JPH03102683A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 磁気ディスク装置に関し、 低周波は勿論のこと、ディスクと筐体が異なった動きを
する高い周波数においても、ヘッドの位置決めの補償を
有効に行うことができる磁気ディスク装置の提供を目的
とし、 複数の磁気ディスクを取り付けた状態で回転するスピン
ドルと、制御ヘッドを含み、前記各ディスクとデータの
遣り取りを行う複数の磁気ヘッドと、このヘッドをアク
セスさせるモータと、これらを収容する筐体と、この筐
体に取り付けられた加速度検出手段とを備え、前記ヘッ
ドの位置決め信号を前記制御ヘッドからの位置信号によ
り位置決め制御部が発生し、前記センサの出力信号に比
例した補償信号を振動追従制御部が発生し、合戒部にお
いて両信号を合威して、加速度フィードフォーワード制
御を行う磁気ディスク装置において、前記加速度検出手
段の出力信号部と前記合戒部との間に、筺体−ディスク
間の機械的伝達関数を補償する補償手段を設けて構或す
る。

〔産業上の利用分野〕

本発明は磁気ディスク装置に関し、特に、ヘッドの位置
決め精度を向上させた磁気ディスク装置に関する． 電子計算機システムの外部記憶装置として用いられる磁
気ディスク装置は、近年、大容量化、高速化が急速に進
められており、記録トラック幅も高密度化している，こ
のような磁気ディスク装置においては、情報のディスク
からの読み出し／書き込み（リード／ライト）を行うヘ
ッドを、ディスクの所定トラックに正確に位置決めしな
ければならない。ところが、このような磁気ディスク装
置では、ヘッドを位置決めさせるためにディスク上をシ
ークさせると、その反力で磁気ディスク装置の筐体（ハ
ウジング）が振動し、この筐体に回転軸が取り付けられ
ている磁気ディスクも振動する．この結果、筐体の機械
的な振動によるヘッドの位置決め誤差が生じることにな
り、この解決策が望まれている。

〔従来の技術〕

第９図は従来の磁気ディスク装置の構或を示すものであ
る．同図（八）において、１は磁気ディスクユニットで
あり、情報記憶媒体としての磁気ディスク１０がスピン
ドルモータ１２によって回転軸１１を中心に回転され、
磁気ヘッド１３がボイスコイルモー夕部１４のアクセッ
サ１４０に取り付けられ、コイル１４１と磁石１４２と
によって磁気ディスク１０の半径方向に移動（シーク）
されるものであり、これらが筺体ｌ６に収容されている
．２は速度制御部であり、磁気ヘッド１３からのサーボ
信号による位置信号ＰＳを基に速度誤差信号Δ■を発生
するもの、３は位置決め制御部であり、位置信号ＰＳを
Ｐ−Ｉ−Ｄ（比例、積分、微分）処理した信号および検
出信号ｉにローバスフィルタをかけた信号から位置決め
信号ΔＰを発生するもの、４は制御部であり、外部から
の移動指示に応じて速度制御部２を制御して速度誤差信
号ΔＶを発生させ、ボイスコイルモータ１４を速度制御
させると共に、目標位置近傍においてコアース／ファイ
ン切換信号ＭＳを発し、後述する切換スイッチを動作さ
せるもの、５は切換スイッチであり、コアース／ファイ
ン切換信号ＭＳに応じて切り換えを行うものであり、コ
アース指示では速度誤差信号ΔＶをボイスコイルモータ
１４へ与え、ファイン指示では位置決め信号ΔＰをボイ
スコイルモータ１４に与えるものであり、５０はパワー
アンプであり、切換スイッチ５の出力をパワー増幅して
ボイスコイルモータ１４に与えるものである。

このような磁気ディスク装置では、第９図（Ｂ）に示す
ように、制御部４は外部から移動指示が与えられると、
目標位置への移動量を算出して速度制御部２に与える。

速度制御部２は移動量から台形カーブ等の速度関数に従
って基準速度Ｖｃを発生し、磁気ヘッドｌ３からの位置
信号ＰＳより得た実速度Ｖｒと比較し、速度誤差信号Δ
Ｖを発生する。制御部４はコアースモードを指示してい
るので切換スイッチ５はａ側に接続されており、速度誤
差信号Δ■がボイスコイルモーク１４に与えられ、これ
によってボイスコイルモータ１４、磁気ヘッド１３は台
形速度カーブに従って目標位置（目標シリンダ）に向か
って速度制御によって移動する．制御部４は位置信号Ｐ
Ｓによって目標位置近傍に達したことを検出すると、コ
アース／ファイン切換信号ＭＳによってファインモード
を指示し、切換スイッチ５をｂ側に接続する。位置制御
部３は位置信号ＰＳから位置決め信号ΔＰを発生し、位
置決め信号ΔＰがボイスコイルモータｌ４に与えられ、
位置決め及び位置保持制御が行われる。

そして、ファインモードに切換った後、位置信号ＰＳが
許容範囲内であることを制５４ｔ部４が検出することに
よって、位置決め完了を示すシークエンド信号を上位へ
送り、磁気ディスクであれば、目標シリンダのリード／
ライトを実行させる。このようなリード／ライト中の位
置の保持は、位置制御部３が磁気ヘッド１３の読み取っ
たサーボ信号ＳｖＳより得た位置信号ＰＳより位置決め
信号ΔＰを作威し、ヘッド１３のトラックからの位置ず
れを防止するようにしていた。

ところが、ヘッド１３の位置ずれの要因としては、第１
に位置制御部３の位置決め精度、第２に位置制御ループ
以内の機械的要因による振動等が考えられる．両者とも
位置制御部３の追従性を良好にすることによって改善で
きるが、機構部の共振に伴う発振等の問題があって追従
性の向上には限界があり、サブミクロンオーダー以下の
位置保持が難しいという問題があった。特に、機械的要
因による機構部の振動については、それが１（１０Ｆｌ
ｚ以下の低域振動の時には、同じ外乱に対しても高城よ
りオフトラック量（位置ずれ量）が大きく、従来技術で
はオフトラック量を小とすることができないという問題
があった。

そこで、本発明者らは、機械的振動によるヘッドのトラ
ック位置ずれを少なくすることのできる磁気ディスク装
置を提案した（特開昭６４−４３８８１号公報．特開昭
６４−７３５７９号公報参照）．これらの装置では第９
図に示す従来の装置の筐体工６に加速度センサ６を設け
、磁気ディスク１０と位置付け部（磁気ヘッド１３及び
ボイスコイルモータ１４）１５とを収容する筐体１６の
ヘッド１３のシーク方向の加速度を検出させるようにし
ている。そして、特開昭６４−４３８８１号公報の装置
では加速度センサ６の検出出力に比例した補償信号を作
威して、独立に動く複数のへッドポジショナのシーク時
の相互干渉を無くすようにしている。また、特開昭６４
−７３５７９号公報の装置では、加速度センサ６の検出
出力を振動の周波数帯では位相特性がフラットであり且
つ高周波域でのゲインの小さいローパスフィルタを含む
振動追従制御部に人力し、検出出力の低周波戒分から振
動追従信号ΔＳを発生させてこれを位置決め制御部３の
位置決め信号ΔＰと合威してヘッド移動部１４を制御さ
せる、いわゆるフィードフォーワード制御を行っている
。この結果、機構部の機械的振動が検出され、磁気ディ
スク１０の動きにヘッドｌ３が追従するようになるので
、ヘッド１３のオフトラックが減少した。

なお、特開昭６４−７３５７９号公報の装置におけるロ
ーパスフィルタとしては、ダンピングを持たせた第８図
（Ａ），　（Ｂ）に示すような特性の二次系フィルタを
使用した。即ち、低域振動領域である１（１０〜３（１
０　Ｈｚ程度のｆｆの範囲、即ちカットオフ周波数の１
７３〜１／１０の周波数ではゲインは高く、位相はフラ
ット（ほぼＯ）であり一方、高城（例えば１０ｋＨｚ近
傍）ではゲインも低く、位相は反転していてセンサ６の
共振等によるノイズを十分カットできるものであって、
ダンピング係数Ｑは１．７６を中心に１．５〜２である
ような二次系フィルタを使用した． 〔発明が解決しようとする課題〕 本発明者らの提案した磁気ディスク装置は、基本的には
機構部の機械的振動を筐体１６に取り付けた加速度セン
サ６によって検出してヘッドＬ３の動きを補償するもの
（フィードフォーワード制御）であるので、実用上大き
な効果が認められ利用価値が大きい。然しなから、本発
明者らは更に研究を重ねた結果、上述の磁気ディスク装
置は、ディスク１０の動きを筺体１６で検出するという
点において一部誤差を発生させる要因も内包していると
いうことを見出した。即ち、ディスクＩＯと筐体１６が
異なった動きをする高い周波数では本発明者らの提案す
る補償は適用できず、上述の補償の有効範囲は低周波の
みであるという問題があることを見出した．実際には、
磁気ディスク装置のスピンドル系は数１（１０Ｈｚに共
振点を持つ場合が多く、この周波数における上述の制御
は有効ではない。もちろん、ディスクそのものの動きを
検出出来れば問題はないが、回転するディスクのシー夕
方向の加速度を検出するのは実用上難しいという問題が
ある。

本発明の目的は本発明者らが既に提案したフィ一ドフォ
ーワード制御を実行する磁気ディスク装置の有する課題
を解消し、低周波は勿論のこと、ディスクと筐体が異な
った動きをする高い周波数においても、ヘッドの位置決
めの補償を有効に行うことができる磁気ディスク装置を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達戒する本発明の磁気ディスク装置の構或が
第１図に示される。第ｌ図において、スピンドル１２は
複数の磁気ディスク１０を取り付けた状態で回転し、複
数の磁気ヘッド１３は制御ヘッドを含み、前記各ディス
クＩＯとデータの遣り取りを行い、また、モータ１４は
ヘッドｌ３をアクセスさせる。そして、筐体１６はこれ
らを収容し、加速度検出手段６はこの筐体１６に取り付
けられている。更に、位置決め制御部３は前記ヘッド１
３の位置決め信号ΔＰを前記制御ヘッドからの位置信号
により発生し、振動追従制御部７は前記センサ６の出力
信号に比例した補償信号ΔＳを発生し、合威部８におい
て両信号ΔＰ，ΔＳが合戒されて加速度フィードフォー
ワード制御が行われる。このような磁気ディスク装置に
おいて、前記加速度検出手段６の出力信号部と前記合成
部８との間に設けられた補償手段２９は、筺体｛６ーデ
ィスク１０間の機械的伝達関数を補償する。

なお、前記補償手段２９は、スピンドル機械共振のダン
ピングよりも大きいダンピングを有するローバスフィル
タであることが望ましい。

（作用） 本発明の磁気ディスク装置によれば、磁気ディスク装置
の筐体に取り付けた加速度センサにより検出された筐体
の加速度が、補償回路によりディスクの伝達関数のＯｄ
Ｂからのずれを考慮して補正されるので、フィードフォ
ーワードされる補償値におけるディスクの伝達関数のＯ
ｄＢからのずれがキャンセルされ、加速度センサによっ
て検出された筐体の加速度が実際のディスクの加速度に
等価なものとなる。

〔実施例〕

以下添付図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する
。第２図は本発明のフィードフォーワード制御を行う磁
気ディスク装置の一実施例の構或を示すものであり、第
９図に示した従来の磁気ディスク装置と同じ構威部品に
ついては同じ符号を付して説明する。２０は基準速度発
生回路であり、制御部４からの移動量に応じて台形速度
カーブに従って基準速度Ｖｃを発生するもの、２１は速
度信号作成回路であり、位置信号ＰＳとパワーアンプ５
０の検出電流ｉとか実速度Ｖｒを発生するもの、２２は
誤差信号発生回路であり、基準速度Ｖｃと実速度Ｖｒと
の差をとり速度誤差信号Δ■を発生し、切換スイッチ５
に与えるものである。

３０はローパスフィルタであり、位置信号ＰＳの高周波
或分をカットするもの、３１は積分回路であり、ローパ
スフィルタ３０からの位置信号ＰＳを積分するもの、３
２はアンプであり、ローバスフィルタ３０からの位置信
号ＰＳを比例増幅するもの、３３は微分回路であり、ロ
ーバスフィルタ３０からの位置信号ＰＳを微分するもの
、３５はローバスフィルタであり、微分回路３３の出力
と検出電流ｉの和をとり高周波戒分をカットするもので
ある。３４は和回路であり、積分回路３１の出力とアン
ブ３２の出力と、ローバスフィルタ３５の出力との和を
とり位置決め信号ΔＰを発生し、切換スイッチ５に出力
するものである。

４０は位置検出回路であり、位置信号ＰＳから位置を検
出するもの、４１はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）であ
り、上位からのシーク命令及び目標シリンダを受けてシ
ーク制御するものであり、位置検出回路４０の検出位置
及び速度信号発生回路２ｌの実速度Ｖｒが入力され、目
標シリンダへの移動量を算出して基準速度発生回路２０
に出力し、コアース／ファイン切換信号ＭＳを切換スイ
ッチ５及び後述するスイッチ回路に出力するものであり
、シークの完了により上位にシークエンド信号を発する
ものである。

７０はハイバスフィルタであり、加速度検出センサ６の
出力の直流オフセット分を除”去するフィルタ回路とし
て、第４図（Ａ）に示すように演算増幅器７０ａとコン
デンサＣ１、及び抵抗Ｒ１からなる高城通過アクティブ
フィルタから構威される．７１はローバスフィルタであ
り、加速度センサ６の出力の必要帯域のみを取り出し、
高城ノイズをカットするためのもので、第４図（Ａ）に
示すように演算増幅器７１ａとＣＲ受動素子を用いた低
域通過アクティブフィルタであり、抵抗Ｒ２，Ｒ３とコ
ンデンサＣ２と並列コンデンサＣ３によってダンピング
を持たせた一次系フィルタを構威している（Ｌ　＝９　
８　０Ｈｚ，　Ｑ＝　１，　　７　６とした時のこのロ
ーパスフィルタ７ｌの周波数特性は第８図に示してある
）。ゲイン設定部７２は、位置決め信号ΔＰとのたし込
みゲインを設定し、振動追従信号ΔＳを出力するもので
、第４図（Ａ）に示すように、演算増幅器７２ａと抵抗
Ｒ５．Ｒ６からなるアンプであり、抵抗Ｒ５とローパス
フィルタ７１間の抵抗Ｒ２，Ｒ３の比によってゲインを
設定できる。２９は補償回路であり、振動追従信号ΔＳ
に含まれる磁気ディスク１０の伝達関数分の誤差を補償
して補償振動追従信号ΔＳ′を出力するもの、８０はス
イッチ回路であり、ＭＰＵ４　１からのコアース／ファ
イン切換信号ＭＳによってオン／オフされ、合成部（加
算ｆｓ）８に補償された振動追従信号ΔＳ゛を出力する
ものである。

９は位置信号発生部であり、磁気ディスク１０のサーボ
面（例えば、図の２枚目の磁気ディスクエ０の下面）に
記録されたサーボ信号を磁気ヘッド１３が読取って得た
正弦波のサーボ信号ＳＶＳから位置信号ＰＳを発生する
ものであり、サーボ信号ＳｖＳのＡＧＣＩＩＩ御（自動
利得制御）を行うＡＧＣアンブ９０と、ＡＧＣ制御され
たサーボ信号から正弦波の位置信号ＰＳを出力する位置
信号検出回路９１とを有するものである。

以上のように構威された実施例の動作は第９図に示した
従来の磁気ディスク装置とほぼ同じであり、異なるのは
、コアース／ファイン切換信号ＭＳによりファイン指示
された時にスイッチｓｏｂ＜オンになり、加速度センサ
６からの検出信号が振動追従制御部７及び補償回路２９
で補償されて合戒部８に加わり、位置決め制御部３から
の位置決め信号ΔＰに加え合わされる点のみである。

第３図は第２図の磁気ディスク装置の伝達間数による信
号伝達特性を示すブロック線図である。

この系においてコントローラ３゛が第２図の位置決め制
御部３に対応しており、このコントローラ３゜にはヘッ
ドの位置決め信号ＰＳが入力され、ヘッドの位置決め電
流■。が出力される。また、この系において、Ｂｌはモ
ータの力定数、１／ｍはボイスコイルモー夕のアクチュ
エー夕、Ｇ　ｆｆ　（Ｓ）は磁気ディスク装置の筐体の
振動特性を示す伝達関数、Ｇ４（Ｓ）はスピンドル（デ
ィスク）の振動特性を示す伝達関数、１／Ｓ”は加速度
を変位に換算する伝達関数、Ｆ２。，は外から筐体に加
わる外乱、Ｈｆは筐体に取り付けた加速度センサからの
フィードフォーワード制御信号のゲイン設定器を示して
いる。この系ではモータの反力−８１と外から筐体に加
わる外乱Ｆｐａｒとに起因する筐体の振動特性（筐体の
伝達関数Ｃ−１（Ｓ）＞を筐体に取り付けた加速度セン
サにより検出し、ゲイン設定器１１ｆでゲイン設定を行
った位置決め信号にディスクの伝達関数Ｇ　，　（Ｓ）
のＯｄＢからのずれによる誤差を伝達関数Ｇ　４　（Ｓ
）　’で補償してフィードフォーワードを行なし“１、
ヘッドの磁気ディスクのシー夕方向の振動の影響を打ち
消すようにしている。

ここで、ディスクの伝達関数Ｇ　４　（Ｓ）のＯｄＢか
らのずれによる誤差を伝達関数Ｇ　４　（Ｓ）　’につ
いて説明する。ボイスコイルモータによるシーク時の反
力により磁気ディスク１０に生じる振動は、本来第３図
のディスクの伝達関数Ｇ　４　（Ｓ）の後で検出しなけ
ればならない。ところが、実際の磁気ディスク１０の振
動（加速度）は検出不可能であるので、加速度センサ６
を用いて筐体１６の伝達関数Ｇ　３　（Ｓ）をゲイン設
定器Ｈｆに入力している。このため、筐体一ディスク間
の伝達関数に起因する誤差（第５図に実線で示される）
により、ゲイン設定器１１ｆでゲイン設定を行った位置
決め信号にディスクの伝達関数Ｇ　４　（Ｓ）のＯｄＢ
からのずれによる誤差を伝達関数６４（Ｓ）゛　で補償
しないフィードフォーワード制御を行うと、第７図に実
線で示すように本来の目的である１５０８２付近におい
ては、フィードフォーワード制御を行わない時の特性（
破線）に比べて３０ｄＢ弱の効果が得られて実用上十分
ではあるが、周波数が上がるに従ってその効果は減じ、
８（１０Ｈｚ付近のスピンドル共振点においては、僅か
ながら逆効果となっていることが分かる。

このように、本来ディスクの加速度はディスクの伝達関
数０　４　（Ｓ）の後で検出しなければならないのに、
筐体の伝達関数Ｇ　：Ｉ　（Ｓ）を以てディスクの加速
度とすると、ディスクの伝達関数Ｇ　４　（Ｓ）のＯｄ
Ｂからのずれが補償不足を発生させて誤差が生じる。こ
の補償誤差はスピンドル共振に近づくにつれて大きくな
り、スピンドル共振点において最大値をとることになる
． この誤差をキャンセルするため、この実施例ではｍをボ
ジショナの質量、Ｂｊ！をボジショナの力定数として、
下式、 Ｈｆ　＝　１／Ｂ　ｌ−ｍ−Ｇ４（Ｓ）　　・・・　　
■となるフィードバックゲインを加速度センサの検出値
に持たせることにより、上述の誤差を理論的に完全にキ
ャンセルするようにしたのである。このフィードバック
ゲインを持たせるものが第２図の補償回路２９であり、
この補償回路２９としてはディスクの振動特性を示す伝
達関数Ｇ　４　（ｓ）と全く同一の特性を持つローバス
フィルタＧ　４　（Ｓ）’　をシミエレータとしてフィ
ードバックルーブに入れることにより実現される。そし
て、このローバスフィルタＧ　４　（Ｓ）’　により、
ディスクの振動特性を示す伝達関数Ｇ　４　（Ｓ）の影
響が全てキャンセルされる．具体的にはこの伝達関数Ｇ
　４　（Ｓ）’　は、Ｍ２をスピンドル・ディスクの質
量、Ｃ２をスピンドル・ディスクのダンピング、Ｋ！を
スピンドル・ディスクの剛性（軸受またはシャフト剛性
）として下式、Ｇ　ａ　−ｘｉ（ｓ）／　ｘ＋（ｓ）　
＝　（Ｃｚ　＋Ｋｚ）　／　（ＴｏＳ”　＋ＣＳ　十Ｋ
ｇ）　−■で与えられる． 第４図はこのローバスフィルタｃ　．（ｓ）’　の構成
の一例を示す回路図である。ローパスフィルタｃ　ａ　
（ｓ）’は一般の二次フィルタと異なり、特殊な伝達関
数のため、積分フィードバックを含む形の演算増幅器Ｏ
Ｐ，〜ＯＰ，と抵抗Ｒ１〜Ｒ，及びコンデンサＣＩ〜Ｃ
３により構威される。ここで、抵抗Ｒ，〜Ｒｈ及びコン
デンサ０１〜Ｃ３の定数は、式■の無次元化した形の下
式、 Ｇ４　ｘ（２（　ωＪ＋ωａ”　）／（Ｓ”＋２（　ω
Ｊ＋６）ｎ”）ｍ■をシよユレートするように決めれば
良く〔但し、ωａ＝（Ｋｚ／Ｍｇ）””　　（＝Ｃｚ／
２（Ｍｚ”Ｋｚ）””）、ω，＝　　（Ｒ４　　／Ｒｌ
本Ｒ！＊Ｒｓ＊（，＊Ｃ，）ｌ／ｘζ””　Ｒｚ／　２
　’ｋ　（Ｒ６＊ｃｌ，／　Ｒ　＋＊Ｒｆｆ＊Ｒｓ＊Ｃ
３）””となるように定数を選べば良い。

なお、このようにローバスフィルタＧ　４　（Ｓ）’　
によるシミュレータは理論的には完全であるが、実用の
上では温度変化やばらつき等により機械的な振動特性が
第５図に示すようにばらつき易い．即ち、ローバスフィ
ルタＧ　４　（Ｓ）’　の特性を実線のように設定して
おいても、破線のようにずれてしまうことがある．一般
に、スピンドルのダンピング定数ζはかなり小さく、こ
れに設定したローパスフィルタを用いた場合、ω．が何
れかにずれると、制御効果に大きな影響を受けてしまう
．即ち、スピンドル共振を完全にキャンセルしようとす
ると、前述のようにパラメータの変化で大きな影響が生
じてしまう。そこで、スピンドル共振を完全にキャンセ
ルするのではなく、第６図に示すように、ダンピング定
数ζの大きなローパスフィルタを使用し、ピークそのも
のの補償はせずに、ピークの裾の部分をキャンセルする
ようにローバスフィルタｃ　．（ｓ）’　の設定を行い
、第６図に破線イ、ロで示すように機械的特性が温度等
により変化しても両方のピークの裾部分の補償を行える
ようにする。

第７図はこのようにダンピング定数ζを大きく設定した
場合にローバスフィルタｃ　ａ　（ｓ）’　の効果を従
来の磁気ディスク装置の特性と比較して示すものである
。この図における破線は前述のフィードフォーワード制
御を行わない時の特性であり、実線が従来のフィードフ
ォーワード制御を行った時の特性であり、一点鎖線がダ
ンピング定数ζを大きくした本発明のフィードフォーワ
ード制御を行った時の特性である。この図から分かるよ
うに、本発明のフィードフォーワード制御を実行すると
、低域の１５０１１２付近における通常補償では３０ｄ
Ｂ弱程度であった効果が６０ｄＢ以上とれているウモし
て、８（１０Ｈｚ付近のスピンドル共振点においては、
若干効果は減少しているが、従来に比べて大幅に改善さ
れていることがわかる。このように、ローパスフィルタ
Ｇ　４　（Ｓ）’　のダンピング定数ζを大きくするこ
とにより、振動パラメータの変化に対してもロバストな
制御系を実現することができた．〔発明の効果〕 以上説明したように、本発明の磁気ディスク装置によれ
ば、低周波において従来以上の位置決め精度が確保され
、ディスクと筐体が異なった動きをする高い周波数にお
いても、ヘッドの位置決めの補償を有効に行うことがで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の磁気ディスク装置の原理説明図、第２
図は本発明の磁気ディスク装置の一実施例の構或図、第
３図は第２図の装置の伝達関数による信号伝達特性を示
すブロック線図、第３図は第２図のローバスフィルタの
一例の回路構威図、第４図（Ａ）は第２図の振動追従制
御部の構或例を示す回路ず、第４図（Ｂ）は第２図の補
償回路の一例を示す回路図、第５図はローバスフィルタ
の温度変化を示す特性図、第６図はダンピング定数の大
きなローバスフィルタの特性図、第７図はダンピング定
数を大きく設定した本発明のローパスフィルタの効果を
従来の磁気ディスク装置の特性と比較して示す図、第８
図は第２図の振動追従制御部に使用するローバスフィル
タの特性線図、第９図（＾），　（Ｂ）は従来の磁気デ
ィスク装置の構成及び制御特性を示す説明図である。 １・・・磁気ディスクユニット、２・・・速度制御部、
３・・・位置決め制御部、４・・・Ｉｌ　御部、６・・
・加速度センサ、８・・・合成部、１０・・・磁気ディ
スク、１１・・・回転軸、１２・・・スピンドルモータ
、１３・・・ｉｆｔ気ヘッド、１４・・・ボイスコイル
モー夕、１６・・・筐体（ハウジング）、２１・・・ロ
ーバスフィルタ、２９・・・補償手段（回路）、５０・
・・パワーアンプ。 本発明の原理説明図 第１　図 （Ａ）第２図の振動追従制ｍｓの構成例７９ 嘉 ４ 図 スピンドル共振点 周波数（｝−１ｚ） 第 ５ 図 第 ６ 図 周波数（Ｈｚ） 第 ７ 図 （Ｂ） 口−パスフィルタの特性図 従来技術の説明図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の磁気ディスク（１０）を取り付けた状態で回
   転するスピンドル（１２）と、制御ヘッドを含み、前記
   各ディスク（１０）とデータの遣り取りを行う複数の磁
   気ヘッド（１３）と、このヘッド（１３）をアクセスさ
   せるモータ（１４）と、これらを収容する筐体（１６）
   と、この筐体（１６）に取り付けられた加速度検出手段
   （６）とを備え、前記ヘッド（１３）の位置決め信号（
   ΔＰ）を前記制御ヘッドからの位置信号により位置決め
   制御部（３）が発生し、前記センサ（６）の出力信号に
   比例した補償信号（ΔＳ）を振動追従制御部（７）が発
   生し、合成部（８）において両信号（ΔＰ）（ΔＳ）を
   合成して、加速度フィードフォーワード制御を行う磁気
   ディスク装置において、 前記加速度検出手段（６）の出力信号部と前記合成部（
   ８）との間に、筐体（１６）−ディスク（１０）間の機
   械的伝達関数を補償する補償手段（２９）を設けたこと
   を特徴とする磁気ディスク装置。 ２、前記補償手段（２９）が、スピンドル機械共振のダ
   ンピングよりも大きいダンピングを有するローパスフィ
   ルタであることを特徴とする請求項１に記載の磁気ディ
   スク装置。