JPH02119595A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
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- JPH02119595A JPH02119595A JP63272147A JP27214788A JPH02119595A JP H02119595 A JPH02119595 A JP H02119595A JP 63272147 A JP63272147 A JP 63272147A JP 27214788 A JP27214788 A JP 27214788A JP H02119595 A JPH02119595 A JP H02119595A
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- amplifiers
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41034—Two motors driven in opposite direction to take up backlash
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、２つのモーターを用いて機械的バックラッシ
ュをなくす構成をもつ角度制御サーボ駆動装置に関して
、静的位置決め精度を向上させる為に速度制御ループ内
に積分回路を付加する技術に関するものである。
ュをなくす構成をもつ角度制御サーボ駆動装置に関して
、静的位置決め精度を向上させる為に速度制御ループ内
に積分回路を付加する技術に関するものである。
第４図は２つのモーターを用いることにより、モーター
と主回転軸間の伝達機構における機械的バックラッシュ
をキャンセルする構成を持つ位置決めサーボ系の従来例
である。
と主回転軸間の伝達機構における機械的バックラッシュ
をキャンセルする構成を持つ位置決めサーボ系の従来例
である。
図において、（１）は指令パルスと位置フィードバック
パルスの差をカウントする誤差カウンタ、（２） 、
（３）はそれぞれ速度アンプＡＭＰ１． ＡＭＰ２、（
４）（５）はサーボモーターＭｌ、 Ｍ２、（６） 、
（７）は速度検出器ＴＧＩ、 ＴＧ２、（８）は位置
検出器であり、位置フィードバックパルスは誤差カウン
タ（１）のマイナス入力端子へ、速度フィードバック信
号は各速度アンプＡＭＰＩ、 ＡＭＰ２（２）、（３）
のマイナス入力端子へフィードバックされる。
パルスの差をカウントする誤差カウンタ、（２） 、
（３）はそれぞれ速度アンプＡＭＰ１． ＡＭＰ２、（
４）（５）はサーボモーターＭｌ、 Ｍ２、（６） 、
（７）は速度検出器ＴＧＩ、 ＴＧ２、（８）は位置
検出器であり、位置フィードバックパルスは誤差カウン
タ（１）のマイナス入力端子へ、速度フィードバック信
号は各速度アンプＡＭＰＩ、 ＡＭＰ２（２）、（３）
のマイナス入力端子へフィードバックされる。
第５図は第４図のサーボ系の機構部を示すものである。
以下、第４図と同一符号は同一の物を示す。（９）は主
回転軸であり、位置検出器（８）と同軸に結合されてい
る。サーボモーターＭｌ （４） と速度検出器ＴＧ
Ｉ （６）は同軸に、また主回転軸（９）に対しては、
減速器Ｇ１（ｌＯ）を介して結合している。同様にサー
ボモーターＭ２ （５） と速度検出器ＴＧ２ （７
）は同軸に、また主回転軸（９）に対しては、減速器Ｇ
２ （１１）を介して結合している。
回転軸であり、位置検出器（８）と同軸に結合されてい
る。サーボモーターＭｌ （４） と速度検出器ＴＧ
Ｉ （６）は同軸に、また主回転軸（９）に対しては、
減速器Ｇ１（ｌＯ）を介して結合している。同様にサー
ボモーターＭ２ （５） と速度検出器ＴＧ２ （７
）は同軸に、また主回転軸（９）に対しては、減速器Ｇ
２ （１１）を介して結合している。
第６図は速度アンプＡＭＰＩ （２）速度アンプＡＭＰ
２（３）の入出力特性を示すものである。図に示す様に
速度アンプＡＭＰＩ（２）は正の速度人力（ｖｌ）に対
して比例した負の電圧（−Ｖ＋）を出力し、速度入力τ
付近を除く負の人力に対して零電圧を出力する。
２（３）の入出力特性を示すものである。図に示す様に
速度アンプＡＭＰＩ（２）は正の速度人力（ｖｌ）に対
して比例した負の電圧（−Ｖ＋）を出力し、速度入力τ
付近を除く負の人力に対して零電圧を出力する。
一方、速度アンプＡＭＰ２ （３）は、負の速度人力（
−Ｖ２）に対して比例した正の電圧（ｖ２）を出力し、
速度人力信号近を除く正の人力に対して零電圧を出力す
る。正の速度人力ｖ、に対して速度アンプ１（２）はモ
ーター旧（４）に−ｖｌの電圧を与え、第５図において
モーターＭｌ（４）は実線矢印のトルクを発生し、主回
転軸を実線矢印（時計回り）の方向へ回転させる。その
時速度アンプＡＭＰ２ （３）はモーターＭ２ （５）
に；電圧を与え、主回転軸をまわすトルクを発生しな
い。同様に負の速度人力−ｖ２に対して、速度アンプ２
（３）はモーターＭ２ （５）にｖ２の電圧を与え、第
５図においてモーターＭ２ （５）は破線矢印のトルク
を発生し、主回転軸を破線矢印（反時計回り）の方向へ
回転させる。その時速度アンプへＭＰＩ（２）はモータ
ーＭｌ（４） に零電圧を与え主回転軸をまわすトルク
を発生しない。次に速度人力Ｖが零の場合には、速度ア
ンプＡＭＰＩ（２）は、モーターＭｌ（４）に負の一■
３の電圧を出力し、第５図実線矢印の方向へトルクを発
生し、一方速度アンプへＭＰＩ（２） はモーターＭ２
（５） に正のｖ３の電圧を出力し、第５図破線矢
印の方向へトルクを発生し互いに引張り合う形で静止す
る。即ち、減速器Ｇ１（ｌＯ）と主回転軸（９）の間の
機械的バックラッシュと減速器Ｇ２（１１）と主回転軸
（９）の間の機械的バックラッシュをなくす構成となっ
ている。この時モーターＭｌ （４） 、Ｍ２ （５）
に流れる電流は、モータ一定格電流値のｌ／１０程度に
設定するのが一般的であり、速度アンプ八ＭＰＩ （２
） 、八ＭＰ２ （３）の回路定数は、これを達成する
値に設定しである。
−Ｖ２）に対して比例した正の電圧（ｖ２）を出力し、
速度人力信号近を除く正の人力に対して零電圧を出力す
る。正の速度人力ｖ、に対して速度アンプ１（２）はモ
ーター旧（４）に−ｖｌの電圧を与え、第５図において
モーターＭｌ（４）は実線矢印のトルクを発生し、主回
転軸を実線矢印（時計回り）の方向へ回転させる。その
時速度アンプＡＭＰ２ （３）はモーターＭ２ （５）
に；電圧を与え、主回転軸をまわすトルクを発生しな
い。同様に負の速度人力−ｖ２に対して、速度アンプ２
（３）はモーターＭ２ （５）にｖ２の電圧を与え、第
５図においてモーターＭ２ （５）は破線矢印のトルク
を発生し、主回転軸を破線矢印（反時計回り）の方向へ
回転させる。その時速度アンプへＭＰＩ（２）はモータ
ーＭｌ（４） に零電圧を与え主回転軸をまわすトルク
を発生しない。次に速度人力Ｖが零の場合には、速度ア
ンプＡＭＰＩ（２）は、モーターＭｌ（４）に負の一■
３の電圧を出力し、第５図実線矢印の方向へトルクを発
生し、一方速度アンプへＭＰＩ（２） はモーターＭ２
（５） に正のｖ３の電圧を出力し、第５図破線矢
印の方向へトルクを発生し互いに引張り合う形で静止す
る。即ち、減速器Ｇ１（ｌＯ）と主回転軸（９）の間の
機械的バックラッシュと減速器Ｇ２（１１）と主回転軸
（９）の間の機械的バックラッシュをなくす構成となっ
ている。この時モーターＭｌ （４） 、Ｍ２ （５）
に流れる電流は、モータ一定格電流値のｌ／１０程度に
設定するのが一般的であり、速度アンプ八ＭＰＩ （２
） 、八ＭＰ２ （３）の回路定数は、これを達成する
値に設定しである。
第７図は、速度アンプＡＭＰＩ （２） 、ＡＭＰ２
（３）の回路例である。双方の速度アンプＡＭＰにおい
て回路構成は同等であり、例えば速度アンプＡＭＰＩ
（２）においては、速度検出器［１（６）よりの検出信
号（速度フィードバック信号）は演算増幅器（２１）に
よって増幅された後、増幅出力は、速度人力信号Ｘ、と
共に演算増幅器（２２）へ入力され速度入力信号×１と
の偏差が出力される。この（扁差出力が第６図に示す如
く速度人力Ｖとなり、この速度人力■が一定値以上にな
ると、速度人力Ｖの増加に比例した出力電圧■が続く演
算増幅器（２４）に入力され、増幅された後に、モータ
ー旧（４）に人力される。
（３）の回路例である。双方の速度アンプＡＭＰにおい
て回路構成は同等であり、例えば速度アンプＡＭＰＩ
（２）においては、速度検出器［１（６）よりの検出信
号（速度フィードバック信号）は演算増幅器（２１）に
よって増幅された後、増幅出力は、速度人力信号Ｘ、と
共に演算増幅器（２２）へ入力され速度入力信号×１と
の偏差が出力される。この（扁差出力が第６図に示す如
く速度人力Ｖとなり、この速度人力■が一定値以上にな
ると、速度人力Ｖの増加に比例した出力電圧■が続く演
算増幅器（２４）に入力され、増幅された後に、モータ
ー旧（４）に人力される。
尚、速度アンプＡＭＰ２ （３）においては、演算増幅
器（３３）の人出力特性の極性は、演算増幅器（２３）
の場合と逆となり、逆極性の出力が演算増幅器（３４）
を通してモーターＭ２ （５） に入力される。
器（３３）の人出力特性の極性は、演算増幅器（２３）
の場合と逆となり、逆極性の出力が演算増幅器（３４）
を通してモーターＭ２ （５） に入力される。
従来例に示した様な位置（角度）制御を行なうサーボ系
において低速域におけるサーボ剛性、特に静止時におい
て指令値に対する停止位置の誤差量即ち定常位置偏差を
零にすることは、重要な基本特性であることから、上記
内容を達成する為に以下のことが考えられている。
において低速域におけるサーボ剛性、特に静止時におい
て指令値に対する停止位置の誤差量即ち定常位置偏差を
零にすることは、重要な基本特性であることから、上記
内容を達成する為に以下のことが考えられている。
■速度アンプへＭＰＩ（２） 、ＡＭＰ２ （３）の前
向きゲインを上げる。
向きゲインを上げる。
■非線形回路素子を用いて低速域におけるゲインを上げ
る。
る。
■速度制御ループ内に積分要素を追加する。
しかしながら、■■はサーボ系を不安定にし、安定な位
置制御を行なうことが難しい。特に■の場合には、位置
ループゲインが速度に対して一定でなくなる。又、■は
一般的に行なわれている手法であるが、本従来例の様な
構成の場合に速度アンプＡＭＰ１（２） 、ＡＭＰ２
（３）にそれぞれ積分要素を設けると、以下に述べる理
由により静止時にモーターＭｌ （４） とモーターＭ
２ （５）は、モーターの定１８電流値以上の電機子電
流が流れている状態で互いに弓張り合う形で静止し、モ
ーターに過大な電流が流れ続ける為、モーターにダメー
ジを与える可能性がある。
置制御を行なうことが難しい。特に■の場合には、位置
ループゲインが速度に対して一定でなくなる。又、■は
一般的に行なわれている手法であるが、本従来例の様な
構成の場合に速度アンプＡＭＰ１（２） 、ＡＭＰ２
（３）にそれぞれ積分要素を設けると、以下に述べる理
由により静止時にモーターＭｌ （４） とモーターＭ
２ （５）は、モーターの定１８電流値以上の電機子電
流が流れている状態で互いに弓張り合う形で静止し、モ
ーターに過大な電流が流れ続ける為、モーターにダメー
ジを与える可能性がある。
その理由として、第８図に示すよう速度アンプＡＭＰＩ
（２）に積分要素（１４）、速度アンプＡＭＰ２ （
３）に積分要素（１５）をそれぞれ設けた場合、静止時
には速度検出器ＴＧＩ（６）、 ＴＧ２（７）ノ出力は
Ｏｖテある。定常位置偏差の量により速度人力部の電圧
×１には、正又は負の微小電圧が入力される。積分要素
（１４）の出力電圧×２、積分要素（１５）の出力電圧
×３は、この微小電圧によりコンデンサに電荷が充電さ
れることにより、時間積分された充分大きな電圧が出力
される。しかしながらこの場合、演算増幅器（２２ａ）
、 （３２ａ）の特性（特に演算増幅器内部の人力オ
フセット電圧）等によって、×２と×３の電圧が同じ極
性になるか否かは不定である。×２が負、×３が正の場
合には、モーターＭｌ （４） とモーター１＋！２
（５）の出力トルクは、第５図の実線と破線の矢印で
示す方向となりモーターＭｌ （４） とモーターＭ
２ （５）はモータ一定格電流値以上の電機子電流が流
れている状態で互いに引張り合う形で静止し、モーター
に過大な電流が流れ続ける場合がある為、モーターにダ
メージを与える可能性がある。
（２）に積分要素（１４）、速度アンプＡＭＰ２ （
３）に積分要素（１５）をそれぞれ設けた場合、静止時
には速度検出器ＴＧＩ（６）、 ＴＧ２（７）ノ出力は
Ｏｖテある。定常位置偏差の量により速度人力部の電圧
×１には、正又は負の微小電圧が入力される。積分要素
（１４）の出力電圧×２、積分要素（１５）の出力電圧
×３は、この微小電圧によりコンデンサに電荷が充電さ
れることにより、時間積分された充分大きな電圧が出力
される。しかしながらこの場合、演算増幅器（２２ａ）
、 （３２ａ）の特性（特に演算増幅器内部の人力オ
フセット電圧）等によって、×２と×３の電圧が同じ極
性になるか否かは不定である。×２が負、×３が正の場
合には、モーターＭｌ （４） とモーター１＋！２
（５）の出力トルクは、第５図の実線と破線の矢印で
示す方向となりモーターＭｌ （４） とモーターＭ
２ （５）はモータ一定格電流値以上の電機子電流が流
れている状態で互いに引張り合う形で静止し、モーター
に過大な電流が流れ続ける場合がある為、モーターにダ
メージを与える可能性がある。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので１、静止時に２つのモーターが、モータ一定
格電流値以上の電機子電流が流れている状態で互いに引
張り合う形で静止することなく、モーターに過大な電流
が流れ続けることのないモーター駆動装置を提供するこ
とを目的とする。
れたもので１、静止時に２つのモーターが、モータ一定
格電流値以上の電機子電流が流れている状態で互いに引
張り合う形で静止することなく、モーターに過大な電流
が流れ続けることのないモーター駆動装置を提供するこ
とを目的とする。
この発明に係るモーター駆動装置は、２個のモーターを
夫々のトルク伝達機構を介して一体の主回転軸に係合す
ると共に、各モーターには夫々一方のモーターに対して
逆方向のｌ・ルクを発生させる駆動アンプを備えた各駆
動アンプに、主回転軸の角度指令値と主回転軸の回転角
度フィードバック値の差信号を時間積分し、その積分出
力を共通人力する積分回路を備えたことを特徴とするモ
ーター駆動回路を設けたものである。
夫々のトルク伝達機構を介して一体の主回転軸に係合す
ると共に、各モーターには夫々一方のモーターに対して
逆方向のｌ・ルクを発生させる駆動アンプを備えた各駆
動アンプに、主回転軸の角度指令値と主回転軸の回転角
度フィードバック値の差信号を時間積分し、その積分出
力を共通人力する積分回路を備えたことを特徴とするモ
ーター駆動回路を設けたものである。
（作用）
この発明によれば、各駆動アンプは恭−の積分回路出力
を共通して入力しているため、各モーターが停止時に発
する回転軸の角度指令値の定常入力が積分回路に加わり
、時間積分された電圧出力が各駆動アンプへ入力された
としても、各駆動アンプへは同一極性、同一電圧のオフ
セット電圧として加わるので、各モーターが逆方向に回
転し互いに引張り合う形で静止することがない。
を共通して入力しているため、各モーターが停止時に発
する回転軸の角度指令値の定常入力が積分回路に加わり
、時間積分された電圧出力が各駆動アンプへ入力された
としても、各駆動アンプへは同一極性、同一電圧のオフ
セット電圧として加わるので、各モーターが逆方向に回
転し互いに引張り合う形で静止することがない。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して説明する
。第２図は、第８図で示した積分要素の回路であり、入
出力伝達関数Ｇｌ （ｓ）は （１１式で与えられる。
。第２図は、第８図で示した積分要素の回路であり、入
出力伝達関数Ｇｌ （ｓ）は （１１式で与えられる。
第３図は、第２図の等価回路を示すものである。伝達関
数６２ （Ｓ）、Ｇ３ （ｓ）はそれぞれ （２）式、
（３）式で表わされる。
数６２ （Ｓ）、Ｇ３ （ｓ）はそれぞれ （２）式、
（３）式で表わされる。
よって、Ｇ２ （Ｓ）、ＧＳ （Ｓ）を加算した合成の
伝達関数Ｇ４ （Ｓ）は、 となり （１）式と同じなので、第３図は第２図と等価
であることが判る。
伝達関数Ｇ４ （Ｓ）は、 となり （１）式と同じなので、第３図は第２図と等価
であることが判る。
第１図は、第２図で示す積分要素が、第３図の様に、抵
抗Ｒ１とＲ２で形成される比例項と、抵抗Ｒ。
抗Ｒ１とＲ２で形成される比例項と、抵抗Ｒ。
とコンデンサＣで形成される積分項に分離できることを
用いて、２つのモーター制御用速度アンプに関して、１
つの積分要素（ｌａ）でサーボ系を構成した実施例であ
る。
用いて、２つのモーター制御用速度アンプに関して、１
つの積分要素（ｌａ）でサーボ系を構成した実施例であ
る。
速度フィードバック信号としては、速度検出器ＴＧＩ（
６）、ＴＧ２ （７）の２つの信号の和の信号を用いて
いる。第８図で示した例の場合には、静止時に演算増幅
器（２３）、（３３）への入力電圧、即ち２つの積分要
素（１４）、（１５）の出力電圧×２、×３が同じ極性
になるか否かは不定であるが、第１図の場合には、静止
時に演算増幅器（２３）、（３３）への入力電圧は１つ
の積分要素（１ａ）の出力電圧なので、同じ極性の電圧
である。その為、第１図に示す実施例の場合には、静止
時にモーターＭｌ （４） とモーターＭ２（５）が
モータ一定格電流値以上の電機子電流が流れている状態
で互いに引張り合う形で静止することはなく、モーター
に過大な電流が流れ続けることはない。
６）、ＴＧ２ （７）の２つの信号の和の信号を用いて
いる。第８図で示した例の場合には、静止時に演算増幅
器（２３）、（３３）への入力電圧、即ち２つの積分要
素（１４）、（１５）の出力電圧×２、×３が同じ極性
になるか否かは不定であるが、第１図の場合には、静止
時に演算増幅器（２３）、（３３）への入力電圧は１つ
の積分要素（１ａ）の出力電圧なので、同じ極性の電圧
である。その為、第１図に示す実施例の場合には、静止
時にモーターＭｌ （４） とモーターＭ２（５）が
モータ一定格電流値以上の電機子電流が流れている状態
で互いに引張り合う形で静止することはなく、モーター
に過大な電流が流れ続けることはない。
サーボ駆動出力段をＯＦＦ （サーボ０ＦＦ）にした場
合には、モーターが、駆動装置により駆動されないので
、積分要素には、過大な電圧が充電された状態となる。
合には、モーターが、駆動装置により駆動されないので
、積分要素には、過大な電圧が充電された状態となる。
この時次にサーボ駆動、出力段をＯＮ（サーボＯＮ）す
ると、その瞬間軸が動く不具合がある。その為、サーボ
ＯＦＦ時には積分要素をアナログスイッチ等で短絡して
おき過大な電圧が充電されない様にするのは当然のこと
である。
ると、その瞬間軸が動く不具合がある。その為、サーボ
ＯＦＦ時には積分要素をアナログスイッチ等で短絡して
おき過大な電圧が充電されない様にするのは当然のこと
である。
（発明の効果）
以上説明した様に、２つのモーターを用いて機械的バッ
クラッシュをなくす構成をもつ位置決め駆動装置に関し
ても、モーターに過大な電流が流れる不具合無く積分要
素を付加することができる。即ち、サーボ系の安定性を
確保した状態で低速域におけるサーボ剛性、特に、静止
時における定常位置偏差量を零にすることができサーボ
系の基本特性を大きく改善することができる。
クラッシュをなくす構成をもつ位置決め駆動装置に関し
ても、モーターに過大な電流が流れる不具合無く積分要
素を付加することができる。即ち、サーボ系の安定性を
確保した状態で低速域におけるサーボ剛性、特に、静止
時における定常位置偏差量を零にすることができサーボ
系の基本特性を大きく改善することができる。
第１図はこの発明の一実施例によるモーター駆動装置に
おける速度アンプの構成図、第２図、第３図は本実施例
における速度アンプに適用する積分回路の説明図、第４
図はサーボ駆動装置の構成図、第５図はサーボ系の機構
部を示す図、第６図は速度アンプの入出力特性図、第７
図は従来の速度アンプの構成図、第８図は積分要素を取
り込んだ従来の速度アンプの構成図である。 図において、（２） 、（３）は速度アンプ、（４）（
５）はモーター、（９）は主回転軸、（１０）、（１１
）は減速器、（ｌａ）は積分要素。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄箔 図 嬉 図 第 図 第 図
おける速度アンプの構成図、第２図、第３図は本実施例
における速度アンプに適用する積分回路の説明図、第４
図はサーボ駆動装置の構成図、第５図はサーボ系の機構
部を示す図、第６図は速度アンプの入出力特性図、第７
図は従来の速度アンプの構成図、第８図は積分要素を取
り込んだ従来の速度アンプの構成図である。 図において、（２） 、（３）は速度アンプ、（４）（
５）はモーター、（９）は主回転軸、（１０）、（１１
）は減速器、（ｌａ）は積分要素。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄箔 図 嬉 図 第 図 第 図
Claims (1)
- ２個のモーターを夫々のトルク伝達機構を介して一体の
主回転軸に係合すると共に、各モーターには夫々一方の
モーターに対して逆方向のトルクを発生させる駆動アッ
プを備えたものにおいて、上記各駆動アンプへ、主回転
軸の角度指令値と主回転軸の回転角度フィードバック値
の差信号を時間積分し、その積分出力を共通入力する積
分回路を備えたことを特徴とするモーター駆動装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63272147A JPH02119595A (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | モータ駆動装置 |
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