JPH03245202A - 適応制御装置 - Google Patents
適応制御装置Info
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- JPH03245202A JPH03245202A JP2042882A JP4288290A JPH03245202A JP H03245202 A JPH03245202 A JP H03245202A JP 2042882 A JP2042882 A JP 2042882A JP 4288290 A JP4288290 A JP 4288290A JP H03245202 A JPH03245202 A JP H03245202A
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- Japan
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- algorithm
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- control
- determining means
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
- G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Health & Medical Sciences (AREA)
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- Evolutionary Computation (AREA)
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- Software Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、化学プラントや鉄鋼プラント等の制御に利用
される適応制御装置に係わり、特に各種のプラントに任
意に適用Ｉ′ｊＪ能な制御定数を容易に見出だしつる機
能を持った適応制御装置に関する。
される適応制御装置に係わり、特に各種のプラントに任
意に適用Ｉ′ｊＪ能な制御定数を容易に見出だしつる機
能を持った適応制御装置に関する。
（従来の妓術）
従来から調節演算部の制御定数を自動的に決定する場合
には、目標値、操作量および制御量を取り込んで各種の
チューニング法例えばステップ応答法、リミットサイク
ル法等を用いて最適な制御定数を決定するセルフチュー
ニング方式、オートチューニング方式、制御定数の種類
や大きさを自動的に可変しながら最適な制御定数を決定
する適応制御、或いはエキスパートシステムを用いて最
適な制御定数を決定するインテリジェント方式等、数多
くの制御定数決定方式が用いられている。
には、目標値、操作量および制御量を取り込んで各種の
チューニング法例えばステップ応答法、リミットサイク
ル法等を用いて最適な制御定数を決定するセルフチュー
ニング方式、オートチューニング方式、制御定数の種類
や大きさを自動的に可変しながら最適な制御定数を決定
する適応制御、或いはエキスパートシステムを用いて最
適な制御定数を決定するインテリジェント方式等、数多
くの制御定数決定方式が用いられている。
ところで、現実のプラントにおいては、無駄時間や高次
遅れ等で代表されるように各プラントにはそれぞれ特有
の特性を持っており、なかには無駄時間と高次遅れとを
組合せたもの等、その特性の異なるものが数多く存在す
る。しかし、数多くのプラントに対して任意に適用して
最適な制御定数を自動的に決定する制御定数決定方法、
つまり調整アルゴリズムは未だ見い出されていない。
遅れ等で代表されるように各プラントにはそれぞれ特有
の特性を持っており、なかには無駄時間と高次遅れとを
組合せたもの等、その特性の異なるものが数多く存在す
る。しかし、数多くのプラントに対して任意に適用して
最適な制御定数を自動的に決定する制御定数決定方法、
つまり調整アルゴリズムは未だ見い出されていない。
（発明が解決しようとするｉ題）
従って、調節演算部で用いる制御定数を自動的に決定す
る従来の適応制御装置では、ある特定のプラントに適用
した場合にはそれなりの効果が期待できるものの、他の
プラントの場合には適切な制御定数が決定できない問題
がある。その結果、かかる調整アルゴリズムの融通性に
欠けるばかりか、広範なプロセス制御に利用できず、不
都合な点が多かった。
る従来の適応制御装置では、ある特定のプラントに適用
した場合にはそれなりの効果が期待できるものの、他の
プラントの場合には適切な制御定数が決定できない問題
がある。その結果、かかる調整アルゴリズムの融通性に
欠けるばかりか、広範なプロセス制御に利用できず、不
都合な点が多かった。
一方、あるプラントの制御例えば流量制御などのように
ｎ易な調整アルゴリズムを用いて調節演算部の制御定数
を決定できるものもある。従って、このようなプラント
に対してはより精密で汎用的な手法による調整アルゴリ
ズムを用いて制御定数を決定する場合、アルゴリズムを
実行する計算機の負担が大きくなり、かえって他の必要
な機能を抑制してしまづ問題がある。
ｎ易な調整アルゴリズムを用いて調節演算部の制御定数
を決定できるものもある。従って、このようなプラント
に対してはより精密で汎用的な手法による調整アルゴリ
ズムを用いて制御定数を決定する場合、アルゴリズムを
実行する計算機の負担が大きくなり、かえって他の必要
な機能を抑制してしまづ問題がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、制御対象に
応じて最適な制御定数を容易に決定し得、かつ、種々の
制御対象に適宜に適用できる適応制御装置を提供するこ
とを目的とする。
応じて最適な制御定数を容易に決定し得、かつ、種々の
制御対象に適宜に適用できる適応制御装置を提供するこ
とを目的とする。
［発明の構成コ
（課題を解決するための手段）
本発明は上記３題を解決するために、制御定数を用いて
調節演算を実行する調節演算部を有する適応制御装置に
おいて、制御定数を決定するための異なる複数のアルゴ
リズムが自動度の度合を基準に階層的レベルにしたがっ
て記憶されているアルゴリズム群と、外部から入力され
る自動度の度合を表す指定信号を受けて前記階層レベル
の位置を示す自動度および部分度の程度を決定する決定
手段と、この決定手段によって決定された自動度および
部分度の程度から階層レベルを決定する階層レベル決定
手段と、この階層レベルに基づいて前妃アルゴリズム鮮
からプラントの特性上から最適と判断する制御定数を決
定するアルゴリズムを選択して前記調節演算部で適用可
能な実行エリアに柊納するアルゴリズム決定手段とを備
えた構成である。
調節演算を実行する調節演算部を有する適応制御装置に
おいて、制御定数を決定するための異なる複数のアルゴ
リズムが自動度の度合を基準に階層的レベルにしたがっ
て記憶されているアルゴリズム群と、外部から入力され
る自動度の度合を表す指定信号を受けて前記階層レベル
の位置を示す自動度および部分度の程度を決定する決定
手段と、この決定手段によって決定された自動度および
部分度の程度から階層レベルを決定する階層レベル決定
手段と、この階層レベルに基づいて前妃アルゴリズム鮮
からプラントの特性上から最適と判断する制御定数を決
定するアルゴリズムを選択して前記調節演算部で適用可
能な実行エリアに柊納するアルゴリズム決定手段とを備
えた構成である。
（作用）
従って、本発明は以上のような手段を講じたことにより
、予め制御定数を決定する異なる複数の調整アルゴリズ
ムを階層的に記憶する一方、外部から完全自動度指定信
号またはそれ以外の部分自動度の程度を表す適応レベル
指定信号を入力する。ここで、決定手段では、前記指定
信号を解読して自動度または部分度の程度を決定する。
、予め制御定数を決定する異なる複数の調整アルゴリズ
ムを階層的に記憶する一方、外部から完全自動度指定信
号またはそれ以外の部分自動度の程度を表す適応レベル
指定信号を入力する。ここで、決定手段では、前記指定
信号を解読して自動度または部分度の程度を決定する。
しかる後、アルゴリズム決定手段では、階層的レベル化
された調整アルゴリズムの中から自動度または部分度の
程度（レベル）に応じた調整アルゴリズムを見つけ出し
て実際に実行可能なメモリエリアに移す。そして、かか
る調整アルゴリズムを用いて調整演算部の制御定数を決
定するものである。
された調整アルゴリズムの中から自動度または部分度の
程度（レベル）に応じた調整アルゴリズムを見つけ出し
て実際に実行可能なメモリエリアに移す。そして、かか
る調整アルゴリズムを用いて調整演算部の制御定数を決
定するものである。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を説明するに先立ち、その基本
概念について第２図を参照して説明する。
概念について第２図を参照して説明する。
第２図は異なる複数の調整アルゴリズムがＰ。からＰ。
へと階層的に積み重ねられ、上位にいくほど人手を介さ
ずに調整を実行できる度合（レベル）の高い調整アルゴ
リズムを配置してなる構成となっている。つまり、この
階層的調整アルゴリズムは、下位側はど経験的、単純的
或いは部分的な自動化を対象とした試行錯誤的な簡易な
調整アルゴリズムが配置され、適用できる対象も限定さ
れるものとする。例えば無駄時間十−次遅れで近似でき
る系に対してのみ適用可能とするごときである。
ずに調整を実行できる度合（レベル）の高い調整アルゴ
リズムを配置してなる構成となっている。つまり、この
階層的調整アルゴリズムは、下位側はど経験的、単純的
或いは部分的な自動化を対象とした試行錯誤的な簡易な
調整アルゴリズムが配置され、適用できる対象も限定さ
れるものとする。例えば無駄時間十−次遅れで近似でき
る系に対してのみ適用可能とするごときである。
一方、上位側にいくほど体系的、理論的、汎用的な調整
アルゴリズムが配置され、そのアルゴリズムの内容も複
雑となり、一般に演算時間も増加の傾向にあるものに適
用される。
アルゴリズムが配置され、そのアルゴリズムの内容も複
雑となり、一般に演算時間も増加の傾向にあるものに適
用される。
従って、予め階層的な調整アルゴリズムが用意され、制
御対象に応じて適切なアルゴリズムを決定した後、その
調整アルゴリズムに基づいて制御定数を決定すれば、以
上のような従来の問題を解決することが可能となる。
御対象に応じて適切なアルゴリズムを決定した後、その
調整アルゴリズムに基づいて制御定数を決定すれば、以
上のような従来の問題を解決することが可能となる。
次に、以上のような基本概念を踏まえつつ大曳した本発
明装置の一実施例について第１図を参照して説明する。
明装置の一実施例について第１図を参照して説明する。
この装置は、外部からオペレータによって自動度（完全
自動度）指定信号１ａまたはそれ以外の部分自動度の程
度を表す適応レベル指定信号１ｂを受けて階層構造の位
置を示す自動度２ａまたは部分度２ｂを決定する自動度
決定手段３および部分度決定手段４と、この自動度決定
手段３および部分度決定手段４によって決定された自動
度２ａおよび部分度２ｂを受けて階層レベル５を決定す
る階層レベル決定手段６と、第３図の如き各種の調整ア
ルゴリズムが階層的に記憶されているアルゴリズム群７
とが設けられている。
自動度）指定信号１ａまたはそれ以外の部分自動度の程
度を表す適応レベル指定信号１ｂを受けて階層構造の位
置を示す自動度２ａまたは部分度２ｂを決定する自動度
決定手段３および部分度決定手段４と、この自動度決定
手段３および部分度決定手段４によって決定された自動
度２ａおよび部分度２ｂを受けて階層レベル５を決定す
る階層レベル決定手段６と、第３図の如き各種の調整ア
ルゴリズムが階層的に記憶されているアルゴリズム群７
とが設けられている。
また、この装置には、前記階層レベル決定手段６によっ
て決定された階層レベル５から最適な調整アルゴリズム
を決定し前記アルゴリズム群７から読み出して出力する
アルゴリズム決定手段８、このアルゴリズム決定手段８
において決定された調整アルゴリズムを実際のアルゴリ
ズム実行エリア９に格納する出力インタフェース１０等
が設けられている。
て決定された階層レベル５から最適な調整アルゴリズム
を決定し前記アルゴリズム群７から読み出して出力する
アルゴリズム決定手段８、このアルゴリズム決定手段８
において決定された調整アルゴリズムを実際のアルゴリ
ズム実行エリア９に格納する出力インタフェース１０等
が設けられている。
次に、以上のように構成された装置の動作について第４
図を参照して説明する。外部からオペレータによって自
動度指定信号１ａおよび適応レベル指定信号１ｂのうち
少なくとも１つを受けると、自動度決定手段３または部
分度決定手段４ではその自動度指定信号１ａまたは適応
レベル指定信号１ｂを読み込んだ後（Ｓｌ）、自動度指
定信号１ａまたは適応レベル指定信号１ｂを解読して階
層構造の位置を示す自動度２ａまたは部分度２ｂを決定
する。例えば自動度決定手段３では自動度指定信号１ａ
を受けると完全自動度と判断し、階層的に配置された頂
点の調整アルゴリズムを指定するための自動度２ａを決
定し、一方、部分度決・定手段４では適応レベル指定信
号１ｂに応じて完全自動度以外の下位のある階層レベル
に相当する調整アルゴリズムを指定するための部分度２
ｂを決定する（Ｓ２）。しかる後、階層レベル決定手段
６では自動度決定手段３または部分度決定手段４から送
られてくる自動度２ａまたは部分度２ｂから予めアルゴ
リズム群７の階層レベルに適合しうるレベル度５をを決
定しく８３）、アルゴリズム決定手段８に送出する。そ
こで、アルゴリズム決定手段８はそのレベル度５を受け
ると当該レベル度５に応じた１つの調整アルゴリズムを
決定しくＳ４） 、アルゴリズム群７から該当するアル
ゴリズムを読みだし、適宜アルゴリズムの各パラメータ
の調整を行った後、出力インタフェイス１０を介してア
ルゴリズム実行エリア９に格納する。
図を参照して説明する。外部からオペレータによって自
動度指定信号１ａおよび適応レベル指定信号１ｂのうち
少なくとも１つを受けると、自動度決定手段３または部
分度決定手段４ではその自動度指定信号１ａまたは適応
レベル指定信号１ｂを読み込んだ後（Ｓｌ）、自動度指
定信号１ａまたは適応レベル指定信号１ｂを解読して階
層構造の位置を示す自動度２ａまたは部分度２ｂを決定
する。例えば自動度決定手段３では自動度指定信号１ａ
を受けると完全自動度と判断し、階層的に配置された頂
点の調整アルゴリズムを指定するための自動度２ａを決
定し、一方、部分度決・定手段４では適応レベル指定信
号１ｂに応じて完全自動度以外の下位のある階層レベル
に相当する調整アルゴリズムを指定するための部分度２
ｂを決定する（Ｓ２）。しかる後、階層レベル決定手段
６では自動度決定手段３または部分度決定手段４から送
られてくる自動度２ａまたは部分度２ｂから予めアルゴ
リズム群７の階層レベルに適合しうるレベル度５をを決
定しく８３）、アルゴリズム決定手段８に送出する。そ
こで、アルゴリズム決定手段８はそのレベル度５を受け
ると当該レベル度５に応じた１つの調整アルゴリズムを
決定しくＳ４） 、アルゴリズム群７から該当するアル
ゴリズムを読みだし、適宜アルゴリズムの各パラメータ
の調整を行った後、出力インタフェイス１０を介してア
ルゴリズム実行エリア９に格納する。
従って、以上のような実施例によれば、外部からの自動
度指定または適応レベル指定に基づいて所望の仕様に合
致した階層アルゴリズムの階層レベルを決定した後、こ
の階層レベルに基づいてアルゴリズム群７の中から最適
なアルゴリズムを取り出して実行エリア９に格納するの
で、制御対象にあった調整アルゴリズムを用いて制御定
数を決定でき、またユーザの要求する仕様に適切に合っ
た調整アルゴリズムを構築し、かつ、その構築された調
整アルゴリズムを確実に利用して制御定数を決定できる
。しかも、要求する仕様を満たしながら計算機に対する
負荷を最小限に抑制できる。
度指定または適応レベル指定に基づいて所望の仕様に合
致した階層アルゴリズムの階層レベルを決定した後、こ
の階層レベルに基づいてアルゴリズム群７の中から最適
なアルゴリズムを取り出して実行エリア９に格納するの
で、制御対象にあった調整アルゴリズムを用いて制御定
数を決定でき、またユーザの要求する仕様に適切に合っ
た調整アルゴリズムを構築し、かつ、その構築された調
整アルゴリズムを確実に利用して制御定数を決定できる
。しかも、要求する仕様を満たしながら計算機に対する
負荷を最小限に抑制できる。
また、従来の調整アルゴリズムではカバーしきれなかっ
た店範囲のプラントの調整自動化をも可能になり、広範
な制御対象の制御に十分に適用できる。
た店範囲のプラントの調整自動化をも可能になり、広範
な制御対象の制御に十分に適用できる。
なお、上記実施例ではアルゴリズム群７から選択した調
整アルゴリズムを読ろ出してアルゴリズム実行エリア９
に転送する構成としたが、例えば転送を介さずに実際の
プログラムエリア上に直接常駐させるような構成でもよ
い。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施できる。
整アルゴリズムを読ろ出してアルゴリズム実行エリア９
に転送する構成としたが、例えば転送を介さずに実際の
プログラムエリア上に直接常駐させるような構成でもよ
い。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施できる。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、予め想定される各
種の制御対象に応じた階層レベルのアルゴリズムを用意
し、その制御対象およびユーザの要求する仕様に合わせ
て１つの調整アルゴリズムを読み出して実行するので、
その制御対象に合０ った最適な制御定数が決定でき、しかも要求される仕様
を満たしながら計算機に対する負荷を最小限に抑えつつ
当該計算機を利用できる。また、広範囲の制御対象に対
する調整の自動化を図ることができる。
種の制御対象に応じた階層レベルのアルゴリズムを用意
し、その制御対象およびユーザの要求する仕様に合わせ
て１つの調整アルゴリズムを読み出して実行するので、
その制御対象に合０ った最適な制御定数が決定でき、しかも要求される仕様
を満たしながら計算機に対する負荷を最小限に抑えつつ
当該計算機を利用できる。また、広範囲の制御対象に対
する調整の自動化を図ることができる。
第１図ないし第４図は本発明に係わる適応制御装置の一
実施例を説明するために示したもので、第１図は本発明
の要部を示す機能ブロック図、第２図は本発明の基本概
念を説明するための図、第３図は第１図のアルゴリズム
群のアルゴリズム格納エリアの状態を示す図、第４図は
所定のアルゴリズムを決定するための動作手順を説明す
る図である。 ３・・・自動度決定手段、４・・・部分度決定手段、６
・・・階層レベル決定手段、７・・・アルゴリズム群、
８・・・アルゴリズム決定手段、９・・・アルゴリズム
実行エリア、１０・・・出力インタフェース。
実施例を説明するために示したもので、第１図は本発明
の要部を示す機能ブロック図、第２図は本発明の基本概
念を説明するための図、第３図は第１図のアルゴリズム
群のアルゴリズム格納エリアの状態を示す図、第４図は
所定のアルゴリズムを決定するための動作手順を説明す
る図である。 ３・・・自動度決定手段、４・・・部分度決定手段、６
・・・階層レベル決定手段、７・・・アルゴリズム群、
８・・・アルゴリズム決定手段、９・・・アルゴリズム
実行エリア、１０・・・出力インタフェース。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 制御定数を用いて調節演算を実行する調節演算部を有
する適応制御装置において、 制御定数を決定するための異なる複数のアルゴリズムが
自動度の度合を基準に階層的レベルにしたがって記憶さ
れているアルゴリズム群と、外部から入力される自動度
の度合を表す指定信号を受けて前記階層レベルの位置を
示す自動度および部分度の程度を決定する決定手段と、
この決定手段によって決定された自動度および部分度の
程度から階層レベルを決定する階層レベル決定手段と、
この階層レベルに基づいて前記アルゴリズム群からプラ
ントの特性上から最適と判断する制御定数を決定するア
ルゴリズムを選択して前記調節演算部で適用可能な実行
エリアに格納するアルゴリズム決定手段とを備えたこと
を特徴とする適応制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042882A JPH03245202A (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 適応制御装置 |
| EP91300815A EP0443737B1 (en) | 1990-02-23 | 1991-02-01 | Control support system |
| DE69119927T DE69119927T2 (de) | 1990-02-23 | 1991-02-01 | Regelungsunterstützungssystem |
| US07/655,031 US5208744A (en) | 1990-02-23 | 1991-02-14 | Automatic adjustment system for a process controller |
| AU71134/91A AU639750B2 (en) | 1990-02-23 | 1991-02-18 | Control support system |
| KR1019910002755A KR950000836B1 (ko) | 1990-02-23 | 1991-02-21 | 제어정수 자동 결정을 위한 제어 지원 시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042882A JPH03245202A (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 適応制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03245202A true JPH03245202A (ja) | 1991-10-31 |
Family
ID=12648410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2042882A Pending JPH03245202A (ja) | 1990-02-23 | 1990-02-23 | 適応制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5208744A (ja) |
| EP (1) | EP0443737B1 (ja) |
| JP (1) | JPH03245202A (ja) |
| KR (1) | KR950000836B1 (ja) |
| AU (1) | AU639750B2 (ja) |
| DE (1) | DE69119927T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011097758A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 電動機の制御装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2935622B2 (ja) * | 1993-08-06 | 1999-08-16 | 株式会社日立製作所 | エレベーターの群管理制御装置 |
| JP3489251B2 (ja) * | 1995-03-28 | 2004-01-19 | 株式会社デンソー | 内燃機関のスロットル制御装置 |
| US5697436A (en) * | 1995-04-19 | 1997-12-16 | E. I. Du Pont De Nemours And Company | Proportional with variable bias batch reactor temperature control system |
| US6094600A (en) * | 1996-02-06 | 2000-07-25 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | System and method for managing a transaction database of records of changes to field device configurations |
| US6618630B1 (en) | 1999-07-08 | 2003-09-09 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | User interface that integrates a process control configuration system and a field device management system |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| GB1603825A (en) * | 1977-05-17 | 1981-12-02 | Jones K R | Three term (pid) controllers |
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| US4368510A (en) * | 1980-10-20 | 1983-01-11 | Leeds & Northrup Company | Automatic identification system for self tuning process controller |
| US4602326A (en) * | 1983-12-12 | 1986-07-22 | The Foxboro Company | Pattern-recognizing self-tuning controller |
| US4745541A (en) * | 1986-06-16 | 1988-05-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for process control |
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| US4908747A (en) * | 1988-03-21 | 1990-03-13 | The Babcock & Wilcox Company | Advanced proportional plus integral plus derivative controller |
| JP2755644B2 (ja) * | 1989-01-20 | 1998-05-20 | 株式会社東芝 | 制御系の設計方法及び設計支援装置 |
-
1990
- 1990-02-23 JP JP2042882A patent/JPH03245202A/ja active Pending
-
1991
- 1991-02-01 EP EP91300815A patent/EP0443737B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-01 DE DE69119927T patent/DE69119927T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-14 US US07/655,031 patent/US5208744A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-18 AU AU71134/91A patent/AU639750B2/en not_active Ceased
- 1991-02-21 KR KR1019910002755A patent/KR950000836B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011097758A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 電動機の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU7113491A (en) | 1991-08-29 |
| EP0443737A2 (en) | 1991-08-28 |
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| DE69119927T2 (de) | 1996-10-24 |
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| DE69119927D1 (de) | 1996-07-11 |
| EP0443737B1 (en) | 1996-06-05 |
| US5208744A (en) | 1993-05-04 |
| EP0443737A3 (en) | 1992-03-25 |
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