JP2723352B2 - 車載用ナビゲーションシステム - Google Patents
車載用ナビゲーションシステムInfo
- Publication number
- JP2723352B2 JP2723352B2 JP2298993A JP29899390A JP2723352B2 JP 2723352 B2 JP2723352 B2 JP 2723352B2 JP 2298993 A JP2298993 A JP 2298993A JP 29899390 A JP29899390 A JP 29899390A JP 2723352 B2 JP2723352 B2 JP 2723352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- azimuth
- vehicle
- traveling
- influence
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 地磁気センサは、安価で絶対方位が検出でき、回転速
度を検出して方位を得るレート式方位センサのような誤
差の累積が無いという利点があるが、種々の外乱の影響
を受けやすく検出誤差が大きいという問題がある。鉄
道、橋及びビル等による外乱は補正不可能であるが、こ
れらの構造物は長期にわたって固定されているのが一般
的である。そこで車載用航法装置の地図データとしてこ
れらの外乱情報を記憶しておき、この外乱情報と走行位
置から地磁気の外乱状況を把握して、地磁気センサとレ
ート式方位センサの出力を適切に処理してより正確な方
位を検出する。
度を検出して方位を得るレート式方位センサのような誤
差の累積が無いという利点があるが、種々の外乱の影響
を受けやすく検出誤差が大きいという問題がある。鉄
道、橋及びビル等による外乱は補正不可能であるが、こ
れらの構造物は長期にわたって固定されているのが一般
的である。そこで車載用航法装置の地図データとしてこ
れらの外乱情報を記憶しておき、この外乱情報と走行位
置から地磁気の外乱状況を把握して、地磁気センサとレ
ート式方位センサの出力を適切に処理してより正確な方
位を検出する。
本発明は車載用航法装置（以下本明細書においてはナ
ビゲーションシステムと称する。）に関し、特に方位検
出の精度を改善したナビゲーションシステムに関する。
ビゲーションシステムと称する。）に関し、特に方位検
出の精度を改善したナビゲーションシステムに関する。
自動車等の移動物体で、走行した経路を算出し、表示
装置上の地図に現在走行している地点を表示することで
運転者を支援するナビゲーションシステムと呼ばれる装
置が利用されるようになっている。このような装置は、
走行方向を検出する方位センサと移動距離を検出する距
離センサを備え、検出した走行方向と移動距離から走行
地点を算出している。このような装置で使用される方位
センサは、地図上の方向に対応する絶対方位を検出する
必要がある。
装置上の地図に現在走行している地点を表示することで
運転者を支援するナビゲーションシステムと呼ばれる装
置が利用されるようになっている。このような装置は、
走行方向を検出する方位センサと移動距離を検出する距
離センサを備え、検出した走行方向と移動距離から走行
地点を算出している。このような装置で使用される方位
センサは、地図上の方向に対応する絶対方位を検出する
必要がある。
車載用ナビゲーションシステムに用いられる方位セン
サの一つに、回転速度を検出して基準方位からの回転角
度を検出して方位を検出するレート式方位センサと呼ば
れるものがある。レート式方位センサとしては振動ジャ
イロ、光ファイバジャイロ及びガスレートセンサ等があ
る。レート式方位センサは、一般的に短時間内での検出
精度は非常に良好であるが、時間の経過に従って誤差が
累積するため、長時間使用すると大きな誤差を生じる。
そこで適当な時間間隔で補正を行なう必要がある。この
補正には絶対方位が必要である。またレート式方位セン
サは基準方位からの回転角度を算出するものであるか
ら、動作開始時には基準方位を設定する初期化が必要で
あり、このためにも絶対方位が必要である。
サの一つに、回転速度を検出して基準方位からの回転角
度を検出して方位を検出するレート式方位センサと呼ば
れるものがある。レート式方位センサとしては振動ジャ
イロ、光ファイバジャイロ及びガスレートセンサ等があ
る。レート式方位センサは、一般的に短時間内での検出
精度は非常に良好であるが、時間の経過に従って誤差が
累積するため、長時間使用すると大きな誤差を生じる。
そこで適当な時間間隔で補正を行なう必要がある。この
補正には絶対方位が必要である。またレート式方位セン
サは基準方位からの回転角度を算出するものであるか
ら、動作開始時には基準方位を設定する初期化が必要で
あり、このためにも絶対方位が必要である。
絶対方位を検出するためには衛星システムを利用した
方法等もあるが高価であるという問題がある。そこで安
価な地磁気センサを使用するのが一般的である。
方法等もあるが高価であるという問題がある。そこで安
価な地磁気センサを使用するのが一般的である。
地磁気センサは、地球表面の地磁気の方向を検出して
方位を算出するものであり、絶対方位を検出できるとい
う利点がある。しかし地磁気の強度は0.3G（ガウス）程
度と微弱なため、ナビゲーションシステムを取り付けた
自動車の車体の着磁による磁界、車両内の電子機器によ
る磁界等車両による外乱もあるが、他に鉄橋、ビル、高
架道路、トンネル等の構造物によっても地磁気が乱さ
れ、検出誤差を生じる。そのため外乱の大きな状態で検
出した地磁気センサによる方位で、レート式方位センサ
の初期設定や補正を行なうと逆に誤差が増大することに
もなる。
方位を算出するものであり、絶対方位を検出できるとい
う利点がある。しかし地磁気の強度は0.3G（ガウス）程
度と微弱なため、ナビゲーションシステムを取り付けた
自動車の車体の着磁による磁界、車両内の電子機器によ
る磁界等車両による外乱もあるが、他に鉄橋、ビル、高
架道路、トンネル等の構造物によっても地磁気が乱さ
れ、検出誤差を生じる。そのため外乱の大きな状態で検
出した地磁気センサによる方位で、レート式方位センサ
の初期設定や補正を行なうと逆に誤差が増大することに
もなる。
地磁気センサの検出精度向上のため種々の対策が行な
われており、車両による外乱についてはかなりの程度補
正が可能になっている。しかし上記の構造物等による外
乱はランダムに生じており、充分な補正が行なえないの
が現状である。
われており、車両による外乱についてはかなりの程度補
正が可能になっている。しかし上記の構造物等による外
乱はランダムに生じており、充分な補正が行なえないの
が現状である。
また現状では一般的にレート式方位センサを主たる方
位センサとして、地磁気センサは初期設定や補正の時に
のみ利用してただけである。しかし地磁気センサも外乱
に対して充分な対策を施し、しかも構造物等からの外乱
のない安定した磁界中ではかなりの検出精度が得られ
る。その上レート式方位センサのような累積誤差は、発
生しないという利点がある。そこで安定した磁界中では
レート式方位センサだけでなく地磁気センサも利用する
方が、累積誤差を防ぐ点からも望ましい。
位センサとして、地磁気センサは初期設定や補正の時に
のみ利用してただけである。しかし地磁気センサも外乱
に対して充分な対策を施し、しかも構造物等からの外乱
のない安定した磁界中ではかなりの検出精度が得られ
る。その上レート式方位センサのような累積誤差は、発
生しないという利点がある。そこで安定した磁界中では
レート式方位センサだけでなく地磁気センサも利用する
方が、累積誤差を防ぐ点からも望ましい。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、
レート式方位センサと組み合せて使用する地磁気センサ
をより有効に活用し、絶対方位の検出が可能であるとい
う点を充分に生かすことを目的とする。
レート式方位センサと組み合せて使用する地磁気センサ
をより有効に活用し、絶対方位の検出が可能であるとい
う点を充分に生かすことを目的とする。
本発明では、上記問題点を解決するためある地域内で
の地磁気に対する外乱の状況をあらかじめ測定し、測定
結果を車載用ナビゲーションシステムの地図データに対
応させて記憶し、車両の走行地点での外乱状況を把握可
能にする。そして外乱状況に基づいて、地磁気センサの
出力を処理する。第１図は、本発明の車載用ナビゲーシ
ョンシステムの方位検出に関する部分の基本構成を示す
図である。なお以下の図において同様の機能を有する部
分については同一の番号にアルファベットの小文字を付
して表わす。
の地磁気に対する外乱の状況をあらかじめ測定し、測定
結果を車載用ナビゲーションシステムの地図データに対
応させて記憶し、車両の走行地点での外乱状況を把握可
能にする。そして外乱状況に基づいて、地磁気センサの
出力を処理する。第１図は、本発明の車載用ナビゲーシ
ョンシステムの方位検出に関する部分の基本構成を示す
図である。なお以下の図において同様の機能を有する部
分については同一の番号にアルファベットの小文字を付
して表わす。
第１図に示す車載用ナビゲーションシステムは、搭載
された自車の走行地点を算出して運転への表示又は指示
を行なうものであって、地磁気センサ１、レート式方位
センサ２、方位演算手段３及び地図データ記憶手段４を
備えている。地磁気センサ１は、地磁気を検出し、検出
した地磁気の方向から算出した方位を出力する。レート
式方位センサ２は、回転速度を検出して基準方位からの
回転角度を算出し、検出した回転角度から方位を算出し
て出力する。方位演算手段３は、地磁気センサ１の出力
とレート式方位センサ２の出力から走行方位を算出す
る。地図データ記憶手段４は、地図上の地点での地磁気
への外乱情報を記憶している。方位演算手段３は、地図
データ記憶手段４の走行地点での外乱情報に対応して走
行地点の算出工程を変化させる。
された自車の走行地点を算出して運転への表示又は指示
を行なうものであって、地磁気センサ１、レート式方位
センサ２、方位演算手段３及び地図データ記憶手段４を
備えている。地磁気センサ１は、地磁気を検出し、検出
した地磁気の方向から算出した方位を出力する。レート
式方位センサ２は、回転速度を検出して基準方位からの
回転角度を算出し、検出した回転角度から方位を算出し
て出力する。方位演算手段３は、地磁気センサ１の出力
とレート式方位センサ２の出力から走行方位を算出す
る。地図データ記憶手段４は、地図上の地点での地磁気
への外乱情報を記憶している。方位演算手段３は、地図
データ記憶手段４の走行地点での外乱情報に対応して走
行地点の算出工程を変化させる。
車載用ナビゲーションシステムは、方位検出のため地
磁気センサ１とレート式方位センサ２を備えており、方
位演算手段３が地磁気センサ１の出力した方位とレート
式方位センサ２が出力した方位を処理してナビゲーショ
ンシステムとしての方位を得ている。処理方法として
は、通常はレート式方位センサ２の出力する方位を使用
して、一定時間毎に地磁気センサ１の出力した方位で補
正を行なう方法やレート式方位センサ２の出力する方位
と地磁気センサ１の出力する方位を、レート式方位セン
サ２の方の寄与率を大きくして加重平均する方法等があ
る。しかし地磁気センサ１は、外乱の影響を受け易く誤
差が大きい場合もあり、これで補正を行なうと誤差が大
きくなることもある。そこで本発明の車載用ナビゲーシ
ョンシステムは、あらかじめ測定した地図上の各地点で
の地磁気への外乱情報をナビゲーションシステムの地図
と対応付けて記憶している。ナビゲーションシステムは
自車の走行地点を算出するものであり、走行地点から地
磁気の外乱状況を知ることができる。外乱状況により地
磁気センサ１の誤差が推測できるので、これに基づいて
処理方法を変えれば、より正確に方位を検出することが
可能になる。
磁気センサ１とレート式方位センサ２を備えており、方
位演算手段３が地磁気センサ１の出力した方位とレート
式方位センサ２が出力した方位を処理してナビゲーショ
ンシステムとしての方位を得ている。処理方法として
は、通常はレート式方位センサ２の出力する方位を使用
して、一定時間毎に地磁気センサ１の出力した方位で補
正を行なう方法やレート式方位センサ２の出力する方位
と地磁気センサ１の出力する方位を、レート式方位セン
サ２の方の寄与率を大きくして加重平均する方法等があ
る。しかし地磁気センサ１は、外乱の影響を受け易く誤
差が大きい場合もあり、これで補正を行なうと誤差が大
きくなることもある。そこで本発明の車載用ナビゲーシ
ョンシステムは、あらかじめ測定した地図上の各地点で
の地磁気への外乱情報をナビゲーションシステムの地図
と対応付けて記憶している。ナビゲーションシステムは
自車の走行地点を算出するものであり、走行地点から地
磁気の外乱状況を知ることができる。外乱状況により地
磁気センサ１の誤差が推測できるので、これに基づいて
処理方法を変えれば、より正確に方位を検出することが
可能になる。
レート式方位センサとしては、振動ジャイロ、ガスレ
ートセンサ等があるが、ここでは光ファイバジャイロを
用いた実施例を説明する。なお以下の説明ではレート式
方位センサは、レートセンサと称する。このようなナビ
ゲーションシステムにおいて各種の処理は、すべてマイ
コンを用いて行なっており、第２図はその基本構成を示
す図である。1aは地磁気センサであり、2aは光ファイバ
ジャイロである。4aはCD−ROM装置であり、地図の他に
地磁気に大きな影響を及ばす鉄橋、鉄道、高架道及び大
きなビル等の特定の構造物の位置と、ある程度以上の影
響を及ぼす範囲である影響範囲がその位置からの距離で
表わされて記憶されている。5aは車速パルスセンサであ
り、この出力であるパルスをカウンタ5aで計数すること
により走行距離が求まる。6aと7aはA/D変換器であり、
それぞれ地磁気センサ1aと光ファイバジャイロ2aの出力
をデジタル信号に変換する。9aはマイコンであり、各種
の処理を行なって走行地点を算出して表示装置10aに表
示し、運転者に指示を与える。
ートセンサ等があるが、ここでは光ファイバジャイロを
用いた実施例を説明する。なお以下の説明ではレート式
方位センサは、レートセンサと称する。このようなナビ
ゲーションシステムにおいて各種の処理は、すべてマイ
コンを用いて行なっており、第２図はその基本構成を示
す図である。1aは地磁気センサであり、2aは光ファイバ
ジャイロである。4aはCD−ROM装置であり、地図の他に
地磁気に大きな影響を及ばす鉄橋、鉄道、高架道及び大
きなビル等の特定の構造物の位置と、ある程度以上の影
響を及ぼす範囲である影響範囲がその位置からの距離で
表わされて記憶されている。5aは車速パルスセンサであ
り、この出力であるパルスをカウンタ5aで計数すること
により走行距離が求まる。6aと7aはA/D変換器であり、
それぞれ地磁気センサ1aと光ファイバジャイロ2aの出力
をデジタル信号に変換する。9aはマイコンであり、各種
の処理を行なって走行地点を算出して表示装置10aに表
示し、運転者に指示を与える。
本実施例では、光ファイバジャイロ2aの出力した方位
と地磁気センサ1aの出力した方位を加重平均して走行方
位を算出している。そして特定構造物の影響範囲に入っ
た時には、地磁気センサ1aの出力した方位の加重をゼ
ロ、すなわち光ファイバジャイロ2aの出力した方位をそ
のまま走行方位としている。特定構造物の影響範囲に入
る様子を示した例が第３図である。第３図は鉄道線路の
踏切を通過する時の様子を示した図であり、影響範囲は
円の半径で示されており、この円内に入った時に光ファ
イバジャイロ2aの出力をそのまま走行方位とする。踏切
がビル等の構造物であっても同様である。
と地磁気センサ1aの出力した方位を加重平均して走行方
位を算出している。そして特定構造物の影響範囲に入っ
た時には、地磁気センサ1aの出力した方位の加重をゼ
ロ、すなわち光ファイバジャイロ2aの出力した方位をそ
のまま走行方位としている。特定構造物の影響範囲に入
る様子を示した例が第３図である。第３図は鉄道線路の
踏切を通過する時の様子を示した図であり、影響範囲は
円の半径で示されており、この円内に入った時に光ファ
イバジャイロ2aの出力をそのまま走行方位とする。踏切
がビル等の構造物であっても同様である。
マイコン9aの処理手順を示したのが第４図のフローチ
ャートである。ステップ101では、地磁気センサ1aの方
位と光ファイバジャイロ2aの方位から走行方位を算出
し、車速パルスセンサ5aの出力した走行距離を用いて走
行地点を算出して表示装置10aに表示している。ステッ
プ102では、CD−ROM 4aより地図データを読み出し、現
在の走行地点付近に特定構造物があるかを判定する。な
ければステップ101とステップ102を繰り返す。特定構造
物がある場合には、ステップ103で走行地点と特定構造
物との距離を算出する。この距離が影響範囲内であるか
をステップ104で判定し、影響範囲外であればステップ1
01に戻り、影響範囲内であればステップ105に進んで光
ファイバジャイロ2aの出力した方位がそのまま走行方位
となるように設定する。ステップ106と107では光ファイ
バジャイロ2aの出力を走行方位とする航法を行なう。更
新された走行地点が特定構造物の影響範囲であるかの判
定をステップ108と109で行ない、この航法を影響範囲外
に出るまで繰り返す。影響範囲外に出た場合には、ステ
ップ110で地磁気センサを含めた航法に戻り、ステップ1
01から同様の工程を繰り返す。
ャートである。ステップ101では、地磁気センサ1aの方
位と光ファイバジャイロ2aの方位から走行方位を算出
し、車速パルスセンサ5aの出力した走行距離を用いて走
行地点を算出して表示装置10aに表示している。ステッ
プ102では、CD−ROM 4aより地図データを読み出し、現
在の走行地点付近に特定構造物があるかを判定する。な
ければステップ101とステップ102を繰り返す。特定構造
物がある場合には、ステップ103で走行地点と特定構造
物との距離を算出する。この距離が影響範囲内であるか
をステップ104で判定し、影響範囲外であればステップ1
01に戻り、影響範囲内であればステップ105に進んで光
ファイバジャイロ2aの出力した方位がそのまま走行方位
となるように設定する。ステップ106と107では光ファイ
バジャイロ2aの出力を走行方位とする航法を行なう。更
新された走行地点が特定構造物の影響範囲であるかの判
定をステップ108と109で行ない、この航法を影響範囲外
に出るまで繰り返す。影響範囲外に出た場合には、ステ
ップ110で地磁気センサを含めた航法に戻り、ステップ1
01から同様の工程を繰り返す。
以上のように地磁気への外乱が大きな特定構造物付近
では、地磁気センサ1aの出力は誤差が大きいため、この
範囲では光ファイバジャイロ2aのみを使用して地磁気セ
ンサ1aの出力は無視することで誤差の多い値での補正を
行なわず、精度が維持される。なお光ファイバジャイロ
2aは、検出を開始する際に基準方位を設定する初期化を
行なうが、これに地磁気センサ1aを利用する。そこでCD
−ROM装置4aに記憶されている地磁気の安定した地域に
おいて、地磁気センサ1aの出力した方位で光ファイバジ
ャイロ2aの初期化を行っている。
では、地磁気センサ1aの出力は誤差が大きいため、この
範囲では光ファイバジャイロ2aのみを使用して地磁気セ
ンサ1aの出力は無視することで誤差の多い値での補正を
行なわず、精度が維持される。なお光ファイバジャイロ
2aは、検出を開始する際に基準方位を設定する初期化を
行なうが、これに地磁気センサ1aを利用する。そこでCD
−ROM装置4aに記憶されている地磁気の安定した地域に
おいて、地磁気センサ1aの出力した方位で光ファイバジ
ャイロ2aの初期化を行っている。
上記の実施例は、第３図に示したように踏切を横断す
るといった影響範囲が小さい場合であり、影響範囲内に
いる時間も限られているため光ファイバジャイロ2aのみ
で走行方位を算出する時間は短かい。そのため光ファイ
バジャイロ2aの累積誤差は問題にならない。しかし第５
図に示すように高架道路を走行したり、高架道路に沿っ
た道路を長い距離走行する場合等には、高架道路が大き
な外乱を与える特定構造物に相当するため、長時間光フ
ァイバジャイロ2aのみの方位で走行することになり、光
ファイバジャイロの誤差の累積が問題になる。そこでこ
のような場合は、光ファイバジャイロ2aに完全に切り換
えるのではなく、通常の走行時に行なう地磁気センサ1a
の出力した方位と光ファイバジャイロ2aの出力した方位
の加重平均を求めて走行方位を算出する処理における重
み付け係数を変化させ、地磁気センサ1aの寄与率を小さ
くする。このための処理を示したのが第６図に示すフロ
ーチャートである。
るといった影響範囲が小さい場合であり、影響範囲内に
いる時間も限られているため光ファイバジャイロ2aのみ
で走行方位を算出する時間は短かい。そのため光ファイ
バジャイロ2aの累積誤差は問題にならない。しかし第５
図に示すように高架道路を走行したり、高架道路に沿っ
た道路を長い距離走行する場合等には、高架道路が大き
な外乱を与える特定構造物に相当するため、長時間光フ
ァイバジャイロ2aのみの方位で走行することになり、光
ファイバジャイロの誤差の累積が問題になる。そこでこ
のような場合は、光ファイバジャイロ2aに完全に切り換
えるのではなく、通常の走行時に行なう地磁気センサ1a
の出力した方位と光ファイバジャイロ2aの出力した方位
の加重平均を求めて走行方位を算出する処理における重
み付け係数を変化させ、地磁気センサ1aの寄与率を小さ
くする。このための処理を示したのが第６図に示すフロ
ーチャートである。
第６図のフローチャートに示すように、ステップ111
では光ファイバジャイロ2aの出力する方位と地磁気セ
ンサ1aの出力する方位を読み取り、式（１）に従がっ
て加重平均を求めてこれを走行方位としている。
では光ファイバジャイロ2aの出力する方位と地磁気セ
ンサ1aの出力する方位を読み取り、式（１）に従がっ
て加重平均を求めてこれを走行方位としている。
式（１）においてw1とw2は重み付け係数であり、これ
によりそれぞれのセンサの寄与率が定まる。ステップ11
5までは第４図とほとんど同一であるが、ステップ113で
特定構造物の影響範囲が大きいか判定している。ステッ
プ116で光ファイバジャイロ2aの出力する方位と地磁
気センサ1aの出力する方位を読み取り、ステップ117
で加重平均するが、この時ステップ111での加重平均に
比べてw1を大きくし、w2を小さくして地磁気センサの寄
与率を小さくする。このように完全には光ファイバジャ
イロ2aに切り換えないことで、ある程度光ファイバジャ
イロ2aの誤差の累積を防いでいる。
によりそれぞれのセンサの寄与率が定まる。ステップ11
5までは第４図とほとんど同一であるが、ステップ113で
特定構造物の影響範囲が大きいか判定している。ステッ
プ116で光ファイバジャイロ2aの出力する方位と地磁
気センサ1aの出力する方位を読み取り、ステップ117
で加重平均するが、この時ステップ111での加重平均に
比べてw1を大きくし、w2を小さくして地磁気センサの寄
与率を小さくする。このように完全には光ファイバジャ
イロ2aに切り換えないことで、ある程度光ファイバジャ
イロ2aの誤差の累積を防いでいる。
以上の実施例では通常走行時も地磁気センサ1aと光フ
ァイバジャイロ2aの出力する方位を加重平均している
が、地磁気に対する外乱が少ない地域では地磁気センサ
1aの出力のみを利用しても良く、更には外乱の程度によ
り加重平均の重み係数を段階的に変化させても良い。
ァイバジャイロ2aの出力する方位を加重平均している
が、地磁気に対する外乱が少ない地域では地磁気センサ
1aの出力のみを利用しても良く、更には外乱の程度によ
り加重平均の重み係数を段階的に変化させても良い。
次にCD−ROM 4aにどのような形で外乱情報が記憶され
ているかについて説明する。上記実施例では特定構造物
の位置と影響範囲が記憶されているが、そのデータ形式
の例を表１に示す。
ているかについて説明する。上記実施例では特定構造物
の位置と影響範囲が記憶されているが、そのデータ形式
の例を表１に示す。
踏切やビル等の影響範囲が小さいものの場合には、座
標と円形の影響範囲の半径が記憶される。高架の道路や
橋等の場合には影響範囲は円形では表わせないため、複
数の点で表わしその点の間は一様な影響があると考え
る。そして分類と名称により影響範囲が大きいかを判定
できるようになっている。
標と円形の影響範囲の半径が記憶される。高架の道路や
橋等の場合には影響範囲は円形では表わせないため、複
数の点で表わしその点の間は一様な影響があると考え
る。そして分類と名称により影響範囲が大きいかを判定
できるようになっている。
これら特定構造物は、建設後は変わることがないため
一度作成したデータは長期間にわたって使用可能であ
る。
一度作成したデータは長期間にわたって使用可能であ
る。
なお記憶する情報量は増大するが、特定構造物の位置
や影響範囲だけでなく、外乱の状況をより詳細に記憶し
たり、更には道路上のすべての地点での外乱状況をあら
かじめ測定して記憶し、地磁気センサの出力をより正確
に把握して精度の高い方位を得ることも可能である。
や影響範囲だけでなく、外乱の状況をより詳細に記憶し
たり、更には道路上のすべての地点での外乱状況をあら
かじめ測定して記憶し、地磁気センサの出力をより正確
に把握して精度の高い方位を得ることも可能である。
外乱の影響を受け易く、これまであまり信頼性のある
検出結果が得られず、レートセンサの補正用に使用する
にも問題のあった地磁気センサが、安定して地磁気状態
でのみ使用することが可能になり、レートセンサの補正
にも充分使用できるようになる。
検出結果が得られず、レートセンサの補正用に使用する
にも問題のあった地磁気センサが、安定して地磁気状態
でのみ使用することが可能になり、レートセンサの補正
にも充分使用できるようになる。
第１図は、本発明の車載用ナビゲーションシステムの方
位算出に関する部分の基本構成を示す図であり、 第２図は、マイコンを用いた車載用ナビゲーションシス
テムの基本構成を示す図であり、 第３図は、特定構造物が踏切である場合の影響範囲を示
す図であり、 第４図は、影響範囲が小さい場合の処理を示すフローチ
ャートであり、 第５図は、高架道路等の影響範囲が大きい場合を示す図
であり、 第６図は、影響範囲が大きい場合の処理を示すフローチ
ャートである。 図において、 １……地磁気センサ、 ２……レート式方位センサ、３……方位演算手段、 ４……地図データ記憶手段、 5a……車速パルスセンサ、9a……マイコン。
位算出に関する部分の基本構成を示す図であり、 第２図は、マイコンを用いた車載用ナビゲーションシス
テムの基本構成を示す図であり、 第３図は、特定構造物が踏切である場合の影響範囲を示
す図であり、 第４図は、影響範囲が小さい場合の処理を示すフローチ
ャートであり、 第５図は、高架道路等の影響範囲が大きい場合を示す図
であり、 第６図は、影響範囲が大きい場合の処理を示すフローチ
ャートである。 図において、 １……地磁気センサ、 ２……レート式方位センサ、３……方位演算手段、 ４……地図データ記憶手段、 5a……車速パルスセンサ、9a……マイコン。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−11810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−258112（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−172214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−144016（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−55112（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−186215（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−218913（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−295913（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−231516（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】自車の走行地点を算出して運転者への表示
又は指示を行う車載用ナビゲーションシステムであっ
て、 地磁気を検出し、検出した地磁気の方向から算出した方
位を出力する地磁気センサ（１）と、 回転速度を検出して基準方位からの回転角度を算出し、
基準方位に回転角を加算した方位を出力するレート式方
位センサ（２）と、 地図データ記憶手段（４）に記憶された地図情報に基づ
いて地磁気への所定の程度以上の影響を有する影響範囲
の位置と大きさを検出し、自車の走行位置が前記影響範
囲内に存在し、且つこの影響範囲の小さい時には、前記
レート式方位センサ（２）の出力を走行方位とすると共
に、自車の走行位置が前記影響範囲内に存在し、且つこ
の影響範囲の大きい時には、前記地磁気センサ（１）及
び前記レート式方位センサ（２）の出力に基づき加重平
均して走行方位を算出する方位演算手段（３）とを備え
ることを特徴とする車載用ナビゲーションシステム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2298993A JP2723352B2 (ja) | 1990-11-06 | 1990-11-06 | 車載用ナビゲーションシステム |
| EP91310150A EP0485132B1 (en) | 1990-11-06 | 1991-11-04 | Direction sensor having an earth magnetism sensor and a rate gyro sensor and navigation system having this direction sensor |
| DE69117661T DE69117661T2 (de) | 1990-11-06 | 1991-11-04 | Richtungssensor mit einem Erdmagnetismussensor und einem Drehgeschwindigkeitskreiselsensor und Navigationssystem, welches diesen Richtungssensor enthält |
| US07/788,456 US5297050A (en) | 1990-11-06 | 1991-11-06 | Direction sensor having an earth magnetism sensor and a rate gyro sensor and navigation system having this direction sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2298993A JP2723352B2 (ja) | 1990-11-06 | 1990-11-06 | 車載用ナビゲーションシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04172216A JPH04172216A (ja) | 1992-06-19 |
| JP2723352B2 true JP2723352B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=17866842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2298993A Expired - Fee Related JP2723352B2 (ja) | 1990-11-06 | 1990-11-06 | 車載用ナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2723352B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4762501B2 (ja) * | 2004-04-12 | 2011-08-31 | 京セラ株式会社 | 携帯通信端末とその情報表示方法および地磁気センサの誤差補正方法 |
| JP5312499B2 (ja) * | 2011-02-24 | 2013-10-09 | 京セラ株式会社 | 携帯通信端末およびその情報表示方法 |
| JP5873867B2 (ja) * | 2011-06-13 | 2016-03-01 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブアメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | ノイズパターン取得装置、および、それを備える位置検知装置 |
| JP2014196910A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | セイコーエプソン株式会社 | 測位装置、集積回路装置、電子機器及びプログラム |
| JP2015155864A (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | 富士通株式会社 | 携帯電子機器、測位プログラム及び測位方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4734863A (en) * | 1985-03-06 | 1988-03-29 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
| JPS6311810A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-19 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサの出力デ−タの処理方法 |
-
1990
- 1990-11-06 JP JP2298993A patent/JP2723352B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04172216A (ja) | 1992-06-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2669889B2 (ja) | 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置 | |
| JP3157923B2 (ja) | ナビゲーション装置の距離誤差補正方法 | |
| JPH03279809A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH05172575A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH04238221A (ja) | 方位検出装置 | |
| JP3112405B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP3804409B2 (ja) | 加速度を利用した処理装置 | |
| JPH0216446B2 (ja) | ||
| JPH04238216A (ja) | ジャイロのスケールファクタの算出方法 | |
| JPH0145843B2 (ja) | ||
| JPH0833302B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JP2647342B2 (ja) | 車両走行距離検出装置 | |
| JP2000356647A (ja) | 加速度センサのオフセット誤差検出方法及び装置、車両用現在位置検出装置、ナビゲーション装置 | |
| JP4316820B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置及び方位測定方法 | |
| JP2723352B2 (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JP4822938B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3012501B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH04219783A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP3545798B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP3082293B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH0446368B2 (ja) | ||
| JP2677390B2 (ja) | 車両用方位補正装置 | |
| JPH03188316A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH08334351A (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP3732548B2 (ja) | 現在位置算出装置およびその距離係数補正方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |