JPH02234929A - 制御可能な移動システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば糸、粗糸（ｓｌｕｂｂｉｎｇ）又は篠
（ｓｌｉｖｅｒ）の如き細長い構造物を移動するための
制御可能な移動システムに関するものである。本発明は
、より詳しくは紡績機械のための糸継ぎ装置での使用に
予定されてい′るが、しかしこの様な使用に限定される
ものでない。

現在の先行技術によれば、紡績機械用の糸継ぎ装置は時
間に依存して制御される。モータの起動と停止の切替え
の如き個々の操作と、カップリング（ｃｏｕｐｌｉｎｇ
）と電磁弁との起動とは、経時的プロダラムによって制
御される。適切な作用の完了がリミットスイッチ、圧力
スイッチ、及び光バリャーの如きセンサーによって監視
される。この監視は、装置が目的を達した時に中断され
るべき一定の作用、又は必要な場合には、一定の作用の
終結の後に開始されるべき他の作用を可能とする（ドイ
ッ３６３４９９２号及びスイス６４０５７６号参照）。

記述された制御のタイプは、機械的プログラムスイッチ
の技術に源を発しており、そこではプログラムシーケン
ス（Ｐｒｏｇｒａｍ　ｓｅｑｕｅｎｃｅ）が、モータに
よって一定速度で回転される多数のカムディスクによっ
て決定されている。最新のマイクロプロセッサー（ｍ　
ｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）技術が正にこの構造を引
継いでいる。一定速度で回転するシャフト及びカムディ
スクに代えて、今や簡単な内部タイムカウンターが用い
られている。非常に複雑なシーケンスが、順番に個々に
時間とシーケンス（順序）、が制御され、マイクロプロ
セッサーで個々に処理された別々の作用に分割されてい
る。このタイプの制御はスイス特許第６４０５７６号の
第６図に示されている。

記述の制御のタイプでの基本的欠陥は、例えば電圧変動
、又はモータ過熱のためのどのような速度偏差も、所定
時間内に駆動によって引渡される糸長に重大な偏差を生
ずることにある。

この事を除去するために２段階が適用され：（イ）端末
が到達する前に、糸駆動は少しづつ動かすこと（インチ
ング）に切換えられ、その後、低速で特定の端末位置が
到達するまで進行する。

これは慣用の制御技術で見出された解決であり、時間増
加の犠牲で端末位置の必要な正確さを提供する。

（口）糸移動は、固定ストップを備えた機械的レバーに
よって起こされる（ドイツ特許第３６３４９９２号第３
図参照）。この方法では、走行距離が正確に限定される
が、速度が大きさ及び力の自由活動に対して放置され、
時間シーケンスの不完全な再現性を結果として生ずる。

ドイツ特許公開第２１３０６９０号は、糸継ぎプロセス
内に引戻される糸部片の長さが計数パルスによって制御
され、このパルスが供給ローラの回転に依存して発せら
れる方法を記述している。計数プロセスは引戻されるべ
き糸部分の端を検出することによって始められる。この
種の方法は糸端運動の始めと終りとを決定するためにの
み使われる。

本発明の目的は、細長い構造物の移動のための移動シス
テムの正確性で評価出来る改善を提供することにある。

本発明は、移動可能な要素と、該要素に構造物をつなぐ
ための手段と、該要素の制御可能な移動のための駆動手
段とを含む、細長い構造物の制御可能な移動のためのシ
ステムを提供する。本発明は、駆動手段が移動可能な要
素の位置の連続又は偽似連続制御を達成出来る制御回路
（ｃｏｎｔｒｏｌｃｉｒｃｕｉｔ）を含んだ点で特微ず
けられている。

制御回路は、好適には閉ループ制御回路であり、移動可
能な要素の位置の閉ループ制御（ｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐ
　ｃｏｎｔｒｏｌ）を可能にするものである。

駆動手段は、好都合には、回転シャフトを備えたモータ
を含むことが出来、移動要素は、その時は望ましくは、
モータシャフトに剛体的に結合されたローラーであると
良い。

制御回路は、決定出来る初期位置及び予しめ定められた
終端位置から開始して、予じめプログラムされた移動シ
ーケンスを計数出来、そして設定値シーケンスで移動す
る間に現実の連続又は偽似連続シーケンスと比較し、そ
して適切な補正を駆動手役に伝達出来る、プログラム設
定出来る装置である。本装置はまた所望の速度又は加速
度にプログラム出来るのが良い。

この種の装置は、現在例えば、１０５４ｆｌｉｌｗｅｌ
ｌ　Ｃｏｕｒｔ，ＰａｌｏＡ１ｔｏ，　Ｃａｌｉｆｏｒ
ｎｉａのガリルモーションコントロール社（Ｇａｌｉｌ
　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ，　Ｉｎｃ，）からＭ
ＣＣ−３０００（Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｃｈ
ｉｐ　Ｓｅｔ）の名の下に商業的に求めに応じられてい
る。このような装置の理論及び働きは、ヤコブタル（Ｊ
ａｋｏｂ　Ｔａｌ）　による’Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ　ｂｙ　Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ”な
る刊行物中に記述されており、この刊行物はＭｅｓｓｅ
ｒｓＧａｌｉｌ　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏ１社から
求めることが出来る。

本発明は、紡績機械での糸継ぎ工程に用いて特に好都合
である。この種工程では、勿論他の作用（例えば繊維の
供給）がこの制御された移動と連動して正確に完遂され
るように、糸端の移動を正確に制御することが必要であ
る。これは、例えば我々の米国特許第４６８９９４５号
に８己述された如きロータ紡績方法の糸継ぎにも、又ス
イス特許出願第１６９５／８７及び第４９５０／８７号
に記述された如きエアージェット及び／又は摩擦紡績用
の糸継ぎ工程にも適用される。この種の糸移動は本発明
によるシステムで十分満足に達成され、移動要素が回転
ローラトコンパニオンローラによる連結手段とによって
形成されている。その場合は、第１ローラのみが駆動手
段によって積極的に駆動され、コンパニオンローラは第
１ローラとの接触でのみ駆動される。この種の１対のロ
ーラはそれ自体ドイツ特許公開第２７１１５５４号から
知られている。

本発明の１実施例は添付図面を引用して以下詳述される
。

〔実施例〕

まず、第１図に示されたダイヤグラムに関して記述する
。移動されるべき糸１が、駆動ローラ２と圧接ローラ３
とで把持され、供給される。糸端（図示なし）が、ガイ
ド（図示なし）、例えばローター紡績の場合にローター
紡績装置に引出し通路によってローター内に引戻される
。駆動ローラ２はモータ４のシャフトに取付けられてい
る。増分シンクｏ（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ　Ｓｙｎｃ
ｈｒｏ）　　５が同一シャフト上に配置されている。電
子的パワー制御要素６が、供給電圧８からモータ運転に
必要な制御回路１０を生ずる。電流設定値９はデジタル
位置制御器７によってこの制御要素に供給される。

デジタル位置制御器７によって受理される調整データ信
号は、一方では糸端目標位置１２、必要速度１３、及び
必要加速１４のための設定値であり、そして他方では増
分シンクロ５の出力信号１１である。

その人力部に受理される設定値信号から、位置制御器７
はカバーされるべき距離の各点１ご関連した速度を計算
し、この速度は設定値速度である。

同じ回路が、出力信号１１からの位置の現在値と、時間
に伴なう差異によって現在の速度とを計算する。

３つの利用出来る値：現在位置、速度設定値、及び現在
速度から、パワー制御要素のための制御信号は公知の制
御器アルゴリズムによ，って決定される。

位置決めユニット７で用いるための適切位置制御器は、
前述のガリルモーションコントロール社からＭｏｔｉｏ
ｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｃｈｉｐ　Ｓｅｔ　ＭＣＣ−３０
００の名の下で用立てられる。

第２１！Ｉと第３図の線図（ダイアグラム）は糸供給の
時間依存と距離依存の制御を示している。各ダイアダラ
ムの左手部分で、速度（縦軸）は、実線によって時間と
対照して示されている。同じダイアダラムが破線でカバ
ーされた距離を含んでいる。右手部分は距離と対照して
速度を関連位置で単独に示している。

第２図は制御の慣用のタイプを示している。移動作用は
タイム１で開始する。一定加速状態の後に、所望の供給
速度がタイム２で得られ、そしてその後タイム３まで維
持される。その時に減速が始まる。若し比較的大きな許
容誤差が停止点で容認されれば、この減速状態は停止で
直接終了する。

この方法ではエラー（ｅｒｒｏｒｓ）が累積するので、
所望の最終位置への接近は、通常は徐々に実施される。

低速への変更はタイム４で催され、ブレーキがタイム．
５で働き、そして終止位置がタイム６である。

対照して第３図は距離依存制御を示している。

速度の上昇と切換え点３までの定速での供給とは、基本
的には時間依存制御での同じ仕方で催される。

切換え点３は、その時は時間依存でなくて距離依存で決
定され、そして減速作用は、また距離依存で制御される
。従って目標点Ｘはどのような時間ロスも無く、そして
運動上のどのような不規則性も無く達成される。糸速度
の距離依存制御は、加撚手段での糸端の位置と糸端の滞
在時間での逸脱を未然に防ぎ、そして、だから、再生出
来る糸継ぎ作業に関する保証を提供する。

糸運動の高精度のための重要なファクターは、駆動ロー
ラが、モータシャフトと回転に関しては剛体的に結合さ
れねばならぬ事である。好都合には、従って駆動ローラ
は、モータシャフト上に直接取付けられるか、或いは２
つの要素が、少くとも回転に関して剛体である短かい継
手によって連結される。

糸継ぎ作業の精度に関しての他の重要なファクターは、
種糸（ｓｅｅｄ　ｙａｒｎ）の端が全移動のための関連
として正確に結合されねばならない事である。

２つの異なった方法がこのために実現可能であり、そし
て詳細は第４図及び第５図に示されている。

第１の方法（第４図）では、糸３０の端は、駆動ローラ
３１の対（第１図に示された１対３．２に対応）内に引
込まれた後、引張られ、且つ特定の距離で切断される。

糸カッター３３と関連して吸引チューブ３２がこの目的
のために用いられる。

この方法は非制御の糸駆動に関連して既に公知である。

その欠陥は、明確に境界の限定された糸端の切断が、糸
継ぎ形成上不利な影響を有することである。この点で、
開かれた糸端が、例えば摩滅作用によって形成された種
類のものがより好ましい。摩滅によって糸を切ることは
、しかしながら駆動ローラと切断点との間の正確に限定
された距離が失なわれることを意味する。

ここに新しく提案された第２の方法（第５図）は、した
がって糸端の分繊からみ付きに基づいている。糸３０は
摩擦ディスク３４によって切断される。糸はその時、駆
動自体で引戻され、そしてこの作用中に例えば光電バリ
ャーの形態の破断端検出器３５を通る。糸端がバリャー
３５を通過するや否や“糸無し”の信号が付与され、そ
して次に駆動制御システム内で駆動ローラ３１の対と光
電バリャー３５との間の距離の糸長の値を用意する。ガ
リルモーションコントロールチップセット（Ｇａｌｉｌ
　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｃｈｉｐ　Ｓｅｔ）
を引用すれば、この信号は制御ＤＨの“デファインホー
ム（Ｄｅｆｉｎｅｌａｍｅ）”に相当する。

本発明は記述の実施例に限定されるものでない。

例えば、他の電子的制御回路が、ガリルモーションコン
トロール社によって該変形列とは別に知られる。マイク
ロプロセッサ技術に基づいたデジタルシステムが有利で
あるが、しかしアナログシステムも可能である。第３図
に示されたシーケンス（ｓｅｑｕｅｎｃｅ）は本発明に
関して必須でない。例えば、ジェット紡績方法との関連
で、引戻し状態を正確に制御することは常に必要ではな
い。或場合には、糸端の最初の位置を決定し、そしてこ
の発明に関する移動システムを用いて糸形成場所を通っ
てこの最初の位置から糸端が引出され、糸端がこの糸形
成場所を通して引張られる時に接合が形成されれば十分
である。本発明の意味で制御された移動は、従って唯一
方向で催される。本発明は回転可能な要素の使用に限定
されるものでもない。

リニアモー夕を用いても、例えば直線移動を制御し、把
持要素によってそれを糸に渡すことも可能である。

本発明の可能な使用と利点とを説明せんがために、ロー
ター紡績機械での糸継ぎに関して既に述ベた使用例を第
６図及び第７図を引用して次に詳述する。第６図はロー
ター６０、ローターベアリング６２、ハウジング６４、
吸引ダクト６６、及びカバー６８から成るローター紡績
ユニットを概略的に図解している。カバーは、ハウジン
グを閉じたり（第６図）又は開いたりし、同時にロータ
ーを露出するために、ハウジング６４に関して移動出来
る。

カバー６８は、ハウジングが閉じられる時にローター６
０の開放端内に突入する突起７０を有している。供給ダ
クト７２は、突起７０内で繊維供給装置（図示なし）と
オリフィス７４間に伸びている。繊維は、ローター溝７
６内に空気流で繊維リングを形成するために、ローター
６０内にダクト７２を通って供給される。空気はロータ
ー線とカバー間を流れ、吸引ダクト６６を通ってハウジ
ングから流出する。

カバー６８は、また取出しダクト７８を含んでおり、該
ダクトを介して形成された糸が正常運転時に取出され、
そして糸継ぎ目的のために、補助糸８ａが以下に８己述
される如くローター６０内に，供給サれる。センサー８
２も又カバ−６８内に備えられ、そして供給ダクト７２
を通る繊維供給を始めるために信号発信器８４に応答出
来る。

１対のローラ８６・８８及び制御システム９０（第７図
）と共に、信号発信器８４は可能の糸継ぎ装置（図示な
し）によって所持されている。該装置は、糸継ぎ作業を
実施するために第６図に示された紡績場所で必要品とし
て位置決めされる。これに関連して、“糸継ぎ”は１紡
績開始”に等しい。

即ち、糸切れ後の紡績再開と機械が停止された後の再開
始との間に区別はない。

１対のローラ８６，８８は１対のローラ２，３　（第１
図冫と等しく、ローラ８６は運転時にはモータ９２で回
転され、そしてローラ８８は、糸８０自体の長さの方向
での糸の移動（少くともローラ８６．８８のニップ線内
）がローラ８６の回転で決定される意味での取付け（図
示なし）によって、ローラ８６に連結されている。糸端
８０Ａの移動は、糸がニツプ線と糸端との間でぴんと張
って保持されるのを大体規定するニツプ線での移動に対
応する。この事は、糸端８０Ａが取出しダクト７８内に
導入され、空気流が吸引６６によってダクトを通して引
起こされ、糸の速度が空気流の速度を越えないもとの状
態にされて達成される。

モータ９２のアマーチニアは、シャフト９４を介してロ
ーラ８６に剛性的に連結されており、そしてまた制御シ
ステム９０に信号を伝えるタコジェネレータ（ｔａｃｈ
ｏ−ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）　　９　６にも連結されてい
る。これら信号、モータ９２の既知の特性、及び予定の
“運転プログラム”を設定するために、入力ユニット９
８によって決定される設定値から、制御システムがモー
タのための運転プログラムを進行するためにモータ９２
に伝えられる必要パワー信号を計算する。

この目的のために、タコジェネレータ９６は、モータシ
ャフト９４０１回転当りの高いパルス数（例えば２００
０）を制御システムに伝える。この事は、糸運動の“デ
ジタル位置”への細かな小分けに等しい（例えば、１２
ｍｍ径で１回転当り２０００バルスの送出しローラに関
して、タコジェネレー夕は制御システムに約５３パルス
／　ｆＩｌｍ糸運動を伝える）。上述の条件のもとに、
糸端の位置は、従って連続的に（又は費用に起因する必
要精度を有する偽似連続的に）決定され、既知の出発位
置から動く。

制御システム９０は下記（イ）〜（二）から成っている
。

（イ）制御プロセッサ１０００ （口）デジタル位置制御器１０２（マイクロプロセッサ
の形態）、これはプロセッサ１００からの設定値の形態
で“運転プログラム”を、及びタコジェネレータ９６か
らのパルスを受理する。

（ハ）パワーセクション（ｐｏｗｅｒ　ｓｅｃｔｉｏｎ
ＨＯ４、これはプロセッサ１０２から信号を受け、モー
タ９２に相応する電力信号を伝える。

（二》信号ジェネレータ１０６、これは発生器８４及び
受信器８２を介して繊維供給を始める。

“糸端”の各“位置”に関して、マイクロプロセッサ１
０２は現在速度と現在加速度との両方を計算し、そして
これら値を運転プログラムによって決められた設定値と
比較する。この比較はパワーセクションに伝えられる出
力信号を決定し、それでモータ９２に伝えられるパワー
信号を用意する。

この比較は糸端の位置制御が“連続的”であるようにタ
コジェネレータ９６によって各新規パルスに関して実施
される。“連続性”は、モータシャフト１回転当りのパ
ルス数を増大することによって増進される、とはいえこ
の高い精度は高いコストを伴う（特に信号処理で）。

若し低い精度で十分なら、各位置に関する加速度（又は
速度さえ）の計算を不要にして、該当コストを減少して
達成可能である。これらの条件の下でさえ、本システム
は、公知の解決手役が制御回路を含まずに、駆動システ
ムに伝えられる制御信号に従がう駆動システムを当てに
している点で、公知の提案（例えばＪＢ２７１１５５４
）から差別される。

プロセッサ１０２内での信号処理は制御システム製品に
よって定められたアルゴリズム（ａｌｇｏｒ　ｉｔｈｍ
）に応じて実施される。適切な制御システムは次の会社
、ＧＡＬＩＬ，　ＰａｌｏＡ１ｔｏ，　Ｃａｌｉｆｏｒ
ｎｉａ，　ＵＳＡと｝１ｅｗｌｅｔｔ　Ｐａｃｋａｒｄ
，から入手可能である。

第８図は、第６図及び第７図に示された種類のシステム
に関する時間／距離ダイヤグラムであり、糸端位置が垂
直軸上にそして水平軸上に時間が示されている。

“ゼロ位置”はローター溝７６　（第６図）に相当して
いる。タイムＴで、制御システム９０は繊維供給を始め
るためにジエネレータ８４を介して信号を伝え、糸端８
０Ａはローター溝から予定された距離Ａ（第８図、例え
ば４０＋１１［１１）を維持する。

タイムＴ。で、糸端は取出しダクト７８内か、或いは少
くともローター６０内にあり、糸は、ダクト７８に沿っ
て引戻され、また制御システム９０によって定められた
プログラムに従って糸の連続的引張りを保証することを
実施している。

タイムＴ１で、ローター溝７６内での繊維リングの形成
の完了前に、糸のこのリング内への貫通のための移動が
始められる。プログラムに従って、この運動は予じめ定
められた速度で実施され、そしてタイムＴ，で完了され
、糸端の位置は既述の如く連続的に制御される。

繊維供給の開始が迅速な作業ではあるがその経過中制御
されない事は留意されるべきである。それは開始信号に
よって始められ、開始信号は同時に糸供給の相等しい作
用に関する照合点を意味している。この点についての照
合は時間によってである。

制御された糸供給と共に、制御機能は好都合には制御プ
ロセッサ１００とデジタル糸供給制御器１０２とにわた
って分けられる。全体としての作用はプロセッサ１００
で開始される。このプロセッサは、今では必要な精度を
生ずるための時間的片寄りと、デジタル糸供給制御器と
の両方の作用のために、開始信号を与えることが出来る
。代りとして、位置制御回路に相等しい糸の位置は限界
値と比較され、限界値は次には糸位置にのみに応じて繊
維供給を開始する。

２つの作用は基本的にはブロセッザ１００によって整合
され、プロセッサ１００は、一方では繊維供給を直接開
始し、そして他方では糸供給のための設定値シーケンス
を入力し、開始する。糸供給は通常繊維供給より早い時
間に開始する。

所定の滞在タイムＴの後、制御システム９０はタイムＴ
で糸８０の取出しを開始する。取出しは２段階で実施さ
れる。即ち、第１段階Ｐは予定の速度での予じめ定めら
れた引出し糸長しの取出しであり、後続の第２段階は不
定の存続期間ではあるが予じめ定められた作業速度（製
造速度）で第１段階の間の糸速より高い。第２段階は、
１対のローラ８６，８７によって機械取出しシステム（
図示なし）に糸が引渡されることによって終了される。

ローター紡績機械での糸継ぎの間に、接合の品質に関し
ては、どのように直線運動が最初のローター周縁に相応
する領域内に進められるか、が最重要であることが見出
された。

ローター溝内には勿論繊維リングがあり、そしてその断
面は連続的な供給及び紡績のためのレベルに未だ達して
なく、繊維リングは取出し種糸によって裂き開かれるた
めの言明された不均等性を有している。個々の適用がデ
ジタル制御システムで組立て可能であることが、この領
域の数値で正確であり、最初のローター周縁にわたる減
少された取出し速度Ｌが図示例（第８図のダイヤグラム
参照）の場合に適用可能である。

デジタル技術で、正確に制御し、ローター２の周縁に一
致している長さにわたって迅速な時間順のシーケンスで
供給糸運動を繊維とつなぐことが可能である。

移動のシーケンスの各変形は、ソフトウエア（ｓｏｆｔ
ｗａｒｅ）又は１０単位値の調整によって実施される。

機構は普辺的に広い範囲にわたって可能であるか、或い
は広い条件に適用可能である。

大事なことを一つ言い残したが、簡単な機構的システム
のための値段は、クリップ、移動可能のニッパー、及び
抑制装置とレバーを介する駆動要素の手段によって、糸
の操作に或精度を得るために選ばれねばならぬかなり複
雑な配列についてよりも低くなければならない。

デジタル位置制御方法を用いる糸の接合の品質ばらつき
％ （１０サンプル） は、慣用の自動糸継ぎより現下ではより良質である。こ
の成果は目的にされているとはいえ、強度での増進と均
一性は驚くべきであり、そして当業界の専門家によって
さえこの効果の大きさは予期されなかった。

比較糸の等級：　　　綿　Ｎｅｌ６ 試験対象　　　　　　引裂き強度Ｐ ボビンからの糸　　　　　３５２　　　　　　　６．　
５サーボコンポーネン ト接合（本発明の装置）　　２７４　（７８％）１４制
御された糸移動の原理は、紡績ユニット内へ区域のいた
るところまで糸端の制御された導入を許す。

糸は供給モータに常に厳密に連結されており、そして移
動速度は制御された駆動で技術的要求に常に適合されて
いるので、端部は、空気流が常に引張られた位置を保証
するように、ロータ内に中心を通って導入される。ロー
ター室への入口でのあまりにも早い移動が対向壁上では
ね返りを糸端に引起こし、接合の品質に悪影響を生ずる
構造に糸端を変形する結果となる。

迅速な制御のために、糸位置には常に設定値に追従する
ことをさせ、糸端が繊維供給との整合の下に正確に導か
れ、そして何時でもその正確な位置の制御を失うことな
く取出される。

従って、同一速度で糸継ぎ作用の個々の段階のための技
術的実験で最少であるべき同一距離を移行することが常
に可能であり、そして同時に繊維供給を適切に、且つ正
確にオンオフ切換え出来る。

既に述べた如く、本発明はローター紡績との関連でのみ
用いるものではない。本発明は、細長い構造物が位置制
御回路によって制御可能な駆動システムに連結されるた
めに適用されるどこでの構造物の移動の決定にも使用可
能である。

糸又は他の細長い物体の引渡しのために１対のロールを
用いることは必要でない。糸を曲線又は直線経路に沿っ
て移動するために、２つの非回転のクランブ要素をレバ
ーに確保することもまた考えられる。曲線経路は円弧の
みに沿って伸びても良く、そして移動の“連続的”制御
を確実にするために、その構成要素内への経路の細かな
区分を保証することが必要である。同様のことは直線的
に移動可能な１対のクランブ要素に適用される。

この供述を確認するために、本発明に従かう更に２つの
実施例を以下に述べる。両実施例はリング紡績機に関し
て使用するロボットに用いるのに適している。

第９図は、縦軸Ｐを有する本体、例えばスピンドル１０
２とスピンドル１０２によって支持されたチューブ（図
示なし）のまわりに制御された糸巻付けを形成するため
の装置１５００作用頭部を示している。装置１５０は支
持部分２２０　、Ｃ型ホルダー２２２、及びホルダー２
２２で提供されるトラック（ｔｒａｃｋ）　２２６内で
軸Ｐのまわりに回転可能なＣ型サービス要素（Ｃ−ｓｈ
ａｐｅｄ　ｓｅｒｖｉｃｉｎｇ　ｅｌｅｍｅｎｔ）２２
４を含んでいる。該サービス要素は歯付き外面を有して
おり、モして該歯付き外面は、回転のためにディスク２
３１の歯付き外面２３２と噛み合っている２つのピニオ
ン２３０、と噛合っている。ディスク２３１は駆動モー
タ２３４のシャフト　（図示なし）と直接結合されてい
る。

サービス要素２２４は、把持ヘッド２４６を備えたピン
２４２とスプリングバイアス（ｓｐｒｉｎｇ　ｂｉａｓ
）２４４とを有するクランプ装置２４１（第１０図）、
を備えている。ビン２４２はサービス要素内の穴を通っ
て延び、そして穴端から突出している。スプリングバイ
アス２４４はピンにバイアス力（偏向力）を働かせ、そ
れによって常態では把持ヘッド２４６をサービス要素２
２４の下面に押圧接触させ、そして把持位置Ｋを形成す
る。ピンは、クランブ装置を開けるために、スプリング
負荷の作用に打勝つことにより穴に沿って動かされる。

作用としては、移動される糸端が把持ヘッド２４６とサ
ービス要ｓ２２４との間に位置決めされ、同時にクラン
プ装置２４１が開けられる。糸端は、そこでクランブ装
置を閉じることによって確保される。

即ち、糸端はサービス要素２２４に結合される。そのあ
と（該要素の適切な位置決め後）、制御された巻取り作
業がモータ２３４を作動状態にし、モータシャフトの回
転をピニオン２３０によってサービス要素２２４に伝達
することによって実施される。

巻取られるべき糸はクランブ装置で例えば適切な貯えか
ら引きずられ、そしてスピンドル１０２（又はチューブ
）のまわりに糸巻付けを形成する。

第１１．１２、及び１３図は、糸のための他の制御可能
な移動システムを示している。このシステムはモータ駆
動（図示なし）とビボット軸１７４によって共に連結さ
れた２つのレバー１７２　，　１７６を有している。レ
バー１７６は更にピボット軸１８８によってハウジング
１９０　と連結され：ビボット軸１８８はまた図示して
ないモータを備えている。ハウジング１９０は更に垂直
ピボット軸１７８でキャリャー１８０と連結されており
、ビボット軸１７８はまた図示されてないがそれ自体の
モータを有している。

レバー１７２はその自由端に、糸貯蔵の口部品のための
ホルダーを例えば図示されてない吸引システムに接続さ
れた吸引チ二−ブ１６５の形態で支持している。

貯えられた糸Ｆはアンカーポイント（ａｎｃｈｏｒｐｏ
ｉｎｔ）　Ａと接続されねばならない。このポイントは
、例えば第９図でのクランプ装置であって良い。

しかしながら、第１３図は更に２つの可能性を示してい
る。第１の可能性（実線）によれば、糸Ｆは、糸切断後
に紡績を再開するために、コップ（ｃａｐ）又はチュー
ブ上に巻付けられた補助糸である。点線で示された変形
では、糸Ｆはコップ１１６自体の糸本体から糸取出し作
業の後に引出される糸である。両方の場合で、糸Ｆは紡
績リング１０７によって支持されているトラベラー１０
８に通されている。

ピボット軸１７４　，　１７８　、及び１８８の各モー
タは部品１６７の口端Ｍのスペースに関する制御された
移動を引起こすために作動状態にセットされ、そしてそ
れによってこの口Ｍとトラベラー１０８との間での糸長
の相応する移動を引起こす。吸引システムは糸張力を保
持し、そして口Ｍでの開口は、部品１６７の予じめ定め
られたくプログラムされた）移動が糸の相応している限
定移動に転化されるように寸法決めされている。

第１４図は、第９図と第１０図、又は第１１．１２、及
び第１３図に係る装置を制御するためのシステムのブロ
ック線図を示している。第１１図では、１つの制御シス
テムがそれぞれ軸１７４　，　１７８　、及び１８８の
ために備えられねばならない。各駆動モータＭＴは、動
かされるべき部品（第１４図にＬて指摘）と結合された
シャフトを有し、そしてシャフトの位置（角度配置）を
決定するためにエンコーダＥと協力している。モータＭ
Ｔは増幅器ＡＭＰによってエネルギー供給を受け、増幅
器で伝えられるパワーはアナログコンバータＤＡＣまで
デジタルで決定される。コンバータＤＡＣの出力信号は
自体が比較器ＶＧＬに応じて作用する調整器Ａによって
制御される。

比較器ＶＧＬは、一方ではシャフト端Ｗの現行位置に符
合しているエンコーダＥによって供給される信号を受取
り、そして他方ではプログラムセクションＰＲによって
供給される設定値を受取る。

調整器Ａは、現行位置（エンコーダＥからの）と設定値
（プログラムで決定された）との間で起こりうる差を取
除くためにモータＭＴを制御する。

該システムは、シャフトがどのような出発位置からも予
じめ定められた移動特性でプログラムにより定められた
端位置まで移動するような仕方、で設計されている。

センサーＳはシステムの初期値設定の間モータシャフ｝
ＭＷ、又は動かされるべき長さしの位置を照合に関連し
て（例えば図示されてないフレーム）指示する。更にま
たモータＭＴ又はシャフトＭＷの運動はこの出発位置と
の関連で決定可能である。第１１．１２、及び１３図に
従かった複合システムで、３軸１７４　，　１７８　，
　１８８の運動は、スペース内のプログラム化された経
路に沿って口部品を動かすために、お互いに関じ予じめ
定められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る移動システムの線図。 第２図は、ローター紡績での糸継ぎに関する従来技術の
移動のシーケンス線図。 第３図は、本発明の移動システムを用いた、第２図と同
一のプロセスに適用される移動のシーケンス線図。 第４図は、糸端の出発位置を決定するための装置と結合
した本発明の装置を示す図。 第５図は、第４図の変形例を示す図。 第６図は、ローター紡績ユニットの略示図。 第７図は、第６図のユニットで用いるための制御システ
ム線図。 第８図は、第７図の制御システムで提供される運転プロ
グラムに関する移動線図。 第９図は本発明システムが適用されるリング紡績のスピ
ンドル部分の平面図であり、第１０図はそのクランプ装
置の略示断面図。 第１１図、第１２図、及び第１３図は、それぞれ本発明
の他の実施例の略示説明図。 第１４図は第９．１０図又は第１１．１２及び第１３図
の装置の制御システムのブロック線図。 １・・・糸、　　　　　　　　２．３・・・ローラ対、
４・・・モータ、　　　　　　５・・・増分シンクロ、
６・・・パワー制御要素、 ７・・・デジタル位置制御器、 ８・・・供給電圧、　　　　９・・・電流設定値、１０
・・・制御回路、　　　３０・・・糸、３１・・・ロー
ラ対、　　　　３２・・・吸引チューブ、３３・・・カ
ッター、　　　３４・・・摩擦ディスク、３５・・・破
断端検出器、　　６０・・・ローター６２・・・ロータ
ーベアリング、 ６４・・・ハウジング、　　　６６・・・吸引ダクト、
６８・・・カバー、　　　　　７０・・・突起、７２・
・・供給ダクト、　　　７４・・・オリフィス、７６・
・・ローター溝、　　　７８・・・取出しダクト、８０
・・・補助糸、　　　　　８２・・・センサー、８４・
・・信号発信器、　　８６．８８・・・ローラ対、９０
・・・制御システム、　　９２・・・モータ、９４・・
・シャフト、 ９６・・・タコジェネレー夕、 ９８・・・人力ユニット、　１００・・・制御プロセッ
サ、１０２・・・デジタル位置制御器、 １０４・・・パワーセクション、 １０６・・・信号ジェネレー夕、 １０７・・・リング、１０８・・・トラベラー、１１６
・・・コップ、　　　　１６５・・・吸引チューブ、１
７２　．　　１７６・・・レバー、 １７４　，　　１７８　．　　１８８　・・・ピボット
軸。 （／ｌ　−ｔ　ｆ”ｎ υワｑフｌＹ’１ ｃＳＪ！ー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動可能な要素と、該要素に細長い構造物（糸、粗
   糸又は篠）を結合するための手段と、該要素の制御可能
   な移動のための駆動手段とを含み、駆動手段が移動可能
   要素の移動中の連続的或いは偽似連続的な位置の制御の
   ために制御回路を含んでいることを特徴とする細長い構
   造物の制御可能な移動のためのシステム。 ２、制御回路がデジタル信号を処理する請求項１に記載
   のシステム。 ３、制御回路が要素の各制御された位置で要素の速度を
   制御する請求項１又は２に記載のシステム。 ４、システムが紡績機械のための糸継ぎ装置と協同して
   用いられ、糸継ぎ過程の間、糸の断片の移動を制御する
   請求項１項から３項までのいずれか１項に記載のシステ
   ム。 ５、紡績機械がローター紡績機械であり、そしてシステ
   ムが、糸の移動を、紡績ユニット内への引戻しの間と、
   新たに付着された糸と共に糸の断片を取出す間との両方
   で、制御する請求項４に記載のシステム。 ６、紡績機械がエアージェット紡績機械であり、そして
   システムが糸形成場所を通る一方向に糸の断片の移動を
   制御するために用いられる請求項４に記載のシステム。