JPH03494B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH03494B2 JPH03494B2 JP60233353A JP23335385A JPH03494B2 JP H03494 B2 JPH03494 B2 JP H03494B2 JP 60233353 A JP60233353 A JP 60233353A JP 23335385 A JP23335385 A JP 23335385A JP H03494 B2 JPH03494 B2 JP H03494B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- solenoid
- current
- value
- command value
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 44
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
- F02D31/003—Electric control of rotation speed controlling air supply for idle speed control
- F02D31/005—Electric control of rotation speed controlling air supply for idle speed control by controlling a throttle by-pass
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
- F02D2041/202—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit
- F02D2041/2024—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit the control switching a load after time-on and time-off pulses
- F02D2041/2027—Control of the current by pulse width modulation or duty cycle control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
- F02D2041/202—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit
- F02D2041/2058—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit using information of the actual current value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、内燃エンジンの吸入空気量制御用電
磁弁のソレノイド電流制御方法に関するものであ
り、特に、アイドル運転時のエンジン回転数を制
御する目的で、吸気通路に設けられたスロツトル
弁の上流と下流とを連通するバイパス通路に設け
られた電磁弁の開度を、比例的に制御する為のソ
レノイド電流を適正に制御することができる、内
燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイ
ド電流制御方法に関するものである。
磁弁のソレノイド電流制御方法に関するものであ
り、特に、アイドル運転時のエンジン回転数を制
御する目的で、吸気通路に設けられたスロツトル
弁の上流と下流とを連通するバイパス通路に設け
られた電磁弁の開度を、比例的に制御する為のソ
レノイド電流を適正に制御することができる、内
燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイ
ド電流制御方法に関するものである。
（従来の技術）
従来から、内燃エンジンの吸気通路に設けられ
たスロツトル弁がほぼ閉じられた状態で運転を持
続させるいわゆるアイドル運転時には、スロツト
ル弁の上流と下流とを連通するバイパス通路に設
けた電磁弁により内燃エンジンの吸入空気量を制
御して、エンジン回転数（アイドル回転数）の制
御を行なつている。
たスロツトル弁がほぼ閉じられた状態で運転を持
続させるいわゆるアイドル運転時には、スロツト
ル弁の上流と下流とを連通するバイパス通路に設
けた電磁弁により内燃エンジンの吸入空気量を制
御して、エンジン回転数（アイドル回転数）の制
御を行なつている。
このようなアイドル回転数制御方法に関して
は、例えば特願昭60−137445号などに詳しいが、
以下にその概略を述べる。
は、例えば特願昭60−137445号などに詳しいが、
以下にその概略を述べる。
従来のアイドル回転数制御方法は、第２図に示
すように、中央演算装置（CPU）１、記憶装置
（メモリ）２および入出力信号処理回路（インタ
ーフエース）３からなるマイクロコンピユータ４
のCPU１において、まず、つぎの(1)式により、
ソレノイド電流指令値Icmdを演算する。
すように、中央演算装置（CPU）１、記憶装置
（メモリ）２および入出力信号処理回路（インタ
ーフエース）３からなるマイクロコンピユータ４
のCPU１において、まず、つぎの(1)式により、
ソレノイド電流指令値Icmdを演算する。
IcmdをCPU１で演算する為には、各種センサ
を適宜配設して、これらセンサ出力をインターフ
エース３へ供給しなければならないが、このこと
は周知であるので、前記各種センサの図示は省略
してある。
を適宜配設して、これらセンサ出力をインターフ
エース３へ供給しなければならないが、このこと
は周知であるので、前記各種センサの図示は省略
してある。
Icmd＝〔Ifb（ｎ）＋Ie＋Ips＋Iat＋Iac〕×Kpad
……(1) (1)式におけるIfb（ｎ）は、後記する第３図のフ
ローチヤートに基づいて演算されるフイードバツ
ク制御項である。なお、（ｎ）は今回値を示す。
……(1) (1)式におけるIfb（ｎ）は、後記する第３図のフ
ローチヤートに基づいて演算されるフイードバツ
ク制御項である。なお、（ｎ）は今回値を示す。
第３図のステツプＳ４１〜Ｓ４６の演算内容は
次の通りである。
次の通りである。
ステツプＳ４１…エンジン回転数の逆数（周
期）、またはそれに相当する量Me（ｎ）を読み込
む。
期）、またはそれに相当する量Me（ｎ）を読み込
む。
ステツプＳ４２…前記読み込まれたMe（ｎ）
と、あらかじめ設定した目標アイドル回転数
Nrefoの逆数、またはそれに相当する量Mrefoと
の偏差ΔMefを算出する。
と、あらかじめ設定した目標アイドル回転数
Nrefoの逆数、またはそれに相当する量Mrefoと
の偏差ΔMefを算出する。
ステツプＳ４３…前記Me（ｎ）、および該Me
（ｎ）と同一のシリンダにおける前回計測値Me
〔当該エンジンが６気筒エンジンの場合は、Me
（ｎ−６）〕の差−すなわち、周期の変化率ΔMe
を算出する。
（ｎ）と同一のシリンダにおける前回計測値Me
〔当該エンジンが６気筒エンジンの場合は、Me
（ｎ−６）〕の差−すなわち、周期の変化率ΔMe
を算出する。
ステツプＳ４４…前記ΔMeおよびΔMef、なら
びに積分項制御ゲインKim、比例項制御ゲイン
Kpm、微分項制御ゲインKdmを用いて、積分項
Ii、比例項Ipおよび微分項Idを、それぞれ図中に
示す演算式にしたがつて算出する。なお、前記各
制御ゲインは、予めメモリ２内に記憶されている
ものを読み出して得られる。
びに積分項制御ゲインKim、比例項制御ゲイン
Kpm、微分項制御ゲインKdmを用いて、積分項
Ii、比例項Ipおよび微分項Idを、それぞれ図中に
示す演算式にしたがつて算出する。なお、前記各
制御ゲインは、予めメモリ２内に記憶されている
ものを読み出して得られる。
ステツプＳ４５…Iai（ｎ）として、Iai（ｎ−
１）に前記ステツプＳ４４で得た積分項Iiを加算
する。なお、ここで得たIai（ｎ）は次回のIai（ｎ
−１）となる為に、一時メモリ２内に記憶され
る。
１）に前記ステツプＳ４４で得た積分項Iiを加算
する。なお、ここで得たIai（ｎ）は次回のIai（ｎ
−１）となる為に、一時メモリ２内に記憶され
る。
しかし、いまだメモリ２に記憶されていない場
合は、Iaiに類似するような数値を予めメモリ２
内に記憶させておいて、該数値をIai（ｎ−１）と
して読み出せばよい。
合は、Iaiに類似するような数値を予めメモリ２
内に記憶させておいて、該数値をIai（ｎ−１）と
して読み出せばよい。
ステツプＳ４６…ステツプＳ４５で算出された
Iai（ｎ）に、ステツプＳ４４で算出されたIpおよ
びIdがそれぞれ加算され、フイードバツク制御項
Ifb（ｎ）として定義される。
Iai（ｎ）に、ステツプＳ４４で算出されたIpおよ
びIdがそれぞれ加算され、フイードバツク制御項
Ifb（ｎ）として定義される。
(1)式におけるIfb（ｎ）以外の各項の内容は、次
の通りである。
の通りである。
Ie…交流発電機（ACG）の負荷、すなわち
ACGのフイールド電流に応じて予定値を加算す
る加算補正項。
ACGのフイールド電流に応じて予定値を加算す
る加算補正項。
Ips…パワーステアリングのスイツチが投入さ
れた時に予定値を加算する加算補正項。Iat…自
動変速機ATのセレクタ位置がドライブ（Ｄ）レ
ンジにある時に予定値を加算する加算補正項。
れた時に予定値を加算する加算補正項。Iat…自
動変速機ATのセレクタ位置がドライブ（Ｄ）レ
ンジにある時に予定値を加算する加算補正項。
Iac…エアコン作動時に予定値を加算する加算
補正項。
補正項。
Kpad…大気圧に応じて決定される乗算補正項。
なお、(1)式のIcmdは、各シリンダのピストン
が上死点前90度に達した時に、既知の手段により
発生するTDCパルスに応じて演算される。
が上死点前90度に達した時に、既知の手段により
発生するTDCパルスに応じて演算される。
前記(1)式により演算されたIcmdは、さらに
CPU１において、例えば周期を一定とするパル
ス信号のデユーテイ比に換算される。CPU１に
は周期タイマとパルス信号のハイレベル時間（パ
ルス時間）タイマが用意されていて、同期して作
動することにより、予定周期ごとに所定のハイレ
ベル時間を有する前記パルス信号がマイクロコン
ピユータ４から連続的に出力される。
CPU１において、例えば周期を一定とするパル
ス信号のデユーテイ比に換算される。CPU１に
は周期タイマとパルス信号のハイレベル時間（パ
ルス時間）タイマが用意されていて、同期して作
動することにより、予定周期ごとに所定のハイレ
ベル時間を有する前記パルス信号がマイクロコン
ピユータ４から連続的に出力される。
前記パルス信号は、ソレノイド駆動用トランジ
スタ５のベースに印加される。この結果、該トラ
ンジスタ５はパルス信号に応じてオン／オフ駆動
される。
スタ５のベースに印加される。この結果、該トラ
ンジスタ５はパルス信号に応じてオン／オフ駆動
される。
第２図では、ソレノイド駆動用トランジスタ５
のオン状態に応じて、バツテリ６からの電流が、
ソレノイド７およびトランジスタ５を通つてアー
スへと流れる。この為に、電磁弁（図示せず）の
開度は、前記電流（ソレノイド電流）に応じて比
例的に制御され、該電磁弁の開度に応じた吸入空
気量が内燃エンジンに供給され、アイドル回転数
が制御される。
のオン状態に応じて、バツテリ６からの電流が、
ソレノイド７およびトランジスタ５を通つてアー
スへと流れる。この為に、電磁弁（図示せず）の
開度は、前記電流（ソレノイド電流）に応じて比
例的に制御され、該電磁弁の開度に応じた吸入空
気量が内燃エンジンに供給され、アイドル回転数
が制御される。
ところで、従来においては、エンジン回転数の
フイードバツク制御モードにおいて、つぎの(2)式
により学習値Ixref（ｎ）を算出し、これをメモリ
２に記憶している。
フイードバツク制御モードにおいて、つぎの(2)式
により学習値Ixref（ｎ）を算出し、これをメモリ
２に記憶している。
Ixref（ｎ）＝Iai（ｎ）×Ccrr／ｍ＋Ixref（ｎ−１
）
×（ｍ−Ccrr）／ｍ……(2) なお、(2)式中のIai（ｎ）は、前記した第３図の
ステツプＳ４５で算出された数値であり、Ixref
（ｎ−１）は学習値Ixrefの前回値を示している。
また、ｍおよびCcrrは任意に設定される正の数
であり、ｍはCcrrよりも大きく選ばれている。
）
×（ｍ−Ccrr）／ｍ……(2) なお、(2)式中のIai（ｎ）は、前記した第３図の
ステツプＳ４５で算出された数値であり、Ixref
（ｎ−１）は学習値Ixrefの前回値を示している。
また、ｍおよびCcrrは任意に設定される正の数
であり、ｍはCcrrよりも大きく選ばれている。
この学習値Ixref（ｎ）の算出は、前記した特願
昭60−137445号から明らかなように、例えばエア
コン等の外部負荷がない等、一定の条件が整つて
いる時に、TDCパルスに応じてなされる。
昭60−137445号から明らかなように、例えばエア
コン等の外部負荷がない等、一定の条件が整つて
いる時に、TDCパルスに応じてなされる。
そして、内燃エンジンが、前記フイードバツク
制御モードからアイドル運転以外の運転状態で行
なわれるオープンループ制御モードへ移行する時
には、マイクロコンピユータ４から、該学習値
Ixref（ｎ）と等しいIcmdに応じたパルス信号を
出力し、ソレノイド７に流れる電流、したがつて
電磁弁の開度を前記学習値Ixref（ｎ）に対応する
所定値に保持している。
制御モードからアイドル運転以外の運転状態で行
なわれるオープンループ制御モードへ移行する時
には、マイクロコンピユータ４から、該学習値
Ixref（ｎ）と等しいIcmdに応じたパルス信号を
出力し、ソレノイド７に流れる電流、したがつて
電磁弁の開度を前記学習値Ixref（ｎ）に対応する
所定値に保持している。
これは、前記オープンループ制御モードから再
びフイードバツク制御モードに移行した時の電磁
弁の初期開度が、フイードバツク制御モードの、
Icmdに対応する開度になるべく近づいているよ
うにし、この結果、定常制御状態に落着くまでの
時間を短縮する為である。
びフイードバツク制御モードに移行した時の電磁
弁の初期開度が、フイードバツク制御モードの、
Icmdに対応する開度になるべく近づいているよ
うにし、この結果、定常制御状態に落着くまでの
時間を短縮する為である。
また、前記オープンループ制御モードにおける
Icmdを、前記(1)式と同様のつぎの(3)式により算
出し、該Icmdに応じたパルス信号をマイクロコ
ンピユータ４から出力するようにしてもよい。
Icmdを、前記(1)式と同様のつぎの(3)式により算
出し、該Icmdに応じたパルス信号をマイクロコ
ンピユータ４から出力するようにしてもよい。
Icmd＝（Ixref＋Ie＋Ips＋Iat＋Iac）×Kpad…
…(3) このようにしてIcmdを算出し、これに応じた
パルス信号に基づいてソレノイド電流を決定する
ようにすれば、前記オープンループ制御モードか
ら再びフイードバツク制御モードに移行した時
に、例えばエアコン等の外部負荷を考慮した初期
開度となつていることから、フイードバツク制御
モードのIcmdに対応する開度となる時間がより
一層短縮されるので望ましい。
…(3) このようにしてIcmdを算出し、これに応じた
パルス信号に基づいてソレノイド電流を決定する
ようにすれば、前記オープンループ制御モードか
ら再びフイードバツク制御モードに移行した時
に、例えばエアコン等の外部負荷を考慮した初期
開度となつていることから、フイードバツク制御
モードのIcmdに対応する開度となる時間がより
一層短縮されるので望ましい。
ところで、上記した従来の技術には、次のよう
な問題点があつた。
な問題点があつた。
ソレノイド７の抵抗成分は、周知のように、そ
の周囲温度の変化に応じて変わる。ソレノイド７
を有する電磁弁は、一般にエンジン本体に近い所
にあるので、エンジン温度の影響を受けやすい。
したがつてソレノイド７の抵抗成分は変化しやす
い。
の周囲温度の変化に応じて変わる。ソレノイド７
を有する電磁弁は、一般にエンジン本体に近い所
にあるので、エンジン温度の影響を受けやすい。
したがつてソレノイド７の抵抗成分は変化しやす
い。
前記ソレノイド７の抵抗成分が変化すると、
Icmdに対応したソレノイド電流が流れず、この
結果、電磁弁の開度もIcmdで期待する開度とな
らない。もつともフイードバツク制御中であれ
ば、第３図および(1)式による前述したエンジン回
転数のフイードバツク制御によつてある時間が経
過すれば、目標アイドル回転数に一致するように
なる。
Icmdに対応したソレノイド電流が流れず、この
結果、電磁弁の開度もIcmdで期待する開度とな
らない。もつともフイードバツク制御中であれ
ば、第３図および(1)式による前述したエンジン回
転数のフイードバツク制御によつてある時間が経
過すれば、目標アイドル回転数に一致するように
なる。
しかし、フイードバツク制御項Ifb（ｎ）のPID
係数（制御ゲイン）は、定常アイドル運転時の安
定性を考慮して通常小さく設定されている。この
為に、Ifb（ｎ）によるフイードバツク制御はゆつ
くり行なわれるのが一般的である。
係数（制御ゲイン）は、定常アイドル運転時の安
定性を考慮して通常小さく設定されている。この
為に、Ifb（ｎ）によるフイードバツク制御はゆつ
くり行なわれるのが一般的である。
この結果、従来においては、ソレノイド７の抵
抗成分が変化した時などには、フイードバツク制
御によりエンジン回転数が目標アイドル回転数と
なるまでに長時間がかかるという欠点があつた。
抗成分が変化した時などには、フイードバツク制
御によりエンジン回転数が目標アイドル回転数と
なるまでに長時間がかかるという欠点があつた。
また、フイードバツク制御中に演算される学習
値Ixrefの算出した時点と、その学習値Ixrefをフ
イードバツク制御の初期値として使用する時点と
で、ソレノイド７の周囲温度に差がある場合、あ
るいはオープンループ制御を継続中にソレノイド
７の周囲温度が変化した場合には、電磁弁の開度
が所望の開度、すなわちIcmdで期待する開度に
ならないという欠点があつた。
値Ixrefの算出した時点と、その学習値Ixrefをフ
イードバツク制御の初期値として使用する時点と
で、ソレノイド７の周囲温度に差がある場合、あ
るいはオープンループ制御を継続中にソレノイド
７の周囲温度が変化した場合には、電磁弁の開度
が所望の開度、すなわちIcmdで期待する開度に
ならないという欠点があつた。
前記の欠点を解決する手段としては、従来のエ
ンジン回転数フイードバツク制御系に加えて、ソ
レノイド７に流れる実電流をフイードバツクする
電流フイードバツク制御系を設け、ソレノイド電
流制御手段に印加する信号の指令値を、前記エン
ジン回転数フイードバツク制御系で算出したソレ
ノイド電流指令値を、つぎに述べるようにして電
流フイードバツク制御系で演算した補正値により
補正し、該補正されたソレノイド電流指令値に基
づいて決定される信号をソレノイド電流制御手段
に印加することにより、ソレノイド電流を制御す
る方法が、本出願人によつて提案されている（特
願昭60−233355号）。
ンジン回転数フイードバツク制御系に加えて、ソ
レノイド７に流れる実電流をフイードバツクする
電流フイードバツク制御系を設け、ソレノイド電
流制御手段に印加する信号の指令値を、前記エン
ジン回転数フイードバツク制御系で算出したソレ
ノイド電流指令値を、つぎに述べるようにして電
流フイードバツク制御系で演算した補正値により
補正し、該補正されたソレノイド電流指令値に基
づいて決定される信号をソレノイド電流制御手段
に印加することにより、ソレノイド電流を制御す
る方法が、本出願人によつて提案されている（特
願昭60−233355号）。
なお、前記補正値は、ソレノイド電流を検出
し、前記ソレノイド電流指令値に対するソレノイ
ド電流の偏差を算出し、該偏差に比例項制御ゲイ
ンを乗算して比例項を算出すると共に、該偏差に
積分項制御ゲインを乗算し、かつ前回積分項と加
算して積分項を算出し、これら算出された比例項
と積分項とを加算することによつて算出される。
し、前記ソレノイド電流指令値に対するソレノイ
ド電流の偏差を算出し、該偏差に比例項制御ゲイ
ンを乗算して比例項を算出すると共に、該偏差に
積分項制御ゲインを乗算し、かつ前回積分項と加
算して積分項を算出し、これら算出された比例項
と積分項とを加算することによつて算出される。
すなわち、以上の方法を要約的に述べれば、例
えばソレノイド７の抵抗成分が変化し、ソレノイ
ド電流指令値に対するソレノイド電流の偏差が発
生した場合には、電流フイードバツク制御系の制
御によつてソレノイド電流指令値に対応するソレ
ノイド電流を流すようにしようとするものであ
る。
えばソレノイド７の抵抗成分が変化し、ソレノイ
ド電流指令値に対するソレノイド電流の偏差が発
生した場合には、電流フイードバツク制御系の制
御によつてソレノイド電流指令値に対応するソレ
ノイド電流を流すようにしようとするものであ
る。
（発明が解決しようとする問題点）
上記したようなエンジン回転数フイードバツク
制御系に加えて電流フイードバツク制御系を設け
る方法には、次のような欠点が予想される。
制御系に加えて電流フイードバツク制御系を設け
る方法には、次のような欠点が予想される。
前記補正値を演算するための積分項と比例項に
おける電流偏差の演算は、通常、今回のソレノイ
ド電流指令値と今回のソレノイド電流値（実電流
値）に基づいて行なわれる。しかし、このように
ソレノイド電流指令値と実電流値との今回値同士
の偏差に基づいて積分項および比例項を算出した
場合には、それぞれの項に誤差が生じ、適正な補
正値が算出できない。
おける電流偏差の演算は、通常、今回のソレノイ
ド電流指令値と今回のソレノイド電流値（実電流
値）に基づいて行なわれる。しかし、このように
ソレノイド電流指令値と実電流値との今回値同士
の偏差に基づいて積分項および比例項を算出した
場合には、それぞれの項に誤差が生じ、適正な補
正値が算出できない。
この結果、電流フイードバツク制御系の制御に
よつてスムーズにソレノイド電流をソレノイド電
流指令値に対応した値にすることが困難であつ
た。
よつてスムーズにソレノイド電流をソレノイド電
流指令値に対応した値にすることが困難であつ
た。
なお、前記したように、積分項および比例項に
誤差が生じるのは、ソレノイド電流指令値が変化
してもソレノイドのインダクタンスにより直ちに
ソレノイド電流が変化せず、ソレノイド電流指令
値の変化に応答してソレノイド電流が安定するま
でには時間がかかるためである。
誤差が生じるのは、ソレノイド電流指令値が変化
してもソレノイドのインダクタンスにより直ちに
ソレノイド電流が変化せず、ソレノイド電流指令
値の変化に応答してソレノイド電流が安定するま
でには時間がかかるためである。
また、前記補正値を演算するための積分項の算
出は、前記したように、偏差に積分項制御ゲイン
を乗算し、かつこれに前回の積分項を加算してな
されるが、電流フイードバツク制御開始時、すな
わちイグニツシヨンスイツチをオンにしてエンジ
ンをスタートさせた時には、いまだ前回の積分項
あるいは積分値は算出されていない。そこで、こ
の時の前回の積分値として、前記補正値の学習に
よつて得られた学習値を用いる方法が考えられ
る。
出は、前記したように、偏差に積分項制御ゲイン
を乗算し、かつこれに前回の積分項を加算してな
されるが、電流フイードバツク制御開始時、すな
わちイグニツシヨンスイツチをオンにしてエンジ
ンをスタートさせた時には、いまだ前回の積分項
あるいは積分値は算出されていない。そこで、こ
の時の前回の積分値として、前記補正値の学習に
よつて得られた学習値を用いる方法が考えられ
る。
これは、電流フイードバツク制御開始時の前回
の積分値を０と設定するのに比べて、学習値とし
た方が、各電磁弁の特性のばらつきに起因して生
ずる、ソレノイド電流指令値に対応する予定の回
転数までエンジン回転数が上昇する時間のばらつ
きを極力小さくできる等の点で優れているからで
ある。
の積分値を０と設定するのに比べて、学習値とし
た方が、各電磁弁の特性のばらつきに起因して生
ずる、ソレノイド電流指令値に対応する予定の回
転数までエンジン回転数が上昇する時間のばらつ
きを極力小さくできる等の点で優れているからで
ある。
なお、以上のような前回の積分値として学習値
を用いる方法も、本出願人によつて提案されてい
る（特願昭60−233351号）。
を用いる方法も、本出願人によつて提案されてい
る（特願昭60−233351号）。
ところで、この補正値の学習演算によつて得ら
れる学習値も、前記したように、当該補正値自体
に誤差がある時には適正な学習値が得られないこ
とは当然であり、実際上は学習値が安定しないと
いう状態が生じた。
れる学習値も、前記したように、当該補正値自体
に誤差がある時には適正な学習値が得られないこ
とは当然であり、実際上は学習値が安定しないと
いう状態が生じた。
したがつて、前回の積分値として学習値を用い
た方法を採用した場合においても、当初これによ
つて期待された程の効果は得られないという欠点
が予想される。
た方法を採用した場合においても、当初これによ
つて期待された程の効果は得られないという欠点
が予想される。
本発明は、前述の問題点を解決するためになさ
れたものである。
れたものである。
（問題点を解決するための手段および作用）
前記の問題点を解決するために、本発明は、ソ
レノイドのリアクタンスによるソレノイド電流の
応答遅れを考慮して、前記積分項および比例項に
おける電流偏差の演算は、予定時間前のソレノイ
ド電流指令値と今回の実電流値に基づいて行なう
ようにした点に特徴がある。
レノイドのリアクタンスによるソレノイド電流の
応答遅れを考慮して、前記積分項および比例項に
おける電流偏差の演算は、予定時間前のソレノイ
ド電流指令値と今回の実電流値に基づいて行なう
ようにした点に特徴がある。
（実施例）
以下に図面を参照して、本発明を詳細に説明す
る。
る。
第４図は本発明の方法が適用されたソレノイド
電流制御装置の一具体例を示す回路構成図であ
る。図において、第２図と同一の符号は、同一ま
たは同等部分をあらわしている。
電流制御装置の一具体例を示す回路構成図であ
る。図において、第２図と同一の符号は、同一ま
たは同等部分をあらわしている。
後述するようにして得られたパルス信号が、マ
イクロコンピユータ４から出力されると、該パル
ス信号はソレノイド駆動用トランジスタ５のベー
スに印加される。この結果、トランジスタ５は供
給パルス信号に応じてオン／オフ駆動される。
イクロコンピユータ４から出力されると、該パル
ス信号はソレノイド駆動用トランジスタ５のベー
スに印加される。この結果、トランジスタ５は供
給パルス信号に応じてオン／オフ駆動される。
第４図では、トランジスタ５のオン状態に応じ
て、バツテリ６からの電流が、ソレノイド７、ト
ランジスタ５および抵抗９を通つてアースへと流
れる。この為に、該電流（ソレノイド電流）に応
じて電磁弁（図示せず）の開度は比例的に制御さ
れる。
て、バツテリ６からの電流が、ソレノイド７、ト
ランジスタ５および抵抗９を通つてアースへと流
れる。この為に、該電流（ソレノイド電流）に応
じて電磁弁（図示せず）の開度は比例的に制御さ
れる。
ところで、マイクロコンピユータ４からのパル
ス信号の立下りに応じてトランジスタ５が遮断傾
向になると、前記ソレノイド７には逆起電力が発
生する。
ス信号の立下りに応じてトランジスタ５が遮断傾
向になると、前記ソレノイド７には逆起電力が発
生する。
第４図では、この逆起電力に応じてトランジス
タ８を導通させ、該逆起電力発生期間トランジス
タ５を引き続いてオン状態にすることによつて、
ソレノイド電流の全電流変化を抵抗９による電圧
降下量として検出できるようにしている。
タ８を導通させ、該逆起電力発生期間トランジス
タ５を引き続いてオン状態にすることによつて、
ソレノイド電流の全電流変化を抵抗９による電圧
降下量として検出できるようにしている。
電流検出回路１０では、前記抵抗９による電圧
降下量として検出されたソレノイド７の実電流値
Iactを、インターフエース３へ供給している。イ
ンターフエース３では、電流検出回路１０の出
力、したがつてソレノイド７に流された実電流値
Iactをデジタル信号に変換する。
降下量として検出されたソレノイド７の実電流値
Iactを、インターフエース３へ供給している。イ
ンターフエース３では、電流検出回路１０の出
力、したがつてソレノイド７に流された実電流値
Iactをデジタル信号に変換する。
次に、本発明の方法を適用して、前記したマイ
クロコンピユータ４の出力であるパルス信号を作
成する動作を、図面を用いて説明する。
クロコンピユータ４の出力であるパルス信号を作
成する動作を、図面を用いて説明する。
第１図は本発明の一実施例が適用されたマイク
ロコンピユータ４の動作を説明するフローチヤー
トである。
ロコンピユータ４の動作を説明するフローチヤー
トである。
同図のフローチヤートの動作はTDCパルスに
よる割込みによりスタートする。
よる割込みによりスタートする。
ステツプＳ１…ソレノイド電流に応じて開度を
比例的に制御する電磁弁が、エンジン回転数のフ
イードバツク制御モード（フイードバツクモー
ド）にあるか否かを判定する。
比例的に制御する電磁弁が、エンジン回転数のフ
イードバツク制御モード（フイードバツクモー
ド）にあるか否かを判定する。
具体的には、スロツトル開度センサ２０からの
信号供給によつてスロツトル弁（図示せず）の開
度がほぼ全閉状態であると判定し、かつエンジン
回転数カウンタ２１からの信号供給によつてエン
ジン回転数が予定のアイドル回転数領域にあると
判定した場合には、フイードバツクモードとして
ステツプＳ３へ進む。それ以外の場合は、ステツ
プＳ２へ進む。
信号供給によつてスロツトル弁（図示せず）の開
度がほぼ全閉状態であると判定し、かつエンジン
回転数カウンタ２１からの信号供給によつてエン
ジン回転数が予定のアイドル回転数領域にあると
判定した場合には、フイードバツクモードとして
ステツプＳ３へ進む。それ以外の場合は、ステツ
プＳ２へ進む。
ステツプＳ２…後記するステツプＳ８の(1)式に
おけるフイードバツク制御項Ifb（ｎ）として、後
記するステツプＳ６においてメモリ２内に記憶し
た最新の学習値Ixrefを採用する。
おけるフイードバツク制御項Ifb（ｎ）として、後
記するステツプＳ６においてメモリ２内に記憶し
た最新の学習値Ixrefを採用する。
なお、いまだメモリ２内に学習値Ixrefが記憶
されていない場合は、前記学習値に類似するよう
な数値を予めメモリ２内に記憶させておいて、該
数値を学習値Ixrefとして読み出せばよい。その
後、処理は後記するステツプＳ７へ進む。
されていない場合は、前記学習値に類似するよう
な数値を予めメモリ２内に記憶させておいて、該
数値を学習値Ixrefとして読み出せばよい。その
後、処理は後記するステツプＳ７へ進む。
ステツプＳ３…前記した第３図によつて説明し
たようにして、エンジン回転数のフイードバツク
制御モードにおける演算から、Ifb（ｎ）を算出す
る。
たようにして、エンジン回転数のフイードバツク
制御モードにおける演算から、Ifb（ｎ）を算出す
る。
ステツプＳ４…後記するステツプＳ５における
学習値Ixref（ｎ）の演算が、適正に行なえる一定
の学習条件が整つているか否かを判定する。
学習値Ixref（ｎ）の演算が、適正に行なえる一定
の学習条件が整つているか否かを判定する。
具体的には、車速がある一定値V1以下であり、
エアコン、パワーステアリング等の外部負荷がな
い等の、一定の学習条件が整つているか否かを判
定する。
エアコン、パワーステアリング等の外部負荷がな
い等の、一定の学習条件が整つているか否かを判
定する。
該判定が不成立の時にはステツプＳ７へ進み、
成立する時にはステツプＳ５へ進む。なお、この
ような学習条件を判定する為には、適宜各種セン
サを設けて、センサ出力をインターフエース３へ
供給する必要があるが、このようなことは周知で
あるので、第４図では各種センサの図示を省略し
ている。
成立する時にはステツプＳ５へ進む。なお、この
ような学習条件を判定する為には、適宜各種セン
サを設けて、センサ出力をインターフエース３へ
供給する必要があるが、このようなことは周知で
あるので、第４図では各種センサの図示を省略し
ている。
ステツプＳ５…前記した(2)式により学習値
Ixref（ｎ）を算出する。
Ixref（ｎ）を算出する。
ステツプＳ６…ステツプＳ５において算出され
た学習値Ixrefを、メモリ２に記憶する。
た学習値Ixrefを、メモリ２に記憶する。
ステツプＳ７…前記した(1)式あるいは(3)式の各
補正項、すなわち加算補正項Ie，Ips，Iat，Iac、
または乗算補正項Kpadの各データ（数値）を読
み込む。
補正項、すなわち加算補正項Ie，Ips，Iat，Iac、
または乗算補正項Kpadの各データ（数値）を読
み込む。
なお、このように各種データを読み込む為に
は、ステツプＳ４と同様に、各種センサを設け
て、センサ出力をインターフエース３へ供給する
必要がある。しかし、これらのことは周知である
ので、第４図では各種センサの図示を省略してい
る。
は、ステツプＳ４と同様に、各種センサを設け
て、センサ出力をインターフエース３へ供給する
必要がある。しかし、これらのことは周知である
ので、第４図では各種センサの図示を省略してい
る。
ステツプＳ８…ソレノイド電流指令値Icmdを、
前記(1)式により算出する。ステツプＳ２を通つて
きた時には(3)式により算出する。
前記(1)式により算出する。ステツプＳ２を通つて
きた時には(3)式により算出する。
なお、加算・乗算の各種補正項は(1)式または(3)
式のものに限定する必要はなく、適宜追加するよ
うにしてもよい。ただし、追加される各補正項の
データは、前記ステツプＳ７において予め読み込
んでおく必要があることは勿論である。
式のものに限定する必要はなく、適宜追加するよ
うにしてもよい。ただし、追加される各補正項の
データは、前記ステツプＳ７において予め読み込
んでおく必要があることは勿論である。
ステツプＳ９…前記ソレノイド電流指令値
Icmdに基づいて、予めメモリ２内に記憶されて
いるIcmd〜Icmdoテーブルを読み出し、補正電
流指令値Icmdoを決定する。第５図はソレノイド
電流指令値Icmdと補正電流指令値Icmdoとの関
係例を示すグラフである。
Icmdに基づいて、予めメモリ２内に記憶されて
いるIcmd〜Icmdoテーブルを読み出し、補正電
流指令値Icmdoを決定する。第５図はソレノイド
電流指令値Icmdと補正電流指令値Icmdoとの関
係例を示すグラフである。
このようにIcmd〜Icmdoテーブルを設けるの
は次の理由による。
は次の理由による。
Icmdは、フイードバツクモードにおいては、
(1)式から明らかなように、エンジン回転数のフイ
ードバツク制御項Ifb（ｎ）とその他の補正項とに
よつて決定される数値であり、エンジン回転数を
目標アイドル回転数に近づける為に電磁弁の開度
を０％〜100％の間で制御する為の理論的な数値
である。
(1)式から明らかなように、エンジン回転数のフイ
ードバツク制御項Ifb（ｎ）とその他の補正項とに
よつて決定される数値であり、エンジン回転数を
目標アイドル回転数に近づける為に電磁弁の開度
を０％〜100％の間で制御する為の理論的な数値
である。
しかし、電磁弁の特性は供給する電流に対して
の弁開度が直線比例関係ではない。そこで、実際
の電磁弁の開度が０％〜100％の間で直線的に制
御されるように、当該電磁弁の特性を考慮して
Icmdを修正する必要がある。この為にIcmd〜
Icmdoテーブルが設けられるのである。
の弁開度が直線比例関係ではない。そこで、実際
の電磁弁の開度が０％〜100％の間で直線的に制
御されるように、当該電磁弁の特性を考慮して
Icmdを修正する必要がある。この為にIcmd〜
Icmdoテーブルが設けられるのである。
ステツプＳ１０…前記ステツプＳ９で決定した
補正電流指令値Icmdoをメモリ２へ記憶する。
補正電流指令値Icmdoをメモリ２へ記憶する。
ステツプＳ１１…電流検出回路１０から供給さ
れる実電流値Iactを読み込む。
れる実電流値Iactを読み込む。
ステツプＳ１３…前記ステツプＳ１０で記憶し
た前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と、前
記ステツプＳ１１で読み込んだ今回の実電流値
Iact（ｎ）と、予めメモリ２内に記憶されている
積分項制御ゲインKiiと、前回の積分項Di（ｎ−
１）とを用いて、積分項Di（ｎ）を、図中に示す
演算式にしたがつて算出する。
た前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と、前
記ステツプＳ１１で読み込んだ今回の実電流値
Iact（ｎ）と、予めメモリ２内に記憶されている
積分項制御ゲインKiiと、前回の積分項Di（ｎ−
１）とを用いて、積分項Di（ｎ）を、図中に示す
演算式にしたがつて算出する。
なお、いまだDi（ｎ−１）がメモリ２に記憶さ
れていない場合は、後記するステツプＳ２２にお
いてメモリ２（具体的にはメモリ２内のバツテリ
バツクアツプRAM）に格納した最新の学習値
DxrefをDi（ｎ−１）として用いる。
れていない場合は、後記するステツプＳ２２にお
いてメモリ２（具体的にはメモリ２内のバツテリ
バツクアツプRAM）に格納した最新の学習値
DxrefをDi（ｎ−１）として用いる。
また、前記ステツプＳ１０においてIcmdo（ｎ
−１）が記憶されていない場合、すなわちイグニ
ツシヨンスイツチをオンにした直後においては、
第５図のIcmd＝０に対応するIcmdoの値を
Icmdo（ｎ−１）として用いる。
−１）が記憶されていない場合、すなわちイグニ
ツシヨンスイツチをオンにした直後においては、
第５図のIcmd＝０に対応するIcmdoの値を
Icmdo（ｎ−１）として用いる。
ステツプＳ１５…前記ステツプＳ１３において
算出したDi（ｎ）をメモリ２に記憶する。
算出したDi（ｎ）をメモリ２に記憶する。
ステツプＳ１７…ステツプＳ１０においてメモ
リ２内に記憶した前回の補正電流指令値Icmdo
（ｎ−１）に比較して、今回の実電流値Iact（ｎ）
が小さいか否かを判定する。そして、該判定が成
立する時、すなわち、実電流値Iact（ｎ）が小さ
い時にはステツプＳ１８へ進み、該判定が不成立
の時にはステツプＳ１９へ進む。
リ２内に記憶した前回の補正電流指令値Icmdo
（ｎ−１）に比較して、今回の実電流値Iact（ｎ）
が小さいか否かを判定する。そして、該判定が成
立する時、すなわち、実電流値Iact（ｎ）が小さ
い時にはステツプＳ１８へ進み、該判定が不成立
の時にはステツプＳ１９へ進む。
ステツプＳ１８…今回フラグFi（ｎ）として
“１”を上げる。なお、このフラグは次回フラグ
Fi（ｎ−１）となる為に、メモリ２内に一時記憶
される。その後、ステツプＳ２０へ進む。
“１”を上げる。なお、このフラグは次回フラグ
Fi（ｎ−１）となる為に、メモリ２内に一時記憶
される。その後、ステツプＳ２０へ進む。
ステツプＳ１９…今回フラグFi（ｎ）として
“０”を上げる。なお、このフラグは次回フラグ
Fi（ｎ−１）となる為に、メモリ２内に一時記憶
される。
“０”を上げる。なお、このフラグは次回フラグ
Fi（ｎ−１）となる為に、メモリ２内に一時記憶
される。
ステツプＳ２０…今回フラグFi（ｎ）と前回フ
ラグFi（ｎ−１）とが等しければ、後記するステ
ツプＳ２１およびステツプＳ２２をジヤンプして
ステツプＳ２４へ進む。一方、等しくない時、換
言すれば今回の実電流値Iact（ｎ）が前回の補正
電流指令値Icmdo（ｎ−１）を横切つた時には、
後述する学習が可能、すなわち適正な学習値
Dxref（ｎ）が得られるとして、ステツプＳ２１
へ進む。
ラグFi（ｎ−１）とが等しければ、後記するステ
ツプＳ２１およびステツプＳ２２をジヤンプして
ステツプＳ２４へ進む。一方、等しくない時、換
言すれば今回の実電流値Iact（ｎ）が前回の補正
電流指令値Icmdo（ｎ−１）を横切つた時には、
後述する学習が可能、すなわち適正な学習値
Dxref（ｎ）が得られるとして、ステツプＳ２１
へ進む。
ステツプＳ２１…つぎの(4)式によつて定義され
る学習値Dxref（ｎ）が算出される。
る学習値Dxref（ｎ）が算出される。
Dxref（ｎ）＝Di（ｎ）×Ccrr／ｍ＋Dxref（ｎ−
１）＋（ｍ−Ccrr）／ｍ……(4) なお、(4)式中のDi（ｎ）は、前記したステツプ
Ｓ１３で算出され、今回値メモリに記憶されてい
る数値であり、Dxref（ｎ−１）は学習値Dxrefの
前回値を示している。また、ｍおよびCcrrは任
意に設定される正の数であり、ｍはCcrrよりも
大きく選ばれている。
１）＋（ｍ−Ccrr）／ｍ……(4) なお、(4)式中のDi（ｎ）は、前記したステツプ
Ｓ１３で算出され、今回値メモリに記憶されてい
る数値であり、Dxref（ｎ−１）は学習値Dxrefの
前回値を示している。また、ｍおよびCcrrは任
意に設定される正の数であり、ｍはCcrrよりも
大きく選ばれている。
ステツプＳ２２…ステツプＳ２１において算出
された学習値Dxrefを、メモリ２に記憶する。
された学習値Dxrefを、メモリ２に記憶する。
ステツプＳ２４…前記ステツプＳ１０で記憶し
た前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と、前
記ステツプＳ１１で読み込んだ今回の実電流値
Iact（ｎ）と、予めメモリ２内に記憶されている
比例項制御ゲインKipと、今回値メモリに記憶さ
れている積分項Di（ｎ）とを用いて、フイードバ
ツク制御項Dfb（ｎ）を、つぎの（５−Ａ）式に
より算出する。
た前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と、前
記ステツプＳ１１で読み込んだ今回の実電流値
Iact（ｎ）と、予めメモリ２内に記憶されている
比例項制御ゲインKipと、今回値メモリに記憶さ
れている積分項Di（ｎ）とを用いて、フイードバ
ツク制御項Dfb（ｎ）を、つぎの（５−Ａ）式に
より算出する。
Dfb（ｎ）＝Dp（ｎ）＋Di（ｎ）……（５−Ａ）
Dp（ｎ）＝Kip〔Icmdo（ｎ−１）−Iact（ｎ）〕
Di（ｎ）＝Di（ｎ−１）＋Kii（Icmdo（ｎ−１）−
Iact（ｎ）〕 本実施例では、この（５−Ａ）式の積分項Di
（ｎ）と比例項Dp（ｎ）における電流偏差の演算
を、前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と今
回の実電流値Iact（ｎ）とに基づいて行なうよう
にしている。
Iact（ｎ）〕 本実施例では、この（５−Ａ）式の積分項Di
（ｎ）と比例項Dp（ｎ）における電流偏差の演算
を、前回の補正電流指令値Icmdo（ｎ−１）と今
回の実電流値Iact（ｎ）とに基づいて行なうよう
にしている。
このようにしたのは、前述したように、ソレノ
イド電流指令値に応じた補正電流指令値Icmdoが
変化してもソレノイドのインダクタンスにより直
ちに実電流値Iactは変化せず、Icmdoの変化に応
答して実電流Iactが安定するまでには時間がかか
るので、補正電流指令値Icmdoと実電流値Iactと
の今回値同士の偏差に基づいて積分項Di（ｎ）お
よび比例項Dp（ｎ）を算出したのでは、それぞれ
の項に誤差が生じ、適正なフイードバツク制御項
Dfb（ｎ）が算出できないからである。
イド電流指令値に応じた補正電流指令値Icmdoが
変化してもソレノイドのインダクタンスにより直
ちに実電流値Iactは変化せず、Icmdoの変化に応
答して実電流Iactが安定するまでには時間がかか
るので、補正電流指令値Icmdoと実電流値Iactと
の今回値同士の偏差に基づいて積分項Di（ｎ）お
よび比例項Dp（ｎ）を算出したのでは、それぞれ
の項に誤差が生じ、適正なフイードバツク制御項
Dfb（ｎ）が算出できないからである。
また、そればかりでなく、前記したステツプＳ
２１における学習値Dxref（ｎ）も適正な値が得
られない結果となるからである。具体的には、安
定した学習値Dxrefが得られない状態になる。
２１における学習値Dxref（ｎ）も適正な値が得
られない結果となるからである。具体的には、安
定した学習値Dxrefが得られない状態になる。
なお、このステツプＳ２４における積分項Di
（ｎ）および比例項Dp（ｎ）は、電流値ではなく、
例えば周期を一定とするパルス信号のハイレベル
時間（以下、パルス時間という）に換算された数
値となつている。
（ｎ）および比例項Dp（ｎ）は、電流値ではなく、
例えば周期を一定とするパルス信号のハイレベル
時間（以下、パルス時間という）に換算された数
値となつている。
これは既知の電流値Ｉ〜パルス時間Ｄテーブル
を用いて、電流値として得られた前記各項をパル
ス時間に変換している為である。したがつて、フ
イードバツク制御項Dfb（ｎ）もパルス時間とし
て得られる。また、前記ステツプＳ２１において
得られる積分項Di（ｎ）の学習値Dxref（ｎ）もパ
ルス時間で設定されている。
を用いて、電流値として得られた前記各項をパル
ス時間に変換している為である。したがつて、フ
イードバツク制御項Dfb（ｎ）もパルス時間とし
て得られる。また、前記ステツプＳ２１において
得られる積分項Di（ｎ）の学習値Dxref（ｎ）もパ
ルス時間で設定されている。
ステツプＳ２６…後で第８図を参照して説明す
るようにして、Dfb（ｎ）のリミツトチエツクを
行なう。
るようにして、Dfb（ｎ）のリミツトチエツクを
行なう。
ステツプＳ２７…バツテリ６の電圧（バツテリ
電圧）VBを、第４図に図示しないセンサを介し
て読み込む。
電圧）VBを、第４図に図示しないセンサを介し
て読み込む。
ステツプＳ２８…前記バツテリ電圧VBから、
予めメモリ２内に記憶されているVB〜Kivbテー
ブルを読み出し、バツテリ電圧補正値Kivbを決
定する。第６図はバツテリ電圧VBとバツテリ電
圧補正値Kivbとの関係を示すグラフである。
予めメモリ２内に記憶されているVB〜Kivbテー
ブルを読み出し、バツテリ電圧補正値Kivbを決
定する。第６図はバツテリ電圧VBとバツテリ電
圧補正値Kivbとの関係を示すグラフである。
このグラフから明らかなように、バツテリ電圧
補正値Kivbは、バツテリ電圧VBが規定電圧以上
（例えば12V以上）の時は“1.0”であるが、VB
が低下すると、これに応じてその数値が前記1.0
より大きくなる。
補正値Kivbは、バツテリ電圧VBが規定電圧以上
（例えば12V以上）の時は“1.0”であるが、VB
が低下すると、これに応じてその数値が前記1.0
より大きくなる。
ステツプＳ２９…前記ステツプＳ１０において
記憶した補正電流指令値Icmdo（ｎ）から、予め
メモリ２内に記憶されているIcmdo〜Dcmdテー
ブルを読み出し、該Icmdo（ｎ）に対応するパル
ス時間Dcmd（ｎ）を決定する。第７図は補正電
流指令値Icmdoとパルス時間Dcmdとの関係を示
すグラフである。
記憶した補正電流指令値Icmdo（ｎ）から、予め
メモリ２内に記憶されているIcmdo〜Dcmdテー
ブルを読み出し、該Icmdo（ｎ）に対応するパル
ス時間Dcmd（ｎ）を決定する。第７図は補正電
流指令値Icmdoとパルス時間Dcmdとの関係を示
すグラフである。
なお、後述するようにして作成され、マイクロ
コンピユータ４から出力されるパルス信号のパル
ス時間Dout（ｎ）が変ると補正電流指令値Icmdo
に対するソレノイド電流、すなわち実際の吸入空
気量の偏差も変化し、誤差が生じる。前記テーブ
ルはこのような誤差を解消できるように、Icmdo
とDcmdとの関係を設定している。
コンピユータ４から出力されるパルス信号のパル
ス時間Dout（ｎ）が変ると補正電流指令値Icmdo
に対するソレノイド電流、すなわち実際の吸入空
気量の偏差も変化し、誤差が生じる。前記テーブ
ルはこのような誤差を解消できるように、Icmdo
とDcmdとの関係を設定している。
ステツプＳ３０…前記ステツプＳ２９で決定し
たDcmd（ｎ）、前記ステツプＳ２４で算出され、
ステツプＳ２６でリミツトチエツクされたDfb
（ｎ）、およびステツプＳ２８で決定したバツテリ
電圧補正値Kivbを用いて、マイクロコンピユー
タ４の最終出力であるパルス信号のパルス時間
Dout（ｎ）を、(6)式により算出する。
たDcmd（ｎ）、前記ステツプＳ２４で算出され、
ステツプＳ２６でリミツトチエツクされたDfb
（ｎ）、およびステツプＳ２８で決定したバツテリ
電圧補正値Kivbを用いて、マイクロコンピユー
タ４の最終出力であるパルス信号のパルス時間
Dout（ｎ）を、(6)式により算出する。
Dout（ｎ）＝Kivb×〔Dcmd（ｎ）＋Dfb（ｎ）〕…
…(6) すなわち、本実施例では、エンジン回転数フイ
ードバツク制御系の補正電流指令値Icmdoに応じ
て決定されるDcmd（ｎ）に、前回の補正電流指
令値Icmdo（ｎ−１）に対する今回の実電流値
Iact（ｎ）の偏差に基づいて決定される、電流フ
イードバツク制御系のDfb（ｎ）を加算すること
によつてパルス時間を決定し、これにバツテリ電
圧補正値Kivbを乗算してDout（ｎ）を算出する
ようにしている。
…(6) すなわち、本実施例では、エンジン回転数フイ
ードバツク制御系の補正電流指令値Icmdoに応じ
て決定されるDcmd（ｎ）に、前回の補正電流指
令値Icmdo（ｎ−１）に対する今回の実電流値
Iact（ｎ）の偏差に基づいて決定される、電流フ
イードバツク制御系のDfb（ｎ）を加算すること
によつてパルス時間を決定し、これにバツテリ電
圧補正値Kivbを乗算してDout（ｎ）を算出する
ようにしている。
ステツプＳ３１…後で第９図を参照して説明す
るようにして、Dout（ｎ）のリミツトチエツクを
行なう。その後、処理はメインプログラムへ戻
る。これに応じてマイクロコンピユータ４は、パ
ルス時間Dout（ｎ）を有するパルス信号を連続的
に出力する。
るようにして、Dout（ｎ）のリミツトチエツクを
行なう。その後、処理はメインプログラムへ戻
る。これに応じてマイクロコンピユータ４は、パ
ルス時間Dout（ｎ）を有するパルス信号を連続的
に出力する。
第８図は、第１図のステツプＳ２６での演算内
容を示すフローチヤートである。
容を示すフローチヤートである。
ステツプＳ２３１…第１図のステツプＳ２４で
演算したDfb（ｎ）が、ある上限値Dfbh以上であ
るか否かを判定する。該判定が不成立の時にはス
テツプＳ２３４へ進み、成立する時にはステツプ
Ｓ２３２へ進む。
演算したDfb（ｎ）が、ある上限値Dfbh以上であ
るか否かを判定する。該判定が不成立の時にはス
テツプＳ２３４へ進み、成立する時にはステツプ
Ｓ２３２へ進む。
ステツプＳ２３２…今回値メモリに前回値メモ
リの内容である前回の積分値Di（ｎ−１）を記憶
する。
リの内容である前回の積分値Di（ｎ−１）を記憶
する。
ステツプＳ２３３…Dfb（ｎ）を、その上限値
であるDfbhに設定する。その後、処理は第１図
のステツプＳ２７へ進む。
であるDfbhに設定する。その後、処理は第１図
のステツプＳ２７へ進む。
ステツプＳ２３４…Dfb（ｎ）が、ある下限値
Dfbl以下であるか否かを判定する。該判定が不
成立の時には、Dfb（ｎ）がリミツトを超えない
適当な数値範囲内にあるとして、ステツプＳ２３
８へ進む。また、該判定が成立する時にはステツ
プＳ２３５へ進む。
Dfbl以下であるか否かを判定する。該判定が不
成立の時には、Dfb（ｎ）がリミツトを超えない
適当な数値範囲内にあるとして、ステツプＳ２３
８へ進む。また、該判定が成立する時にはステツ
プＳ２３５へ進む。
ステツプＳ２３５…前記したステツプＳ２３２
と同様に、今回値メモリに前回の積分値Di（ｎ−
１）を記憶する。
と同様に、今回値メモリに前回の積分値Di（ｎ−
１）を記憶する。
なお、前記ステツプＳ２３２およびこのステツ
プＳ２３５における処理により、Dfb（ｎ）が上
下限のリミツトを超えている状態においては、次
回のステツプＳ１３（第１図）の演算において
は、積分項が更新されないことになる。
プＳ２３５における処理により、Dfb（ｎ）が上
下限のリミツトを超えている状態においては、次
回のステツプＳ１３（第１図）の演算において
は、積分項が更新されないことになる。
このように、積分項を更新しないこととしてい
るのは、Dfb（ｎ）がリミツトを超えている状態
において、積分項を更新すると、該積分項の値が
異常となり、前記リミツトを超えない状態に復帰
した場合において、スムーズに適正なフイードバ
ツク制御項Dfb（ｎ）が得られないことになるが、
このような状態を回避する為である。
るのは、Dfb（ｎ）がリミツトを超えている状態
において、積分項を更新すると、該積分項の値が
異常となり、前記リミツトを超えない状態に復帰
した場合において、スムーズに適正なフイードバ
ツク制御項Dfb（ｎ）が得られないことになるが、
このような状態を回避する為である。
ステツプＳ２３６…Dfb（ｎ）を、その下限値
であるDfblに設定する。その後、処理は第１図
のステツプＳ２７へ進む。
であるDfblに設定する。その後、処理は第１図
のステツプＳ２７へ進む。
ステツプＳ２３８…第１図のステツプＳ２４で
算出した数値をそのままDfb（ｎ）として設定す
る。その後、処理は第１図のステツプＳ２７へ進
む。
算出した数値をそのままDfb（ｎ）として設定す
る。その後、処理は第１図のステツプＳ２７へ進
む。
第９図は、第１図のステツプＳ３１での演算内
容を示すフローチヤートである。
容を示すフローチヤートである。
ステツプＳ２８１…第１図のステツプＳ３０で
算出したDout（ｎ）が、マイクロコンピユータ４
の出力パルス信号のデユーテイ比100％よりも大
であるか否かを判定する。該判定が不成立の時に
はステツプＳ２８４へ進み、成立する時にはステ
ツプＳ２８２へ進む。
算出したDout（ｎ）が、マイクロコンピユータ４
の出力パルス信号のデユーテイ比100％よりも大
であるか否かを判定する。該判定が不成立の時に
はステツプＳ２８４へ進み、成立する時にはステ
ツプＳ２８２へ進む。
ステツプＳ２８２…今回値メモリに前回値メモ
リの内容である前回の積分値Di（ｎ−１）を記憶
する。
リの内容である前回の積分値Di（ｎ−１）を記憶
する。
ステツプＳ２８３…Dout（ｎ）を、前記出力パ
ルス信号のデユーテイ比100％に設定する。この
ように、Dout（ｎ）を、出力パルス信号のデユー
テイ比100％に制限しているのは、該100％よりも
大きいDout（ｎ）に基づいてソレノイド電流を制
御するようにしても、実際上、これに応ずるソレ
ノイド電流は得られないからである。
ルス信号のデユーテイ比100％に設定する。この
ように、Dout（ｎ）を、出力パルス信号のデユー
テイ比100％に制限しているのは、該100％よりも
大きいDout（ｎ）に基づいてソレノイド電流を制
御するようにしても、実際上、これに応ずるソレ
ノイド電流は得られないからである。
ステツプＳ２８４…Dout（ｎ）が、マイクロコ
ンピユータ４の出力パルス信号のデユーテイ比０
％よりも小であるか否かを判定する。該判定が不
成立の時には、Dout（ｎ）がリミツトを超えない
適正な数値範囲内にあるとして、ステツプＳ２８
８へ進む。また、該判定が成立する時にはステツ
プＳ２８５へ進む。
ンピユータ４の出力パルス信号のデユーテイ比０
％よりも小であるか否かを判定する。該判定が不
成立の時には、Dout（ｎ）がリミツトを超えない
適正な数値範囲内にあるとして、ステツプＳ２８
８へ進む。また、該判定が成立する時にはステツ
プＳ２８５へ進む。
ステツプＳ２８５…前記したステツプＳ２８２
と同様に、今回値メモリに前回の積分値Di（ｎ−
１）を記憶する。
と同様に、今回値メモリに前回の積分値Di（ｎ−
１）を記憶する。
なお、前記ステツプＳ２８２およびこのステツ
プＳ２８５における処理により、Dout（ｎ）が上
下限のリミツトを超えている状態においては、次
回のステツプＳ１３（第１図）の演算において
は、積分項が更新されないことになる。このよう
に積分項を更新しない理由は、前記ステツプＳ２
３５で述べたのと同様である。
プＳ２８５における処理により、Dout（ｎ）が上
下限のリミツトを超えている状態においては、次
回のステツプＳ１３（第１図）の演算において
は、積分項が更新されないことになる。このよう
に積分項を更新しない理由は、前記ステツプＳ２
３５で述べたのと同様である。
ステツプＳ２８６…Dout（ｎ）を、前記出力パ
ルス信号のデユーテイ比０％に設定する。このよ
うに、Dout（ｎ）を、出力パルス信号のデユーテ
イ比０％に制限しているのは、該０％よりも小さ
いDout（ｎ）に基づいてソレノイド電流を制御す
るようにしても、実際上、これに応ずるソレノイ
ド電流は得られないからである。
ルス信号のデユーテイ比０％に設定する。このよ
うに、Dout（ｎ）を、出力パルス信号のデユーテ
イ比０％に制限しているのは、該０％よりも小さ
いDout（ｎ）に基づいてソレノイド電流を制御す
るようにしても、実際上、これに応ずるソレノイ
ド電流は得られないからである。
ステツプＳ２８８…第１図のステツプＳ３０で
算出した数値をそのままDout（ｎ）として設定す
る。
算出した数値をそのままDout（ｎ）として設定す
る。
ステツプＳ２８９…Dout（ｎ）を出力する。こ
れに応じてマイクロコンピユータ４は、前記
Dout（ｎ）に相当するデユーテイ比のパルス信号
をソレノイド駆動用トランジスタ５へ連続的に出
力する。
れに応じてマイクロコンピユータ４は、前記
Dout（ｎ）に相当するデユーテイ比のパルス信号
をソレノイド駆動用トランジスタ５へ連続的に出
力する。
第１０図は、本発明の方法が適用されたソレノ
イド電流制御装置の概略機能ブロツク図である。
以下、これについて説明する。
イド電流制御装置の概略機能ブロツク図である。
以下、これについて説明する。
同図において、エンジン回転数検出手段１０１
は実際のエンジン回転数を検出し、エンジン回転
数の逆数（周期）、またはそれに相当する量Me
（ｎ）を出力する。目標アイドル回転数設定手段
１０２はエンジンの運転状態に応じた目標アイド
ル回転数Nrefoを設定し、その逆数、またはそれ
に相当する量Mrefoを出力する。
は実際のエンジン回転数を検出し、エンジン回転
数の逆数（周期）、またはそれに相当する量Me
（ｎ）を出力する。目標アイドル回転数設定手段
１０２はエンジンの運転状態に応じた目標アイド
ル回転数Nrefoを設定し、その逆数、またはそれ
に相当する量Mrefoを出力する。
Ifb（ｎ）演算手段１０３は、前記Me（ｎ）およ
びMrefoに基づいてフイードバツク制御項Ifb
（ｎ）を算出し、該Ifb（ｎ）を切換え手段１０５
とIfb（ｎ）学習記憶手段１０４へ出力する。
びMrefoに基づいてフイードバツク制御項Ifb
（ｎ）を算出し、該Ifb（ｎ）を切換え手段１０５
とIfb（ｎ）学習記憶手段１０４へ出力する。
Ifb（ｎ）学習記憶手段１０４は、フイードバツ
ク制御項Ifb（ｎ）の積分項Iai（ｎ）を、前記した
(2)式に従つて学習し、最新の学習値Ixrefを出力
する。
ク制御項Ifb（ｎ）の積分項Iai（ｎ）を、前記した
(2)式に従つて学習し、最新の学習値Ixrefを出力
する。
切換え手段１０５は、ソレノイド７に流れる電
流に応じて開度を比例的に制御する電磁弁（図示
せず）が、エンジン回転数のフイードバツク制御
モードにある時は、前記Ifb（ｎ）演算手段１０３
の出力であるIfb（ｎ）をIcmd発生手段１０６へ
供給し、一方、電磁弁がオープンループ制御モー
ドにある時は、前記Ifb（ｎ）学習記憶手段１０４
の出力である最新の学習値IxrefをIcmd発生手段
１０６へ供給する。
流に応じて開度を比例的に制御する電磁弁（図示
せず）が、エンジン回転数のフイードバツク制御
モードにある時は、前記Ifb（ｎ）演算手段１０３
の出力であるIfb（ｎ）をIcmd発生手段１０６へ
供給し、一方、電磁弁がオープンループ制御モー
ドにある時は、前記Ifb（ｎ）学習記憶手段１０４
の出力である最新の学習値IxrefをIcmd発生手段
１０６へ供給する。
Icmd発生手段１０６は、前記Ifb（ｎ）が供給
された時は、例えば前記(1)式に従つてソレノイド
電流指令値Icmdを算出し、前記Ixrefが供給され
た時は、例えば前記(3)式に従つてソレノイド電流
指令値Icmdを算出する。そして、該Icmdは
Icmdo発生記憶手段１０７へ供給される。なお、
図示しないが、Icmd発生手段１０６には、(1)式
および(3)式の各補正項が供給されている。
された時は、例えば前記(1)式に従つてソレノイド
電流指令値Icmdを算出し、前記Ixrefが供給され
た時は、例えば前記(3)式に従つてソレノイド電流
指令値Icmdを算出する。そして、該Icmdは
Icmdo発生記憶手段１０７へ供給される。なお、
図示しないが、Icmd発生手段１０６には、(1)式
および(3)式の各補正項が供給されている。
Icmdo発生記憶手段１０７は、供給される前記
Icmdから、予め記憶されているIcmd〜Icmdoテ
ーブルを読み出し、補正電流指令値Icmdoを決定
し、その前回値および今回値を記憶する。今回の
Icmdo（ｎ）をDcmd発生手段１０８へ供給し、
また前回のIcmdo（ｎ−１）をDfb（ｎ）発生手段
１０９へ供給する。
Icmdから、予め記憶されているIcmd〜Icmdoテ
ーブルを読み出し、補正電流指令値Icmdoを決定
し、その前回値および今回値を記憶する。今回の
Icmdo（ｎ）をDcmd発生手段１０８へ供給し、
また前回のIcmdo（ｎ−１）をDfb（ｎ）発生手段
１０９へ供給する。
Dcmd発生手段１０８は、供給される前記
Icmdo（ｎ）から、予め記憶されているIcmdo〜
Dcmdテーブルを読み出し、該Icmdo（ｎ）に対
応するパルス時間Dcmdを決定し、これをパルス
信号発生手段１１０へ供給する。
Icmdo（ｎ）から、予め記憶されているIcmdo〜
Dcmdテーブルを読み出し、該Icmdo（ｎ）に対
応するパルス時間Dcmdを決定し、これをパルス
信号発生手段１１０へ供給する。
Dfb（ｎ）発生手段１０９は、後述するソレノ
イド電流制御手段１１１のオン／オフ駆動に応じ
てソレノイド７に流れる、電流を検知するソレノ
イド電流検出手段１１２の出力である実電流値
Iact（ｎ）と、前記Icmdo（ｎ−１）とに基づい
て、フイードバツク制御項Dfb（ｎ）を前記した
（５−Ａ）式から算出し、該Dfb（ｎ）を、Dfb
（ｎ）学習記憶手段１１３とパルス信号発生手段
１１０へ供給する。
イド電流制御手段１１１のオン／オフ駆動に応じ
てソレノイド７に流れる、電流を検知するソレノ
イド電流検出手段１１２の出力である実電流値
Iact（ｎ）と、前記Icmdo（ｎ−１）とに基づい
て、フイードバツク制御項Dfb（ｎ）を前記した
（５−Ａ）式から算出し、該Dfb（ｎ）を、Dfb
（ｎ）学習記憶手段１１３とパルス信号発生手段
１１０へ供給する。
なお、（５−Ａ）式における前回の積分値Di
（ｎ−１）がいまだ算出されていない時には、つ
ぎに述べるDfb（ｎ）学習記憶手段１１３で得ら
れる最新の学習値DxrefをDi（ｎ−１）として用
いる。
（ｎ−１）がいまだ算出されていない時には、つ
ぎに述べるDfb（ｎ）学習記憶手段１１３で得ら
れる最新の学習値DxrefをDi（ｎ−１）として用
いる。
Dfb（ｎ）学習記憶手段１１３は、フイードバ
ツク制御項Dfb（ｎ）の積分項Di（ｎ）を、前記し
た(4)式にしたがつて学習し、最新の学習値Dxref
を出力する。
ツク制御項Dfb（ｎ）の積分項Di（ｎ）を、前記し
た(4)式にしたがつて学習し、最新の学習値Dxref
を出力する。
パルス信号発生手段１１０は、前記供給された
パルス時間DcmdをDfb（ｎ）に基づいて補正し、
該補正されたパルス時間Doutを有するパルス信
号を出力する。ソレノイド電流制御手段１１１は
前記パルス信号に応じてオン／オフ駆動される。
パルス時間DcmdをDfb（ｎ）に基づいて補正し、
該補正されたパルス時間Doutを有するパルス信
号を出力する。ソレノイド電流制御手段１１１は
前記パルス信号に応じてオン／オフ駆動される。
この結果、バツテリ６からの電流はソレノイド
７、ソレノイド電流制御手段１１１、ソレノイド
電流検出手段１１２を通つてアースへと流れる。
７、ソレノイド電流制御手段１１１、ソレノイド
電流検出手段１１２を通つてアースへと流れる。
なお、以上の説明では、前回の補正電流指令値
Icmdo（ｎ−１）と今回の実電流値Iact（ｎ）との
偏差に基づいてDfb（ｎ）を演算した場合であつ
たが、今回の実電流値が前回の補正電流指令値よ
りも前の補正電流指令値に基づいて得られる場合
には、当該補正電流指令値と今回の実電流値との
偏差に基づいてDfb（ｎ）を演算することが望ま
しい。
Icmdo（ｎ−１）と今回の実電流値Iact（ｎ）との
偏差に基づいてDfb（ｎ）を演算した場合であつ
たが、今回の実電流値が前回の補正電流指令値よ
りも前の補正電流指令値に基づいて得られる場合
には、当該補正電流指令値と今回の実電流値との
偏差に基づいてDfb（ｎ）を演算することが望ま
しい。
したがつて、本発明では、前記偏差を求める補
正電流指令値がかならずしも前回値である必要は
なく、予定時間前のものであつてもよい。
正電流指令値がかならずしも前回値である必要は
なく、予定時間前のものであつてもよい。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、つぎのような効果が達成される。
ば、つぎのような効果が達成される。
(1) エンジン回転数フイードバツク制御系によつ
て設定されるDcmd（ｎ）と、電流フイードバ
ツク制御系によつて設定されるDfb（ｎ）とに
基づいてマイクロコンピユータの出力パルス信
号のパルス時間Dout（ｎ）を決定するように
し、ソレノイド電流指令値に基づくDcmd（ｎ）
に対応するソレノイド電流が流れない状態が発
生した場合には、電流フイードバツク制御系の
制御により、ソレノイド電流指令値に対応する
ソレノイド電流を流すようにするソレノイド電
流制御方法において、前記Dfb（ｎ）の演算は、
ソレノイドのインダクタンスによる実電流の応
答遅れを考慮して、予定時間前のソレノイド電
流指令値および今回の実電流値の偏差に基づい
て行なうようにした。
て設定されるDcmd（ｎ）と、電流フイードバ
ツク制御系によつて設定されるDfb（ｎ）とに
基づいてマイクロコンピユータの出力パルス信
号のパルス時間Dout（ｎ）を決定するように
し、ソレノイド電流指令値に基づくDcmd（ｎ）
に対応するソレノイド電流が流れない状態が発
生した場合には、電流フイードバツク制御系の
制御により、ソレノイド電流指令値に対応する
ソレノイド電流を流すようにするソレノイド電
流制御方法において、前記Dfb（ｎ）の演算は、
ソレノイドのインダクタンスによる実電流の応
答遅れを考慮して、予定時間前のソレノイド電
流指令値および今回の実電流値の偏差に基づい
て行なうようにした。
この結果、本発明では、Dfb（ｎ）の中にソ
レノイドのインダクタンスによる実電流の応答
遅れの要素が入らず、適正なDfb（ｎ）を得る
ことができる。したがつて、本発明を採用する
ソレノイド電流制御方法においては、適正な
Dfb（ｎ）により、実電流をソレノイド電流指
令値に対応する値にスムーズにもつて行くこと
ができる。
レノイドのインダクタンスによる実電流の応答
遅れの要素が入らず、適正なDfb（ｎ）を得る
ことができる。したがつて、本発明を採用する
ソレノイド電流制御方法においては、適正な
Dfb（ｎ）により、実電流をソレノイド電流指
令値に対応する値にスムーズにもつて行くこと
ができる。
(2) Dfb（ｎ）が適正であることから、該Dfb（ｎ）
の学習演算によつて得られる学習値も安定した
値として得られる。この為に、該学習値を用い
て電流フイードバツク開始時のDfb（ｎ）の初
期値を算定する場合には、所望の適正な初期値
が得られる。
の学習演算によつて得られる学習値も安定した
値として得られる。この為に、該学習値を用い
て電流フイードバツク開始時のDfb（ｎ）の初
期値を算定する場合には、所望の適正な初期値
が得られる。
第１図は本発明の一実施例が適用されたマイク
ロコンピユータの動作を説明するフローチヤート
である。第２図は従来のソレノイド電流制御方法
が適用されたソレノイド電流制御装置の一例を示
す回路構成図である。第３図はフイードバツク制
御項Ifb（ｎ）を算出するフローチヤートである。
第４図は本発明の方法が適用されたソレノイド電
流制御装置の一具体例を示す回路構成図である。
第５図はソレノイド電流指令値Icmdと補正電流
指令値Icmdoとの関係を示すグラフである。第６
図はバツテリ電圧VBとバツテリ電圧補正値Kivb
との関係を示すグラフである。第７図は補正電流
指令値Icmdoとパルス時間Dcmdとの関係を示す
グラフである。第８図は、第１図のステツプＳ２
６での演算内容を示すフローチヤートである。第
９図は、第１図のステツプＳ３１での演算内容を
示すフローチヤートである。第１０図は、本発明
の方法が適用されたソレノイド電流制御装置の概
略機能ブロツク図である。 １……CPU、２……メモリ、３……インター
フエース、４……マイクロコンピユータ、５……
ソレノイド駆動用トランジスタ、６……バツテ
リ、７……ソレノイド、１０……電流検出回路、
１０１……エンジン回転数検出手段、１０２……
目標アイドル回転数設定手段、１０３……Ifb
（ｎ）演算手段、１０４……Ifb（ｎ）学習記憶手
段、１０５……切換え手段、１０６……Icmd発
生手段、１０７……Icmdo発生記憶手段、１０８
……Dcmd発生手段、１０９……Dfb（ｎ）発生手
段、１１０……パルス信号発生手段、１１１……
ソレノイド電流制御手段、１１２……ソレノイド
電流検出手段、１１３……Dfb（ｎ）学習記憶手
段。
ロコンピユータの動作を説明するフローチヤート
である。第２図は従来のソレノイド電流制御方法
が適用されたソレノイド電流制御装置の一例を示
す回路構成図である。第３図はフイードバツク制
御項Ifb（ｎ）を算出するフローチヤートである。
第４図は本発明の方法が適用されたソレノイド電
流制御装置の一具体例を示す回路構成図である。
第５図はソレノイド電流指令値Icmdと補正電流
指令値Icmdoとの関係を示すグラフである。第６
図はバツテリ電圧VBとバツテリ電圧補正値Kivb
との関係を示すグラフである。第７図は補正電流
指令値Icmdoとパルス時間Dcmdとの関係を示す
グラフである。第８図は、第１図のステツプＳ２
６での演算内容を示すフローチヤートである。第
９図は、第１図のステツプＳ３１での演算内容を
示すフローチヤートである。第１０図は、本発明
の方法が適用されたソレノイド電流制御装置の概
略機能ブロツク図である。 １……CPU、２……メモリ、３……インター
フエース、４……マイクロコンピユータ、５……
ソレノイド駆動用トランジスタ、６……バツテ
リ、７……ソレノイド、１０……電流検出回路、
１０１……エンジン回転数検出手段、１０２……
目標アイドル回転数設定手段、１０３……Ifb
（ｎ）演算手段、１０４……Ifb（ｎ）学習記憶手
段、１０５……切換え手段、１０６……Icmd発
生手段、１０７……Icmdo発生記憶手段、１０８
……Dcmd発生手段、１０９……Dfb（ｎ）発生手
段、１１０……パルス信号発生手段、１１１……
ソレノイド電流制御手段、１１２……ソレノイド
電流検出手段、１１３……Dfb（ｎ）学習記憶手
段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 内燃エンジンのスロツトル弁の上流と下流と
を連通するバイパス通路に設けられ、ソレノイド
に流れる電流（以下、ソレノイド電流という）に
応じてその開度が比例的に制御される電磁弁と、
前記内燃エンジンの運転状態に基づいて前記電磁
弁のソレノイド電流指令値を演算する手段と、前
記電磁弁のソレノイドと直列に接続された前記ソ
レノイド電流を検出する電流検出手段と、前記電
磁弁のソレノイド電流を前記指令値に従つて制御
する電流制御手段とを有する、内燃エンジンの吸
入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法
において、 前記ソレノイド電流の今回値を検出し、予定時
間前のソレノイド電流指令値に対する前記ソレノ
イド電流の今回値の偏差を演算し、前記偏差に基
づいて今回のソレノイド電流指令値の補正値を演
算し、今回のソレノイド電流指令値および前記補
正値に基づいて補正されたソレノイド電流指令値
を決定することを特徴とする内燃エンジンの吸入
空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法。 ２ 前記予定時間前のソレノイド電流指令値が前
回値であることを特徴とする前記特許請求の範囲
第１項記載の内燃エンジンの吸入空気量制御用電
磁弁のソレノイド電流制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60233353A JPS6293458A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 |
| US06/920,392 US4771749A (en) | 1985-10-21 | 1986-10-20 | Method and apparatus for controlling the solenoid current of a solenoid valve which controls the amount of suction of air in an internal combustion engine |
| DE8686308189T DE3671068D1 (de) | 1985-10-21 | 1986-10-21 | Methode und verfahren zur steuerung des spulenstroms eines magnetventils, das die saugluftmenge eines innenverbrennungsmotors steuert. |
| EP86308189A EP0223429B1 (en) | 1985-10-21 | 1986-10-21 | Method and apparatus for controlling the solenoid current of a solenoid valve which controls the amount of suction of air in an internal combustion engine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60233353A JPS6293458A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6293458A JPS6293458A (ja) | 1987-04-28 |
| JPH03494B2 true JPH03494B2 (ja) | 1991-01-08 |
Family
ID=16953816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60233353A Granted JPS6293458A (ja) | 1985-10-21 | 1985-10-21 | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4771749A (ja) |
| EP (1) | EP0223429B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6293458A (ja) |
| DE (1) | DE3671068D1 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4883033A (en) * | 1987-05-13 | 1989-11-28 | Nippondenso Co., Ltd. | Ignition timing control system for internal combustion engines |
| US4875448A (en) * | 1988-09-23 | 1989-10-24 | Briggs & Stratton Corporation | Cyclic responding electronic speed governor |
| JPH0747940B2 (ja) * | 1989-01-27 | 1995-05-24 | 日産自動車株式会社 | エンジンの回転制御装置 |
| JP2828114B2 (ja) * | 1989-11-16 | 1998-11-25 | 富士重工業株式会社 | エンジンのアイドル回転数調整装置 |
| JPH04101043A (ja) * | 1990-08-20 | 1992-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車用電子制御装置 |
| JP2696431B2 (ja) * | 1990-12-17 | 1998-01-14 | 株式会社ユニシアジェックス | 内燃機関のアイドル回転数制御装置 |
| DE4215959C2 (de) * | 1991-05-15 | 1997-01-16 | Toyoda Automatic Loom Works | Verstärkungsfaktor-Einstelleinrichtung für PID-Regler |
| JPH09228868A (ja) * | 1996-02-22 | 1997-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 内燃エンジンの吸入空気量制御装置 |
| US6205982B1 (en) * | 1998-05-15 | 2001-03-27 | Chrysler Corporation | Proportional purge solenoid control system |
| AU756938B1 (en) * | 2002-04-04 | 2003-01-30 | Hyundai Motor Company | Engine idle speed control device |
| JP2004100532A (ja) | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 内燃機関のパージ流量制御装置 |
| DE102004044729A1 (de) * | 2003-09-18 | 2005-04-21 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | Hilfskraftlenkungssystem |
| DE102012209965A1 (de) * | 2012-06-14 | 2013-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Ventils |
| US9261049B2 (en) | 2012-09-25 | 2016-02-16 | Enginetics, Llc | Two step metering solenoid for multi-physics fuel atomizer |
| JP6237654B2 (ja) * | 2015-01-14 | 2017-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58180734A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-22 | Honda Motor Co Ltd | 内燃エンジンの燃料供給制御方法 |
| JPS5987245A (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-19 | Nippon Denso Co Ltd | 内燃機関の運転制御装置 |
| JPS59176447A (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-05 | Toyota Motor Corp | 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 |
| JPS6036739A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 内燃機関の制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6045297B2 (ja) * | 1977-07-22 | 1985-10-08 | 株式会社日立製作所 | 内燃機関の燃料制御装置 |
| US4134373A (en) * | 1977-10-03 | 1979-01-16 | General Motors Corporation | Engine speed limiting control circuit |
| JPS6038544B2 (ja) * | 1979-10-17 | 1985-09-02 | 株式会社デンソー | エンジンの回転速度制御方法 |
| JPS56118529A (en) * | 1980-02-22 | 1981-09-17 | Nippon Denso Co Ltd | Rotational speed controlling method for engine |
| JPS57121703A (en) * | 1981-01-22 | 1982-07-29 | Nippon Denso Co Ltd | Driving circuit of electromagnetic operating device |
| JPS58150041A (ja) * | 1982-03-03 | 1983-09-06 | Hitachi Ltd | 電子式燃料噴射装置 |
-
1985
- 1985-10-21 JP JP60233353A patent/JPS6293458A/ja active Granted
-
1986
- 1986-10-20 US US06/920,392 patent/US4771749A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-10-21 EP EP86308189A patent/EP0223429B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-10-21 DE DE8686308189T patent/DE3671068D1/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58180734A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-22 | Honda Motor Co Ltd | 内燃エンジンの燃料供給制御方法 |
| JPS5987245A (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-19 | Nippon Denso Co Ltd | 内燃機関の運転制御装置 |
| JPS59176447A (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-05 | Toyota Motor Corp | 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 |
| JPS6036739A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 内燃機関の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0223429A3 (en) | 1988-01-07 |
| US4771749A (en) | 1988-09-20 |
| JPS6293458A (ja) | 1987-04-28 |
| EP0223429B1 (en) | 1990-05-09 |
| DE3671068D1 (de) | 1990-06-13 |
| EP0223429A2 (en) | 1987-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03494B2 (ja) | ||
| JPH0363660B2 (ja) | ||
| US5904128A (en) | Cylinder fuel injection engine controller | |
| KR100209013B1 (ko) | 디젤엔진의 아이들회전 제어장치 및 방법 | |
| US4875447A (en) | Method and apparatus for controlling the solenoid current of a solenoid valve which controls the amount of suction of air in an internal combustion engine | |
| JPH0143139B2 (ja) | ||
| US5016180A (en) | Tamper proof method and apparatus for adjusting a control parameter of a controlled apparatus | |
| US4770140A (en) | Method and apparatus for controlling the solenoid current of a solenoid valve which controls the amount of suction of air in an internal combustion engine | |
| JPS63140843A (ja) | アイドル回転数制御装置 | |
| JP3265496B2 (ja) | 内燃機関の吸入空気流量調整装置 | |
| JPH0260857B2 (ja) | ||
| JPH07116973B2 (ja) | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 | |
| JPH07116974B2 (ja) | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 | |
| JPH036339B2 (ja) | ||
| JPS6330491B2 (ja) | ||
| JPH0115690B2 (ja) | ||
| JPH0310020B2 (ja) | ||
| JPS6293462A (ja) | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 | |
| JP2660616B2 (ja) | 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 | |
| JPS6293461A (ja) | 内燃エンジンの吸入空気量制御用電磁弁のソレノイド電流制御方法 | |
| JPH0347445A (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 | |
| JP2832296B2 (ja) | デューティソレノイド制御装置 | |
| JP2561832B2 (ja) | エンジンのアイドル回転数制御装置 | |
| JPH0252107B2 (ja) | ||
| JPH0260851B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |