２に吸着された状態の
未加工ワーク６１を、テーブル４５のワークリフタ５０
の各フリーベア５２上に載置する。そして、真空パッド
１２による未加工ワーク６１の吸着を停止してワーク吸
着装置１０を矢印Ｃ方向へ所定距離だけ上昇させると共
に、ワーク位置決装置１３の真空バンド１６を昇降部材
１５と共にエアシリンダ１４ａを介して矢印り方向に下
降させて真空パッド１２よりも図中下方へ突出した状態
にし、ワーク位置決装置１３の真空パッド１６のみでフ
リーベア５２上に載置された未加工ワーク６１を吸着す
る。そして、ワーク６１を吸着した真空パッド１６を、
エアシリンダ１５ａを介して第４図矢印Ｃ方向へ移動さ
せる。

すると、真空パッド１６に吸着された未加工ワーク６１
は、フリーベア５２上を第４図矢印Ｃ方向へ滑動して、
端面６１ａがサイドゲージ４７と当接し、テーブル４５
上での未加工ワーク６１の位置決めが行われる。この際
、フリーベア５２上の未加工ワーク６１は、剣山４６と
は接触していない状態であるので、当該ワーク６１の移
動は円滑に行われる。

そして、位置決ゼンサ（図示せず）によって未加工ワー
ク６１がサイドゲージ４７と当接したことが検出される
と、当該位置決上ンサからの信号に基づいて、ワーク位
置決装置１３の真空パッド１６の矢印Ｅ方向への移動を
停止すると共に当該真空パッド１６による未加工ワーク
６１の吸着を停止して、ワーククランプ４９を第４図矢
印Ｃ方向へ図中２点鎖線で示すクランプ位置まで回転さ
せる。そして、ワークリフタ５０のフリーベア５２を、
操作ロッド５１を介して倒す形で、剣山４６の先端４６
ａの高さよりも第８図下方に下降退避させ、サイドゲー
ジ４７を、エアシリンダ４７ａを介して矢印Ｔ方向へ図
中２点鎖線で示すように剣山４６の先端４６ａの高さよ
りも図中下方に下降退避させ、ワーク位置決装置１３の
真空バッド１６を、エアシリンダ１４ａを介して矢印Ｃ
方向へ図中２点鎖線で示すように上昇退避させる。

すると、位置決めされた未加工ワーク６１は、図中２点
鎖線で示すように、各剣山４６上に載置された状態とな
る。

こうして、レーザ加工機４３のテーブル４５へ未加工ワ
ーク６１が載置、位置決めされると、ワーク搬送装置２
のローダ７を、アンローダ１７、走行装置５と共にレー
ザ加工機４３の加工領域外へ途避させた後に、当該ワー
ク６１の加工を行う。

また、当該ワーク６１の加工中に、次に加工すべきワー
ク６１を上述のようにワーク搬送装置２のローダ７によ
ってロードヌテーション５９に載置されたパレット６０
から取り出し、次に加工すべきワーク６１を吸着した状
態のローダ７、及び何も保持していない状態のアンロー
ダ１７を、レーザ加工機４３のテーブル４５の第９図左
方近傍に待機させておく。

レーザ加工機４３においてワーク６１の加工が終了する
と、ワーク搬送装置２のローダ７に未加工ワーク６１を
保持した状態で、以下にようにして、アンローダ１７に
よってテーブル４５上の加工済ワーク６１を取り出す。

まず、テーブル４５の各ワーククランプ４９を第９図矢
印Ｒ方向へ図中２点鎖線で示す退避位置まで回転させる
。

そして、ワーク搬送装置２のアンローダ１７のフォーク
２０を、テーブル４５の第９図左方の位置において、エ
アシリンダ１９を介して矢印り方向へ下降させ、ワーク
担持部材２２のワーク搭載面２２ｃをテーブル４５上に
載置されたワーク６１の高さよりも僅かに低く位置決め
する。そして、走行装置５及びフォーク２０をモータ５
ａを介して矢印Ｂ方向へ水平に移動させる。すると、矢
印Ａ、Ｂ方向に平行に設けられたフォーク２０の各ワー
ク担持部材２２が、第９図また番ま第１０図に示すよう
に、先端２２ａ力）らワーク６１の図中下方の剣山４６
．４６の間隙に挿入されて行く。

尚、この際に、テーブル４５のワークリフタ５０−の各
フリーベア５２は、図中下方番こ後退した状態であるの
で、ワークリフタ５０とワーク担持部材２２が干渉する
ことはない。そして、剣山４６上の加工済ワーク６１が
フォーク２０の先端２２ａ側から屈曲部２２ｂ側へワー
ク担持部材２２をこ封して相対的に移動して、加工済ワ
ーク６１の端面６１ｂがフォーク２０の屈曲部２２ｂｌ
こ装着された第９図に示すリミットスイッチ２５＆二当
接したところで、モータ５ａによる走行装置５の矢印Ｂ
方向への移動を停止する。すると、フォーク２０のワー
ク搭載面２２ｃは、加工済ワーク６１の図中下方に完全
に差し込まれた状匍となる。次１こ、フォーク２０をエ
アシリンダ１９を介して図中２点鎖線で示すように矢印
Ｃ方向へ上昇させると、加工済ワーク６１は、ワーク担
持部材２２に担持される形で、剣山４６から図中上方へ
離反して、テーブル４５から取り出される。

尚、フォーク２０に、第１６図に２点鎖線で示すように
、ワーク押圧部材２０ａを、エアシリンダ等によってワ
ーク搭載面２２ｃに対して突出後退駆動自在に設け、ワ
ーク担持部材２２によって下側から担持された加工済ワ
ーク６１を更に上側からワーク押圧部材２０ａによって
抑圧保持し、当該ワーク押圧部材２０ａとワーク担持部
材２２によって加工済ワーク６１を上下から挟持する形
で確実に保持するようにしてもよい。

また、フォーク２０の各ワーク担持部材２２の先端２２
ａに、第１１図に示すように、ワーク検知センサ２３（
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直交３軸それぞれの正負方向につい
て、当接したワークを検知し得る６方向七ンサ等）を装
着しておき、フォーク２０を駆動してワーク担持部材２
２を加工済ワーク６１の第１２図下方に差し込んで行く
場合に、ワーク担持部材２２の先端２２ａのワーク検知
センサ２３に加工済ワーク６１が当接したときには、フ
ォーク２０を停止してオペレータに対して警告するよう
にしてもよい。即ち、レーザ加工機４３によってワーク
６１を切断加工する際には、通常は加工済ワーク６１が
１枚板の形態を維持するように最終的な切断個所を部分
的に残−す形で切断加工するが、何等かの理白で完全に
切断された個所が生じて、第１２図に示すように加工済
ワーク６１の一部が剣山４６．４６の間隙に垂れ下がっ
た状態となる場合がある。このような場合にワーク担持
部材２２を剣山４６．４６の間隙に無理に挿入すると加
工済ワーク６１が損傷する恐れがあるが、ワーク検知セ
ンサ２３を介して剣山４６．４６の間隙の障害物（加工
済ワーク６１の垂れ下がった部分）を検出することによ
って、フォーク２０を停止して加工済ワーク６１の損傷
を未然に防止することが出来る。

レーザ加工機４３のテーブル４５から加工済ワーク６１
が取り出されると、フォーク２０に加工済ワーク６１を
担持した状態のまま、ワーク搬送装置２の走行装置５を
第２図矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、既にロー
ダ７に吸着保持されている未加工ワーク６１をテーブル
４５の図中上方に位置決めする。そして、前述と同様に
して、エアシリンダ９を介してワーク吸着装置１０を昇
降駆動し、エアシリンダ１４ａ、１５ａを介してワーク
位置決装置１３の真空バンド１６を移動駆動して、未加
工ワーク６１をテーブル４５上に載置、位置決めする。

即ち、ワーク搬送装置２の走行装置５にはローダ７とア
ンローダ１７が別々に動作し得る形で設けられているの
で、ワーク吸着装置１０に未加工ワーク６１を保持した
状態で、フォーク２０を昇降駆動することによって加工
済ワーク６１をレーザ加工機４３のテーブル４５から取
り出すことが出来、フォーク２０に加工済ワーク６１を
保持した状態で、ワーク吸着装置１０を昇降駆動するこ
とによって未加工ワーク６１をレーザ加工機４３のテー
ブル４５に載置することが出来る。従って、予め、走行
装置５、ワーク吸着装置１０を介して未加工ワーク６１
をロードステーション５９からレーザ加工機４３の近傍
へ移送しておき、レーザ加工機４３のテーブル４５に対
する加工済ワーク６１の搬出動作と未加工ワーク６１の
搬入動作を連続して行って、その後、後述のように、走
行装置５、フォーク２０を介して加工済ワーク６１をレ
ーザ加工機４３からアンロードステーション２６へ移送
することによって、走行装置５の無駄な走行動作を極力
排除して、レーザ加工機４３におけるワーク６１の交換
時間を、従来のロード・アンロード共用型搬送装置に比
して短縮することが出来る。また、フォーク２０とワー
ク吸着装置１０は、共通フレーム６を介して凧−の走行
装置５に装着されているので、未加工ワーク６１のロー
ドステーション５９からレーザ加工機４３への移送と、
加工済ワーク６１のレーザ加工機４３からアンロードス
テーション２６への移送を、単一の走行装置５によって
行う二とが出来、ワーク搬送装置２の機構や動作を、従
来のロード・アンロード完全分離型搬送装置に比して簡
単にすることが出来る。

尚、ワーク搬送装置２のアンローダ１７の加工済ワーク
保持器としては、上述のフォーク２０に限らず、マグネ
ットを加工済ワーク６１に接触させて当該加工済ワーク
６１を上側から吸着するマグネットタイプのワーク吸着
装置でもよい。但し、上述のフォーク２０の場合には、
ワーク担持部材２２によって下側から担持する形でワー
クが保持されるので、アンローダ１７の機構が比較的簡
番になると共に、アルミ板、プラスチック板等の磁性体
以外のワークも取り扱うことが出来、比較的重いワーク
も保持することが出来、更に、振動等によってワークが
フォーク２０から落下する危険性も少なく、確実にワー
クを保持することが出来る。

レーザ加工機４３のテーブル４５に未加工ワーク６１が
載置されてローダ７に何も保持していない状態となった
ところで、ワーク搬送装置２の走行装置５を矢印Ｂ方向
へ移動させて、アンローダ１７に保持された加工済ワー
ク６１をアンロードステーション２６のワーク落下穴３
６の第１６図上方に位置決めする。

また、加工済ワーク６１が搬送されるまでに、アンロー
ドステーション２６のチェーン３３．３３をモータ３２
ｇを介して第１６図矢印Ｊ方向へ移動させ、チェーン３
３．３３上の各ローラ３５を図中２点鎖線で示す退避位
置から図中実線で示す落下式閉鎖位置へ移動させておく
。すると、第１３図に示すように、支持台２７のワーク
落下穴３６は、各ローラ３５によって覆われた状態とな
る。尚、チェーン３３の移動によるローラ３５の退避位
置または落下式閉鎖位置への位置決めは、チェーン３３
に固着されたドッグ（図示せず）と、支持台２７に固着
されたリミットスイッチ（図示せず）を介して行われる
。また、ストッパ３０を、ハンドル３０ａを介して、第
１６図矢印Ｇ方向に回転させて、ワーク落下穴３６に向
けて傾斜した状態の図中実線で示す積載時位置に位置決
め固定しておく。更に、リフタ４０を、第１６図矢印り
方向に移動させて、図中２点鎖線で示すように。

ワーク落下穴３６の図中下方のりフタ載置空間３７に載
置し、パレット４１を矢印Ｍ方向に所定の高さまで上昇
させておく。

そして、エアシリンダ１９を介してアンローダ１７のフ
ォーク２０を、ワーク担持部材２２のワーク搭載面２２
ｃがローラ３５の高さよりも僅かに低い位置に来るまで
第１７図矢印り方向へ下降させる。すると、フォーク２
０の各ワーク担持部材２２は、第１４図に示すようにロ
ーラ３５．３５の間隙に挿入された状態となり、ワーク
担持部材２２に担持されていた加工済ワーク６１は、各
ローラ３５上に載置され、ワーク担持部材２２から離反
する。次に、走行装置５及びフォーク２０をモータ５ａ
を介して矢印入方向へ水平に移動させる。すると、フォ
ーク２０の各ワーク担持部材２２は加工済ワーク６１の
図中下方のローラ３５．３５の間隙から抜き出される。

こうして、アンロードステーション２６のローラ３５上
へ加工済ワーク６１が載置されると、ワーク搬送装置２
のアンローダ１７を、ローダ７、走行装置５と共にアン
ロードステーション２６から退避させる。

そして、アンロードステーション２６のチェーン３３．
３３をモータ３２ｇを介して第１６図矢印工方向へ移動
させ、各ローラ３５を図中実線で示す落下式閉鎖位置か
ら図中２点鎖線で示す退避位置へ移動させて、ワーク落
下穴３６を開放させる。即ち、チェーン３３はワーク落
下穴３６の図中左方に設置されたスプロケット３２ａ、
３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｃ部分において屈曲した
形で張設されているので、チェーン３３上に装着された
各ロー°う３５を当該部分へ移動させることによって、
支持台２７のワーク落下穴３６を覆っていた全てのロー
ラ３５をワーク落下穴３６よりも図中左方に退避させる
ことが出来ると共に、ローラ３５の退避スペースを最小
にしてアンロードステーション２６を小型化することが
出来る。

ローラ３５を退避位置へ移動させる際には、ローラ３５
上の加工済ワーク６１の端面６Ｌａがワーク当接器３１
と当接して、当該ワーク６１の図中左方への移動は拘束
されるので、各ローラ３５が転動する形でチェーン３３
と共に矢印１方向へ移動すると、加工済ワーク６１は第
１５図右側部分からローラ３５による支持を失って行く
。すると、加工済ワーク６１はローラ３５上を図中右下
方に傾動して、端面６１ｃが積載時位置に位置決め固定
されたストッパ３０に当接し、端面６１ｃはストッパ３
０上を図中右下方に摺動する。そして、全てのローラ３
５がワーク落下穴３６よりも図中左方の退避位置に移動
すると、加工済ワーク６１は、積載時位置に位置決め固
定されたストッパ３０によって案内される形で、ワーク
落下穴３６から枠体２９０図中下方に載置されたパレッ
ト４１上に落下して積載される。

尚、上述のように加工済ワーク６１が落下してパレット
４１に積載される際には、積載上面検出センサ３９によ
ってパレット４１に既に積載されている加工済ワーク６
１の最上面の位置が検出され、加工済ワーク６１の落下
高さが常に一定になるようにパレット４１が矢印Ｍ、Ｎ
方向に昇降駆動されるので、ローラ３５からパレット４
１への加工済ワーク６１の落下は、ストッパ３０によっ
て案内されることと相俟って、好適に行われる。

また、パレット４１に加工済ワーク６１が満載されると
、リフタ４０、パレット４１を第１６図矢印に方向に移
動させてリフタ載置空間３７から取り出して、新たな空
のバレント４１を再びリフタ載置空間３７に載置する。

尚、加工済ワーク６１を満載したパレット４１は一旦所
定の場所に保管され、その後に、作業者によって当該バ
レット４１に積載された加工済ワーク６１の仕分作業が
行われる。

従って、前述のように、ローダ７、アンローダ１７によ
ってレーザ加工機４３に対するワーク６１の搬送を自動
化した場合に、アンロードステーション２６においても
加工済ワーク６１を自動的にパレット４１に積載して行
くことが出来るので、レーザ加ニジステム１の長時間の
無人連続運転が可能となる。

また、アンロードステーション２６においては、加工済
ワーク６１を、上述のようにパレット４１に積載するの
ではなく、作業者が仕分作業を行う第１図に示すワーク
キングステーション４２に移送することも出来、加工済
ワーク６１の仕分作業をレーザ加工機４３からの搬出直
後に行うことも出来る。即ち、この場合には、ストッパ
３０を第１６図矢印Ｈ方向へ回転させて、ローラ３５と
路間−の高さで水平にされた状態の図中２点鎖線で示す
水平移送時位置に位置決め固定すると共に、チェーン３
３を駆動せずにローラ３５を図中案線で示す落下式閉鎖
位置に位置決めした状態のままにしておく。そして、前
述のように加工済ワーク６１がアンローダ１７によって
ローラ３５上に載置されると、載置された加工済ワーク
６１を、手動でローラ３５上を図中右方に滑動させて、
水平移送時位置に位置決め固定されたストッパ３０上を
通過させる形で、アンロードステーション２６の図中右
方のワーキングステーション４２（第１４図においては
図示せず）まで移送する。即ち、アンロードステーショ
ン２６においては、レーザ加工機４３から搬出された加
工済ワーク６１が一旦ローラ３５上に載置され、ストッ
パ３０の角度位置（積載時位置または水平移送時位置）
を変−化させることによってローラ３５上に載置された
加工済ワーク６１の移送先（パレット４１またはワーキ
ングステーション４２）を任意に選択することが出来る
ので、ストッパ３０の角度位置（積載時位置または水平
移送時位置）を適宜変化させることによって、加工済ワ
ーク６１を、パレット４１に積載することも、ワーキン
グステーション４２へ移送することも出来る。

尚、上述の実施例においては、ワーク搬送装置２のフォ
ーク２０から加工済ワーク６１を降ろす際に、加工済ワ
ーク６１を、ワーク搭載面２２Ｃ上に水平な状態で担持
したまま、フォーク２０を下降させる形でアンロードス
テーション２６上に載置する場合について述べたが、フ
ォーク２０のワーク搭載面２２ｃを傾斜させて、加工済
ワーク６１を、ワーク搭載面２２ｃ上を傾動させる形で
、フォーク２０から降ろすようにしてもよい。

また、上述の実施例においては、レーザ加工機４３に対
してワーク６１の搬送を行う場合について述べたが、本
発明は、レーザ加工機４３に限らず、ウォータジェット
加工機等の板状のワークを加工する各種の工作機械につ
いて適用可能であることは勿論である。

（ｇ）１発明の効果以上、説明したように、本発明によれば、走行レール３
を、ロードステーション５９等のワーク積出位置、レー
ザ加工器４３．ウォータジェット加工機等の工作機械及
びアンロードステージテン２６等のワーク積降位置との
間に設け、走行装置５等の単一の走行手段を、前記走行
レール３上を移動駆動自在に設け、前記走行手段に、共
通フレーム６等の保持器支持手段を固設し、前記保持器
支持手段に、ワーク吸着装置１０等の未加工ワーク保持
器を、昇降自在に設け、前記保持器支持手段に、前記未
加工ワーク保持器を昇降駆動するエアシリンダ９等の第
１の駆動手段を設け、前記保持器支持手段に、フォーク
２０．マグネットターイブワーク吸着装置等の加工済ワ
ーク保持器を、前記未加工ワーク保持器と独立した形で
昇降自在に設け、前記保持器支持手段に、前記加工済ワ
ーク保持器を昇降駆動するエアシリンダ１９等の第２の
駆動手段を設けて構成したので、未加工ワーク保持器に
未加工ワーク６１を保持した状態で、加工済ワーク保持
器を昇降駆動することによって加工済ワーク６１を工作
機械から搬出することが出来、加工済ワーク保持器に加
工済ワーク６１を保持した状態で、未加工ワーク保持器
を昇降駆動することによって未加工ワーク６１を工作機
械に搬入することが出来る。従って、走行手段を移動駆
動して予め未加工ワーク６１をワーク積出位置から工作
機械の近傍へ移送しておき、工作機械に対する加工済ワ
ーク６１の搬出動作と未加工ワーク６１の搬入動作を連
続して行って、その後走行手段を移動駆動して加工済ワ
ーク６１を工作機械からワーク積降位置へ移送すること
によって、走行手段の無駄な走行動作を極力排除して、
工作機械におけるワーク６１の交換時間を短縮すること
が出来る。また、加工済ワーク保持器と未加工ワーク保
持器は、保持器支持手段を介して皐−の走行手段に装着
されているので、未加工ワーク６１のワーク積出位置か
ら工作機械への移送と、加工済ワーク６１の工作機械か
らワーク積降位置への移送を、単一の走行手段によって
行うことが出来、ワーク搬送装置の機構や動作を簡単に
することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用されるレーザ加ニジステムを示
す平面図、第２図は、第１図に示すレーザ加ニジステムの正面図、第３図は、第１図に示すレーザ加エシヌテムのワーク搬
送装置を示す平面図、第４図は、第３図に示すワーク搬送装置の正面図、第５図は、第３図に示すワーク搬送装置の側−面図、第６図は、レーザ加工機のテーブルの平面図、第７図及
び第８図は、第６図に示すテーブルにおいて、ワークを
位置決めする様子を示す図、第９図及び第１０図は、第
６図に示すテーブルからワークを搬出する様子を示す図
、第１１図は、ワーク搬送装置のアンローダに装着され
たワーク検知センナを示す図、第１２図は、第１１図に
示すワーク検知センナの使用例を示す図、第１３図は、アンロードステーションを示す平面図、第１４図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ＸＩＶ−ＸＩＶ線による断面図、第１５図は、第１４図
に示すアンロードステーションにおいて、ワークをパレ
ットに積載する様子を示す図、第１６図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ｘｖ＋−ｘｖｔ線による断面図、第１７図は、第１６図
に示すアンロードステーションのローラ及びチェーンの
拡大図である。２・・・・・・ワーク搬送装置３・・・・・走行レール５・・・・・・走行手段（走行装置）９・・・・・・第１の駆動手段（エアシリンダ）１０・
・・・・・未加工ワーク保持器（ワーク吸着装置）１９・・・・・・第２の駆動手段（エアシリンダ）２０
・・・・・・加工済ワーク保持器（フォーク）２６・・
・・・・ワーク積降位置（アンロードステーシラン）４３・・・・・・工作機械（レーザ加工機）５９・・・
・・・ワーク積出位置（ロードステーション）出願人　　ヤマザキマザツク株式会社代理人　　　弁理士　　　相１）伸二（ほか１名）

Claims

【特許請求の範囲】走行レールを、ワーク積出位置、工作機械及びワーク積
降位置との間で移動駆動自在に設け、単一の走行手段を
、前記走行レール上を移動駆動自在に設け、前記走行手段に、保持器支持手段を固設し、前記保持器
支持手段に、未加工ワーク保持器を、昇降自在に設け、前記保持器支持手段に、前記未加工ワーク保持器を昇降
駆動する第１の駆動手段を設け、前記保持器支持手段に
、加工済ワーク保持器を、前記未加工ワーク保持器と独
立した形で昇降自在に設け、前記保持器支持手段に、前記加工済ワーク保持器を昇降
駆動する第２の駆動手段を設けて構成した板状ワークの
搬送装置。