JPH03226205A - 電動車輌の制御装置 - Google Patents
電動車輌の制御装置Info
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- JPH03226205A JPH03226205A JP2018552A JP1855290A JPH03226205A JP H03226205 A JPH03226205 A JP H03226205A JP 2018552 A JP2018552 A JP 2018552A JP 1855290 A JP1855290 A JP 1855290A JP H03226205 A JPH03226205 A JP H03226205A
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- brake
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- 230000035939 shock Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動車輌の制御装置に係り、更に詳しくは機
械式ブレーキの制御を行う電動車輌の制御装置に関する
。
械式ブレーキの制御を行う電動車輌の制御装置に関する
。
［背景技術］
従来、電動車輌における機械式ブレーキの制御は、第５
図ないし第６図に示すように、アクセル入力電圧ｖＡｃ
ｔが所定のブレーキオフ電圧Ｖ ＩＩＩＩＫ以上の時、
機械式ブレーキを［オフ（ＯＦＦ）Ｊし、それ以外の時
「オン（ＯＮ）Ｊする様になっていた。
図ないし第６図に示すように、アクセル入力電圧ｖＡｃ
ｔが所定のブレーキオフ電圧Ｖ ＩＩＩＩＫ以上の時、
機械式ブレーキを［オフ（ＯＦＦ）Ｊし、それ以外の時
「オン（ＯＮ）Ｊする様になっていた。
上述した従来の機械式ブレーキの制御にあっては、ブレ
ーキオフ電圧Ｖ、□の設定が非常に難しく、ブレーキオ
フ電圧■Ｉ、ｌＫを低くした場合には、目標回転数ＮＡ
ＩＭと機械式ブレーキオフ直後のモータ回転数〔零（０
）回転〕との差が小さいことから制御の誤差に紛れたり
、検出できても応答が遅かったりする等の理由により平
坦路における発進ショックが小さくなるが、坂道発進に
おける逆進がしばしば生じるという不都合があり、反対
に、ブレーキオフ電圧■ＩＩＲＫを高（した場合には、
坂道発進における逆進は少なくなるが、機械式ブレーキ
オフ直後のモータ回転数と目標回転数ＮＡ１．４との差
が大きいことから、モータ回転が急上昇して発進ショッ
クが大きくなるという不都合があった。
ーキオフ電圧Ｖ、□の設定が非常に難しく、ブレーキオ
フ電圧■Ｉ、ｌＫを低くした場合には、目標回転数ＮＡ
ＩＭと機械式ブレーキオフ直後のモータ回転数〔零（０
）回転〕との差が小さいことから制御の誤差に紛れたり
、検出できても応答が遅かったりする等の理由により平
坦路における発進ショックが小さくなるが、坂道発進に
おける逆進がしばしば生じるという不都合があり、反対
に、ブレーキオフ電圧■ＩＩＲＫを高（した場合には、
坂道発進における逆進は少なくなるが、機械式ブレーキ
オフ直後のモータ回転数と目標回転数ＮＡ１．４との差
が大きいことから、モータ回転が急上昇して発進ショッ
クが大きくなるという不都合があった。
〔発明の目的］
本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、平坦路における発進ショックを小さくすることができ
るとともに、坂道発進における逆進の発生を有効に低減
することが可能な電動車輌の制御装置を提供することに
ある。
、平坦路における発進ショックを小さくすることができ
るとともに、坂道発進における逆進の発生を有効に低減
することが可能な電動車輌の制御装置を提供することに
ある。
本発明は、アクセル信号処理回路からのアクセル入力電
圧に基づき目標回転数を演算し、この演算された目標回
転数と回転センサがらのモータ回転数とに基づき制御信
号を出力する制御部と、この制御信号に応じて駆動用の
モータを駆動するモータ駆動回路と、制御部によりオン
・オフ制御される機械式ブレーキとを備え、制御部が、
アクセル入力電圧が予め定められたブレーキオフ電圧を
越えた場合に機械式ブレーキをオフする機能を有する電
動車輌の制御装置において、制御部に、予め比較的低め
の第１のブレーキオフ電圧と比較的高めの第２のブレー
キオフ電圧とを設定するとともに、この制御部が、通常
時はブレーキオフ電圧として第１のブレーキオフ電圧を
使用する第１の機能と、停止に際し回転センサの出力に
より逆進を検出した場合には機械式ブレーキをオンせし
め。
圧に基づき目標回転数を演算し、この演算された目標回
転数と回転センサがらのモータ回転数とに基づき制御信
号を出力する制御部と、この制御信号に応じて駆動用の
モータを駆動するモータ駆動回路と、制御部によりオン
・オフ制御される機械式ブレーキとを備え、制御部が、
アクセル入力電圧が予め定められたブレーキオフ電圧を
越えた場合に機械式ブレーキをオフする機能を有する電
動車輌の制御装置において、制御部に、予め比較的低め
の第１のブレーキオフ電圧と比較的高めの第２のブレー
キオフ電圧とを設定するとともに、この制御部が、通常
時はブレーキオフ電圧として第１のブレーキオフ電圧を
使用する第１の機能と、停止に際し回転センサの出力に
より逆進を検出した場合には機械式ブレーキをオンせし
め。
ブレーキオフ電圧を第２のブレーキオフ電圧に変更する
第２の機能とを有しているという構成を採っている。こ
れによって、前述した目的を達成しようとするものであ
る。
第２の機能とを有しているという構成を採っている。こ
れによって、前述した目的を達成しようとするものであ
る。
〔実施例］
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づい
て説明する。
て説明する。
電動車輌においては、実際には、一般に右車輪用モータ
、左車輪用モータに対応して各回路が左右一対設けられ
ているが、本実施例においては一方についてのみ説明す
る。
、左車輪用モータに対応して各回路が左右一対設けられ
ているが、本実施例においては一方についてのみ説明す
る。
この第１図に示す実施例は、図示しないアクセルレバ−
の操作量に対応して電圧信号を出力するアクセル信号処
理回路１と、アクセル信号処理回路１からの電圧信号（
以下、「アクセル入力電圧」という）に基づき目標回転
数Ｎ、、Ｍを演算し、この演算された目標回転数ＮＡＩ
Ｍと後述する回転センサ５からの出力とに基づきモータ
制御信号を出力する制御部２と、モータ制御信号に応じ
て駆動用のモータ４を駆動するモータ駆動回路３と、制
御部２により後述するようにしてオン・オフ制御される
機械式ブレーキ６とを備えている。
の操作量に対応して電圧信号を出力するアクセル信号処
理回路１と、アクセル信号処理回路１からの電圧信号（
以下、「アクセル入力電圧」という）に基づき目標回転
数Ｎ、、Ｍを演算し、この演算された目標回転数ＮＡＩ
Ｍと後述する回転センサ５からの出力とに基づきモータ
制御信号を出力する制御部２と、モータ制御信号に応じ
て駆動用のモータ４を駆動するモータ駆動回路３と、制
御部２により後述するようにしてオン・オフ制御される
機械式ブレーキ６とを備えている。
回転センサ５は、駆動用のモータ４に併設され。
当該モータ４の回転数Ｎを検出し該回転数Ｎに対応する
電圧信号を回転数信号として出力するものである。
電圧信号を回転数信号として出力するものである。
制御部２には、アクセル信号処理回路１と図示しない他
方のアクセル信号処理回路１とから出力されるアクセル
信号に基づき所定の基準に従って停止指令がなされたと
判断し停止指令信号を出力する中立検出回路８が併設さ
れている。
方のアクセル信号処理回路１とから出力されるアクセル
信号に基づき所定の基準に従って停止指令がなされたと
判断し停止指令信号を出力する中立検出回路８が併設さ
れている。
また、制御部２と機械式ブレーキ６との間には、当該制
御部２に「オン・オフ」制御され、機械式ブレーキ６を
「オフ・オン」せしめるブレーキスイッチ７が介装され
ている。
御部２に「オン・オフ」制御され、機械式ブレーキ６を
「オフ・オン」せしめるブレーキスイッチ７が介装され
ている。
次に、本実施例における特徴点である制御部２の機械式
ブレーキ制御動作について第２図ないし第４図に基づき
説明する。
ブレーキ制御動作について第２図ないし第４図に基づき
説明する。
制御部２には、第２図に示すように、機械式ブレーキ６
をオフ（解除）するブレーキオフ電圧として、比較的低
い第１のブレーキオフ電圧Ｖ□□と比較的高い第２のブ
レーキオフ電圧ＶＩＩＲＫ！とが予め設定されている。
をオフ（解除）するブレーキオフ電圧として、比較的低
い第１のブレーキオフ電圧Ｖ□□と比較的高い第２のブ
レーキオフ電圧ＶＩＩＲＫ！とが予め設定されている。
そして、通常時には、制御部２は、第３図のフローチャ
ートに示す制御プログラム（メインルーチン）に従って
機械式ブレーキ６のオン・オフ制御を行うようになって
いる。即ち、 制御部２の図示しないＣＰＵでは、平坦路における発進
時等には、ブレーキオフ電圧ｖ ｍｉｘとして第１のブ
レーキオフ電圧■、□１を使用しくステップ５ｌｏｔ）
［第１の機能〕、アクセル入力電圧Ｖ ＡＣＬが入力さ
れると（Ｓ１０２）、図示しないＣＰ Ｕでは、Ｖ Ａ
ＣＬ≧Ｖ ＩＩＲＫが成立するか否かを判断する（Ｓ１
０３）、そして、Ｖ ＡＣＬ≧Ｖｌｌ１１、が成立しな
い場合、即ち、アクセル信号処理回路１からのアクセル
入力電圧■ＡｃＬがブレーキオフ電圧Ｖ ＩＲＫより低
い場合は、機械式ブレーキ６を「オン」のままの状態す
る（３１０５）。そして、図示しない操作レバーの操作
によりアクセル入力電圧が大きくなって、ステップ５１
０３で■ＡＣＬ≧Ｖ ＩＩＲＫが成立すると、ＣＰＵで
は、ブレーキスイッチを「オンコして、機械式ブレーキ
６を「オフ」する（３１０４）。これにより、車輌の発
進が行われる。この場合、第２図からも明らかなように
、機械式ブレーキ６オフ直後のモータ回転数（０回転）
と目標回転数との差が小さいので発進ショックは小さく
なっている。
ートに示す制御プログラム（メインルーチン）に従って
機械式ブレーキ６のオン・オフ制御を行うようになって
いる。即ち、 制御部２の図示しないＣＰＵでは、平坦路における発進
時等には、ブレーキオフ電圧ｖ ｍｉｘとして第１のブ
レーキオフ電圧■、□１を使用しくステップ５ｌｏｔ）
［第１の機能〕、アクセル入力電圧Ｖ ＡＣＬが入力さ
れると（Ｓ１０２）、図示しないＣＰ Ｕでは、Ｖ Ａ
ＣＬ≧Ｖ ＩＩＲＫが成立するか否かを判断する（Ｓ１
０３）、そして、Ｖ ＡＣＬ≧Ｖｌｌ１１、が成立しな
い場合、即ち、アクセル信号処理回路１からのアクセル
入力電圧■ＡｃＬがブレーキオフ電圧Ｖ ＩＲＫより低
い場合は、機械式ブレーキ６を「オン」のままの状態す
る（３１０５）。そして、図示しない操作レバーの操作
によりアクセル入力電圧が大きくなって、ステップ５１
０３で■ＡＣＬ≧Ｖ ＩＩＲＫが成立すると、ＣＰＵで
は、ブレーキスイッチを「オンコして、機械式ブレーキ
６を「オフ」する（３１０４）。これにより、車輌の発
進が行われる。この場合、第２図からも明らかなように
、機械式ブレーキ６オフ直後のモータ回転数（０回転）
と目標回転数との差が小さいので発進ショックは小さく
なっている。
この一方、走行中に、中立検出回路８から停止指令信号
が出力されると、制御部２のＣＰ Ｕではこれを受け、
直ちにモータ駆動回路３にモータ停止指令を出力する。
が出力されると、制御部２のＣＰ Ｕではこれを受け、
直ちにモータ駆動回路３にモータ停止指令を出力する。
この場合、上記ステップ５１０３における判断は、当然
「ノー（Ｎｏ）Ｊとなるので、ＣＰＵではブレーキスイ
ッチ７を「オフ」して、機械式ブレーキ６を「オン」す
る（Ｓ１０５）。
「ノー（Ｎｏ）Ｊとなるので、ＣＰＵではブレーキスイ
ッチ７を「オフ」して、機械式ブレーキ６を「オン」す
る（Ｓ１０５）。
ここで、登板走行中に中立検出回路８から停止指令信号
が出力されると、上述の如く、制御部２のＣＰＵではこ
れを受け、直ちにモータ駆動回路３にモータ停止指令を
出力するが、アクセル入力電圧■、６．が微小であるた
め、その検出に時間が掛かり上記ステップ５１０３にお
ける判断の前に重力により逆進が発生する。この逆進が
発生すると、回転センサ５の出力によりＣＰＵではこれ
を検出して直ちに第４図に示すプログラム（サブル−チ
ン）による割り込み処理を実行する。
が出力されると、上述の如く、制御部２のＣＰＵではこ
れを受け、直ちにモータ駆動回路３にモータ停止指令を
出力するが、アクセル入力電圧■、６．が微小であるた
め、その検出に時間が掛かり上記ステップ５１０３にお
ける判断の前に重力により逆進が発生する。この逆進が
発生すると、回転センサ５の出力によりＣＰＵではこれ
を検出して直ちに第４図に示すプログラム（サブル−チ
ン）による割り込み処理を実行する。
即ち、ＣＰＵでは、逆進を検出すると、直ちに機械式ブ
レーキ６を「オン」する（Ｓ２０１）と同時に、ブレー
キオフ電圧■、−を第２のブレーキオフ電圧Ｖ ＩＩＩ
ＲＯに変更する（Ｓ２０２）（第２の機能〕。そして、
制御部２のＣＰＵでは、このサブルーチンを抜け、メイ
ンルーチンに戻る。
レーキ６を「オン」する（Ｓ２０１）と同時に、ブレー
キオフ電圧■、−を第２のブレーキオフ電圧Ｖ ＩＩＩ
ＲＯに変更する（Ｓ２０２）（第２の機能〕。そして、
制御部２のＣＰＵでは、このサブルーチンを抜け、メイ
ンルーチンに戻る。
そして、前と同様にして、アクセル入力電圧を入力しく
５１０２）、ステップ５１０３の判断を行う。この場合
において、アクセル入力電圧ＶａＣ１が上昇しなければ
、ＣＰＵでは、機械式ブレーキ６は「オン」状態のまま
にしく５１０５）、アクセル入力電圧Ｖ ＡＣＬが上昇
して第２のブレーキオフ電圧Ｖｌｌ１Ｍ！以上になり、
ステップ５１０３においてＶ ＡＣＬ≧■□３が成立す
れば、ＣＰＵでは、機械式ブレーキ６を「オフ」する（
ステップ５１０４）。この時には、目標回転数Ｎ Ａ
Ｉ Ｎも十分に高いため、回転数制御が働いて、逆進が
発生しに（くなっている。また、機械式ブレーキ６を「
オフ」した後、ＣＰＵでは、ブレーキオフ電圧■。
５１０２）、ステップ５１０３の判断を行う。この場合
において、アクセル入力電圧ＶａＣ１が上昇しなければ
、ＣＰＵでは、機械式ブレーキ６は「オン」状態のまま
にしく５１０５）、アクセル入力電圧Ｖ ＡＣＬが上昇
して第２のブレーキオフ電圧Ｖｌｌ１Ｍ！以上になり、
ステップ５１０３においてＶ ＡＣＬ≧■□３が成立す
れば、ＣＰＵでは、機械式ブレーキ６を「オフ」する（
ステップ５１０４）。この時には、目標回転数Ｎ Ａ
Ｉ Ｎも十分に高いため、回転数制御が働いて、逆進が
発生しに（くなっている。また、機械式ブレーキ６を「
オフ」した後、ＣＰＵでは、ブレーキオフ電圧■。
にを第１のブレーキオフ電圧Ｖｌｌｌ□に戻す（Ｓ１０
１）。
１）。
以上説明した本実施例によると、平坦路における発進シ
ョックを小さくできるとともに、坂道発進における逆進
の発生を効果的に抑制することができ、登板走行から停
止する時の逆進の度合いをも小さくできる。
ョックを小さくできるとともに、坂道発進における逆進
の発生を効果的に抑制することができ、登板走行から停
止する時の逆進の度合いをも小さくできる。
本発明は、以上のように構成され機能するので、これに
よれば、制御部の第１の機能により、通常はブレーキオ
フ電圧として比較的低い第１のブレーキオフ電圧が使用
されるので、平坦路における発進ショックを小さ（する
ことができるとともに、制御部の第２の機能により、停
止時に逆進が発生した場合には機械式ブレーキが一旦「
オン」され、ブレーキオフ電圧が比較的高い第２のブレ
ーキオフ電圧に変更されるので、坂道発進における逆進
の発生を効果的に抑制することができ、逆進が発生した
場合には、機械式ブレーキが直ちに「オン」されるので
、登板走行から停止する時の逆進の度合いをも小さくす
ることができるという従来にない優れた電動車輌の制御
装置を提供することができる。
よれば、制御部の第１の機能により、通常はブレーキオ
フ電圧として比較的低い第１のブレーキオフ電圧が使用
されるので、平坦路における発進ショックを小さ（する
ことができるとともに、制御部の第２の機能により、停
止時に逆進が発生した場合には機械式ブレーキが一旦「
オン」され、ブレーキオフ電圧が比較的高い第２のブレ
ーキオフ電圧に変更されるので、坂道発進における逆進
の発生を効果的に抑制することができ、逆進が発生した
場合には、機械式ブレーキが直ちに「オン」されるので
、登板走行から停止する時の逆進の度合いをも小さくす
ることができるという従来にない優れた電動車輌の制御
装置を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は第１図の実施例における制御部に設定されたブレ
ーキオフ電圧とアクセル入力電圧及び目標回転数との関
係を示す線図、第３図は第１図の実施例における制御部
の通常時の機械式ブレーキの制御プログラム（メインル
ーチン）を示すフローチャート、第４図は第１図の実施
例における制御部の逆進発生時の割り込み処理プログラ
ム（サブルーチン）を示すフローチャート、第５図は従
来におけるブレーキオフ電圧とアクセル入力電圧及び目
標回転数との関係を示す線図、第６図は従来例における
機械式ブレーキの制御プログラムを示すフローチャート
である。 ■・・・・・・アクセル信号処理回路、２・・・・・・
制御部、３・・・・・・モータ駆動回路、４・・・・・
・モータ、５・・・・・・回転センサ、６・・・・・・
機械式ブレーキ。
２図は第１図の実施例における制御部に設定されたブレ
ーキオフ電圧とアクセル入力電圧及び目標回転数との関
係を示す線図、第３図は第１図の実施例における制御部
の通常時の機械式ブレーキの制御プログラム（メインル
ーチン）を示すフローチャート、第４図は第１図の実施
例における制御部の逆進発生時の割り込み処理プログラ
ム（サブルーチン）を示すフローチャート、第５図は従
来におけるブレーキオフ電圧とアクセル入力電圧及び目
標回転数との関係を示す線図、第６図は従来例における
機械式ブレーキの制御プログラムを示すフローチャート
である。 ■・・・・・・アクセル信号処理回路、２・・・・・・
制御部、３・・・・・・モータ駆動回路、４・・・・・
・モータ、５・・・・・・回転センサ、６・・・・・・
機械式ブレーキ。
Claims (1)
- （１）、アクセル信号処理回路からのアクセル入力電圧
に基づき目標回転数を演算し、この演算された目標回転
数と回転センサからのモータ回転数とに基づき制御信号
を出力する制御部と、前記制御信号に応じて駆動用のモ
ータを駆動するモータ駆動回路と、前記制御部によりオ
ン・オフ制御される機械式ブレーキとを備え、 前記制御部が、前記アクセル入力電圧が予め定められた
ブレーキオフ電圧を越えた場合に前記機械式ブレーキを
オフする機能を有する電動車輌の制御装置において、 前記制御部に、予め比較的低めの第１のブレーキオフ電
圧と比較的高めの第２のブレーキオフ電圧とを設定する
とともに、 この制御部が、通常時はブレーキオフ電圧として前記第
１のブレーキオフ電圧を使用する第１の機能と、停止に
際し前記回転センサの出力により逆進を検出した場合に
は前記機械式ブレーキをオンせしめ、前記ブレーキオフ
電圧を第２のブレーキオフ電圧に変更する第２の機能と
を有していることを特徴とした電動車輌の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018552A JPH03226205A (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018552A JPH03226205A (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226205A true JPH03226205A (ja) | 1991-10-07 |
Family
ID=11974794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018552A Pending JPH03226205A (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 電動車輌の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03226205A (ja) |
-
1990
- 1990-01-29 JP JP2018552A patent/JPH03226205A/ja active Pending
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