JPH02268215A - 距離検出方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は画像計測による距離検出方法と装置【こ関する
。より詳しくは、異なった位置より搬影した２枚１組の
ステレオ画像対を用いて、対象物についての奥行き方向
の距離を、高精度でしかもより少ない演算間で求めるこ
とができる距離検出方法と装置を提供せんとするもので
ある。

［従来の技術］ 特定の距離にある対象物のみを抽出したり、あるいは３
次元空間内の物体の位置関係を求めることを目的として
、対象物についての奥行き方向の距離を非接触で検出す
る各種の方法が従来より行われている。

そのような検出方法として、異なった位置より搬影した
２枚１組の画像対を用いて所用の演算を行う相関法かあ
る。

第３図は、この相関法による距離検出の原理を示すもの
である。第３図において、Ａ１は第１のカメラのレンズ
の中心、Ａ２は第２のカメラのレンズの中心でおり、一
般的には、２台のカメラは同一水平面上で双方の光軸が
平行となるように配置される。そこで、対象物について
２枚１組の画像を踊影すると、対象物上の点Ｐは、Ｘｌ
、Ｙｌを座標軸とする第１画像内では、点Ｐと第１のカ
メラのレンズの中心Ａ　とを結ぶ線上の点Ｐ１（Ｘｌ、
Ｙｌ）に、Ｘ２．Ｙ２を座標軸とする第２画像内では点
Ｐと第２のカメラのレンズの中心Ａ２とを結ぶ線上の点
Ｐ２　　（Ｘ２　、　Ｙ２　）に現われる。２台のカメ
ラは同一水平面上に配置されているので、得られる第１
画像と第２画像との間には、上下方向の位置ずれはなく
、奥行き方向の距離に応じて水平方向の位置すれ（視差
ｅ。

ｅ−ｘｌ　　ｘ２＞が生ずる。

視差ｅと対象物までの奥行き方向距離Ｚとの間には、 Ｚ＝　（ｆｘｈ＞／　（ｇｘｅ＞　　　　　　（１）な
る関係かある。ここで、ｆはレンズの焦点距離、ｈは第
１のカメラと第２のカメラの間の距離、ｑは変換係数で
ある。したがって、対象画像内のさまざまな点Ｐについ
て、それぞれの視差ｅから奥行き方向の距離を算定する
ことにより、画像の距離分布図を得ることができる。

また、画像を分割した各ブロック毎に視差を求めるなら
ば、ブロック単位の距離分布を得ることができる。すな
わち、第１画像において分割した所定の大きさのブロッ
クと同一サイズの第２画酸中のブロックを、水平方向に
順次シフトして、それぞれのシフトした位置にあける第
１画像と第２画像の両ブロック間の相関値を演算し、得
られた各相関値の中で最も高い相関値を示すブロックか
存在する位置を求める。これは第１画像のブロックと第
２画像中のブロックとの一致対応関係を児出すことに相
当する。そこで、求められた第２画像のブロック位置と
第１画像のブロック位置との間の水平方向における差を
視差とみなし、この視差と既知の躍影位置とから３角測
量の方法を用いて対象物までの奥行き方向の距離を逆算
して求める。

以上説明した相関法を、複数の異なった解像度レベルを
有する階層画像を用いる距離検出方法に適用し、粗密捜
索を効率的に行うことも可能で轟っだ。すなわち、最も
粗い解像度レベルの画像対から相関法により視差を求め
、得られた視差をつぎに粗い解像度レベルによる視差演
算における初期値として画像間の視差を求めることを順
次繰返し、最終的に最も細かい解像度レベルの画像間の
視差を求め、この視差より３角測量の方法により対象物
までの奥行き方向距離を検出する。

［発明が解決しようとする課題］ 相関法を用いる従来の距離検出方法によると、画像の輝
度値が一定あるいは徐々に変化する部分では、第１画像
と第２画像の両ブロック間の相関値の変化が極めて微少
であることから、相関性が高くなるへきではないブロッ
クを、一致対応関係があるものとして誤って認め易い。

そのために、画像全体の距離分布が得られたとしても個
々の距離値についてみると、相関法が有効に機能して正
確な距離値が得られる部分と、相関法が有効に機能しな
いために誤った距離値が得られる部分とか混在しており
、誤った距離値が含まれる情報を用いて物体の抽出や位
置関係の認識処理を行った場合、不要な物体を過度に抽
出したり、誤った認識結果を生じせしめるなど、距離検
出結果を使用する処理過程に対する外乱になるという解
決すべき課題がおった。

このような課題は、複数の異なった解像度レベルを有す
る階層画像を用いる距離検出方法に相関法を適用する場
合においても、同様に未解決のまま残されている。

［課題を解決するための手段］ このような解決課題に照らし本発明はなされたものであ
り、第３図に示した３角測最の方法にもとづいて、第１
画像を分割した各ブロックについて、その輝度変化評価
値があらかじめ設定された閾値以上であれば、相関法に
よる視差演算を行い、閾値未満でおれば相関法を適用し
ないで、そのブロックの周辺の隣接ブロックの視差から
補間し、その得られた視差から３角測量の方法により対
象物までの奥行き方向の距離検出を行うようにした。

また、このような方法を複数の異なった解像度レベルを
有する階層画像のそれぞれに順次適用して視差を求め、
最終的に得られた視差を用いて３角測量の方法により対
象物までの奥行き方向の距離を検出するようにした。

［作用コ このような手段を講じたことにより、輝度変化が異なる
ブロックが混在する画像を用いて相関法による距離検出
を行う場合であっても、正確な奥行き方向の距離値を得
ることができ、しかも、全体としての所用演算量の減少
を実現することも可能となった。

［実施例］ 本発明は第３図により説明した３角測ωの方法にもとづ
くものであり、その一実施例の回路構成を第１Ａ図に示
し説明する。

第１Ａ図において、第１カメラ３１Ａおよび第２カメラ
３１Ｂにより撮影された第１画像および第２画像を示す
各信号４’ｌＡ、４１Ｂは、各アナログ・ディジタル（
Ａ／Ｄ＞変換部３２Ａ、３２Ｂにてそれぞれディジタル
変換され、得られた輝度データを示す各信号４２Ａ、４
２Ｂは視差演算補間部１１の第１画像メモリ１２Ａおよ
び第２画像メモリ１２Ｂにそれぞれ書込まれる。第１画
像メモリ１２Ａおよび第２画像メモリ１２Ｂは、ディジ
タル変換された画像の縦方向の画素数Ｎと横方向の画素
Ｍにそれぞれ対応したＮ行Ｍ列の２次元配列となってい
る。

このような構成の第１画像メモリ１２Ａより読出された
第１画像の輝度データを示す信号５２Ｃを受けた輝度変
化検出部１３では、横方向のＭ画素、縦方向のへ画素の
ＭＸＮ画素のそれぞれについて輝度変化値を演算し検出
する。本実施例では輝度変化値として空間微分値演算結
果を用いており、輝度変化値Ｖは、 ただし、 Ｓｘ＝　ｕ　（ｘ＋１．ｙ＋１）　＋２　ｕ　（Ｘ＋Ｌ
Ｖ）十ｕ　（Ｘ＋１．ｙ−１） −ｕ　（Ｘ−Ｌｙ＋１）　−２ｕ　（ｘ−１，ｙ）−ｕ
　（ｘ−１，ｙ−１） Ｓｙ＝　ｕ　（ｘ＋Ｌｙ−１）　＋２　ｕ　（ｘ、ｙ−
１）＋　ｕ　（ｘ−１，ｙ−１） ｕ　（ｘ＋１．ｙ＋１）　−２日（ｘ、ｙ＋１）ｕ　（
ｘ−１，ｙ＋１） である。ここで、Ｕは画素の輝度データを表わしている
。

第１Ｂ図は、この輝度変化値を得るための輝度変化検出
部１３（第１Ａ図）における制御動作の流れを示すフロ
ーチャートである。

第１Ｂ図において、第１画像メモリ１２Ａ（第１Ａ図）
より第１画像の輝度データを示す信号５２Ｃを読出しく
３１０１）、列番号Ｘが２、行番号ｙが２の位置の画素
を、演算を開始する画素として設定しく５１０２＞、つ
ぎに示す演算を行う（Ｓ１０３）。

Ｓｘ＝　ｕ　（Ｘ＋ＬＶ＋１）　＋２　ｕ　（Ｘ＋１．
Ｖ）＋　ＩＪ　（Ｘ＋１．ｙ−１） ｕ　（ｘ−１，ｙ＋１）　−２ｕ　（ｘ−１，Ｖ）−ｕ
　（ｘ−１，ｙ−１） Ｓｙ＝　ｕ　（ｘ＋Ｌｙ−１）　＋２　ｕ　（ｘ、ｙ−
１）＋　ｕ　（ｘ−１，Ｖ−１） −ｕ　（ｘ＋１．ｙ＋１）　　−２ＬＪ　（ｘ、ｙ＋１
）ｕ　（×−１，ｙ＋１） ステップ３１０３の作業により得られた演算結果を用い
て演算式（２）に従って輝度変化値Ｖを求めるための演
算を行う（３１０４）。

１つの画素についての輝度変化値■が求められると、画
素の位置の列番ＳＸが横方向の画素数Ｍから１減じた値
より小さい値であるか否かが問われ（３１０５）、小さ
い値であれば（Ｓ１０５Ｙ）、Ｘの値を１進めて（３１
０６）、ステップ＄１０３からの作業を繰返す。列番号
ＸがＭから１減じた値より小ざい値でなければ（３１０
５Ｎ）、画素の位置の行番号ｙが縦方向の画素数Ｎから
１減じた値より小ざい値であるか否かが問われ＜５１０
７）　、小さい値であれば（Ｓ１０７Ｙ）、行番号ｙを
１進めて（５１０８）、ステップ３１０３からの作業を
繰返す。行番号ｙがＮから１減じた値より小さい値でな
ければ（３１０７Ｎ）、所要の画素についての輝度変化
値Ｖが求められたので作業を終了する。

以上のようにして、第１Ａ図の輝度変化検出部１３にお
いて求められた第１画像の各画素についての輝度変化値
を示す信号５３は、画素数に対応したＮ行Ｍ列の２次元
配列を有する輝度変化値メモリ１４に書込まれる。

第１Ａ図において、輝度変化値メモリ１４からの輝度変
化値を示す信＠５４と、第１画像メモリ１２Ａおよび第
２画像メモリ１２Ｂからの、それぞれの画像データを示
す各信号５２Ａ、５２Ｂを受けた視差演算部１５は、第
１画像の相互に重なり合わないように分割された各ブロ
ックについて、左上ブロックから右下ブロックに至るま
で順次スキャンして、各ブロックにおける第１画像と第
２画像との間の視差を演算し検出する。ここで、１ブロ
ック当りの画素数を横方向ｐ画素、縦方向０雨素とすれ
ば、画像の横方向のブロック数Ｍ、はＭ／ｐ個、縦方向
のブロック数Ｎ１はＮ／０個となる。

この視差演算部１５の動作を説明すると、輝度変化値メ
モリ１４からの輝度変化値を示す信号５４は、その内部
に設けられたＮ行Ｍ列の容量の一時記憶領域Ｔ１に、第
１画像メモリ１２Ａからの第１画像を示す信号５２Ａは
Ｎ行Ｍ列の容量の一時記憶領域Ｔ１に、第２画像メモリ
１２Ｂからの第２画像データを示す信号５２Ｂ４．ｔＮ
Ｎ行列列容量の一時記憶領域Ｔ２に、それぞれ書込まれ
る。

そこで、第１画像の分割された各ブロックについて、左
上ブロックより開始して最終の右下ブロックまでのブロ
ック毎に第１画像と第２画像との間の視差を得るための
演算を行う。すなわち、時記憶領域Ｔ１内の１つのブロ
ックの輝度変化値を示すデータ（＋）Ｘ０個〉のうち、
その変化値があらかじめ設定された変化値用閾値以上で
あるデータの個数をカウントし、得られたカウント（直
をそのブロックについての視差を演算するか否かを判断
するための評価値とする。この評価値があらかじめ設定
された評ｆｉｆｆｉｆｌＩｆ用閾値未満でおれば、視差
は不定としてこれを求めるための演算は行わず、視差不
定を表わす特殊コードをを視差分布メモリ１６内のその
ブロック位置に書込む。特殊コードとしては距離無限大
に相当する視差“０１１を用いる。

そのブロックについての評価値が評価値用閾値以上であ
れば、視差演算部１５内の一時記憶領域Ｔ１よりそのブ
ロックのデータＢ１を読出して、そのブロックと同一サ
イズの第２画像のブロックを順次水平方向にシフトせし
めて、両ブロック間の各相関値を演算し、それが最小と
なる第２画像のブロックの位置を求め、求められた位置
ずれ串をそのブロックについての視差とする。

第１Ｃ図は、第２画像のブロックを水平方向にシフトせ
しめて視差を探索する範囲の設定の様子を示すものであ
る。第１Ｃ図において、探索範囲は視差初期値ｄ。を中
心として左右Ｓ画素に設定する。視差初期値ｄ。を示す
信号４０（第１Ａ図〉は、図示されてはいない入力装置
を介して視差演算部１５に書込まれる。探索開始時の視
差ｄ、はｄｏ−ｓ画素とし、ｄ　が負であれば、ｄ３は
Ｏとする。探索終了時の視差ｄｔはｄ。＋Ｓ５画素する
。

そこで、最初に視差仮定値ｄ　をｄ３画素とし、視差ｄ
の初期値をｄ　、誤差最小値Ｅｍｉｎの初期値を＋■に
設定する。これらの値が定まると、第１画像のブロック
のデータＢ１か示す位置より視差仮定値ｄ　であるｄａ
画素だけ水平方向にシフトした位置の第２画像のブロッ
クのデータＢ２を、視差演算部１５に含まれた一時記憶
領１０　Ｔ　２より続出して、両ブロック間の相関値を
求める。相関値は、つぎに示す演算式に従って両ブロッ
ク間の誤差評価値Ｅｒｒを演算して得る。

演算式（３〉の他に、下記の演算式（４）を用いて相関
値を求めてもよい。

このようにして求められた誤差評価値Ｅｒｒが誤差最小
値Ｅｍｉｎ未満であれば、視差ｄを視差仮定値ｄａ、誤
差最小値ＥＩＩｌｉｎを誤差評価値Ｅｒｒとする。誤差
評価１１１Ｅｒｒが求まれば、視差仮定値ｄａを１画素
進め、同様にして誤差評価値Ｅｒｒを求める。

以上の演算を、視差仮定値ｄａがあらかじめ設定された
最大値ｄｔに達するが、あるいは第２画像領域を越えな
い範囲で繰返し、この繰返し演算が終了した時点におけ
る視差ｄをそのブロックにおける視差として、これを示
す信号５５（第１Ａ図）を視差分布メモリ１６に送出す
る。

第１Ｄ図および第１Ｅ図は、以上の視差演算部１５（第
１Ａ図）における制御動作の流れを示すフローチャート
である。第１Ｄ図において、輝度変化値メモリ１４（第
１Ａ図）より輝度変化値Ｖを示す信号５４を、第１画像
メモリ１２Ａより第１両像データを示す信号５２Ａを、
第２画像メモリ１２Ｂより第２画像データを示す信＠５
２Ｂを、それぞれ読出しく５１１１）、第１画像のブロ
ックの位置の列番号ｉおよび行番号ｊをそれぞれ１にし
て（Ｓ１１２＞、そのブロックｌ＋、　ｊ＞の輝度変化
値を示すデータのうら、その変化値が必らかじめ設定さ
れた変化値用閾値以上であるデータの個数を求め、この
カウント値をそのブロック（ｉ、ｊ＞についての評価値
とする（Ｓ１１３）。

得られた変化値である評価値は評価値用閾値以上の値で
あるか否かが問われ（３１１４）、閾値未満の値であれ
ば（３１１４Ｎ）　、視差ｄ　（ｉ、、Ｊ）は不定とし
く５１１５）、これを求めるための演算は行わず、ステ
ップ５１１７に移行する。変化値である評価値が閾値以
上の値であれば（Ｓ１１４Ｙ）、第１画像のブロック（
Ｉ、Ｊ）との間の相関値が最小となる第２画像のブロッ
クの位置を求め、その位置ずれ量を視差（ｉ、ｊ）とす
る（Ｓ１１６）。

得られたブロックの視差ｄ　（ｉ、ｊ＞、またはそれか
不定であることを表わす特殊コードを示す信号５５（第
１Ａ図）を視差分布メモリ１６に書込む（３１１７）。

そこで、第１両像のブロックの位置の列番ｇ＋か横方向
のブロック数Ｍ、より小さい値であるか否かが問われ（
３１１８）、小さい値でおれば（Ｓ１１８Ｙ）、列番号
ｉを１進めて（Ｓ１１９）、ステップ５１１３からの作
業を繰返す。小ざい値でなければ（３１１８Ｎ）、行番
号ｊが縦方向のブロック数Ｎｑより小さい値であるか否
かが問われ（Ｓ１２０＞、小さい値でおれば（Ｓｌ　２
０Ｙ）　、行番号ｊを１進めて（Ｓ１２１）、ステップ
５１１３からの作業を繰返す。

小ざい値でなければ（Ｓｌ　２ＯＮ＞　、全ブロックに
ついての視差演算が行われたので作業を終了する。

第１Ｅ図はステップ３１１６（第１Ｄ図）の作業の流れ
の詳細を示すもので必り、第１画像のブロックのデータ
Ｂ１を視差演算部１５の一時記憶領域Ｔ１より読出すと
（Ｓ１３１）、第２画像のブロックの水平方向の探索範
囲ｄ８．ｄｔを設定しく５１３２）、視差仮定値ｄ　を
ｄ８８画素、視差ｄの初期値をｄ　に、誤差最小値Ｅｍ
ｉｎの初期値を＋■に、それぞれ設定する（Ｓ１３３）
。

これらの値が定まると、第１画像のブロックの位置より
ｄａ画素だけ水平方向にシフトした位置の第２画像のブ
ロックのデータＢ２を、視差演算部１５の一時記憶領域
Ｔ２より続出しく５１３４）、演算式（３）に従って、
データＢ１とデータＢ２との間の誤差評価値し、を演算
する（Ｓ１３５＞。

得られた誤差評価値Ｅｒｒは誤差最小値Ｅ　ｍｉｎより
小さい値であるか否かが問われ（３１３６）、小さい値
であれば（Ｓ１３６Ｙ）　、視差ｄを視差仮定値ｄ　、
誤差最小値Ｅ　・　を誤差評価値「ｒｒとａ　　　　　
　　　　　　　　　　ｍＩｎする（Ｓ１３７）。これら
の値が定まると、視差仮定値ｄ　が設定された最大値ｄ
ｔより小さい値であるか否かが問われる（３１３８）。

ステップ５１３６において、誤差評価値Ｅｒｒか誤差最
小値Ｅｍｉｎより小さい値でなければ（３１３６Ｎ＞、
ステップ８１３８に移行する。視差仮定値ｄａが最大値
ｄ１より小さい値であれば（Ｓ１３８Ｙ）、視差仮定値
ｄａの位置の第２画像のブロックが存在するか否かが問
われ（３１３９）、存在すれば（Ｓ１３９Ｙ）　、視差
仮定ｌ１１ｆｄａを１画素進め（Ｓ１４０）、ステップ
５１３４からの作業を繰返す。第２画像のブロックが存
在しなければ（Ｓｌ　３９Ｎ＞　、その時点における視
差ｄをそのブロックの視差ｄ（＋、ｊ）として（Ｓ１４
１）作業を終了する。ステップ８１３８において、視差
仮定値ｄ　が最大値ｄｔより小さい値でなければ（３１
３８Ｎ＞、ステップ５１４１に移行して作業を終了する
。

第１Ａ図において、視差演算部１５による演算の結果、
視差を演算するか否かのデータとなる評価値が閾値未満
のために視差は不定であるとして、そのブロックについ
ての相関法の適用が無効と判断される場合がおり得る。

そこで、視差補間演算部１７は、視差不定と判断された
ブロックの視差を、その周辺のブロックの視差から内挿
補間することにより演算し求める。

内挿補間の方法としては、線形補間法、最小自乗補間法
などおるが、本実施例では、周辺ブロックの平均値で補
間する方法を用いている。具体的に説明すると、視差分
布メモリ１６より全ブロックの視差を読出し、画像の周
縁部領域のブロックをのぞくすべてのブロックについて
つぎに述べる演算を行う。

すなわち、そのブロックの視差を読出し、それが視差不
定を示す特殊コードである“′Ｏ″の場合は、そのブロ
ックの上下左右４個の隣接ブロックの視差を読出す。特
殊コード以外である場合は、所要の視差はすでに１ｑら
れているので必るから、つぎのブロックの処理に移行す
る。視差が１１０　Ｔ１であるとして視差分布メモリ１
６より読出された隣接ブロックの視差４個のうち、視差
が“′Ｏ″以外であるブロック数があらかじめ設定され
た値以上である場合は、その４個の内、視差１（０１１
以外のブロックの視差平均値を求め、これをそのブロツ
クの視差として、視差分布メモリ１６内のそのブロック
位置のデータを新たに得られた視差に修正し、つぎのブ
ロックの処理に移行する。視差が１１０１１以外である
ブロック数が設定値未満の場合は、周辺ブロックからの
補間は行わず、つぎのブロックの処理に移行する。

第１Ｆ図ないし第１Ｈ図は、以上の視差補間演算部１７
（第１Ａ図）における制御動作の流れを小すフローチャ
ートである。

第１Ｆ図において、視差分布メモリ１６（第１１Ａ図）
よりその視差を読出すブロックの位置の列番号ｉおよび
行番号ｊをそれぞれ２にして（Ｓ１５１）、ブロック（
ｉ、ｊ＞の視差ｄ（ｉ、、ｊ＞を読出す（３１５２）。

続出された視差ｄ　（ｉ。

ｊ）は視差不定を示す特殊コードであるか否かが問われ
（３１５３）、特殊コードでおれば（３１５３Ｙ）　、
カウント数および積算値はそれぞれＯにして（Ｓ１５４
）、ブロック（ｉ−１，ｊ＞の視差ｄ（ｉ−１，ｊ＞を
視差分布メモリ１６より読出す（３１５５）。読出され
た視差ｄ（ｉ−１゜ｊ）は視差不定を示す特殊コードで
あるか否かが問われ（３１５６）、特殊コードでなけれ
ば（８１５６Ｎ）、カウント数を１進め、積算値として
そのブロックに−１，ｊ＞の視差ｄ（ｉ−１゜ｊ）を加
算する（３１５７）。つぎに、ブロック（ｉ＋１．ｊ＞
の視差ｄ　（ｉ＋１．ｊ＞を読出す（Ｓ１５８）。ステ
ップ５１５６において、視差ｄ（ｉ−１，ｊ＞が特殊コ
ードの場合は（Ｓ１５６Ｙ）、ステップ８１５８に移行
する。読出された視差ｄ　（ｉ＋１．Ｊ）は視差不定を
示す特殊コードであるか否かが問われ（３１５９）、特
殊コードでなければ＜３１５９Ｎ）　、カウント数を１
進め、積算値としてそのブロック（ｉ＋１．ｊ＞の視差
ｄ　（ｉ＋１ｊ＞を加算する（３１６０、第１Ｇ図）。

ついで、ブロック（ｉ、ｊ−１）の視差ｄ（ｊ）を読出
す（３１６１）。ステップ５１５９（第１Ｆ図）におい
て、視差ｄ　（ｉ＋１．Ｊ）が特殊コードの場合は（Ｓ
ｌ　５９Ｙ）　、ステップ８１６１に移行する。読出さ
れた視差ｄ（ｉ、Ｊｌ）は視差不定を示す特殊コードで
あるか否かが問われ（３１６２）、特殊コードでなけれ
ば（８１６２Ｎ＞　、カウント数を１進め、積算値とし
て視差ｄ（ｉ、ｊ−Ｈを加算する（Ｓ１６３）。

ざらに、ブロック（ｉ、ｊ＋１＞の視差ｄ　（ｉ。

ｊ＋１）を読出す（３１６４）。ステップ５１６２にお
いて、視差ｄ（ｉ、ｊ−１＞が特殊コードの場合は（Ｓ
ｌ　６２Ｙ）　、ステップ８１６４に移行する。読出さ
れた視差ｄ　（ｉ、ｊ＋１＞は視差不定を示す特殊コー
ドであるか否かが問われ（Ｓ１６５）、特殊コードでな
ければ（３１６５Ｎ）、カウント数を１進め積算値とし
て視差ｄ（＋、」＋１）を加算する（３１６６＞。

このようにして得られたカウント数は、設定された閾値
より大きい値であるか否かが問われる（３１６７、第１
Ｈ図）。ステップ３１６５（第１Ｇ図〉において、視差
ｄ　（ｉ、ｊ＋１＞が特殊コードの場合は（３１６５Ｙ
）　、ステップ３１６７に移行する。カウント数が閾値
より大きい値であれば（Ｓ１６７’Ｙ）、得られている
積算値をカウント数で除した平均値を補間後の視差ｄい
。

ｊ〉として求め、これを視差分布メモリ１６に書込む（
８１６８）。新たに修正された視差ｄ（ｊ）が１ｑられ
ると、ブロックの位置の列番号ｉが横方向のブロック数
Ｍｌ）から１減じた値より小さい値であるか否かが問わ
れる（３１６９）。ステップ３１５３（第１Ｆ図）にお
いて視差ｄ（ｉ。

ｊ）が特殊コードでない場合（８１５３Ｎ）　、および
ステップ８１６７において得られたカウント数が設定さ
れた閾値より大きい値でない場合は（３１６７Ｎ＞、そ
れぞれステップ５１６９に移行する。ステップ８１６９
において、そのブロック列番＠ｉがＭｐから１減じた値
より小さい値であれば（Ｓ１６９Ｙ）　、列番号ｉを１
進めて（Ｓ１７０）、ステップ３１５２（第１Ｆ図）か
らの作業を繰返す。小さい値でなければ（３１６９Ｎ）
、ブロックの位置の行番号が縦方向のブロック数Ｎｑか
ら１減じた値より小さい値であるか否かが問われ（Ｓ１
７１）、小さい値であれば（Ｓ１７１Ｙ）、行番号ｊを
１進めて（Ｓ１７２）、ステツブ３２０２からの作業を
繰返す。小さい値でなければ（３１７１Ｎ＞すべてのブ
ロックについての視差補間のための処理が行われたので
作業を終了する。

なお、第１画像の全ブロックが視差不定の特殊コードを
示さなければ、以上の視差補間のための演算は行われな
い。

第１Ａ図において、視差分布メモリ１６からの各ブロッ
クについての視差を示す信号５６を受けた距離演算部３
３は、相関法において用いられる演算式（１）に従って
各ブロックの距離を演算して求める。

その動作を説明すると、視差分布メモリ１６より全ブロ
ックについての視差を示す信＠５６を読出し、視差が１
４０１１のブロックについては演算を行わず、無限大な
いしは距離分布メモリ３４に許容される最大値を示す信
号４３を出力する。視差がＯＩ？以外のブロックについ
ては、既知のレンズの焦点距離、第１カメラと第２カメ
ラとの間の距離ｈ、変換係数および得られた視差より、
演算式（１）に従ってそのブロックの距離Ｚを演算し、
その演算結果を示す信号４３を距離分布メモリ３４に書
込み、最終的に画像の全ブロックについての距離検出出
力４４を得る。

第１１図は、この距離演算部３３（第１Ａ図）における
制御動作の流れを示すフローチャートであり、ブロック
の位置の列番＠ｉおよび付番＠ｊをそれぞれ１にして（
８１８１）、ブロック（ｉ。

ｊ）の視差ｄ（ｉ、ｊ＞は視差不定を示す特殊コードで
あるか否かが問われ（３１８３）、特殊コードでなけれ
ば（１８３Ｎ＞、そのブロックの距離ｚ　（ｉ、ｊ）を
つぎに示す演算式 ％式％） にしたがって求め、演算結果を距離分布メモリ３４（第
１Ａ図）に書込む（８１８４）。そのブロックの距離ｚ
（ｉ、ｊ＞が得られると、ブロックの位置の列番号ｉが
横方向のブロック数Ｍ。より小さい値であるか否かが問
われる（３１８６）。

ステップ８１８３において、視差ｄ（ｉ、ｊ）が視差不
定を示す特殊コードの場合は（Ｓ１８３Ｙ）、特殊コー
ドを距離分布メモリ３４に書込んで（３１８５）、ステ
ップ８１８６に移行する。ステップ８１８６において、
列番号ｉがブロック数Ｍ、より小さい値であれば（３１
８６Ｙ）、列番号ｉを１進めて（３１８７）、ステップ
８１８２からの作業を繰返す。小さい値でなければ（３
１８６Ｎ＞、ブロックの位置の行番号ｊが縦方向のブロ
ック数Ｎｑより小ざい値であるか否かが問われ（３１８
８）、小さい値であれば（Ｓ１８８Ｙ）、行番号ｊを１
進めて（３１８９）、ステップ８１８２からの作業を繰
返し、小さい値でなければ（３１８８Ｎ）、すべてのブ
ロックについての距離演算のための処理が行われたので
作業を終了する。

第１Ｊ図は、第１Ａ図に示した実施例における装置全体
の制御動作の流れを示すフローチャートである。

第１Ｊ図において、第１カメラ３１Ａ（第１Ａ図）によ
り第１画像を撮影しく５１９１）、第２カメラ３１Ｂに
より第２画像を撮影する（Ｓ１９２）。撮影された第１
画像の輝度データを示す信号５２Ｃを受けた輝度変化検
出部１３は、画像を構成する各画素について輝度変化値
を検出するための演算を行う（３１９３）。得られた輝
度変化値を示す信号５４と、第１画像および第２画像の
それぞれの画像データを示す多倍＠５２Ａ、５２Ｂとか
ら、視差演算部１５は第１画像の分割された各ブロック
について第１画像と第２画像との間の視差を演算する（
３１９４）。視差演算部１５による演算の結果、相関法
の適用が無効と判断され視差不定とされたブロックにつ
いての視差を、その周辺の隣接ブロックの視差から内挿
補間するための演算を視差補間演算部１７により行う（
Ｓ１９５）。視差補間演算部１７により視差が得られた
各ブロックについて相関法において用いられる演算式（
１）に従ってその距離を演算しく３１９６）、すべての
ブロックの距離が検出されると作業を終了する。

第２Ａ図は本発明の伯の実施例の回路構成を示すもので
あり、第１Ａ図における構成要素に対応するものにって
いは同じ記号を付して説明する。

第２Ａ図において、第１Ａ図に示した実施例の回路構成
と異なるところは、入力された画像を最も粗い解像度で
処理する第３階層と、中間の解像度で処理する第２階層
と、最も密な解像度で処理する第１階層から成立ってい
ることである。ここでは、最も密な解像度の原画像を含
む３つの階層の画像を得るために１−組の中間の解像度
の画像を得るための第２階層画像生成部２１Ａ、２１Ｂ
および１組の最も粗い解像度の画像を得るための第３階
層画像生成部２２Ａ、２２Ｂと、最も解像度の粗い第３
階層画像より視差を演算補間するための第３階層視差演
算補間部２３と、第３階層視差演算補間部２３により得
られた視差を示す信号６３から、中間の解像度の第２画
像より視差を演算補間する場合の初期値を生成するため
の第２階層初期値生成部２４と、各第２階層画像生成部
２つＡ、２１Ｂからの、それぞれ第２階層画像を示す信
号６１Ａ、６１Ｂより視差を演算補間するための第２階
層視差演算補間部２５と、第２階層視差演算補間部２５
により得られた視差を示す信号６５から、最も細かい解
像度の第１階層画像より視差を演算補間する場合の初期
値を生成するための第１階層初期値生成部２６と、各Ａ
／Ｄ変換部３２Ａ、３２Ｂからの、それぞれ入力画像を
示す各信号４２Ａ、４２Ｂより視差を演算補間するため
の第１階層視差演算補間部２７を設けている。ここで、
第３階層視差演埠補間部２３、第２階層視差演痒補間部
２５および第１階層視差演算補間部２７の構成は、第１
Ａ図に示した実施例における視差演算補間部１１の構成
と同一である。

第１カメラ３１Ａおよび第２カメラ３１Ｂにより穎影さ
れた第１画像および第２画像を示す各信号４１Ａ、４１
Ｂは、各Ａ／Ｄ変換部３２Ａ、３２Ｂにより、それぞれ
第１階層用の画像データにディジタル変換され、得られ
た輝度データを示す各信号４２Ａ、４２Ｂは、第１階層
禎差演算補間部２７内の第１画像メモリおよび第２画像
メモリにそれぞれ書込まれるとともに、各第２階層画像
生成部２１Ａ、２１Ｂにも入力される。ここで、第１階
層画像の縦方向の画素数はＮ１画素、横方向の画素数は
Ｍ１画素とする。

各第２階層画像生成部２１Ａ、２１Ｂは、原画像である
第１階層の画像を示す各信号４２Ａ、４２Ｂに空間フィ
ルタ演算を施して、１段階粗い第２階層の画像を示す各
信号６１Ａ、６１Ｂを生成して、第２階層視差演算補間
部２５内の第１画像メモリおよび第２画像メモリに書込
む。第２階層の画像は、空間フィルタにより第１階層の
画像を縦横それぞれ１／２に縮小したものであり、縦方
向の画素数Ｎ２はＮ１／２画素、横方向の画素数Ｍ２は
Ｍ１／２画素となり、第１階層の画像の２×２＝４画素
から第２階層の画像の１画素のデータを作成することに
なる。用いる空間フィルタ演算方式としては、ローパス
方式、最大値選択方式などがあるが、本実施例では、第
１階層の画像の′ｍ２画素、横２画素の計４画素の平均
値を第２階層の１画素のデータとする平均値フィルタ方
式を用いている。

第２Ｂ図は、各第２階層画像生成部２１Ａ、２１Ｂ（第
２Ａ図）における制御動作の流れを示すフローチャート
である。

第２Ｂ図において、各Ａ／Ｄ変換部３２Ａ、３２Ｂより
第１階層の画像データを示す多倍＠４２Ａ、４２Ｂを入
力しく３２０１）、第２階層の画像の画素位置の列番号
１２および行番号ｊ２をそれぞれ１にする（３２０２＞
。つぎに、第１階層の画像の画素位置の列番号１１を（
ｉ２−１）Ｘ２＋１、行番号ｊ　を（、ｊ２−１）Ｘ２
＋１として（３２０３＞、第１階層の画像の４画素（１
１゜ｊｌ　）、（ｉｌ　＋１．ｊｌ　＞、（ｉｌ、ｊ１
＋１＞、（ｉ１＋１．ｊ１＋１＞の各輝度値ｕ１（１１
゜ｊｌ）・ｕｌ（！１＋１・　ｊｌ＞・ｕｌ（！１・Ｊ
ｌ　＋１＞、　ｕｌ　　（！１　＋”ｌ、Ｊｌ　＋１＞
を加算して合計値を求める（Ｓ２０４）。求められた輝
度値は４で除して第２階層の画像の画素（１２゜ｊ２）
の輝度値ｕ２　　（！２．Ｊ２　）とする（Ｓ２０５）
。輝度値ｕ２　　（！２．ｊ２　＞が得られると、第２
階層の画像の画素位置の列番号１２が横方向の画素数Ｍ
２より小さい値であるか否かが問われ（３２０６）、小
さい値で必れば（Ｓ２０６Ｙ）・列番＠１２を１進めて
（３２０７）、ステップ５２０３からの作業を繰返す。

列番号１２が画素数Ｍ２より小さい値でなければ（３２
０６Ｎ）、行番号ｊ２が縦方向の画素数Ｎ２より小さい
値であるか否かが問われ（３２０８＞、小さい値であれ
ば（Ｓ２０８Ｙ）、行番号ｊ２を１進めて（３２０９）
、ステップ５２０３からの作業を繰返す。

行番号ｊ２が画素数Ｎ２より小さい値でなければ（３２
０８Ｎ＞、第２階層の画像を構成すべきすべての画素の
輝度値が得られたので作業を終了する。

第２Ａ図において、各第２階層画像生成部２１Ａ、２１
Ｂにより得られた第２階層の画像を構成する各画素の輝
度値を示す各信号６１Ａ、６１Ｂから、各第３階層画像
生成部２２Ａ、２２Ｂは、同じく平均値フィルタ方式を
用いて第２階層の画像の４画素の平均値を第３階層の画
像の１画素のデータとして、縦方向の画素数Ｎ５＝Ｎ２
／２画素、横方向の画素数Ｍ３＝Ｍ２　／２画素よりな
る第３階層の画像を示す各信号６２Ａ、６２Ｂを生成し
、第３階層視差演算補間部２３内の第１画像メモリおよ
び第２画像メモリにそれぞれ書込む。

各第３階層画像生成部２２Ａ、２２Ｂにおける制御動作
の流れは、第２Ｂ図に示した各第２階層画像生成部２１
Ａ、２１Ｂにおける制御動作の流れと同様であるので、
その説明は省略する。

各第３階層画像生成部２２Ａ、２２Ｂにより得られた第
３階層の画像を示す各信号６２Ａ、６２Ｂを受けた第３
階層視差演緯補間部２３は、縦方向Ｎ３画素、横方向Ｍ
３画素からなる第３階層の第１画像および第２画像を、
縦方向０画素、横方向０画素のブロックにそれぞれ分割
し、第１Ａ図に示した実施例における視差演算方法と同
一の方法を用いて、各ブロックの視差を演算して求める
。

第３階層の画像を構成する各ブロックの視差が得られる
と、第２階層初期値生成部２４は、第３階層視差演算補
間部２３内の視差分布メモリより読出した演算結果を示
す信＠６３から、第２階層視差演算補間部２５における
視差演算のための初期視差ｄ２ｏを生成し記憶する。こ
こで、第３階層の画像の縦方向のブロック数Ｎ３ｑはＮ
３／Ｑｌであり、第２階層の画像の縦方向のブロック数
Ｎ２゜は後述するようにＮ２　／ｑ個であり、Ｎ２−２
×Ｎ３の関係がある。第３階層の画像の横方向のブロッ
ク数Ｍ３ｑと第２階層の横方向のブロック数Ｍ２゜に゛
ついても同様の関係がある。したがって、第２階層初期
値生成部２４は、第３階層の画像の１個のブロックにつ
いての演算結果を、第２階層の画像の４個のブロックに
拡大対応させた視差初期値として、その内部の第２階層
視差初期値用配列メモリＤ２に一時記憶する。

第２Ｃ図は、以上の第２階層初期値生成部２４第２Ａ図
〉における制御動作の流れを示すフローチャートである
。

第２Ｃ図において、第３階層視差演算補間部２３（第２
Ａ図）より演算結果を示す信号６３を読出しく３２１１
）、第３階層の画像のブロックの位置の列番号ｉ３およ
び行番号ｊ３をそれぞれ１にする（３２１２＞。つぎに
、第２階層の画像のブロックの位置の列番号１２を（ｉ
３　１）Ｘ２＋１、付番＠ｊ２を（Ｊ３　１＞ｘ２＋１
として（Ｓ２１３＞、第３階層の画像のそのブロック（
ｉ３．ｊ３）の視差ｄ３（１３，Ｊ３＞を、第２階層の
画像の４個のブロック（１２，Ｊ２＞。

（ｉ２＋１．Ｊ２）、（！２．Ｊ２＋１）、（２＋１．
Ｊ２＋１＞のそれぞれの視差初期値、ｄ２０（’２　、
ｊ２）、ｄ２０い２　＋’ｌ、　Ｊ２　＞、　ｄ２ｏ（
１２，ｊ２＋１）、ｄ２ｏ（１２＋１．ｊ２十１）とす
る（３２１４＞。これらの視差初期値が得られると、第
３階層の画像のブロックの位置の列番号１３が横方向の
ブロック＠Ｍ３．より小さい値であるか否かが問われ（
８２１５＞、小さい値であれば（Ｓ２１５Ｙ）列番号ｉ
３を１進めて＜５２１６）、ステップ５２１３からの作
業を繰返づ。列番号ｉ　が横方向のブロック数Ｍ３．よ
り小さい値でなければ（８２１，５Ｎ）、行番号ｊ３が
縦方向のブロック数Ｎ３゜より小さい値であるか否かが
問われ（Ｓ２１７＞、小さい値であれば（Ｓ２１７Ｙ）
　、行番号ｊ３を１進めて（Ｓ２１８）、ステップ５２
１３からの作業を繰返す。行番号ｊ３が縦方向のブロッ
ク数Ｎ３ｑより小ざい値でなければ（５２１７Ｎ）、第
３階層の画像を構成するすべてのブロックについて第２
階層の画像のブロックの視差初期値を得るための処理が
行われたので作業を終了する。

第２Ａ図において、第２階層初期値生成部２４内の第２
階層視差初期値用配列メモリＤ２より読出された視差初
期値を示す信号６４と、各第２階層画像生成部２１Ａ、
２１Ｂからの第２階層の画像を示す多倍＠６１Ａ、６１
Ｂを受けた第２階層視差演算補間部２５は、第２階層の
第１画像および第２画像から、第１Ａ図に示した実施例
における視差演算方法と同一の方法を用いて、各ブロッ
クの視差を演算して求める。

第２階層の画像を構成する各ブロックの視差が得られる
と、第１階層初期値生成部２６は、第２階層視差演算補
間部２５内の視差分布メモリより続出した演算結果を示
す信号６５から、第１階層視差演算補間部２７における
視差演算のための初期視差ｄ１ｏを生成し記憶する。こ
こで、第２階層の画像の縦方向のブロック数Ｎ２．はＮ
２／ｑ個、第１階層の画像の縦方向のブロック数Ｎ１ｑ
は後述するようにＮ　１　／　Ｑ個でおり、Ｎ１＝２Ｘ
Ｎ２の関係がある。第２階層の画像の横方向のブロック
数Ｍ２ｐと第１階層の横方向のブロック数Ｍ１一ついて
も同様の関係がある。したがって、第１階層初期値生成
部２６は、第２階層の画像の１個のブロックについての
演算結果を、第１階層の画像の４個のブロックに拡大対
応させた視差初期値として、その内部の第１階層視差初
期値用配列メモリＤ１に一時記憶する。この第１階層初
期値生成部２６における制御動作の流れは、第２Ｃ図に
示した第２階層初期値生成部２４における制御動作の流
れと同様であるので、その説明は省略する。

第１階層初期値生成部２６内の第１階層視差初期値用配
列メモリＤ１より読出された視差初期値を示す信号６６
と、各Ａ／Ｄ変換部３２Ａ、３２Ｂからの入力画像を示
す各信号４２Ａ、４２Ｂを受けた第１階層視差演算補間
部２７は、第１画像および第２画像から、第１Ａ図に示
した実施例における視差演算方法と同一の方法を用いて
、各ブロックの視差を演算して求める。

第１階層視差演算補間部２７からの演算結果を示す信号
６７を受けた距離演算部３３およびその演算結果を示す
信号４３を書込む距離分布メモリ３４の構成は、第１Ａ
図に示した実施例と同じであり、最終的に画像の全ブロ
ックについての距離検出出力４４を１ｑる。

第２Ｄ図は、第２Ａ図に示した実施例における装置全体
の制御動作を示すフローチャートである。

第２Ｄ図において、第１カメラ３１Ａ（第２Ａ図）によ
り第１画像を撮影しく３２２１）、第２カメラ３１Ｂに
より第２画像を撮影する（Ｓ２２２）。撮影された第１
画像を示す信号４２Ａを受【ブた第２階層画像生成部２
１Ａは、１段階粗い第２階層の第１画像を生成しく３２
２３＞　、第２画像を示す信号４２Ｂを受けた第２階層
画像生成部２１Ｂは、１段階粗い第２階層の第２画像を
生成する（３２２４＞。生成された第２階層の第１画像
を示す信号６１Ａを受けた第３階層画像生成部２２Ａは
、さらに１段階粗い第３階層の第１画像を生成しく３２
２５＞、第２階層の第２画像を示す信号６１Ｂを受けた
第３階層画像生成部２２Ｂは、さらに１段階粗い第３階
層の第２画像を生成する（３２２６）。各第３階層画像
生成部２２Ａ。

２２Ｂにより得られた第３階層の画像を示す各信号６２
Ａ、６２Ｂを受けた第３階層視差演算補間部２３は、画
像を分割した各ブロックの視差を演算する（３２２７＞
。得られた視差を示す信号６３から、第２階層初期値生
成部２４は、第２階層視差演算補間部２５における視差
演算のための視差初期値を生成しく３２２８）、この初
期値を示す信号６４を読出した第２階層視差演算補間部
２５は、第２階層の画像を分割した各ブロックの視差を
演算する（Ｓ２２９）。得られた視差を示す信号６５か
ら、第１階層初期値生成部２６は、第１階層視差演算補
間部２７における視差演算のための視差初期値を生成し
く３２３０）　、ごの初期値を示す信号６６を読出した
第１階層視差演算補間部２７は、第１階層の画像を分割
した各ブロックの視差を演算する（３２３１）。第１階
層の画像の各ブロックの視差が得られると、その視差を
示す信号６７から、距離演算部３３は各ブロックの距離
を演算して（Ｓ２３２＞、作業を終了する。

以上においては、画像の階層数を３階層として説明した
が、それ以外の複数の異なった解像度レベルを有する階
層画像構造についても本発明（よ適用され得るものであ
る。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明によるならば、
撮影された画像を分割した各ブロックについて距離検出
のための相関法を適用すること力ζ有効か否かを判断し
、有効と判断されたブロックについては相関法による演
算を行い、無効と判断されたブロックについては周辺の
隣接ブロックの距離値から補間することとしたので、正
確な奥行き方向の距離検出が可能となり、しかも、無効
な部分については相関法による演算を行わないために、
結果として全体の所用演算量を減少せしめることができ
る。また、このような方法を、複数の異なった解像度レ
ベルを有するそれぞれの階層画像に適用することにより
、効率的な粗密探索によった距離検出を実現することが
可能となる。したがって、本発明の効果は極めて大きい
。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本発明の一実施例の回路構成図、第１Ｂ図は
第１Ａ図に示した輝度変化検出部の動作の流れを示すた
めのフローチャート、第１Ｃ図は第１Ａ図に示した視差
演算部における第２画像のブロックの水平方向の探索範
囲を設定する様子を説明するための表示図、 第１Ｄ図は第１Ａ図に示した視差演算部の動作の流れを
示すためのフローチャート、 第１Ｅ図は第１Ｄ図中の１ステツプの詳細を示すフロー
チャート、 第１Ｆ図、第１Ｇ図および第１Ｈ図は第１Ａ図に示した
視差演算補間部の動作の流れを示すためのフローチャー
ト、 第１１図は第１Ａ図に示した距離演算部の動作の流れを
示すためのフローチャート、 第１Ｊ図は第１Ａ図に示した実施例の回路全体の動作の
流れを示すためのフローチャート、第２Ａ図は本発明の
他の実施例の回路構成図、第２Ｂ図は第２Ａ図に示した
各第２階層画像生成部の動作の流れを示すためのフロー
チャート、第２Ｃ図は第２Ａ図に示した第２階層初期値
生成部の動作の流れを示すためのフローチャート、第２
Ｄ図は第２Ａ図に示した実施例の回路全体の動作の流れ
を示すためのフローチャート、第３図は従来技術である
３角測量を用いる相関法による距離検出の原理を説明す
るための原理説明図である。 １１・・・視差演算補間部　１２Ａ・・・第１画像メモ
リ１２Ｂ・・・第２画像メモリ １３・・・輝度変化検出部　１４・・・輝度変化値メモ
リ１５・・・視差演算部　　　１６・・・視差分布メモ
リ１７・・・視差補間演算部 ２１Ａ、２１Ｂ・・・第２階層画像生成部２２Ａ、２２
Ｂ・・・第３階層画像生成部２３・・・第３階層視差演
算補間部 ２４・・・第２階層初期値生成部 ２５・・・第２階層視差演算補間部 ２６・・・第１階層初期値生成部 ２７・・・第１階層視差演算補間部 ３１Ａ・・・第１カメラ　　３１Ｂ・・・第２カメラ３
２Ａ、３２Ｂ・・・Ａ／Ｄ変換部 ３３・・・距離演算部　　　３４・・・距離分布メモリ
４４・・・距離検出出力 ４０．４１Ａ、４１８．４２Ａ、４２Ｂ、４３゜５２Ａ
、５２８．５２Ｇ、５３，５４，５５．５６．６１Ａ、
６１Ｂ、６２Ａ、６２Ｂ、６３，６４．６５，６６．６
７・・・信号。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被測定物を異なった位置から撮影して第１の画像お
   よび第２の画像を得、 前記２枚１組の画像を示す各信号から、前記第１の画像
   を分割した各ブロックについて、前記第２の画像の中で
   前記第１の画像を分割したブロックと最も相関度の高い
   ブロックの存在する位置を探索し、両ブロックの位置ず
   れ量から３角測量の方法を用いて対象物までの奥行き方
   向の距離を得る距離検出方法において、 前記第１の画像を構成する各画素の輝度変化値を求め、 前記第１の画像を分割したブロックを構成する画素の輝
   度変化値があらかじめ設定された変化値用閾値以上であ
   るデータの個数をカウントして得られたカウント値をそ
   のブロックについての前記位置ずれ量を演算するか否か
   を判断するための評価値とし、 前記評価値があらかじめ設定された評価値用閾値以上で
   ある前記第１の画像を分割したブロックについては前記
   位置ずれ量を演算し、 前記評価値が前記評価値用閾値未満である前記第１の画
   像を分割したブロックについては前記位置ずれ量を演算
   しないようにした距離検出方法。 ２、前記位置ずれ量を演算しない前記第１の画像を分割
   したブロックについては、その周辺のブロックの位置ず
   れ量を求めて、得られた位置ずれ量から内挿補間により
   その位置ずれ量を求めるようにした請求項１記載の距離
   検出方法。 ３、異なった位置より第１の原画像のそれぞれから、粗
   い解像度の第１画像および第２画像と、それよりは細か
   い解像度の第１画像および第２画像を含む複数の解像度
   を有する画像を作成し、前記粗い解像度の第１および第
   ２の画像のそれぞれを複数個のブロックに分割し、 前記、粗い解像度の第１の画像の各ブロックについて前
   記粗い解像度の第２の画像のブロックの中で相関度の高
   いブロックの存在する位置を探索して、前記最も相関度
   の高いブロック間の位置ずれ量を求め、 前記位置ずれ量を初期値として用いて、前記細い解像度
   の第１および第２画像から、前記最も相関度の高いブロ
   ック間の位置ずれ量を求めて、３角測量により対象物ま
   での奥行き方向の距離を得る距離検出方法において、 前記粗い解像度および細かい解像度における前記位置ず
   れ量を求める場合に、前記第１の画像を構成する各画素
   の輝度変化値を求め、 前記第１の画像を分割したブロックを構成する画素の輝
   度変化値があらかじめ設定された変化値用閾値以上であ
   るデータの個数をカウントして得られたカウント値をそ
   のブロックについての前記位置ずれ量を演算するか否か
   を判断するための評価値とし、 前記評価値があらかじめ設定された評価値用閾値以上で
   ある前記第１の画像を分割したブロックについては前記
   位置ずれ量を演算し、 前記評価値が前記評価値用閾値未満である前記第１の画
   像を分割したブロックについては前記位置ずれ量を演算
   しないようにした距離検出方法。 ４、前記位置ずれ量を演算しない、前記第１の画像を分
   割したブロックについては、その周辺のブロックの位置
   ずれ量を求めて、得られた位置ずれ量から内挿補間によ
   りその位置ずれ量を求めるようにした請求項３記載の距
   離検出方法。 ５、異なった位置から撮影された被測定物の第１の画像
   および第２の画像をそれぞれ記憶するための第１および
   第２の画像メモリ手段（１２Ａ、１２Ｂ）と、 前記第１の画像メモリ手段からの出力を受けて、前記第
   １の画像を構成する各画素の輝度変化値を検出するため
   の輝度変化検出手段（１３）と、前記輝度変化検出手段
   により得られた前記第１の画像を構成する各画素の輝度
   変化値を記憶するための輝度変化値を記憶するための輝
   度変化値メモリ手段（１４）と、 前記輝度変化値メモリ手段からの出力と前記第１および
   第２の画像メモリ手段からの各出力を受けて、前記第１
   の画像を分割したブロックを構成する画素の輝度変化値
   があらかじめ設定された変化値用閾値以上であるデータ
   の個数をカウントして得られたカウント値である評価値
   が、あらかじめ設定された評価値用閾値以上である前記
   第１の画像を分割したブロックについては、これと最も
   相関度が高い前記第２の画像を分割したブロックが存在
   する位置を求めて両ブロック間の位置ずれ量である視差
   を演算するための視差演算手段（１５）と、 前記視差演算手段により得られた視差を記憶するための
   視差分布メモリ手段（１６）と、前記視差分布メモリ手
   段からの出力を受けて、３角測量を用いて対象物までの
   奥行き方向の距離値を得るための距離演算手段（３３）
   と を含む距離検出装置。 ６、前記視差演算手段によりその視差が演算されなかっ
   た前記第１の画像を分割したブロックについての視差を
   、その周辺のブロックの視差から補間して求めるための
   視差補間演算手段（１７）を設けた請求項５記載の距離
   検出装置。 ７、被測定物を異なった位置から撮影して得られた第１
   の原画像および第２の原画像の解像度をそれぞれ粗くす
   るための第１の１組の画像生成手段（２１Ａ、２１Ｂ）
   と、 前記第１の１組の画像生成手段からの各出力の解像度を
   それぞれさらに粗くするための第２の１組の画像生成手
   段（２２Ａ、２２Ｂ）と、 前記第２の１組の画像生成手段からの各画像の出力を受
   けて、この各画像を複数個のブロックに分割して、各ブ
   ロックについての視差を演算するための第１の視差演算
   手段（２３）と、 前記第１の１組の画像生成手段からの各画像の出力を受
   けて、この各画像を複数個のブロックに分割して、各ブ
   ロックについての視差を演算するための第２の視差演算
   手段（２５）と、 前記第２の視差演算手段からの出力を受けて、３角測量
   を用いて対象物までの奥行き方向の距離値を得るための
   距離演算手段（３３）と を含む距離検出装置。 ８、前記第１の視差演算手段が、 前記複数個のブロックに分割して、各ブロックについて
   の視差を演算し、視差を得ることができなかったブロッ
   クについては、このブロックの周辺のブロックの視差か
   ら、内挿補間により視差を求めるための視差補間演算手
   段を含む請求項７記載の距離検出装置。 ９、前記第２の視差演算手段が、 前記複数個のブロックに分割して、各ブロックについて
   の視差を演算し、視差を得ることができなかったブロッ
   クについては、このブロックの周辺のブロックの視差か
   ら、内挿補間により視差を求めるための視差補間演算手
   段を含む請求項７記載の距離検出装置。