JPH01321204A - 物品収納設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業より」」しＩＬ 本発明は物品収納設備に関し、より詳しくは倉庫内の各
欄への物品の出入れを自動的に行う物品収納設備に関す
る。

災来夏伎査 上記物品収納庫において、複数のラックにより構成され
る棚設備と、該棚設備に沿って走行及び昇降して上記ラ
ックから物品を搬入用するスタッカークレーンとにより
構成される自動倉庫は従来から知られている。

さらに、本出願人は先に、上記ラックから搬出した物品
を直接に加工工程等に搬送し、あるいは加工工程等から
直接に上記ラックまで物品を搬送することを目的として
、天井自走車と複数のランクとにより構成される物品収
納設備を出願している。上記天井自走車は、所定経路に
沿って天井から吊下配設されているレールに沿って走行
する走行体と、該走行体の下位に位置して該走行体に対
して昇降可能な昇降台と、該昇降台に備えた物品移載手
段とにより構成されているものであって、上記昇降台を
上記ラックの側方位置で昇降させ、所望する高さ位置で
昇降停止させた後に、該昇降台とランクとの間で物品の
移載を行うものである。

見所が屈次亙よ立上生ｉ課男 ところで、このような物品収納設備では、走行体から昇
降台が下降し棚の出入庫の位置で停止した後、スライド
フォークで物品を出入れする際にスライドフォークの移
動によって昇降台の横ズレが生じる。従って、昇降台が
ランクに衝突したり、あるいはまた昇降台に収納された
物品が昇降台の横ズレのために落下する危険が生じる。

本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、物品の出
入時に昇降台の横ズレの発生を防止するようにした物品
収納設備を提供することである。

課刀Ｂ」ｎ七ら知覧ケ四毛段 本発明は、所定経路に沿って天井から吊下配設されてい
るレールに沿って走行する走行体と、該走行体の下位に
位置し該走行体に対して昇降可能な昇降台と、該昇降台
に設置され伸縮可能な物品移載手段とにより構成される
天井自走車、および上記昇降台の昇降位置側方に設置し
た複数のラックより構成される棚設備とから成る物品収
納設備であって、上記昇降台に、上記物品移載手段が縮
退状態では退避位置にあり、物品移載手段が伸長状態で
は昇降台から突出する位置に移動する被ガイド部材を設
け、上記棚設備には突出時の上記被ガイド部材と係合可
能なガイド部材を設けたことを特徴としている。

作−一一里 上記構成によれば、被ガイド部材は物品移載手段が縮退
状態では退避位置にある。従って、昇降台が下降し、希
望するラックに臨む位置に速やかに達することができる
。このような状態で物品出入動作のため物品移載手段が
伸長された時には、被ガイド部材は昇降台から突出する
位置に移動する。そして、棚設備に設けられているガイ
ド部材に係合する。従って、物品移載手段の動作中、被
ガイド部材とガイド部材との係合状態によって昇降台に
横ズレが発生することが防がれる。

尚、物品出入動作が完了した時、即ち物品移載手段が縮
退した時には、被ガイド部材は再び退避位置に復帰する
。従って、昇降台はその状態で円滑に上界することが可
能となる。

災−一施一−■ 第１図は本発明を適用した組立ライン工場内のレイアウ
トを概略的に示している。この組立ライン工場は物品蔵
入ゾーン１００、棚設Ｏｉｉ　２００及び組立ラインゾ
ーン３００とにより構成されている。

上記物品蔵入ゾーン１００において、品種に選別され品
番等が付された物品Ｂはコンヘア１０１〜１０４により
移送され該コンヘア端でアキュムレイトされる。９０は
天井自走車１０の下降時の位置決め用ステーションガイ
ドを示している。

上記組立ラインゾーン３００において、３０１〜３０３
はコンヘア等の移送手段を、３０４は組立作業者”を示
している。該移送手段３０１〜３０３上を移送する物品
Ｂを作業者が順次組立作業を施していく。該組立作業を
終了し完成品となった物品は上記移送手段３０１〜３０
３の端部に待機している無人殿送車によりこのシステム
外に搬出される。第１図において、Ｒは天井自走車１０
の走行レールを示し、この建屋内の所望の経路に配設さ
れている。

８０は該天井自走車１０の分岐あるいは合流装置を示し
ている。なお、本実施例において、「物品」とは上記組
立ラインに使用される部品等を指すことにする。

上記棚設備２００は通路２０１をはさんで両側に棚２０
２がそれぞれ背中合わせにされた状態で並列状に配置さ
れ、各欄２０２は第２図に示すように、支柱２０３およ
びアングル板２０４により上下左右複数のラック２０５
を構成している。

次に、上記天井自走車１０の構成を説明する。

この自走車１０は、所定経路に沿って天井に吊下配設さ
れているレールＲに沿って走行可能な走行体１１と、該
走行体の下位に位置し該走行体に対して昇降可能な昇降
台１２とにより構成されている。

上記走行体１１の構成を第３図〜第５図に基づいて、以
下説明する。尚、第４図は図解の容易を図るため、スラ
イドフォーク装置２６が伸長した状態を示している。こ
の走行体１１は、上記レール状を走行する駆動車輪１３
と従動車輪１４とを有し、さらに駆動車輪１３を駆動さ
せる走行モータ１５を有している。また、レールＲ側に
は、走行モータ１５へ電力を供給するためのトロリーと
称される図示しない給電装置が設けられ、かつ天井自走
車１０側には該給電装置に対応する集電装置１Ｇが設け
られている。天井自走車ＩＯのレールＲ上での横揺れを
防止するために、レールＲの適所に係合する複数のガイ
ドローラ１７が設けらられている。

次に、上記昇降台１２を吊下するための機構を説明する
。水平シャフト１８の両端部にはベルト１９を巻付ける
ドラム２０が取付けられており、該水平シャフル１８は
互いに同１υ１し゛ζ回動されるようタイミングベルト
２１を介して連結されている。一方の水平シャフト１８
はベルト２２を介して昇降モータ２３により回動され、
ベルト１９の巻き取りおよび繰り出しを行う。他方の水
平シャフト１８の端部にはヘルド１９の巻取り量または
縁り出し量を測定するエンコーダ２４が設けられている
。上記ベルト１９の下端には以下、説明する昇降台１２
が固着されている。

上記昇降台１２は両側方に貫き抜ける空間２５を有し、
該空間２５の底部には公知のスライドフォーク装置２６
が両側方に突出可能に設定されている。また、昇降台１
２の前面２７及び後面２８には被ガイド部材２９の移動
装置３０が設置されている。該移動装置３０は、上記前
面２７または後面２８に固定したスライドガイド３１内
を摺動可能な垂直ロッド３２と、該垂直ロッド３２に対
して回動可能にピン３３．３３により連結された上下左
右４つの連結リンク３４と、該連結リンク３４の先端に
固着した前記被ガイド部材２９とにより構成されている
。上記垂直ロッド３２には係止片３５が固着され該係合
片３５および上記スライドガイド３１間には圧縮スプリ
ング３６が介装されており、該スプリング３６の付勢力
により垂直口、ド３２は昇降台１２に対して常に上方に
付勢されている。また、上記連結リンク３４には長孔３
９が穿設され、核長孔３９内に昇降台１２の前面２７あ
るいは後面２８に植設したピン４０が挿入され、該ピン
４０に沿って上記長孔３９ひいては連結リンク３４が移
動可能になっている。上記被ガイド部材２９は平面視に
おいて内側テーバ付の略コ字形をしており、該内側の凹
部４１が前記棚２０２の支柱２０３と係合可能となって
いる。

尚、本実施例では特別なガイド部材を設けることなく、
上記支柱２０３をガイド部材と兼用している。

第６図はスライドフォーク装置２６付近の断面図である
。スライドフォーク装置２６は、トッププレート２（ｉ
ａと、ミドルプレート２６ｂと、ベースプレート２６ｃ
から成る。トッププレー１−２６ａは、ローラ５０によ
ってミドルプレー１・２６ｂに対して伸縮自在である。

また、ミドルプレート２６ｂはローラ５１によってベー
スプレート２６ｃに対して伸縮自在である。ミドルプレ
ート２６ｂの下面にはラック５２が形成されており、こ
のラック５２にはピニオン５３が係合可能である。

このピニオン５３が図示しない駆動源によって駆動され
た時には、ミドルプレー）２６ｂが出入方向Ｆ（第４図
参照）に移動する。

ミドルプレート２６ｂの側面にはカムガイド部材５４が
連結されている。このカムガイド部材５４は、連結部分
５４ａと、第４図に示すようにベースプレート２６ｃに
沿って延びる長手状のカムガイド部分５４ｂとから成る
。このカムガイド部分５４ｂには、下方に開口した凹所
５４ｃが形成されている。

このカムガイド部分５４ｂの下方位置には、偏心カム５
５が配置されている。この偏心カム５５の上端にはロー
ラ５．５ａが取り付けられており、このローラ５５ａは
カムガイド部分５４ｂの下面に当接可能であり、また凹
所５４ｃに係合可能である。尚、スライドフォーク装置
２６が出入動作を行わない状態、即ちミドルプレート２
６ｂが縮退状態である時には、ローラ５５ａは凹所５４
ｃに係合した状態となっている。また、後述するように
スライドフォーク装置２６が出入動作を行った際、即ち
ミドルプレート２６ｂが出入方向Ｆに沿って移動した時
には、ローラ５５ａは凹所５４Ｃから離脱し、カムガイ
ド部材５４ｂの下面に当接して回転駆動力が偏心カム５
５に与えられ、これによって偏心カム５５が回転する。

偏心カム５５の下端は、当接部材５６に当接している。

この当接部材５６は水平ロッド５７に固定されている。

水平ロッド５７は、ベースプレート２６Ｃに形成されて
いる長孔７０、さらには前面２７、後面２８に形成され
ている長孔５８を挿通して前面側または後面側に延在し
、その端部に垂直ロッド３２が連結されている。前述し
たように、垂直ロッド３２はスプリング３６によって上
方に付勢されており、従って水平ロッド５７もまた上方
に付勢されている。しかしながら、当接部材５６が偏心
カム５５の下端に当接しているため、水平ロッド５７、
従って垂直ロッド３２の上方への移動が阻止されている
。

以上のような構成をした本実施例の動作を次に説明する
。

天井自走車１０は物品搬入ゾーン１００の所望するコン
ベア１０１〜１０４に対応するステーションガイド９０
位置に停車し、昇降台１２を下降させる。該昇降台１２
はステーションガイド９０に沿って位置決めされ、スラ
イドフォーク２６により上記コンベア１０１〜１０４上
の物品Ｂをピックアップした後、再び昇降台１２を上昇
させ天井自走車ｌＯは発車する。その際、地上側の制御
盤より当該物品が入庫されるべき棚位置情報が天井自走
車ＩＯに指令される、と同時に２つの分岐装置８０に指
令が送られ所望する棚に天井自走車１０が到着できるよ
うに前記分岐装置８０を摺動させる。

上記棚位置情報は、横方向の何列目という情報と縦方向
の何段口という情報から成っていて、上記列情報は通過
遮蔽板４２の数を検出器４３で検出することにより与え
られ、上記段情報は昇降台１２を吊下しているベルト１
９の巻き解き量をエンコーダ２４で検出することにより
与えられる。

尚、天井自走車１０が走行している間及び昇降台１２が
希望する段まで下降しスライドフォーク装置２６が動作
を開始する以前においては、前記移動装置３０は第３図
に示す退避位置にある。即ち、第７図（１）に示すよう
に、スライドフォーク装置２６が縮退状態にあるため、
偏心カム５５の当接ローラ５５ａが凹所５４ｃに嵌まり
込んだ状態となっている。従って、水平ロッド５７の上
方への移動が規制されており、そのため垂直ロッド３２
もまた上方への移動が規制されている。これによって、
連結リンク３４を介して被ガイド部材２９は昇降台１２
に対して支柱２０３に係合しない退避位置にある。

天井自走車１０が所望する列で停車した後、前記ドラム
２０に巻回されているベルト１９を巻きほどいて昇降台
１２を所望する段まで下降させる。

このような下降動作中においても、スライドフォーク装
置２６が出入動作を行っていないため、被ガイド部材２
９は退避位置にある。

次に、スライドフォーク装置２６がラックに物品を出入
するために伸長動作を開始する。即ち、ミドルプレート
２６ｂ、トッププレート２６ａが伸長動作を行う。この
時、ミドルプレート２６ｂの伸長動作によってカムガイ
ド部材５４もまた出入方向Ｆに沿って移動する。これに
よって、第７図（２）に示すように、偏心カム５５が回
転動作を行う。即ち、ローラ５５ａが凹所５４ｃから離
脱し、カムガイド部分５４ｂの下面に押圧され、これに
よって偏心カム５５が第７図（２）に示す矢符Ｈ方向に
回転する。これによって、第８図示のように水平ロッド
５７及び垂直ロッド３２の上方への規制力が解除され、
偏心カム５５の回転に連れてスプリング３６のバネ力に
よって上方に移動する。この垂直ロッド３２の移動によ
り、連結リンク３４はピン４０が長孔３９に沿いなから
略水平方向位置まで移動する。その際、被ガイド部材２
９の凹部４１が支柱２０３に係合可能な位置まで移動す
る。尚、上記垂直ロッド３２及び連結リンク３４の移動
は、ピン４０が長孔３９の端部にまで移動した時点で停
止する。こうして被ガイド部材２９が第３図示の状態か
ら第９図示の状態となる。このような第９図示の状態で
スライドフォーク装置２６はランク上の物品の搬入用動
作を行う。そして、スライドフォーク装置２６が再び縮
退状態となった時には、前述とは逆の動作、即ち偏心カ
ム５５が矢符Ｈ方向とは逆方向に回転して垂直ロッド３
２が下方に移動し、ローラ５５ａが凹所５４ｃに嵌まり
込んだ状態で水平ロンド５７及び垂直ロッド３２の移動
が停止する。これによって、被ガイド部材２９は再び第
３図示のように退避位置に復帰する。

こうしてスライドフォーク装置２６の動作期間中にのみ
、被ガイド部材２９が突出して支柱２０３に係合するた
め、スライドフォーク装置２６の動作による振動があっ
ても昇降台１２が横ズレすることがなく、物品の搬出入
動作時に物品が落下したり、あるいは昇降台１２が支柱
２０３あるいはラックに衝突することが防がれる。

尚、物品の搬入用役、昇降台１２は上昇して再び走行体
１１と共に走行駆動される。

尚、参考までに述べると、昇降台１２が走行体１１から
離間した時に被ガイド部材２９が支柱２０３に係合する
ような構成とすることも考えられるけれども、このよう
なすれば昇降台１２の昇降動作中においても被ガイド部
材２９が支柱２０３に係合するため、昇降台１２を迅速
に昇降動作させることができない、それに比べ、本発明
ではスライドフォーク装置２６の動作中にのみ被ガイド
部材２９を支柱２０３に係合するようにしたので、この
ような問題が生じることはない。

光皿■四果 以上のように本発明によれば、物品の出入の際、昇降台
が横ズレすることが防がれる。従って、物品の出入時に
昇降台が横ズレによってランク等に衝突することがな（
、また搬出入された物品が落下するという危険性もなく
、極めて安全な物品の搬出入動作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されたシステムの一例を示す平面
図、第２図は棚設備と天井自走車を示す側面図、第３図
は天井自走車を示す一部切欠正面図、第４図は天井自走
車を示す一部切欠平面図、第５図は天井自走車の側面図
、第６図はスライドフォーク装置２６付近の断面図、第
７図はスライドフォーク装置２６の動作とこれに関連し
た偏心カム５５の動作を説明するための図、第８図はス
ライドフォーク装置２６が伸長状態であるときのスライ
ドフォーク装置２６付近の断面図、第９図はガイド部材
２９が支柱２０３に係合した状態を示す天井自走車の側
面図である。 １０・・・天井自走車、１１・・・走行体、１２・・・
昇降台、２６・・・スライドフォーク（物品移載手段）
、２９・・・被ガイド部材、３０・・・移動装置、５４
・・・カムガイド部材、５４ｃ・・・凹所、５５・・・
偏心カム、５６・・・当接部材、５７・・・水平ロンド
、２００・・・棚設備、２０２・・・棚、２０３・・・
支柱（ガイド部材）、２０５・・・ラック、Ｂ・・・物
品、Ｒ・・・レール。 特許出願人　：　村田機械株式会社 第３図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定経路に沿って天井から吊下配設されているレ
   ールに沿って走行する走行体と、該走行体の下位に位置
   し該走行体に対して昇降可能な昇降台と、該昇降台に設
   置され伸縮可能な物品移載手段とにより構成される天井
   自走車、および上記昇降台の昇降位置側方に設置した複
   数のラックより構成される棚設備とから成る物品収納設
   備であって、上記昇降台に、上記物品移載手段が縮退状
   態では退避位置にあり、物品移載手段が伸長状態では昇
   降台から突出する位置に移動する被ガイド部材を設け、 上記棚設備には突出時の上記被ガイド部材と係合可能な
   ガイド部材を設けたことを特徴とする物品収納設備。