JPH0313604B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0313604B2 JPH0313604B2 JP11868683A JP11868683A JPH0313604B2 JP H0313604 B2 JPH0313604 B2 JP H0313604B2 JP 11868683 A JP11868683 A JP 11868683A JP 11868683 A JP11868683 A JP 11868683A JP H0313604 B2 JPH0313604 B2 JP H0313604B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- position information
- point
- display
- operation panel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意の点と点とを記憶し、この記憶
された点から点へロボツト本体の作業アームの先
端を自動的に移動させるいわゆるPTP（ポイント
トウポイント）制御によるテイーチングプレイバ
ツク方式を用いたロボツト制御装置に関する。
された点から点へロボツト本体の作業アームの先
端を自動的に移動させるいわゆるPTP（ポイント
トウポイント）制御によるテイーチングプレイバ
ツク方式を用いたロボツト制御装置に関する。
近年、多種少量生産の組立作業を行う際にその
自動化省力化を図るため汎用性に富んだ作業ロボ
ツトが普及し始めている。この種の作業ロボツト
では、ロボツト本体を動作させるに必要な動作条
件及び各点の位置情報等を入力するとともに操作
指令信号を送出するプログラマ部と、前記動作条
件、位置情報等を記憶する記憶部と、前記操作指
令信号に応じてあらかじめ決められたプログラム
に従い動作する中央制御部とを一体に組込んだ制
御装置を用いたPTP制御によるテイーチングプ
レイバツク方式が採用されている。この方式では
任意の点の位置情報を投入して後ロボツト本体を
動作させる前にロボツト本体を１ステツプ毎に動
作させて、前記位置情報を再確認し、必要に応じ
てこの位置情報を修正している。この場合、作業
者は制御装置とロボツト本体との間を何度となく
往復して任意の点の位置情報を修正し、これを記
憶させる必要があつた。そのため、テイーチング
を行う点が多くなると位置情報の確認を含むテイ
ーチング時間に数時間を要し、極めて作業性の悪
いものとなつていた。この欠点を除去するため、
特開昭57−149181号公報に開示のロボツト制御装
置が用いられている。このロボツト制御装置５１
は第５図に示すように中央制御部５５と、記憶部
５４と、プログラマ部７３と操作部７４と、これ
らと別体のテイーチングボツクス６６とを有して
おり、このテイーチングボツクス６６はロボツト
制御装置５１内に記憶された位置情報を呼出すと
ともに各点の位置修正が行えるように構成されて
いる。従つて、各点の位置情報の修正の際に作業
者は前記テイーチングボツクス６６を用いてロボ
ツト本体（図示せず）に接近することができ、テ
イーチングに要する時間を短縮することが可能と
なつている。然しながら、このロボツト制御装置
では各点の位置修正に際して操作部７４に配置さ
れたモードセレクトスイツチ７５をテイーチング
モードの位置にセツトするように構成しているた
め、作業者がロボツト制御装置５１のところまで
移動しなければならず、作業現場が高温高湿等の
悪環境下にあつてもロボツト制御装置を作業現場
に設置しなければならず、ロボツト制御装置の誤
動作を招くばかりか、装置の寿命にも影響をもた
らす等の欠点が生じている。
自動化省力化を図るため汎用性に富んだ作業ロボ
ツトが普及し始めている。この種の作業ロボツト
では、ロボツト本体を動作させるに必要な動作条
件及び各点の位置情報等を入力するとともに操作
指令信号を送出するプログラマ部と、前記動作条
件、位置情報等を記憶する記憶部と、前記操作指
令信号に応じてあらかじめ決められたプログラム
に従い動作する中央制御部とを一体に組込んだ制
御装置を用いたPTP制御によるテイーチングプ
レイバツク方式が採用されている。この方式では
任意の点の位置情報を投入して後ロボツト本体を
動作させる前にロボツト本体を１ステツプ毎に動
作させて、前記位置情報を再確認し、必要に応じ
てこの位置情報を修正している。この場合、作業
者は制御装置とロボツト本体との間を何度となく
往復して任意の点の位置情報を修正し、これを記
憶させる必要があつた。そのため、テイーチング
を行う点が多くなると位置情報の確認を含むテイ
ーチング時間に数時間を要し、極めて作業性の悪
いものとなつていた。この欠点を除去するため、
特開昭57−149181号公報に開示のロボツト制御装
置が用いられている。このロボツト制御装置５１
は第５図に示すように中央制御部５５と、記憶部
５４と、プログラマ部７３と操作部７４と、これ
らと別体のテイーチングボツクス６６とを有して
おり、このテイーチングボツクス６６はロボツト
制御装置５１内に記憶された位置情報を呼出すと
ともに各点の位置修正が行えるように構成されて
いる。従つて、各点の位置情報の修正の際に作業
者は前記テイーチングボツクス６６を用いてロボ
ツト本体（図示せず）に接近することができ、テ
イーチングに要する時間を短縮することが可能と
なつている。然しながら、このロボツト制御装置
では各点の位置修正に際して操作部７４に配置さ
れたモードセレクトスイツチ７５をテイーチング
モードの位置にセツトするように構成しているた
め、作業者がロボツト制御装置５１のところまで
移動しなければならず、作業現場が高温高湿等の
悪環境下にあつてもロボツト制御装置を作業現場
に設置しなければならず、ロボツト制御装置の誤
動作を招くばかりか、装置の寿命にも影響をもた
らす等の欠点が生じている。
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、
以下実施例を図面について説明する。第１図及び
第２図において、１はPTP制御によるテイーチ
ングプレイバツク方式のロボツト制御装置（以
下、制御装置という）であり、与えられた動作条
件、位置情報等によりロボツト本体２を駆動する
ように構成されている。この制御装置１は制御盤
３を有し、この制御盤３はモータＸ，Ｙ，Ｚ，θ
により駆動されるロボツト本体２の動作条件、任
意の点の位置情報等を記憶する情報部４とこの記
憶部４への入出力をあらかじめ決められたプログ
ラムに従つて制御する中央制御部５と中央制御部
５からの指令信号により動作するモー駆動部６と
を有している。又、この制御盤３にはこれと別体
のプログラマ装置７が通信用ケーブルを介して着
脱自在に連接されており、ロボツト本体２の動作
条件、任意の点の位置情報等ロボツト本体２を動
作させるに必要なすべての条件が記憶部４に入力
されて後、このプログラマ装置７が取外せるよう
に構成されている。前記制御盤３はプログラマ装
置７を取外して後も操作盤８からの操作指令信号
により、与えられたプログラム通りにロボツト本
体２を動作させるように構成されている。前記操
作盤８は中央制御部５に操作指令信号を送出する
各種スイツチ、即ち自動手動切換スイツチ９ステ
ツプ連続スイツチ１０、ホームサイクルスイツチ
１１スキツプ一時停止スイツチ１２、原点スイツ
チ１３、モニタ切換スイツチ１４及びプログラム
セレクトスイツチ２２を有している。前記スイツ
チ群では、自動手動切換スイツチ９が自動にセツ
トされている時、他のスイツチ群は自動的に連続
スイツチ、サイクルスイツチ、一時停止スイツチ
が夫々選択できるように、又逆に手動にセツトさ
れている時、自動的にステプスイツチ、ホームス
イツチ、スキツプスイツチが選択できるように構
成されている。又、この操作盤８はLED数字表
示器でなる８桁のデータを表示する表示部１５を
有し、第３図に示すように前記モニタ切換スイツ
チ１４が作動すると、 １） モニタ切換スイツチがオンか。
以下実施例を図面について説明する。第１図及び
第２図において、１はPTP制御によるテイーチ
ングプレイバツク方式のロボツト制御装置（以
下、制御装置という）であり、与えられた動作条
件、位置情報等によりロボツト本体２を駆動する
ように構成されている。この制御装置１は制御盤
３を有し、この制御盤３はモータＸ，Ｙ，Ｚ，θ
により駆動されるロボツト本体２の動作条件、任
意の点の位置情報等を記憶する情報部４とこの記
憶部４への入出力をあらかじめ決められたプログ
ラムに従つて制御する中央制御部５と中央制御部
５からの指令信号により動作するモー駆動部６と
を有している。又、この制御盤３にはこれと別体
のプログラマ装置７が通信用ケーブルを介して着
脱自在に連接されており、ロボツト本体２の動作
条件、任意の点の位置情報等ロボツト本体２を動
作させるに必要なすべての条件が記憶部４に入力
されて後、このプログラマ装置７が取外せるよう
に構成されている。前記制御盤３はプログラマ装
置７を取外して後も操作盤８からの操作指令信号
により、与えられたプログラム通りにロボツト本
体２を動作させるように構成されている。前記操
作盤８は中央制御部５に操作指令信号を送出する
各種スイツチ、即ち自動手動切換スイツチ９ステ
ツプ連続スイツチ１０、ホームサイクルスイツチ
１１スキツプ一時停止スイツチ１２、原点スイツ
チ１３、モニタ切換スイツチ１４及びプログラム
セレクトスイツチ２２を有している。前記スイツ
チ群では、自動手動切換スイツチ９が自動にセツ
トされている時、他のスイツチ群は自動的に連続
スイツチ、サイクルスイツチ、一時停止スイツチ
が夫々選択できるように、又逆に手動にセツトさ
れている時、自動的にステプスイツチ、ホームス
イツチ、スキツプスイツチが選択できるように構
成されている。又、この操作盤８はLED数字表
示器でなる８桁のデータを表示する表示部１５を
有し、第３図に示すように前記モニタ切換スイツ
チ１４が作動すると、 １） モニタ切換スイツチがオンか。
２） オンなら表示番号に＋１を加算する。
３） 番号番号が８か。
４） ８なら表示番号をφにリセツトする。
５） オフなら次ステツプへ。
６） 表示番号がφか。
７） φならプログラム番号、サブプログラム番
号セツト。
号セツト。
８） φでないなら次ステツプへ。
９） 表示番号が１か。
10） １ならポイント番号セツト。
11） １でないなら次ステツプへ。
12） 表示番号が２か。
13） ２ならＸデータセツト。
14） ２でないなら次ステツプへ。
15） 表示番号が３か。
16） ３ならＹデータセツト。
17） ３でないなら次ステツプへ。
18） 表示番号が４か。
19） ４ならＺデータセツト。
20） ４でないなら次スキツプへ。
21） 表示番号が５か。
22） ５ならθデータセツト。
23） ５でないなら次ステツプへ。
24） 表示番号が６か。
25） ６ならシーケンス番号、補間有無、速度デ
ータセツト。
ータセツト。
26） ６でないなら次ステツプへ。
27） 異常あるか。
28） 異常あれば異常データセツト。
29） 異常なければ異常なしデータセツト。
30） LED8桁表示を行う。
31） １）に戻る。
前記フローチヤートに従い、プログラム番号、
ステツプ番号、Ｘデータ、Ｙデータ、Ｚデータ、
θデータ、シーケンスデータ、異常表示等各種の
動作条件が順次表示されるように構成されてい
る。
ステツプ番号、Ｘデータ、Ｙデータ、Ｚデータ、
θデータ、シーケンスデータ、異常表示等各種の
動作条件が順次表示されるように構成されてい
る。
又、前記中央制御部５は第４図に示すように、
１） スキツプスイツチがオンであるか判断す
る。
る。
２） スキツプスイツチがオンでないなら他のプ
ログラムを実行する。
ログラムを実行する。
３） スキツプスイツチがオンであるなら、タイ
マ時間を0.5secに設定する。
マ時間を0.5secに設定する。
４） ポイント番号を歩進させ、これに応じた点
の位置情報をセツトする。
の位置情報をセツトする。
５） 前記タイマを作動させ、設定時間経過後、
スキツプスイツチがオンであるかを半断する。
スキツプスイツチがオンであるかを半断する。
６） スキツプスイツチがオンでないなら２）に
もどる。
もどる。
７） スキツプスイツチがオンであるなら、前記
タイマの設定時間を0.05secに短縮し、４）に
戻る。
タイマの設定時間を0.05secに短縮し、４）に
戻る。
上記フローチヤートに従つて表示部１５に任意
の点の位置情報を順次表示するように構成されて
いる。
の点の位置情報を順次表示するように構成されて
いる。
前記操作盤８にはこれと別体のテイーチングボ
ツクス１６が通信用ケーブルを介して接続されて
おり、このテイーチングボツクス１６は各モータ
Ｘ，Ｙ，Ｚ，θを正転又は逆転方向に一定量回転
させるキースイツチ１７を有し、キースイツチ１
７単独又は連続キースイツチ１８と協働してロボ
ツト本体２を任意の位置まで移動させるように構
成されている。又、このテイーチングボツクス１
６はテイーチングモードを選択するテイーチング
キー１９を有し、プログラマ装置７によりすでに
記憶部４に記憶された位置情報を修正する際にテ
イーチングキー１９をオンにしてこの操作指令信
号を中央制御部５に送り、位置情報を修正できる
ように構成されている。さらに、このテイチング
ボツクス１６はエントリキー２０を有し、ロボツ
ト本体２の修正位置に応じた位置情報を記憶部４
に記憶させる操作指令信号が発せられるように構
成されている。
ツクス１６が通信用ケーブルを介して接続されて
おり、このテイーチングボツクス１６は各モータ
Ｘ，Ｙ，Ｚ，θを正転又は逆転方向に一定量回転
させるキースイツチ１７を有し、キースイツチ１
７単独又は連続キースイツチ１８と協働してロボ
ツト本体２を任意の位置まで移動させるように構
成されている。又、このテイーチングボツクス１
６はテイーチングモードを選択するテイーチング
キー１９を有し、プログラマ装置７によりすでに
記憶部４に記憶された位置情報を修正する際にテ
イーチングキー１９をオンにしてこの操作指令信
号を中央制御部５に送り、位置情報を修正できる
ように構成されている。さらに、このテイチング
ボツクス１６はエントリキー２０を有し、ロボツ
ト本体２の修正位置に応じた位置情報を記憶部４
に記憶させる操作指令信号が発せられるように構
成されている。
上記ロボツト制御装置では、プログラマ装置７
からロボツト本体２を動作させるに際し、必要な
動作条件、任意の点の位置情報を中央制御部５を
介して記憶部４に記憶させる。その後、任意の点
の位置情報を修正する時には操作盤８の表示部１
５に所望の点を呼出す必要がある。この場合、モ
ニタ切換スイツチ１４により表示部１５の表示を
歩進させ、ポイント番号を表示させる。この状態
からスキツプスイツチをオンにすると、タイマが
所定時間に設定され、その後ポイント番号が歩進
され、そのポイント番号に応じた位置情報が表示
部１５にセツトされる。これと同時に、前記タイ
マが作動し、設定時間が経過するまで位置情報は
表示器１５に表示される。この設定時間が経過し
てもスキツプスイツチが継続してオンとなつてい
る場合には前記タイマの設定時間が短縮され、再
度ポイント番号が歩進する。従つて、表示部１５
にはこの時のポイント番号に応じた位置情報がセ
ツトされる。同時に、前記タイマが作動するが、
設定時間が短いので、所定位置情報が表示される
が、スキツプスイツチがなおオンとなつている場
合にはただちにポイント番号が歩進する。そのた
め表示部１５の表示は高速で歩進し、設定位置が
多くなつても迅速にポイント番号を呼出すことが
できる。
からロボツト本体２を動作させるに際し、必要な
動作条件、任意の点の位置情報を中央制御部５を
介して記憶部４に記憶させる。その後、任意の点
の位置情報を修正する時には操作盤８の表示部１
５に所望の点を呼出す必要がある。この場合、モ
ニタ切換スイツチ１４により表示部１５の表示を
歩進させ、ポイント番号を表示させる。この状態
からスキツプスイツチをオンにすると、タイマが
所定時間に設定され、その後ポイント番号が歩進
され、そのポイント番号に応じた位置情報が表示
部１５にセツトされる。これと同時に、前記タイ
マが作動し、設定時間が経過するまで位置情報は
表示器１５に表示される。この設定時間が経過し
てもスキツプスイツチが継続してオンとなつてい
る場合には前記タイマの設定時間が短縮され、再
度ポイント番号が歩進する。従つて、表示部１５
にはこの時のポイント番号に応じた位置情報がセ
ツトされる。同時に、前記タイマが作動するが、
設定時間が短いので、所定位置情報が表示される
が、スキツプスイツチがなおオンとなつている場
合にはただちにポイント番号が歩進する。そのた
め表示部１５の表示は高速で歩進し、設定位置が
多くなつても迅速にポイント番号を呼出すことが
できる。
以上説明したように、本発明は中央制御部と記
憶部とを有する制御盤と中央制御部に作動指令を
送る操作盤とを別体に配置するとともに、操作盤
にテイーチングモードを選択するキースイツチと
モータ駆動用キースイツチと修正された位置情報
を記憶させるエントリキーとを有するテイーチン
グボツクスを連接し、ロボツト本体に接近して任
意の点の位置情報が正確かつ迅速に修正できるば
かりか、高温高湿の悪環境の影響を受けやすい制
御盤を作業現場から隔離することが可能となり、
装置の誤動作を招くようなことがなく、又装置の
寿命も伸長する等の利点がある。又、本発明は操
作盤にLED数字表示器からなる表示部を設けて
いるためCRTブラウン管等高価な表示部が不要
となり、安価な装置を提供することができる等の
利点がある。又本発明は表示部の表示の変更を１
回毎又は連続して行えるように構成しているた
め、位置設定点が多くなつても迅速にかつ、特別
な操作も必要なく、ただスイツチを押圧するだけ
の簡単な操作で所望点を呼出すことができ、任意
の点の位置情報の確認修正も短時間で行うことが
できる等の利点がある。
憶部とを有する制御盤と中央制御部に作動指令を
送る操作盤とを別体に配置するとともに、操作盤
にテイーチングモードを選択するキースイツチと
モータ駆動用キースイツチと修正された位置情報
を記憶させるエントリキーとを有するテイーチン
グボツクスを連接し、ロボツト本体に接近して任
意の点の位置情報が正確かつ迅速に修正できるば
かりか、高温高湿の悪環境の影響を受けやすい制
御盤を作業現場から隔離することが可能となり、
装置の誤動作を招くようなことがなく、又装置の
寿命も伸長する等の利点がある。又、本発明は操
作盤にLED数字表示器からなる表示部を設けて
いるためCRTブラウン管等高価な表示部が不要
となり、安価な装置を提供することができる等の
利点がある。又本発明は表示部の表示の変更を１
回毎又は連続して行えるように構成しているた
め、位置設定点が多くなつても迅速にかつ、特別
な操作も必要なく、ただスイツチを押圧するだけ
の簡単な操作で所望点を呼出すことができ、任意
の点の位置情報の確認修正も短時間で行うことが
できる等の利点がある。
第１図は本発明の全体説明図、第２図は本発明
の要部を示す回路説明図、第３図は本発明に係る
表示部の動作を説明するフローチヤート、第４図
は本発明に係る表示部のスキツプ機能を説明する
フローチヤート、第５図は従来例のロボツト制御
装置の回路説明図である。 １，５１……ロボツト制御装置、２……ロボツ
ト本体、３，５３……制御盤、４，５４……記憶
部、５，５５……中央制御部、６……モータ駆動
部、７……プログラマ装置、８……操作盤、９…
…自動手動切換スイツチ、１０……ステツプ・連
続スイツチ、１１……ホームサイクルスイツチ、
１２……スキツプ・一時停止スイツチ、１３……
原点スイツチ、１４……モニタ切換スイツチ、１
５……表示部、１６，６６……テイーチングボツ
クス、１７，６７……キースイツチ、１８……連
続キースイツチ、１９……テイーチングキー、２
０，７０……エントリキー、２２……プログラム
セレクトスイツチ、７３……プログラマ部、７４
……操作部、７５……モードセレクトスイツチ。
の要部を示す回路説明図、第３図は本発明に係る
表示部の動作を説明するフローチヤート、第４図
は本発明に係る表示部のスキツプ機能を説明する
フローチヤート、第５図は従来例のロボツト制御
装置の回路説明図である。 １，５１……ロボツト制御装置、２……ロボツ
ト本体、３，５３……制御盤、４，５４……記憶
部、５，５５……中央制御部、６……モータ駆動
部、７……プログラマ装置、８……操作盤、９…
…自動手動切換スイツチ、１０……ステツプ・連
続スイツチ、１１……ホームサイクルスイツチ、
１２……スキツプ・一時停止スイツチ、１３……
原点スイツチ、１４……モニタ切換スイツチ、１
５……表示部、１６，６６……テイーチングボツ
クス、１７，６７……キースイツチ、１８……連
続キースイツチ、１９……テイーチングキー、２
０，７０……エントリキー、２２……プログラム
セレクトスイツチ、７３……プログラマ部、７４
……操作部、７５……モードセレクトスイツチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 任意の点の位置情報を記憶する記憶部と記憶
部４への入出力信号を制御する中央制御部５と中
央制御部５からの操作指令信号により駆動される
モータ駆動部６とを有する制御盤３、制御盤３に
ロボツト本体２を動作させるに必要な動作条件、
各点の位置情報等を入力するプログラマ装置７、
中央制御部５に操作指令を与えるとともに前記制
御盤３と別体に配置された操作盤８及び操作盤８
に通信用ケーブルを介して連接され、しかも、テ
イーチングモードを選択するテイーチングキー１
９を有して任意の点の位置修正指令を操作盤８を
通して中央制御部５に入力してこれにより記憶部
４内の位置情報を修正するテイーチングボツクス
１６からなるロボツト制御装置ににおいて、操作
盤８にLED数字表示器からなる表示部１５を設
けるとともにモニタ切換スイツチ１４を配置し、
モニタ切換スイツチ１４により表示番号を歩進さ
せ、LED数字表示器に順次ロボツト本体２の動
作条件を表示するように構成し、 しかも、操作盤８にスキツプスイツチを配置
し、スキツプスイツチにより任意の点のポイント
番号を歩進させ、その点での位置情報を所定時間
表示部１５に設定し、所定時間経過後もスキツプ
スイツチが押圧されている時に前記時間を短縮し
て上記動作を高速で繰返すことを特徴とするロボ
ツト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11868683A JPS6010310A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11868683A JPS6010310A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6010310A JPS6010310A (ja) | 1985-01-19 |
| JPH0313604B2 true JPH0313604B2 (ja) | 1991-02-22 |
Family
ID=14742675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11868683A Granted JPS6010310A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6010310A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6215608A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの操作制御装置 |
| JPS63126904U (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-19 | ||
| JPH01109410A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Kobe Steel Ltd | ロボットの位置データ教示方法 |
| JPH0658998B2 (ja) * | 1989-12-22 | 1994-08-03 | 山一電機工業株式会社 | Ｉｃキャリア |
-
1983
- 1983-06-29 JP JP11868683A patent/JPS6010310A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6010310A (ja) | 1985-01-19 |
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