JPH01298500A - 追い越し警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 走行方向前方の障害物を検出できるレーダ装置を搭載し
、追い越し開始直前の前方車の状態と追い越し体制に入
ってからの対向車の状態を自動的に判定し、安全な追い
越しをできる余裕がないと判定されたときは警報を発し
て運転手の注意を喚起する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、レーダ装置を搭載した車両の追い越し警報装
置に関する。

（従来の技術〕 自車の前方を同じ方向に走行している車両（前方車）を
追い越す場合、通常は運転手の経験によって対向車との
距離や速度を推測している。しかしながら、実際の距離
や速度を体感で正確に把握するのは困難であるため、時
として対向車との衝突の危険性を含む無理な追い越しと
なることがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

追い越しの安全性は、前方車の車速や対向車の車速およ
び離間距離等の把握の正確さに依存する。

本発明ではこれをレーダ装置を搭載して実測し、その結
果に基づき余裕のない追い越しは運転手に警報を発して
断念させるようにするものである。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の構成図で、１は走行方向前方の障害物
（前方車、対向車、固定物）を検出するレーダ装置、２
はその出力から障害物との離間距離、並びに距離の時間
変化から障害物の相対速度を算出すると共に、自車速を
加味して障害物の速度（＝自車速＋相対速度）を求め、
自車が前方車を追い越そうとするときの対向車との衝突
の危険性を判定する処理装置である。

処理装置２には２種類の方式がある。（ａ）は距離検出
部２１で算出された障害物との距離を相対速度検出部２
２に入力し、その時間変化から障害物の相対速度を算出
する方式である。この方式では判定部２３で障害物の相
対速度と自車速を加算して該障害物の速度を検出する。

一方、（ｂ）は速度検出部２４に自車速を入力し、ここ
で得られた障害物の相対速度に自車速を加算して該障害
物の速度を算出する。従って判定部２３には障害物の速
度を直接入力することができる。

いずれの方式でも判定部２３は障害物との距離、障害物
の速度および自車の速度を把握しながら追い越しの安全
性について判定処理を行う。

［作用］ 第２図は動作説明図である。状態■のときに追い越しを
開始したとすると、処理装置２は直前の前方車の速度■
、と自車との離間距離を記憶しておく。その後、自車が
追い越し状態■になったら、対向車の速度■２と自車と
の離間距離を常時監視する。そして、自車が対向車と出
会うまでに前方車の前へ安全に進入することができるか
否かを判定し、余裕がないと判定したら警報を出す。

〔実施例〕

第３図は本発明の一実施例を示す構成図で、第１図（ａ
）の方式を採用したものである。本例の判定部２３の入
力には自車速を検出する車体速センサＣの他に、追い越
し開始、終了を確認するウィンカスイッチやステアリン
グセンサＳ、それに加速度を推定する際に必要なギヤポ
ジションセンサＧの各出力がある。

以下、第４図および第５図を参照して動作を説明する。

第５図のステップＳ１はレーダ装置１で把握できる走行
方向前方の障害物と自車との離間距離をレーダの反射時
間から算出する処理であり、ステップＳ２はその距離の
時間変化から自車に対する障害物の相対速度■を算出す
る処理である。

この相対速度■にステップＳ３で求めた自車速ＶＳを加
算すると障害物の速度が求められる。ステップＳ４はこ
の障害物の速度が負かＯか正かで対向車か固定物が前方
車かを判別する処理である。

追い越しは車線変更を伴なうので、障害物との距離が前
方車から対向車へと象、変したことを検出できれば開始
時点を判定できる。しかし、この判定を確実なものとす
るためステップＳ５でウィンカＯＮを予備的に判定し、
更にステップＳ６でステアリング角の変化から車線変更
を検出する。車線変更に伴うステアリング角の変化は直
進→非直進→直進というパターンである。車線変更した
らステップＳ７で追い越し加速度Ｃ，ｖを推定する。

次いでステップＳ８で前方車の追い越しに要する時間Ｔ
、を算出する。第４図（ａ）はこの説明図である。前方
車の車速■１は車線変更する直前の値を記憶しておく。

これは前方車との距離！＋の時間変化■−Δ１．／Δｔ
を前方車の相対速度とし、これに自車速Ｖｓを加算した
ものである。

Ｖ、＝Ｖｓ＋Ｖ 但し、Δ！、が正の時は■は正（自車速く前方車速）、
Δｌ、が負の時はＶは負（自車速〉前方車速）である。

追い越しはＶｓ≧■１で実現するので、Ｖ　ｓ　＜■１
のときはＶｓ＝Ｖ、となるまでの時間Ｌ１とその間に自
車が走行する距離！２を求め、追い越し開始直前の距離
２．にｒ２を加算したものを前方車との車間Ｌ１とする
。

Ｌ、！２．＋ｆｆ□ 時間ｔ、はギアポジションと車速から推定される加速度
Ｇｖを用いることで算出できる。

また、距離！２は Ｖ、−Ｖ２ １２−□　ｔ　。

で算出できる。

二のようにして得られた車間Ｌ１に前方車の車長と進入
車間距離を加味した距ｄＬ２（例えば２５ｍ）を加える
ことで進入位置りを求めることができる。

Ｌ＝Ｌ、＋Ｌ２ 追い越し時間Ｔ１はこのＬと加速度Ｇｖを用いて次式で
算出する。

一方、追い越し開始時点でＶｓ≧Ｖ１であれば距離！２
を考慮する必要がないので、Ｌ、＝４．とじて扱えばよ
い。

第４図（ｂ）はステップＳ９の対向車と出会う時間（衝
突時間）Ｔ２の説明図である。対向車の相対速度■２は
自車による距離の変化Ｓ１と対向車による距離の変化Ｓ
２の単位時間当りの和として求められる。

Δｔ　　ΔＬ 対向車速度はこれに自車速Ｖｓを加えればよいので、 Ｖ２＝Ｖ＋Ｖｓ である（但し、■は負）。

この対向車の前回速度■２□、と今回速度Ｖ　ｚｎ７）
・ら対向車加速度Ｇ２を算出する。

これに自車の加速度Ｇｖを加えて相対加速度Ｇを求める
。

Ｇ＝Ｇｖ−ｔＧｚ 衝突時間Ｔ２は相対速度Ｖ、相対加速度Ｇで走行する距
離が残りの距離Ｓに一致する時間なので５＝ＶＴ２＋−
〇Ｔ２” の関係にある。従って、衝突時間Ｔ２は下式で求められ
る。

ステップＳ８で得られた時間Ｔ１がステップＳ９で得ら
れた時間Ｔ２より短がれば無事に追い越しを完了できる
が、安全性を高めるために３秒程度の余裕時間Ｔを設け
、ステップＳＩＯでＴ２−’ｒ、≦Ｔ と判定されたときはブザー等による警報を出す。

〔発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、運転手の感にたよら
ずに追い越しの安全性を確認でき、危険と判定されたと
きは警報を出して無理な追い越しを断念させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成図、 第２図は本発明の動作説明図、 第３図は本発明の実施例の構成図、 第４図は時間判定の説明図、 第５図は処理装置の動作を示すフローチャートである。 Ｌ−−一嘩−――−−―−――−−−自−「第１図 第４凶 警報

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行方向前方の障害物を検出するレーダ装置を搭載
   して該障害物と自車との離間距離を計測し、更に該障害
   物の相対速度を処理装置で算出して追い越し開始直前の
   前方車の相対速度と離間距離を記憶し、追い越し状態に
   なってからの対向車の相対速度と離間距離および自車速
   を常時計測しながら、対向車と出会うまでに前方車の前
   へ出る余裕がないと判定されたときは警報を出すように
   してなることを特徴とする追い越し警報装置。