JPH0328337B2 - - Google Patents
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- JPH0328337B2 JPH0328337B2 JP57136880A JP13688082A JPH0328337B2 JP H0328337 B2 JPH0328337 B2 JP H0328337B2 JP 57136880 A JP57136880 A JP 57136880A JP 13688082 A JP13688082 A JP 13688082A JP H0328337 B2 JPH0328337 B2 JP H0328337B2
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- speed
- engine
- load
- engine rotation
- rotational speed
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本願は、ロータリ除雪車に於ける走行速度の制
御装置に係るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present application relates to a traveling speed control device for a rotary snowplow.
［従来の技術］
高度に交通網が発達した現代において、雪国で
は交通手段の確保、民生の安定のため、ロータリ
除雪車は必要欠くべからざるものとなつている。[Prior Art] In modern times where transportation networks are highly developed, rotary snowplows have become indispensable in snowy regions in order to secure means of transportation and stabilize people's livelihoods.
一方、雪はその性質上、体積、硬度、密度等が
千差万別変化することから機関に対する負荷変動
が激しい。 On the other hand, due to the nature of snow, the volume, hardness, density, etc. of snow vary widely, which causes significant load fluctuations on the engine.
一般にロータリ除雪車は、作業時機関回転速度
を無負荷最高回転速度に設定し、操縦者が路面状
況及び除雪負荷状況等を見ながら機関回転速度を
機関の最大トルク点（除雪効率の最も良い機関回
転速度）付近で一定とするよう、すなわち、機関
に対するあらゆる負荷を一定にするため、機関回
転計を見ながら常にHST２のポンプ吐出量、す
なわち、走行速度を制御しなければならない。 Generally speaking, when using a rotary snowplow, the engine rotational speed during operation is set to the maximum no-load rotational speed, and the operator monitors the road surface conditions and snow removal load conditions and adjusts the engine rotational speed to the engine's maximum torque point (the engine with the highest snow removal efficiency). In order to keep the engine rotational speed constant, that is, to keep all loads on the engine constant, it is necessary to constantly control the pump discharge amount of HST2, that is, the running speed, while watching the engine tachometer.
また、人家密集地、畑地等では投雪位置の制約
から投雪筒を常に操作する必要があり、操縦者に
対し高度の技量と労力を要求するものであつた。 Furthermore, in densely populated areas, fields, etc., it is necessary to constantly operate the snow-throwing tube due to restrictions on the snow-throwing position, which requires a high level of skill and effort from the operator.
かかる問題を解決するため、操縦者の手動操作
を分析した結果、負荷が増加し、機関回転速度が
ある回転速度より減少した場合にはHST２の手
動レバー１５を戻し、結果としてHST２を構成
する可変容量ポンプ４の吐出量を減らし速度を減
じ、逆の場合には手動レバー１５をさらに倒し可
変容量ポンプ４の吐出量を増やし、速度を増加さ
せることにより負荷を一定、すなわち、機関回転
速度が一定になるように速度をコントロールする
ことが判つた。 In order to solve this problem, as a result of analyzing the operator's manual operation, when the load increases and the engine rotation speed decreases below a certain rotation speed, the manual lever 15 of HST2 is returned, and as a result, the variable The discharge amount of the displacement pump 4 is decreased to reduce the speed, and in the opposite case, the manual lever 15 is further pushed down to increase the discharge amount of the variable displacement pump 4 and increase the speed, thereby keeping the load constant, that is, the engine rotation speed is constant. It turns out that the speed can be controlled so that
このことに着目し、機関回転速度をマイクロコ
ンピユータ１２に監視させ、かつ、このマイクロ
コンピユータ１２により操縦者が実施している操
作と同様の動作すなわち、機関回転速度が目標機
関回転速度より下回つた場合にはHST２を構成
する可変容量ポンプ４の吐出量を減じ、速度を減
少させ、逆の場合には速度を増し、負荷が一定、
すなわち、機関回転速度が一定となるよう走行速
度を自動制御化したものがあつた。 Focusing on this, the microcomputer 12 monitors the engine rotation speed, and the microcomputer 12 performs the same operation as the operator, that is, when the engine rotation speed falls below the target engine rotation speed. In this case, the discharge amount of the variable displacement pump 4 constituting the HST 2 is reduced and the speed is decreased, and in the opposite case, the speed is increased and the load is constant.
In other words, there was one in which the running speed was automatically controlled so that the engine rotational speed remained constant.
［発明が解決しようとする課題］
しかし、上述のものは確かに速度が自動化さ
れ、操縦者の負荷が相当減りはしたが、機関１の
負荷が最大に達し、減少し始めたとき及び負荷が
最小になり、以降増加し始めたときの負荷に対す
る走行速度制御が充分でなく、結果として作業効
率を充分高めることができなかつた。[Problem to be solved by the invention] However, although the speed of the above-mentioned engine is certainly automated and the load on the operator is considerably reduced, when the load on the engine 1 reaches the maximum and begins to decrease, and when the load is When the load reaches its minimum and begins to increase thereafter, the running speed control for the load is insufficient, and as a result, work efficiency cannot be sufficiently increased.
上記の内容を説明すると、第１図において、Ａ
は除雪負荷、Ｂは機関回転の動き、ＣはHST２
のバルブ電流、すなわち、走行速度を表わす。 To explain the above, in Figure 1, A
is snow removal load, B is engine rotation movement, C is HST2
It represents the valve current, that is, the traveling speed.
今、機関１を無負荷最高回転速度に設定し除雪
を開始した後、ａ点において手動操作から自動制
御に切換えたことを考えると、除雪負荷はａ〜ｃ
間において徐々に増えているため、機関回転速度
は減少することとなる。 Now, considering that after setting engine 1 to the maximum no-load rotational speed and starting snow removal, the manual operation was switched to automatic control at point a, the snow removal load is a to c.
Since the engine rotation speed gradually increases during the period of time, the engine rotation speed decreases.
しかるに、このときの制御アルゴリズムはマイ
クロコンピユータ１２が読み取つた機関回転速度
NEが目標機関回転速度N0に対して上にあるか下
にあるかによつてのみ増速あるいは減速の指令を
出すため、Ｂのａ〜ｂ間において機関回転速度
NEが目標機関回転速度N0の上にあるため増速の
指令を出し続けている。 However, the control algorithm at this time is based on the engine rotational speed read by the microcomputer 12.
Since a speed increase or deceleration command is issued only depending on whether N E is above or below the target engine rotation speed N 0 , the engine rotation speed between a and b of B is
Since N E is above the target engine rotational speed N 0 , the command to increase speed continues to be issued.
本来、この場合においては負荷が増加し、この
ため機関回転速度NEが減少傾向にあるのだから
減速するのが望ましい。 Essentially, in this case, the load increases and the engine rotational speed N E tends to decrease, so it is desirable to decelerate.
作業効率から判断すると、減速すべきところを
増速しているわけであるから、効率は上がつてい
るが、機関回転速度の変動幅が大きく車両はぎこ
ちない動きを示す。 Judging from work efficiency, the speed is increased when it should be decelerated, so efficiency has improved, but the engine rotational speed fluctuates widely and the vehicle moves awkwardly.
次のｂ〜ｃ間においては機関回転速度NEが目
標機関回転速度N0より下廻つているためマイク
ロコンピユータ１２は減速の指令を出し続け、こ
の場合は負荷の増加に伴い車両が減速するという
好ましい結果を得ている。 During the next period from b to c, the microcomputer 12 continues to issue deceleration commands because the engine rotation speed N E is lower than the target engine rotation speed N 0 , and in this case, the vehicle decelerates as the load increases. We are getting favorable results.
一方、ｃ〜ｄ間においては負荷が減少している
ため、機関回転速度NEが上昇傾向を示している
が、この時点で機関回転速度NEは目標機関回転
速度N0より下回つているため減速状態を続けて
いる。 On the other hand, since the load is decreasing between c and d, the engine rotation speed N E shows an increasing tendency, but at this point the engine rotation speed N E is lower than the target engine rotation speed N 0 . Therefore, it continues to decelerate.
この場合は増速することが望ましく、作業効率
を悪くしている。 In this case, it is desirable to increase the speed, which reduces work efficiency.
以上の如く、ロータリ除雪車の走行速度の手動
制御を自動制御化することができ、操縦者の負荷
を減らすことはできたが、作業効率を充分高める
ことはできなかつた。 As described above, the manual control of the running speed of the rotary snowplow could be automated and the load on the operator could be reduced, but the work efficiency could not be sufficiently increased.
本願は、従来の技術の有するこのような問題点
に鑑みなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、次のような事のできるものを提供しようと
するものである。 The present application was made in view of the problems of the prior art, and its purpose is to provide a system that can do the following.
走行速度の制御を自動制御化し、操縦者の負荷
を大幅に減ずると共に、前記で問題になつた作業
効率も同時に高めようとするものである。 The aim is to automatically control the traveling speed, significantly reducing the burden on the operator, and at the same time improving work efficiency, which was the problem mentioned above.
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明のものは下
記のようになるものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention is as follows.
すなわち本願のものは、動力源として機関１を
搭載し、且つ走行動力伝達系にHST（Hydro
static transmission）２を採用したロータリ除雪
車に於いて、機関１に対する負荷を常に一定にす
る目的で、機関１の回転速度を常に監視し、実際
の機関回転速度と目標機関回転速度の動く傾向
（読み取つた実際の機関回転速度が上にあるか、
下にあるか及び上昇傾向にあるか、下降傾向にあ
るか）とを判断・演算し、作業、走行、またその
他のあらゆる負荷が変動し、その結果として、機
関回転速度が変化しようとした場合、可変容量ポ
ンプ４の斜板傾転角を現在の角度から微少量ずつ
増減させる制御信号をマイクロコンピユータ１２
からHST２を構成している可変容量ポンプ４の
電気−油圧サーボバルブ５へ送り、可変容量ポン
プ４の吐出量を増減させ、結果として走行速度を
微少量ずつ増減させることにより、機関１に対す
るあらゆる負荷の変動を打ち消し、機関１に対す
る負荷が一定になり、機関回転速度が一定になる
ように構成したロータリ除雪車に於ける走行速度
の制御装置である。 In other words, the vehicle of the present application is equipped with engine 1 as a power source, and has an HST (Hydro
In a rotary snowplow that uses a static transmission) 2, the rotational speed of the engine 1 is constantly monitored in order to keep the load on the engine 1 constant, and the tendency of the actual engine rotational speed and the target engine rotational speed to change ( Is the actual engine speed read above?
If the engine rotation speed is about to change as a result of fluctuations in work, travel, or any other load, , the microcomputer 12 sends a control signal to increase or decrease the swash plate tilting angle of the variable displacement pump 4 from the current angle in small increments.
is sent to the electro-hydraulic servo valve 5 of the variable displacement pump 4 that constitutes the HST 2, increasing or decreasing the discharge amount of the variable displacement pump 4, and as a result, increasing or decreasing the running speed in small increments. This is a running speed control device for a rotary snowplow configured to cancel out fluctuations in the engine speed, keep the load on the engine 1 constant, and keep the engine rotational speed constant.
［作用］
第２図及び第５図に示すように第２図のａ〜ｂ
間において、負荷が増加しているため機関回転は
減少しつつあるが、a1点の次のループa2点であ
つたとすると、この時点での機関回転速度NEを
読み取るこの直後に一つ前のループa1点で読み
取つた機関回転速度NEを一つ前のデータNPとし
て記憶させておくことにより、演算式△Ｎ＝NE
−NPにより機関回転速度の傾きを計算すること
ができる。[Operation] As shown in FIGS. 2 and 5, a to b in FIG.
In between, the engine speed is decreasing because the load is increasing, but if the next loop after point a1 is point a2, the engine speed N E at this point is read. By storing the engine speed N E read at loop a1 point as the previous data N P , the calculation formula △N=N E
−N P allows calculation of the slope of the engine rotation speed.
さらに、この後、機関回転速度NEと目標機関
回転速度N0を比較し、先に計算した傾き△Ｎを
判断する。 Furthermore, after this, the engine rotation speed N E and the target engine rotation speed N 0 are compared to determine the previously calculated slope ΔN.
又、第２図ｃ〜ｄ間についても同様に機関回転
速度の増加傾き△Ｎ及び機関回転速度NEと目標
機関回転速度N0を比較演算、判断するよう制御
するため機関回転速度NEが目標機関回転速度N0
の上にあり、さらに、機関回転速度NEが減少傾
向にある場合、減速させる制御信号をマイクロコ
ンピユータから電気−油圧サーボバルブ５へ送
る。 Similarly, for the sections c to d in Figure 2, the engine rotation speed N Target engine speed N 0
If the engine speed N E is on the rise and the engine rotational speed N E tends to decrease, a control signal for deceleration is sent from the microcomputer to the electro-hydraulic servo valve 5 .
又、機関回転速度NEが目標機関回転速度N0の
下にあり、さらに、機関回転速度NEが上昇傾向
にある場合、増速させる制御信号をマイクロコン
ピユータから電気−油圧サーボバルブへ送る。 Further, when the engine rotational speed N E is below the target engine rotational speed N 0 and furthermore, the engine rotational speed N E has an increasing tendency, a control signal to increase the speed is sent from the microcomputer to the electro-hydraulic servo valve.
結果として、機関回転速度の変動幅を最小限に
抑え、効率のよい作業が可能となる。 As a result, the range of fluctuations in engine speed can be minimized, making it possible to work more efficiently.
［発明の実施例］ 実施例について図面を参照して説明する。[Embodiments of the invention] Examples will be described with reference to the drawings.
第３図は機関１を搭載し、その動力を動力分配
機６によつて除雪作業系７及び走行用のトランス
ミツシヨン８を介した後の前輪、後輪駆動系９，
１０に使用し、かつその走行速度を無段変速なら
しめるため走行動力伝達系に可変容量ポンプ４と
油圧モータ３によつて構成されるHST（Hydro
static transmission）２を採用している公知のロ
ータリ除雪車において、本発明を可能とする変更
部を示している。 FIG. 3 shows an engine 1 mounted thereon, whose power is transmitted to the front wheels, rear wheel drive system 9,
10, and in order to make the traveling speed continuously variable, the traveling power transmission system is equipped with an HST (Hydro
2 shows a modification that makes the present invention possible in a known rotary snowplow that employs a static transmission) 2.
すなわち、HST２を構成する可変容量ポンプ
４の容量制御機を機械式サーボバルブから電気−
油圧サーボバルブ５に変更し、機関回転を読み取
るための回転検出用平歯車１７、回転検出器１
６、回転速度検出部１１（Ｆ／Ｖコンバータ）を
設け、さらに、機関回転速度を監視し、その結
果、制御信号を指令するマイクロコンピユータ１
２、マイクロコンピユータ１２の指令をアナログ
変換するＤ／Ａコンバータ１３、手動−自動切換
スイツチ１４及び手動レバー１５を設置する。 In other words, the displacement controller of the variable displacement pump 4 constituting the HST 2 is electrically controlled from a mechanical servo valve.
Changed to hydraulic servo valve 5, rotation detection spur gear 17 for reading engine rotation, rotation detector 1
6. A microcomputer 1 that is provided with a rotational speed detection section 11 (F/V converter), further monitors the engine rotational speed, and as a result, commands a control signal.
2. A D/A converter 13 for converting commands from the microcomputer 12 into analog, a manual-automatic changeover switch 14, and a manual lever 15 are installed.
第４図は電気−油圧サーボバルブ５付き可変容
量ポンプ４の制御電流−吐出量線図の一例であ
る。 FIG. 4 is an example of a control current-discharge amount diagram of the variable displacement pump 4 with the electro-hydraulic servo valve 5.
制御電流IEの増減によりポンプ吐出量Ｑは比例
的に変化する。すなわち、制御電流IEを制御する
ことにより速度を制御することができる。 The pump discharge amount Q varies proportionally as the control current IE increases or decreases. That is, the speed can be controlled by controlling the control current IE .
第５図はマイクロコンピユータ１２に記憶する
プログラムのための制御アルゴリズムである。 FIG. 5 is a control algorithm for a program stored in microcomputer 12.
第２図はこの制御アルゴリズムに基づき制御さ
れた場合の除雪負荷−機関回転−制御電流（走行
速度）の対応を表わしたものである。 FIG. 2 shows the relationship between snow removal load, engine rotation, and control current (travel speed) when controlled based on this control algorithm.
かかるロータリ除雪車において手動−自動切換
スイツチ１４を手動側に切換えて除雪作業を行な
つている場合は手動レバー１５がポテンシヨメー
タとして作用し、レバーの傾角に比例して電気−
油圧サーボバルブ５が作動し、公知のロータリ除
雪車と同様に走行速度をコントロールすることが
できる。 In such a rotary snow blower, when the manual-automatic changeover switch 14 is switched to the manual side to perform snow removal work, the manual lever 15 acts as a potentiometer, and the electric power is changed in proportion to the inclination angle of the lever.
The hydraulic servo valve 5 is operated, and the traveling speed can be controlled in the same way as a known rotary snowplow.
この場合は初段にて説明した通り負荷の変動に
対応して機関回転速度が変動することとなるか
ら、操縦者はこれを防止するため、頻繁にこの手
動レバー１５を操作し、機関回転速度を一定に保
つようにしなければならない。 In this case, as explained in the first section, the engine rotation speed will fluctuate in response to load fluctuations, so in order to prevent this, the operator frequently operates the manual lever 15 to adjust the engine rotation speed. must be kept constant.
本発明により、手動−自動切換スイツチ１４を
自動側に倒すと、このときからマイクロコンピユ
ータ１２内に書き込まれているプログラムがスタ
ートし、切換えたときの制御電流が初期値IV、機
関回転速度をNPとして記憶される。 According to the present invention, when the manual-automatic changeover switch 14 is turned to the automatic side, the program written in the microcomputer 12 starts from this time, and the control current at the time of switching changes to the initial value I V and the engine rotation speed. Stored as NP .
この時点以降の負荷−機関−バルブ電流（走行
速度）の関係を第２図及び第５図により説明する
と、第２図のａ〜ｂ間において負荷が増加してい
るため、機関回転は減少しつつあるわけである
が、今、a1点の次のループがa2点であつたとす
ると、この時点での機関回転速度NEを読み取る。 The relationship between load, engine, and valve current (running speed) after this point is explained using Figures 2 and 5. Since the load increases between a and b in Figure 2, the engine rotation decreases. Assuming that the next loop after point a1 is point a2, read the engine rotational speed N E at this point.
この直後に一つの前のループa1点で読み取つ
た機関回転速度NEを一つ前のデータNPとして記
憶しているため、演算式△Ｎ＝NE＝NPにより機
関回転の傾きを計算することができる。 Immediately after this, the engine rotation speed N E read at point a1 in the previous loop is stored as the previous data N P , so the slope of the engine rotation is calculated using the formula △N=N E =N P can do.
さらに、この後、機関回転速度NEと目標機関
回転速度N0を比較し、この場合はNE＞N0である
から第５図において左側に進み、先に計算した傾
き△Ｎを判断する。 Furthermore, after this, compare the engine rotational speed N E and the target engine rotational speed N 0 , and in this case, since N E > N 0 , proceed to the left in Figure 5 and determine the slope △N calculated earlier. .
この結果、△Ｎ＜０すなわち、機関回転速度
NEは下降傾向にあるわけであるからIV＝IV−ISと
し、現在のバルブ制御電流IVから微少量ISを減じ
たものを新しいバルブ制御電流IVとせよと指令を
出す。 As a result, △N<0, that is, the engine rotation speed
Since N E is on a downward trend, it is set as I V = I V − I S , and a command is issued to set the new valve control current I V to be the current valve control current I V minus the very small amount I S. .
この後、暴走を防止するため、IVを許容値であ
る最大と最小をチエツクし、仮に外れることがあ
れば許容値に制限したうえで電気−油圧サーボバ
ルブ５を駆動する。 Thereafter, in order to prevent runaway, the maximum and minimum allowable values of I V are checked, and if it deviates, the electro-hydraulic servo valve 5 is driven after limiting it to the allowable value.
さらに、この後、次のループで機関回転の傾斜
をチエツクするため、今の機関回転速度NEを一
つ前のデータとしてストツクするためNP＝NEと
して初段へ戻る。 Furthermore, after this, in order to check the inclination of the engine rotation in the next loop, the current engine rotation speed N E is stored as the previous data, so the process returns to the first stage with N P =N E set.
これの繰返しにより機関回転速度NEが目標機
関回転速度N0を上回つている場合に於いても機
関回転速度NEの動向（上昇及び下降傾向）によ
り負荷が増大しつつある場合には走行速度を減
し、機関回転速度NEの急激な落ち込みの発生を
防止し、目標機関回転速度N0を下回らずに近づ
けていくことができる。 By repeating this process, even if the engine speed N E exceeds the target engine speed N 0 , if the load is increasing due to the trend of the engine speed N E (increasing and descending trends), the vehicle will not run. It is possible to reduce the speed, prevent a sudden drop in the engine rotation speed N E , and approach the target engine rotation speed N 0 without falling below it.
さらに、第２図のｂ〜ｃ間においては負荷が増
加し、機関回転速度NEが目標機関回転速度N0を
下回り、さらに、機関回転速度NEが減少してい
るため、この場合は問題なく速度も確実に減少す
る。 Furthermore, between b and c in Fig. 2, the load increases, the engine rotation speed N E falls below the target engine rotation speed N 0 , and the engine rotation speed N E decreases, so there is no problem in this case. This will definitely reduce the speed.
第２図ｃ〜ｄ間について説明すると、ｃ点にお
いて負荷が最大値に達し、この後減少しているた
め、機関回転速度NEもｃ点において最小を記録
し、この後増加するわけであるが、c2点を例に説
明すると、機関回転速度NEを読み取り、一つ前
のループc1点にて読み取つた機関回転速度NEを
データNPにより機関回転の傾斜を読み取ること
ができる。 To explain the area between c and d in Figure 2, the load reaches its maximum value at point c and then decreases, so the engine speed N E also records a minimum at point c and increases thereafter. However, taking point c2 as an example, it is possible to read the engine rotational speed N E and read the slope of the engine rotation using data N P from the engine rotational speed N E read at the previous loop point c1.
この後、機関回転速度NEと目標機関回転速度
N0を比較し、NE＜N0すなわち読み取つた機関回
転速度NEが目標機関回転速度N0より下にあるた
め、第５図の制御アルゴリズムの右の方へ進む。 After this, the engine rotation speed N E and the target engine rotation speed
Since N E < N 0 , that is, the read engine rotation speed N E is lower than the target engine rotation speed N 0 , the control algorithm proceeds to the right side of FIG. 5.
この後、先に計算した△Ｎをチエツクすると、
△Ｎ＞０すなわち機関回転が上昇傾向となり、負
荷が減少しているため、増速して良いと判断さ
れ、IV＝IV＋ISつまり現在のバルブ制御電流IVに
微少量ISを加えたものを新しいバルブ制御電流IV
にせよという指令を出す。 After this, check the △N calculated earlier, and you will get
△N>0, that is, the engine speed is increasing and the load is decreasing, so it is judged that it is okay to increase the speed, and I V = I V + I S , that is, a very small amount of I S is added to the current valve control current I V. plus the new valve control current I V
issue an order to do so.
この後、許容される最大と最小をチエツクし
て、電気−油圧サーボバルブ５を駆動し、次のル
ープのため、今の機関回転速度NEを前の機関回
転速度NEとするためNP＝NEとして初段の機関回
転速度NEの読み取りに戻る。 After this, the permissible maximum and minimum are checked and the electro-hydraulic servo valve 5 is driven to set the current engine speed N E to the previous engine speed N P for the next loop . =N E and return to reading the first stage engine rotation speed N E.
以上のループの繰返しにより負荷が減少し、こ
れに伴い機関が上昇している場合は速度を増加さ
せ、機関に対する負荷を一定にするよう制御する
こととなる。 By repeating the above loop, the load decreases, and if the engine is rising accordingly, the speed is increased and the load on the engine is controlled to be constant.
ｄ〜ｅ間においては機関回転速度NEが目標機
関回転速度N0より上にあり、さらに、機関が上
昇傾向にあるため増速を続けることとなる。 Between d and e, the engine rotational speed N E is higher than the target engine rotational speed N 0 , and since the engine is in an upward trend, the speed will continue to increase.
以上ａ〜ｅ間の如く、作業、走行またあらゆる
負荷が増加又は減少するいずれの場合に於いて
も、負荷変動の結果として、機関回転速度が上昇
又は下降傾向に移行しようとする。 As shown in a to e above, in any case where the work, travel, or any load increases or decreases, the engine rotational speed tends to increase or decrease as a result of the load fluctuation.
このとき、制御用パラメーターとして常時監視
している機関回転速度NEが目標機関回転速度N0
に対して上にあるか、又、下にあるかだけではな
く、上昇する傾向であるのか、又、下降する傾向
であるのかを判断することによつて、目標機関回
転速度N0より上にあり、上昇傾向であれば負荷
は減少しているため増速する。 At this time, the engine rotation speed N E , which is constantly monitored as a control parameter, becomes the target engine rotation speed N 0
By determining not only whether the engine speed is above or below the target engine speed but also whether it is trending upward or downward, it is possible to If there is an upward trend, the load is decreasing and the speed will be increased.
逆に目標より上にあつても下降傾向であれば負
荷は増大しているため減速する。 Conversely, if the speed is above the target but is trending downward, the load is increasing and the speed will be reduced.
同様に目標より下にあり、下降傾向であれば負
荷は増大しているため減速する。 Similarly, if it is below the target and is trending downward, the load is increasing and the speed will be reduced.
又、目標の下にあつても上昇傾向であれば負荷
は減少しているため増速する等の大きく分けた４
種類の機関回転速度の状態（但し、機関回転速度
NEが目標機関回転速度N0より上にあり、上昇、
下降いずれの傾向ももたない場合には増速し、目
標の下にあり、同様に上昇、下降いずれの傾向も
もたない場合には減速する。 Also, even if it is below the target, if there is an upward trend, the load is decreasing, so the speed can be increased, etc.
Type of engine rotation speed status (however, engine rotation speed
N E is above the target engine speed N 0 and increases,
If there is no downward trend, the speed is increased; if the vehicle is below the target and there is no upward or downward trend, the speed is decelerated.
又、目標と一致している場合にのみ増速、減速
いずれの制御動作も行なわれない場合を除く）に
よる制御動作を目標機関回転速度と一致するよう
常に繰り返し行なうことにより、機関回転速度の
変動を極力少なくすることができる。 In addition, by constantly repeating the control operation (excluding cases where neither speed increase nor deceleration control operation is performed only when it matches the target) so that it matches the target engine speed, fluctuations in engine speed can be reduced. can be minimized.
以上のように本願のものは、ポンプ斜板傾転角
の目標値をもたず、機関回転速度の変動をバルブ
制御電流の微少量変化として制御出力し、機関に
対する負荷と機関出力動力とが目標機関回転速度
でバランスするよう走行速度を微調整する制御で
あるため、どのような負荷条件（雪が深い、硬
い、上り坂等）にも対応でき、これは機関回転速
度を一定に保ちながら除雪負荷が多い場合は速度
を遅く、負荷が少ない場合は速度を速くするとい
う従来の手動操作と完全に一致しており、従来、
負荷の変動に応じて頻繁に行なつていた速度コン
トロールを一切行なわず、自動制御によることが
可能となる。 As described above, the device of the present application does not have a target value for the pump swash plate tilt angle, and controls and outputs fluctuations in engine speed as minute changes in valve control current, so that the load on the engine and the engine output power are controlled and output. Since the control finely adjusts the running speed to balance it with the target engine speed, it can handle any load conditions (deep snow, hard snow, uphill slopes, etc.). This is completely consistent with the traditional manual operation of slowing the speed when the load is heavy and increasing the speed when the load is light.
This makes it possible to use automatic control without having to perform speed control, which was frequently performed in response to load fluctuations.
［発明の効果］
以上の如く、本発明によれば、除雪作業中頻繁
に行なつていた速度コントロールを一切行なわ
ず、自動制御によることが可能となり、操縦者の
負荷を大幅に減ずることができ、高度な技量を必
要とせず、ロータリ除雪車を取扱うことが可能と
なると共に、除雪の負荷変動に対して機関の負荷
を常に一定に近づけることができるため、動力系
統の負荷変動が小さく、このため信頼性、耐久性
も合わせて大幅に向上することとなる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, it is possible to perform automatic speed control without performing speed control, which is frequently performed during snow removal work, and it is possible to significantly reduce the burden on the operator. , it is possible to operate a rotary snowplow without requiring advanced skills, and the engine load can always be kept close to a constant level in response to snow removal load fluctuations, so the load fluctuations in the power system are small. Therefore, both reliability and durability will be significantly improved.
又、本制御装置を使用することにより、機関の
最大トルク点付近に機関回転速度を一定とするこ
とができるため、機関が持つ動力を有効に使用す
ることができ、かつ、燃料消費量も少ないことか
ら、高効率の作業を実現できることとなる。 In addition, by using this control device, the engine speed can be kept constant around the maximum torque point of the engine, so the power of the engine can be used effectively, and fuel consumption is also low. Therefore, highly efficient work can be achieved.
本発明は正に有用な発明というべきものであ
る。 The present invention can be called a truly useful invention.
第１図は従来の自動化作業における除雪負荷−
Ｅ／Ｇ回転−バルブ電流（車速）の関係を示した
グラフ、第２図は本発明による自動化作業時の除
雪負荷−Ｅ／Ｇ回転−バルブ電流（車速）を示し
たグラフ、第３図は本発明を採用したときの動力
伝達系統図、第４図は電気−油圧サーボバルブの
制御電流−吐出量線図、第５図はマイクロコンピ
ユータに記憶するプログラムの流れ図である。
１……機関、２……HST、３……油圧モータ、
４……可変容量ポンプ、５……電気−油圧サーボ
バルブ、６……動力分配機、７……除雪作業系、
８……トランスミツシヨン、９……前輪駆動系、
１０……後輪駆動系、１１……回転検出部（Ｆ／
Ｖコンバータ）、１２……マイクロコンピユータ、
１３……Ｄ／Ａコンバータ、１４……手動−自動
切換スイツチ、１５……手動レバー、１６……回
転検出器、１７……回転検出用平歯車。
Figure 1 shows the snow removal load in conventional automated work.
A graph showing the relationship between E/G rotation and valve current (vehicle speed), Fig. 2 is a graph showing the relationship between snow removal load - E/G rotation - valve current (vehicle speed) during automated work according to the present invention, and Fig. 3 is a graph showing the relationship between E/G rotation and valve current (vehicle speed). FIG. 4 is a power transmission system diagram when the present invention is adopted, FIG. 4 is a control current-discharge amount diagram of an electro-hydraulic servo valve, and FIG. 5 is a flowchart of a program stored in a microcomputer. 1... Engine, 2... HST, 3... Hydraulic motor,
4... Variable displacement pump, 5... Electric-hydraulic servo valve, 6... Power distribution machine, 7... Snow removal work system,
8...Transmission, 9...Front wheel drive system,
10... Rear wheel drive system, 11... Rotation detection unit (F/
V converter), 12... microcomputer,
13...D/A converter, 14...Manual-automatic changeover switch, 15...Manual lever, 16...Rotation detector, 17...Spur gear for rotation detection.
Claims (1)
伝達系にHST（Hydro static transmission）２
を採用したロータリ除雪車に於いて、機関１に対
する負荷を常に一定にする目的で、機関１の回転
速度を常に監視し、実際の機関回転速度と目標機
関回転速度の差と共に、実際の機関回転速度の動
く傾向とを判断・演算し、作業、走行、またその
他のあらゆる負荷が変動し、その結果として、機
関回転速度が変化しようとした場合、可変容量ポ
ンプ４の斜板傾転角を現在の角度から微少量ずつ
増減させる制御信号をマイクロコンピユータ１２
からHST２を構成している可変容量ポンプ４の
電気−油圧サーボバルブ５へ送り、可変容量ポン
プ４の吐出量を増減させ、結果として走行速度を
微少量ずつ増減させることにより、機関１に対す
るあらゆる負荷の変動を打ち消し機関１に対する
負荷が一定になり、機関回転速度が一定になるよ
うに構成したことを特徴とするロータリ除雪車に
於ける走行速度の制御装置。1 Equipped with engine 1 as a power source, and HST (Hydro static transmission) 2 in the driving power transmission system.
In a rotary snowplow that employs If the engine rotational speed is about to change as a result of changes in work, travel, or any other load, the swash plate tilting angle of the variable displacement pump 4 is adjusted to the current value. The microcomputer 12 sends a control signal that increases or decreases minute amounts from the angle of
is sent to the electro-hydraulic servo valve 5 of the variable displacement pump 4 that constitutes the HST 2, increasing or decreasing the discharge amount of the variable displacement pump 4, and as a result, increasing or decreasing the running speed in small increments. 1. A running speed control device for a rotary snowplow, characterized in that the load on the engine 1 becomes constant by canceling out fluctuations in the speed, and the engine rotational speed becomes constant.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136880A JPS5927320A (en) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | Controller for running speed in rotary snowplow car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136880A JPS5927320A (en) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | Controller for running speed in rotary snowplow car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927320A JPS5927320A (en) | 1984-02-13 |
| JPH0328337B2 true JPH0328337B2 (en) | 1991-04-18 |
Family
ID=15185694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57136880A Granted JPS5927320A (en) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | Controller for running speed in rotary snowplow car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927320A (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5488524A (en) * | 1977-12-23 | 1979-07-13 | Iseki & Co Ltd | Speed controller for combine |
| JPS5496627A (en) * | 1978-01-17 | 1979-07-31 | Aisin Seiki Co Ltd | Rotation of enegine control method |
| JPS5656931A (en) * | 1979-10-15 | 1981-05-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Method of controlling system including internal combustion engine and hydraulic pump |
| JPS56116120A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Soken Inc | Constant-speed traveling controller for vehicle |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS606341Y2 (en) * | 1978-10-11 | 1985-02-28 | 株式会社新潟鐵工所 | Speed control device for snowplows, etc. |
-
1982
- 1982-08-05 JP JP57136880A patent/JPS5927320A/en active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5488524A (en) * | 1977-12-23 | 1979-07-13 | Iseki & Co Ltd | Speed controller for combine |
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| JPS56116120A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Soken Inc | Constant-speed traveling controller for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5927320A (en) | 1984-02-13 |
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