JPH03148343A - 車間距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、車間距離検出装置、特に先行車両に追従し
て走行する際に、先行車両と自車両との車間距離を検出
する車間距離検出装置に関するものである。

［従来の技術］ 一般に、距離検出装置には、対象物に向けて光や超音波
を発射し、その反射波が帰って来るまでの時間を計測す
ることにより対象物までの距離を検出するアクティブ方
式と、対象物の像をレンズを介してイメージセンサで捉
え−、三角測量法によって対象物までの距離を検出する
パッシブ方式とがある。

これらのうち、前者のアクティブ方式の距離検出装置を
車両に搭載した車間距離検出装置、或は前方障害物を検
知し、追突−衝突を防止する装置として、特公昭３９−
５６６８号公報、特公昭４フー４０１１号公報及び特公
昭５０ー１８４１３号公報等に示されたものが知られて
いる。また、後者のパッシブ方式を用いたものが、特開
昭６０−６１８１１号公報及び実開昭６１−１９７０９
号公報等に示されている。

［発明が解決しようとする課Ｍ］ 上記のような従来の車間距離検出装置のうち、アクティ
ブ方式のものでは、遠距離の検出が可能である反面、命
！路を走行する場合など、先行車両の方向に自車両の車
軸が向かないときに、車間距離の検出が困難になり、車
軸前方のガードレールや対向車両との距離を検出してし
まうという問題点があった。一方、従来のパッシブ方式
の車間距離検出装置では、イメージセンサの視野内に先
行車両が入っていないと車間距離を検出できないため、
先行車両の移動範囲を考慮してイメージセンナの視野を
広くしておく必要がある。このため、画面内の先行車両
の偶は小さくなり、遠距離の検出が困難になり、また複
数の先行車両が走行している場合に、どの先行車両との
車間距離を検出しているのか不明確であるなどの問題点
があった。

この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、自車両の車軸が先行車両に向いていないと
きにも、また先行車両が遠距離（あるときにも、車間距
離を精度良く検出でき、さらに先行車両が複数ある場合
にも、どの先行車両との車間距離を検出しているのかを
明確にすることができる車間距離検出装置を得ることを
目的とする。

［１選を解決するための手段］ この発明に係る車間距離検出装置は、距離検出装置と撮
像手段とを同方向に向けて設けるとともに、方向変更手
段により両方の向きを変更できるようにし、またディス
プレイ上の先行車両の像の位置にマークを設定するため
のマーク設定手段を設け、さらにこのマーク設定手段に
よるマーク設定位置に応じて、方向変更手段を制御する
制御手段を設けたものである。

［作用１ この発明においては、撮像手段により撮像されてディス
プレイに表示された先行車両の像の位置に、マーク設定
手段によりマークを設定することにより、制御手段がそ
のマーク設定位置に応じて方向変更手段を調御し、これ
により距離検出装置及びＩＩ像手段が常に先行車両の方
向に向けられ、その状態で距離検出装置が検出用ビーム
の送受により先行車両までの距離を検出する。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図について説明する。

第１図はこの発明の車間距離検出装置の一実施例を一部
ブロック図で示す構成図である。

図において、円板状の回動台（１）は、その外周部の一
部に歯車部（１ａ）が形成されている。この歯車部（１
ａ）には、電動機（２）により回転する原動歯車（３）
が噛合しており、電動機（２）の駆動力により、回動台
（１）が水平面内で回動するようになっている。

回動台（１）上には、検出用ビームである超音波の送受
により先行車両（４）との車問距離を検出する超音波距
離検出装置（５）が設けられている。この超音波距離検
出装置（５）は、超音波の送信部（５ａ）と受信ｇ（ｓ
ｂ＞とを有している。さらζ、日勤台（１）上には、超
音波距離検出装置（５）に並んで、光学系を構成するレ
ンズ（６）と二次元のイメージセンサ（７）とからなる
撮像手段（２１）が設けられている。これらの超音波距
離検出装置（５）と撮像手段（２１）とは常に同方向に
向けられており、上記した回動台（１）、電動機（２）
及び原動歯車（３）からなる方向変更手段（２２）によ
り、その方向を変更することができる。

イメージセンサ（７）には、画像処理装置（８）が接続
されている。この画像処理装Ｗ（８）には、Ｍ御手段で
あるマイクロコンビータ（９）と、ディスプレイ（１０
）とが接続されており、イメージセンサ（７）に撮像さ
れた画像は、マイクロコンピータ（９）で制御されて、
ディスプレイ（ｉｏ）に表示される。また、マイクロコ
ンビーダ（９）は、回動台（１）の回動側御も行うよう
に、電動機（２）に１１統されている。さらに、マイク
ロコンビータ（９）には、ディスプレイ（ｉｏ）の画面
上に、第２図に斜線で示すように、マークとしてのウィ
ンド（１２）を形成するため、マーク設定手段であるウ
ィンド形成装置（１１）が接続されている。

次に、動作について説明する。ディスプレイ（１０）の
画面内に、自車両が追従すべき先行車両（４）の像が入
ると、運転者等がウィンド形成装置（１１）を操作する
ことにより、例えば第２図に示すように、先行車両（４
）の像の位置に適当な大きさのウィンド（１２）を形成
する。このウィンド形成装置　（ｔｔ）からのウィンド
形成指示の信号がマイクロコンピュータ（９）に読み込
まれると、電動機（２）が駆動されて回動台（１）が回
動し、ウィンド（１２）及び先行車両（４）の像が、第
３図に示すように、ディスプレイ（１０）の中央に位置
するように制御される。このような制御は、自車両が先
行車両（４）に追従している間は自動的に行われる。

なお、このような自＠Ｍ御は、特公昭６０−３３３５２
号公報及び特公平１−３５３０５号公報などに示された
画像追尾装置と同様に行うことができる。

これにより、光学系を構成するレンズ（６）の光軸は、
先行車両（４）が左右に移動しても、常に先行車両（４
）に向けられ、これとともに超音波距離検出装置（５）
の送信部（５ａ）及び受信部（５ｂ）も先行車両（４）
に向けられる。この結果、送信部（５ａ）から投射され
た超音波は、確実に先行車両（４）で反射され、かつ受
信部（５ｂ）で容易に受信され、自車両の車軸が先行車
両（４）に向いていないときも、車問距離を常に精度良
く検出することができる。また、実際の車間距離検出は
、超音波の送受により行われるので、先行車両（４）が
遠距離にあるときにも、車間距離を精度良く検出できる
。さらに、ディスプレイ（ｌＯ）の先行車両（４）の像
には、ウィンド（１２）が形成されるので、先行車両が
複数ある場合にも、どの先行車両との車問距離を検出し
ているのかが一目でわかる。

なお、上記実施例では検出用ビームとして超音波を用い
る超音波距離検出装置（５）を示したが、例えば電波や
赤外線など、他のビームを検出用ビームとして用いるも
のであってもよい。

また、坂道を走行する場合などには、先行車両（４）が
自車両に対して上下方向にも存勤するので、方向変更手
段（２２）が超音波距離検出装置（５）及び撮像手段（
２１）の向きを垂直方向にも変えられるようにしてもよ
い。

さらに、方向変更手段（２２）は、超音波距離検出装置
（５）と撮像手段（２１）との両方の向きを変えること
ができればよく、上記実施例の機構に限定されるもので
はない。

さらにまた、撮像手段（２１）は、例えば小型の撮像素
子を用いるものなどでもよく、特に限定されない。

また、上記実施例ではマークとしてウィンド（１２）を
示したが、追従する先行車両（４）の像にディスプレイ
（１０）上で目印をつけることができればよく、これに
限定されるものではない。

［発明の効果］ 以上説明したように、、この発明の車間距離検出装置は
、距離検出装置と撮像手段とを同方向に向けて設けると
ともに、方向変更手段により両方の向きを変更できるよ
うにし、またディスプレイ上の先行車両の像の位置にマ
ークを設定するためのマーク設定手段を設け、さらにこ
のマーク設定手段によるマーク設定位置に応じて、距離
検出装置及び撮像手段が常に先行車両の方向に向くよう
に、方向変更手段を制御する制御手段を設けたので、自
車両の車軸が先行車両に向いていないときにも、車間距
離を常に精度良く検出できるという効果を奏する。また
、距離検出装置は検出用ビームの送受により、先行車両
との距離を検出するので、先行車両が遠距離にあるとき
にも、車間距離を精度良く検出できるという効果も奏す
る。さらに、ディスプレイ上の先行車両の像にはマーク
が付されるので、先行車両が複数ある場合にも、どの先
行車両との車問距離を検出しているのかを明確にするこ
とができるという効果も奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を一部ブロック図で示す構
成図、第２図は第１図のディスプレイのウィンド形成直
後の状態を示す概略の正面図、第３図は第１図のディス
プレイのマイクロコンピュータによる−制御後の状態を
示す概略の正面図である。 図において、（４）は先行車両、（５）は超音波距離検
出装置、（９）はマイクロコンピュータ（制御手段）、
（１０）はディスプレイ、（１１）はウィンド形成装置
（マーク設定手段）、（１２）はウィンド（マーク）、
（２１）は撮像手段、（２２）は方向変更手段である。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 検出用ビームの送受により先行車両までの距離を検出す
   る距離検出装置と、この距離検出装置と同方向に向けら
   れ、前記先行車両を撮像する撮像手段と、これら距離検
   出装置及び撮像手段の向きを変更する方向変更手段と、
   前記撮像手段によって撮像された前記先行車両の像を表
   示するディスプレイと、このディスプレイ上の前記先行
   車両の像の位置にマークを設定するためのマーク設定手
   段と、このマーク設定手段によるマーク設定位置に応じ
   て、前記距離検出装置及び前記撮像手段が常に前記先行
   車両の方向に向くように、前記方向変更手段を自動的に
   制御する制御手段とを備えていることを特徴とする車間
   距離検出装置。