JPH02310421A - 車両用走行方位検出装置 - Google Patents
車両用走行方位検出装置Info
- Publication number
- JPH02310421A JPH02310421A JP13006189A JP13006189A JPH02310421A JP H02310421 A JPH02310421 A JP H02310421A JP 13006189 A JP13006189 A JP 13006189A JP 13006189 A JP13006189 A JP 13006189A JP H02310421 A JPH02310421 A JP H02310421A
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- Japan
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- vehicle
- travelling direction
- sensor
- geomagnetic
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
この発明は、地磁気センサと、両輪速差センサとを備え
て車両の走行方位を検出する車両用走行方位検出装置に
関する。
て車両の走行方位を検出する車両用走行方位検出装置に
関する。
（従来の技術）
近年においては、目標地点と、出発地点と、出発地点か
らの走行軌跡及び車両の現在位置とを地図上に表示する
ようにした所謂ナビゲーションシステムが種々開発され
ている。
らの走行軌跡及び車両の現在位置とを地図上に表示する
ようにした所謂ナビゲーションシステムが種々開発され
ている。
このようなナビゲーションシステムには、車両の走行方
位を検出するための車両用走行方位検出装置が組み込ま
れている。
位を検出するための車両用走行方位検出装置が組み込ま
れている。
車両用走行方位検出装置としては、例えば地磁気センサ
を用いたものがる。地磁気センサとしては、例えばトロ
イダルコア型のフラックスゲート式のものが用いられて
おり、この地磁気センサがら地磁気ベクトルのＸ方向（
東西方向）成分、Ｙ方向（南北方向）成分を電気信号Ｖ
ｘ、Ｖｙとして取出すようにしている。次にこれら電気
信号Ｖｘ、Ｖｙを増幅器で増幅した後に方位メータへ出
力して方位指示を行なわせるようにしている。
を用いたものがる。地磁気センサとしては、例えばトロ
イダルコア型のフラックスゲート式のものが用いられて
おり、この地磁気センサがら地磁気ベクトルのＸ方向（
東西方向）成分、Ｙ方向（南北方向）成分を電気信号Ｖ
ｘ、Ｖｙとして取出すようにしている。次にこれら電気
信号Ｖｘ、Ｖｙを増幅器で増幅した後に方位メータへ出
力して方位指示を行なわせるようにしている。
ところでこのような地磁気センサを用いた従来のナビゲ
ーションシステムを搭載した車両が例えば鉄道の踏切等
を通過する際に磁気を帯びる場合があり、このようない
わゆる車体着磁によって地磁気センサの示す方向に誤差
が生じる場合がある。
ーションシステムを搭載した車両が例えば鉄道の踏切等
を通過する際に磁気を帯びる場合があり、このようない
わゆる車体着磁によって地磁気センサの示す方向に誤差
が生じる場合がある。
そこで車両を旋回させて車体着磁による地磁気センサの
誤差を補正するようにしたものが提案されている。とこ
ろが現実の問題として前述の如く一般的な走行時におい
て、地磁気センサの補正のためにのみ特別に車両を一周
旋回させることは運転者にとって煩わしくかつ不便であ
る。
誤差を補正するようにしたものが提案されている。とこ
ろが現実の問題として前述の如く一般的な走行時におい
て、地磁気センサの補正のためにのみ特別に車両を一周
旋回させることは運転者にとって煩わしくかつ不便であ
る。
そこで車両を旋回させることなく車体着磁による地磁気
センナの補正を行なうようなものが提案されている（特
開昭６０−１５１０号公報）。
センナの補正を行なうようなものが提案されている（特
開昭６０−１５１０号公報）。
このような従来装置では、地磁気センサで地磁気を検出
し、コンピュータで地磁気の方向及び大きさを計測して
車両の進行方位等を表示すると共に、車両の一般的走行
中において各方向の地磁気を取込み、そのデータ値から
オフセットを計算して補正するようにしている。
し、コンピュータで地磁気の方向及び大きさを計測して
車両の進行方位等を表示すると共に、車両の一般的走行
中において各方向の地磁気を取込み、そのデータ値から
オフセットを計算して補正するようにしている。
また他の従来例では走行時において地磁気センサの出力
がその基準値と大小比較され、両者の偏差が大きい時に
は前記基準値が大きく補正されると共に、両者の偏差が
小さい時には基準値が小さく補正されるようになってい
る。このような補正を繰返すことにより、基準値が車体
着磁の磁界方向に移動して地磁気センサの東西南北の方
位間の出力差を縮小するようにしている（特開昭６１−
１５３５２０号公報）。
がその基準値と大小比較され、両者の偏差が大きい時に
は前記基準値が大きく補正されると共に、両者の偏差が
小さい時には基準値が小さく補正されるようになってい
る。このような補正を繰返すことにより、基準値が車体
着磁の磁界方向に移動して地磁気センサの東西南北の方
位間の出力差を縮小するようにしている（特開昭６１−
１５３５２０号公報）。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述したような従来例の地磁気センサの
補正方法においては、車体着磁により地磁気センサの示
す方向に誤差あるいはずれが生じてから地磁気センサの
更生を開始し、その後車両の進行方向が変化した時点で
地磁気センサの更生が完了するようになっている。従っ
て地磁気センサの示す方向に誤差が生じてから更生が完
了するまでの間は誤差の大きな方位データを用いて車両
の現在位置を計算するようにしており、地磁気センナの
更生が完了した時点においても現在位置に誤差を生じて
しまう。
補正方法においては、車体着磁により地磁気センサの示
す方向に誤差あるいはずれが生じてから地磁気センサの
更生を開始し、その後車両の進行方向が変化した時点で
地磁気センサの更生が完了するようになっている。従っ
て地磁気センサの示す方向に誤差が生じてから更生が完
了するまでの間は誤差の大きな方位データを用いて車両
の現在位置を計算するようにしており、地磁気センナの
更生が完了した時点においても現在位置に誤差を生じて
しまう。
このように、地磁気センサは車体着磁によって検出誤差
が生じやすく、また地磁気センサの補正を行っても正確
な検出値が得られない。このため従来では、車両の絶対
的走行方位を検出する地磁気センサに、車両の相対的走
行方位を検出する両輪違差センサを組合わせ、より正確
な走行方位を検出するようにしているものがある。両輪
違差センサは、左右両輪の回転速度差を基に車両の旋回
角度を算出し、車両の相対的方位を検出するものである
。
が生じやすく、また地磁気センサの補正を行っても正確
な検出値が得られない。このため従来では、車両の絶対
的走行方位を検出する地磁気センサに、車両の相対的走
行方位を検出する両輪違差センサを組合わせ、より正確
な走行方位を検出するようにしているものがある。両輪
違差センサは、左右両輪の回転速度差を基に車両の旋回
角度を算出し、車両の相対的方位を検出するものである
。
ところが、例えば高速道路のインターチェンジ等のラン
プウェイは螺旋状となっている場合が多く、このような
道路を車両が高速で旋回走行すると、タイヤのスリップ
や道路のバンク角により、両輪違差センサによる旋回角
度検出に誤差が発生し、正確な走行方位が検出できなく
なる。
プウェイは螺旋状となっている場合が多く、このような
道路を車両が高速で旋回走行すると、タイヤのスリップ
や道路のバンク角により、両輪違差センサによる旋回角
度検出に誤差が発生し、正確な走行方位が検出できなく
なる。
そこでこの発明は、回転半径が小さい道路を高速で旋回
走行する場合でも、車両の走行方位を正確に検出できる
ようにすることを目的としている。
走行する場合でも、車両の走行方位を正確に検出できる
ようにすることを目的としている。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するためにこの発明は、第１図に示すよ
うに車両の絶対的走行方位を検出する地磁気式走行方位
検出手段と、左右両輪間の回転速度差に基づく車両の旋
回角度を算出して車両の相対的走行方位を検出する両輪
違差式走行方位検出手段と、地磁気式走行方位検出手段
及び両輪違差式走行方位検出手段により車両の走行方位
を検出する走行方位検出手段と、両輪違差式走行方位検
出手段が所定角度以上の旋回角度を所定時間連続して検
出したとき、地磁気式走行方位検出手段による走行方位
を車両の走行方位として採用する選択手段とを有する構
成とした。
うに車両の絶対的走行方位を検出する地磁気式走行方位
検出手段と、左右両輪間の回転速度差に基づく車両の旋
回角度を算出して車両の相対的走行方位を検出する両輪
違差式走行方位検出手段と、地磁気式走行方位検出手段
及び両輪違差式走行方位検出手段により車両の走行方位
を検出する走行方位検出手段と、両輪違差式走行方位検
出手段が所定角度以上の旋回角度を所定時間連続して検
出したとき、地磁気式走行方位検出手段による走行方位
を車両の走行方位として採用する選択手段とを有する構
成とした。
（作用）
地磁気式走行方位検出手段が車両の絶対的な走行方位を
検出する一方、両輪違差式走行方位検出手段が車両の相
対的な走行方位を検出する。両輪違差式走行方位検出手
段が所定角度以上の旋回角度を所定時間以上連続して算
出すると、選択手段は地磁気式走行方位検出手段による
走行方位を車両の走行方位として採用する。
検出する一方、両輪違差式走行方位検出手段が車両の相
対的な走行方位を検出する。両輪違差式走行方位検出手
段が所定角度以上の旋回角度を所定時間以上連続して算
出すると、選択手段は地磁気式走行方位検出手段による
走行方位を車両の走行方位として採用する。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
地磁気式走行方位検出手段としての地磁気センサ１は、
例えばフラックスゲート型のもので、車両の絶対的走行
方位を検出するものである。
例えばフラックスゲート型のもので、車両の絶対的走行
方位を検出するものである。
両輪違差センサ３は、左右両輪の回転差を検出するもの
で、演算部５はこの回転差に基づいて車両の旋回角度を
演算する。両輪違差センサ３及び演算部５により車両の
相対的な走行方位を検出する両輪違差式走行方位検出手
段６を構成している。
で、演算部５はこの回転差に基づいて車両の旋回角度を
演算する。両輪違差センサ３及び演算部５により車両の
相対的な走行方位を検出する両輪違差式走行方位検出手
段６を構成している。
距離センサ７は、車輪の回転量等に基づいて車両の走行
距離を検出し、所定の走行距離毎に走行方位検出手段と
しての車両位置演算部９にパルス信号を出力する。
距離を検出し、所定の走行距離毎に走行方位検出手段と
しての車両位置演算部９にパルス信号を出力する。
選択手段１１は、演算部５から出力される旋回角度が所
定角度以上で、かつこの状態が所定時間以上連続するよ
うな、例えば高速道路のインターチェンジ等のランプウ
ェイを旋回走行する際に、車両位置算出部９に対して地
磁気センサ１による走行方位を採用するよう信号出力す
る。
定角度以上で、かつこの状態が所定時間以上連続するよ
うな、例えば高速道路のインターチェンジ等のランプウ
ェイを旋回走行する際に、車両位置算出部９に対して地
磁気センサ１による走行方位を採用するよう信号出力す
る。
車両位置算出部９は、地磁気センサ１、演算部５、距離
センサ７及び選択手段１１の信号入力に基づいて車両の
走行方位及び走行位置を算出する。
センサ７及び選択手段１１の信号入力に基づいて車両の
走行方位及び走行位置を算出する。
表示部１３は、走行方位算出部９によって算出された走
行方位及び走行位置に基づいてＣＲＴあるいは液晶画面
に車両の出発地点、目標地点、走行軌跡及び現在位置等
の情報を地図情報とともに表示する。
行方位及び走行位置に基づいてＣＲＴあるいは液晶画面
に車両の出発地点、目標地点、走行軌跡及び現在位置等
の情報を地図情報とともに表示する。
次に、第３図及び第４図に示すフローチャートに基づき
、この発明の制御動作を説明する。
、この発明の制御動作を説明する。
第３図は上記制御動作のメインフローを示しでいる。ま
ず、両輪違差センサ３、地磁気センサ１及び距離センサ
７の各検出値に基づいて、車両の相対的な走行方位に相
当する旋回角度、車両の絶対的な走行方位及び走行距離
の各データを読み出しくステップ３０１）、出力値を補
正した（ステップ３０３）後、現在の車両の方位及び位
置を推定する（ステップ３０５）。
ず、両輪違差センサ３、地磁気センサ１及び距離センサ
７の各検出値に基づいて、車両の相対的な走行方位に相
当する旋回角度、車両の絶対的な走行方位及び走行距離
の各データを読み出しくステップ３０１）、出力値を補
正した（ステップ３０３）後、現在の車両の方位及び位
置を推定する（ステップ３０５）。
車両の方位の推定については第４図に示すフローチャー
トを基に説明する。まず、両輪違差センサ３の検出値に
基づいて演算部５にて車両の相対的走行方位に相当する
旋回角度θＷが検出され（ステップ４０１）、この旋回
角度θＷと前記ステップ３０１での地磁気センサ１によ
る方位（前記旋回角度θＷの発生前後間での偏位角度）
θＭとを比較する（ステップ４０３）。そしてこの両角
度がほぼ同じてあれば車両の走行方位θＣを両輪違差セ
ンサ３によるものとして（ステップ４０５）車両の位置
を更新しくステップ４０７）、第３図のステップ３０９
に進んで車両の位置等を地図情報と共に表示部１３に表
示する。
トを基に説明する。まず、両輪違差センサ３の検出値に
基づいて演算部５にて車両の相対的走行方位に相当する
旋回角度θＷが検出され（ステップ４０１）、この旋回
角度θＷと前記ステップ３０１での地磁気センサ１によ
る方位（前記旋回角度θＷの発生前後間での偏位角度）
θＭとを比較する（ステップ４０３）。そしてこの両角
度がほぼ同じてあれば車両の走行方位θＣを両輪違差セ
ンサ３によるものとして（ステップ４０５）車両の位置
を更新しくステップ４０７）、第３図のステップ３０９
に進んで車両の位置等を地図情報と共に表示部１３に表
示する。
前記ステップ４０３で両輪違差センサ３による旋回角度
θＷと地磁気センサ１による角度θＭとの差が大きいと
きには車体が着磁しているか否かが判断される（ステッ
プ４０９）。着磁している場合には第３図のステップ３
０７に進んで地磁気センサ１の誤差を補正する。着磁し
ていない場合には、車両の旋回角度が所定角度以上で、
かっこの状態が所定時間以上連続したか否かが判断され
る（ステップ４１１）。所定角度以上の旋回角度が所定
時間以上連続した場合には、タイヤのスリップ等により
両輪違差センサ３には誤差が発生する恐れがあるので、
走行方位は地磁気センサ１によるものを採用する（ステ
ップ４１３）。旋回角度が所定角度未満か、あるいは所
定角度以上でもこの状態が所定時間以上連続しない場合
には、走行方位を両輪違差センサ３によるものとする。
θＷと地磁気センサ１による角度θＭとの差が大きいと
きには車体が着磁しているか否かが判断される（ステッ
プ４０９）。着磁している場合には第３図のステップ３
０７に進んで地磁気センサ１の誤差を補正する。着磁し
ていない場合には、車両の旋回角度が所定角度以上で、
かっこの状態が所定時間以上連続したか否かが判断され
る（ステップ４１１）。所定角度以上の旋回角度が所定
時間以上連続した場合には、タイヤのスリップ等により
両輪違差センサ３には誤差が発生する恐れがあるので、
走行方位は地磁気センサ１によるものを採用する（ステ
ップ４１３）。旋回角度が所定角度未満か、あるいは所
定角度以上でもこの状態が所定時間以上連続しない場合
には、走行方位を両輪違差センサ３によるものとする。
以上説明してきたようにこの発明によれば、車両が例え
ば高速道路のインターチェンジにおけるランプウェイを
走行するときのよう゛に、所定角度以上の旋回角度が所
定時間以上連続する旋回走行を行った場合には、このと
きタイヤのスリップ等により誤差の生じやすい両輪違差
弐走行方位検出手段を採用せず、地磁気式走行方位検出
手段による走行方位を採用するようにしたため、正確な
走行方位を得ることができる。
ば高速道路のインターチェンジにおけるランプウェイを
走行するときのよう゛に、所定角度以上の旋回角度が所
定時間以上連続する旋回走行を行った場合には、このと
きタイヤのスリップ等により誤差の生じやすい両輪違差
弐走行方位検出手段を採用せず、地磁気式走行方位検出
手段による走行方位を採用するようにしたため、正確な
走行方位を得ることができる。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示すブロック図、第３図はこの発明の一実
施例の動作を示すメインフローチャート、第４図は車両
の方位、位置を堆定する動作を示すフローチャートであ
る。 １・・・地磁気式走行力ｔｆＬＦｔＬ出手段（地磁気セ
ンサ）６・・・両輪違差弐走行方位検出手段 （両輪違差センサ、演算部） ９・・・走行方位検出手段（車両位置算出部）１１・・
・選択手段 代理人 弁理士 三 好 秀 和 宵１図 第３図
の一実施例を示すブロック図、第３図はこの発明の一実
施例の動作を示すメインフローチャート、第４図は車両
の方位、位置を堆定する動作を示すフローチャートであ
る。 １・・・地磁気式走行力ｔｆＬＦｔＬ出手段（地磁気セ
ンサ）６・・・両輪違差弐走行方位検出手段 （両輪違差センサ、演算部） ９・・・走行方位検出手段（車両位置算出部）１１・・
・選択手段 代理人 弁理士 三 好 秀 和 宵１図 第３図
Claims (1)
- 車両の絶対的走行方位を検出する地磁気式走行方位検
出手段と、左右両輪間の回転速度差に基づく車両の旋回
角度を算出して車両の相対的走行方位を検出する両輪速
差式走行方位検出手段と、地磁気式走行方位検出手段及
び両輪速差式走行方位検出手段により車両の走行方位を
検出する走行方位検出手段と、両輪速差式走行方位検出
手段が所定角度以上の旋回角度を所定時間連続して検出
したとき、地磁気走行方位検出手段による走行方位を車
両の走行方位として採用する選択手段とを有することを
特徴とする車両用走行方位検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13006189A JPH02310421A (ja) | 1989-05-25 | 1989-05-25 | 車両用走行方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13006189A JPH02310421A (ja) | 1989-05-25 | 1989-05-25 | 車両用走行方位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02310421A true JPH02310421A (ja) | 1990-12-26 |
Family
ID=15025083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13006189A Pending JPH02310421A (ja) | 1989-05-25 | 1989-05-25 | 車両用走行方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02310421A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113424066A (zh) * | 2019-02-22 | 2021-09-21 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
| WO2022084296A1 (de) * | 2020-10-22 | 2022-04-28 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum ermitteln einer fahrzeugorientierung, computerprogrammprodukt, fahrassistenzsystem und fahrzeug |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192610A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Nippon Reliance Kk | 車輌位置計測方式 |
-
1989
- 1989-05-25 JP JP13006189A patent/JPH02310421A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192610A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Nippon Reliance Kk | 車輌位置計測方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113424066A (zh) * | 2019-02-22 | 2021-09-21 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
| CN113424066B (zh) * | 2019-02-22 | 2024-05-17 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
| WO2022084296A1 (de) * | 2020-10-22 | 2022-04-28 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum ermitteln einer fahrzeugorientierung, computerprogrammprodukt, fahrassistenzsystem und fahrzeug |
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