JPH01250816A - 車両ナビゲーシヨン方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 以下の順序で本発明を説明する。

Ａ産業上の利用分野 Ｂ発明の概要 Ｃ従来の技術 り発明が解決しようとする問題点（第３図及び第４図） Ｅ問題点を解決するための手段（第１図及び第２図） Ｆ作用（第１図及び第２図） Ｇ実施例 （Ｇ１）第１の実施例の構成（第３図〜第５図）（Ｇ２
）ネットワーク探索型探索方法 （Ｇ２−１）基本ネットワーク探索（第３図、第４図、
第６図） （Ｇ２−２）拡張ネットワーク探索（第４図、第６図、
第７図） （Ｇ３）デッドレコニング型探索方法（第３図、第６図
〜第８図） （Ｇ４）ナビゲーション動作（第１図、第２図、第４図
、第５図） （Ｇ５）ナビゲーションの動作例（第１図、第２図、第
６図、第７図） （Ｇ５−１）交差点通過時のマツプマツチング（第１図
、第９図、） （Ｇ５−２）並行道路におけるマツプマツチング（第１
図、第１０図） （Ｇ５−３）　Ｙ字路におけるマツプマツチング（第１
図、第２図、第１１図） （Ｇ６）地図データの分割処理（第５図、第１３図〜第
１５図） （Ｇ７）デッドレコニング型探索処理用地図データの処
理方法（第１６図〜第１８図） （Ｇ８）他の実施例 Ｈ発明の効果 Ａ産業上の利用分野 本発明は車両ナビゲーション方法に関し、例えば自動車
等の車両が道路を走行する際に、道路地図上の走行情報
を得るようにした車両走行情報装置に通用し得るもので
ある。

Ｂ発明の概要 本発明は、車両ナビゲーション方法において、セグメン
トについての道路情報を表すデータを多数のブロックご
とに分類して登録しておき、探索範囲特定用領域に交差
するブロックからデータを読み出せるようにしたことに
より、デッドレコニング探索処理時間を一段と短縮し得
る。

Ｃ従来の技術 従来、車両走行情報装置として、自動車等の車両に搭載
された方位検出器及び走行距離検出器から得られる走行
方向情報及び走行距離情報を、地図データ（例えば道路
地図データ）を参照しながら、現在車両が走行している
地図上の位置、走行方向、走行軌跡などを操縦者に知ら
せるようにした車両ナビゲーション装置が提案されてお
り、車両の現在位置を推定する方法として、デッドレコ
ニング型（推定航法と呼ばれる）探索方法と、ネットワ
ーク探索型の探索方法とが用いられている。

Ｄ発明が解決しようとする問題点 デッドレコニング型探索方法は、　地図データＤ□□と
して第３図に示すように、道路を直線状道路部分ＲＯＡ
Ｄ　１、ＲＯＡＤ２・・・・・・のように、ｘｙ座標上
に横たわる直線状線分の集まりとして表現し、車両が当
該直線状道路部分ＲＯＡＤ１、ＲＯＡＤ２・・・・・・
上を走行するものとして所定の探索周期（例えば１　〔
秒〕）ごとに現在位置を推定して行く。

すなわち１時点前の時点１＝１．において道路部分ＲＯ
ＡＤ６上の位置ｐ、（その座標を（ＯＸ、ｏｙ）とする
）にいた車両が、当ｉｆ　１時点前の位置Ｐ、を通り過
ぎて、車両に搭載されている測定装置によって測定され
た走行方位θの方向に、走行路ＭＲだけ走行した結果、
現在時点１＝１２において位置ｐｇ　　（その座標を（
ｑｘ、ｑｙ）とする）に到達したものと考え、この位置
Ｐ２を演算によって求め、当該演算によって求めた位置
Ｐ２（これを加算推定位置と呼ぶ）の位置データを地図
データＤＭＡ□と比較することにより最も加算推定位置
Ｐ２に近い直線状道路部分上の位置を探し、当該道路上
の位置Ｐ、（その座標を（ｃｘ、ｃｙ）とする）を現在
の推定位置として求める。

このデッドレコニング型探索方法は、車両が地図データ
ＤＭＡＰＩ上に登録されていない道路や駐車場などの地
図にはない領域を走行している場合にも、最も近い道路
部分上の位置を推定できると共に、地図データＤ、Ａ□
も比較的簡易なデータ構成を用いることができる利点が
ある。

ところがデッドレコニング型探索方法は、演算により求
めた加算推定位置Ｐ２に基づいて候補となる道路を見つ
け出すために、実際上多数の道路の適格性を１つづつ判
定しなければならず、当該判定のために要する演算量が
膨大になるため探索処理時間が長大になる欠点がある。

さらにこれに加えて、加算推定位置Ｐ、のデータをその
まま用いることなくこれを修正するようになされている
ために、探索周期を繰り返せば繰り返すほど誤差が蓄積
される欠点がある。

すなわち車両が道路部分ＲＯＡＤ６に対して方位角ｃａ
ｒｄａｎｇの方向に走行距離Ｒ１Ｒ＝　Ｉｅｎｇ　　　
　　　　　　　　　・・・・す（１）だけ走行したとき
、車両方位の測定誤差がｅｒｒｄａｎｇだけあったとす
ると、車両が実際に地図上の道路部分ＲＯＡＤ６に沿っ
て移動した距離ＲｕアはＲｕｙ＝　ＩｅｎｇＸｃｏｓ（
ｃａｒｄａｎｇ）　　　　・−”　（２）であるのに対
して、加算推定位置Ｐ２から現在の推定位置Ｐ、に位置
を修正したときの修正角度ｄｉｆｄａｎｇは、 ｄｉｆｄａｎｇ＝ｃａｒｄａｎｇ＋ｅｒｒｄａｎｇ　　
　ｍ…（ａ）になる。従って地図データＤ、ＡＰＩ上を
車両が走行したと推定し得る走行路Ｍ　Ｒａ　ｒはＲａ
　Ｔ　−１ｅｎｇ　Ｘ　ｃｏｓ　（ｃａｒｄａｎｇ　＋
　ｅｒｒｄａｎｇ）・・・・・・　（４） のように車両方位の測定誤差ｅｒｒｄａｎｇＯ分だけ誤
差を含むことになる。

この修正処理によって生ずる誤差は、現在の推定位置Ｐ
、に基づいて次回の推定位置を演算する際にも生ずるの
で、結局探索周期を繰り返すごとに現在の推定位置Ｐ、
に蓄積されて行くことになり、当該蓄積誤差が大きくな
ればやがて加算推定位置に基づいて地図データＤＭＡＰ
Ｉ上の道路部分を選定する際に現実の車両位置とは異な
る道路部分を誤って選択する状態、すなわちマツプマツ
チングを失敗する状態に到るおそれがある。

これに対してネットワーク探索型探索方法は、第４図に
示すように、地図データＤ□。とじて、道路をノードＮ
ＤＩ、ＮＤ２・・・・・・とノード間を結ぶリンクＬＫ
ｉ　ＬＫ２・・・・・・からなるネットワークとして表
現し、現在の探索時点１＝１．、における車両の准定位
？！ｆｐ＋ｇ　（ｃｘ、ｃ　ｙ）を、１時点前の探索時
点１＝１．、における車両の位置Ｐ＋＋（Ｏｘ、ｏｙ）
から、車両に搭載された測定装置によって測定された走
行距離だけリンクに沿って位置を進めることにより求め
る。

ここで測定された方位データは、車両が地図データＤＭ
ＡＩＩ上のノードに来たときどのリンクを選択するかを
決めるために用いられる。

このネットワーク探索型探索方法は、地図データＤ、Ｉ
ａｐｚ上のリンクを順に辿って現在の推定位置を探すよ
うになされているので、探索処理時間がデッドレコニン
グ型探索方法より短い利点があると共に、デッドレコニ
ング型探索方法のように、マツプマツチング処理をする
際に修正動作をする必要がないことにより、累積誤差が
生じない利点がある。

ところが車両が地図データＤ　１４Ａｒｚ上にない道路
や駐車場を走っている場合のように、リンクに沿って走
行距離を進めることができないような状態で車両が走行
したような場合には、正しくマツプマツチングをとるこ
とができない欠点があると共に、１度マツプマツチング
に失敗するとその復元が困難である欠点がある。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、デッドレ
コニング型探索方法を用いて現在の推定位置を求めるに
つき、演算推定位置から地図データ上の推定位置の候補
をできるだけ少なくできるようにすることにより、探索
処理時間を一段と短縮し得るようにした車両ナビゲーシ
ョン方法を提案しようとするものである。

Ｅ問題点を解決するための手段 かかる問題点を解決するため本発明においては、車両の
走行距離情報Ｄ　Ｌ１１Ｒ９及び走行方向情報Ｄ□、と
、地図データＤ、、、とに基づいて地図データＤ１．．
上の車両の現在推定位置を求める車両ナビゲーション方
法において、デッドレコニング型探索用地図データＤＨ
ＡＰＩｌ！を多数の領域ごとにブロックＢＬに分割し、
各ブロックＢＬと交差するセグメントｓｅｇ　（ｉｓ　
Ｊ）の道路情報を表すデータを当該各ブロックＢＬごと
に分類して一連のアドレスを付して地図データメモリ手
段４に登録し、地図データＤＭＡＰＩＩ２上の座標に探
索範囲特定用領域ＣＩ　ＲＣＬＥを設定し、当該探索範
囲特定用領域Ｃ［ＲＣＬＥと交差するブロックＢＬを求
めることにより交差したブロックＢＬについて登録され
たセグメントｓｅｇ　［ｉ％　　ｊ）についての道路情
報を表すデータＢＬＯＣＫ、５ＥＧＴＡＢＬＥを読み出
してデッドレコニング型探索処理の対象とするようにす
る。

２作用 ブロックＢＬに分割されたデッドレコニング型探索用地
図データＤＭＩＩＩＰＬ＋□を読み出す際には、ブロッ
クＢＬに交差させるように探索範囲特定用領域ＣＩ　Ｒ
ＣＬＥを設定することにより、当該交差したブロックＢ
Ｌと交差するセグメントｓｅｇ　（ｉ、ｊ）についての
データＢＬＯＣＫ、５ＥＧＴＡＢＬＥだけを読み出すこ
とができる。

かくして交差しないセグメントｓｅｇ　［ｉ、ｊ］のデ
ータは対象外として読み出さないことにより、デッドレ
コニング型探索処理の処理時間を有効に短縮し得る。

Ｇ実施例 以下図面について、本発明の一実施例を詳述する。

（Ｇ１）第１の実施例の構成 第５図において、ＮＡＶは全体として車両に搭載される
車両ナビゲーション装置を示し、車両の走行距離及び走
行方位を表す走行距離測定データＤ、。、及び走行方位
測定データＤ　ａｙ＋９を走行距離測定手段ｌ及び走行
方位測定手段２において得て演算処理手段３に供給する
。

演算処理手段３は、走行距離測定データＤＬａ□及び走
行方位測定データＤ　＠　ｎ　９を、所定の探索周期（
例えば１秒）ごとに地図データＤ□２と共に演算処理す
ることにより、車両の現在時点における地図上の位置を
推定し、その推定結果を表す車両推定位置情報ＩＮＦｏ
ｕｔを送出する。

この実施例の場合走行距離測定手段１は、車両の非駆動
輪の回転を測定するパルスセンサの検出パルスを探索周
期ごとにカウントすることにより走行距離測定データＤ
、。７ｇを得るようになされている。

また走行方位測定手段２は例えばジャイロスコープによ
って車両の旋回時の角速度を検出し、当該検出結果に基
づいて、初期時の車両の進行方位からの旋回量を求める
ことにより、走行方位測定データＤ□、を得るようにな
されている。

また地図データメモリ手段４は、第３図及び第４図につ
いて上述したデッドレコニング型地図データＤＭＡＰＩ
及びネットワーク探索型地図データＤ、□Ａ０が予め格
納されており、当該地図データＤＮＡＦ＋及びＤ□２□
が地図データＤ０１．として演算処理手段３によって必
要に応じて読み出される。

この実施例の場合、ネットワーク探索型地図データＤ、
Ａ、ｔを構成するリンクは１本の道路を表し、当該１本
の道路を構成する道路部分の方位及び長さを表す１つ又
は複数のセグメントで構成されている。例えば第４図の
リンクＬＫ１１は３本のセグメント５ＥＧ７１、ＳＥＣ
；７２．５ＥＧ７３で　　、構成され、またリンクＬＫ
２１は２本のセグメン）ＳＥＧ９１及び５ＥＧ９２で構
成され、これにより全ての道路が直線状リンク及びセグ
メントでなる折れ線によりネットワークを表している。

演算処理手段３は次のパラメータを用いて車両推定位置
情報ＩＮＦｏｕｔを演算する。

ｒｃｆｌａｇ　Ｊは車両が地図上の道路にいるか否かを
表すフラグ、ｒｃｘＪ、ｒｃｙＪは車両の位置座標、ｒ
ｃａｎｇＪは車両の走行方位、ｒｃｌｉｎｋ　Ｊは車両
がいるリンクの番号、［ｃｓｅｇＪは車両がいるセグメ
ントの番号、ｒｃｔＪはセグメント内における車両の相
対位置、ｒｃｄｉｒＪはリンク内において車両が走って
いる走行向き（ｒ＋ＩＪ又は「−１」で表す）である。

以上のパラメータにおいて、車両が道路上にあるときに
は、リンク番号ｃｌｉｎｋ　、セグメント番号ｃｓｅｇ
、相対位ｆｆｃｔ％走行向きｃｄｉｒのパラメータによ
って車両の位置座標（ｃｘ、ｃｙ）及び車両の走行方位
ｃａｎｇを求めることができる。

これに対して車両が道路上にないときにはリンク番号ｃ
ｌｉｎｋ　、セグメント番号ｃｓｅｇ、相対位置ａｔ、
走行向きｃｄｉｒは有意情報として用いられなくなる。

この実施例の場合演算処理手段３は、ネットワーク探索
型探索方法を優先的に用いると共に、ネットワーク探索
型探索方法によって現在の推定位置を求めることができ
なかった場合に、デッドレコニング型探索方法を用いて
車両推定位置情報ＩＮＦＯＵＴを発生する。

（Ｇ２）ネットワーク探索型探索方法 （Ｇ２−１）基本ネットワーク探索 演算処理手段３は第６図に示すネットワーク探索型探索
処理プログラムＲＴＩを１探索周期前の時点におけるパ
ラメータ（これを１時点前のパラメータと呼ぶ）として
、車両存在フラグｏｆｌａｇ、車両位置座ｊＭ　（ｏｘ
ｓ　ｏｙ＞　、車両走行方位ｏａｎｇ、リンク番号ｏ１
ｉｎｋ　、セグメント番号ｏｓｅｇ、相対位置ｏｔ、走
行向きｏｄｉｒを用いると共に、走行距離測定手段１及
び走行方位測定手段２から得られる走行距離測定データ
ＤＬ、□及び走行方位測定データＤ３７９としてＩ探索
周期時間における走行路Ｍｍ１ｅｎｇ及び車両の方位変
化量ｍｄａｎｇ　　（第３図）を用いて演算処理を実行
する。

演算処理手段３はネットワーク探索型探索処理プログラ
ムＲＴＩ（第６図）に入ると、ステップＳＰＩにおいて
車両の方位が変化しているか否かを判断し、肯定結果が
得られたときステップＳＰ２に移って車両が方位変化を
終了するまで距離及び方位データを更新した後、ステッ
プＳＰ３において地図データＤ、Ａ□（第４図）のネッ
トワーク上のリンクを辿りながら走行距離ｍｌｅｎｇだ
け位置を進めることによって到達可能な候補位置を列挙
する。

例えば第４図において、　１時点前の時点ｔ＝ｔｌ＋に
おいてリンクＬＫ１９上の地点Ｐ＋＋（ｏｘ、ｏｙ）に
車両がいる状態において、走行距離測定データＤ　Ｌ１
１１％ｌＩとしてａ＋１ｅｎｇが得られたとすると、１
探索周期後の現在時点１＝１．！において到達可能な位
置はノードＮＤ８を通ってリンクＬＫ１８に左折した位
置ＰＩ２Ａと、ノードＮＤ８を直進したリンクＬＫ１７
の位置Ｐ＋□と、ノードＮＤ８において右折してリンク
ＬＫ２０に入った後ノードＮＤ９を直進したリンクＬＫ
２２の位置Ｐｌ！。

と、ノードＮＤ８を右折してリンクＬＫ２０に入った後
ノードＮＤ９を左折したリンクＬＫ２１の地点Ｐ１２　
（Ｃｘ、　ｃ　ｙ）とを列挙することができる。

続いて演算処理手段３はステップＳＰ４において走行方
位測定手段２から得られる走行方位測定データＤ　Ｂ１
％９から、１時点前の車両の方位と方位変化量との和で
なる加算推定方位に基づいて、ステップＳＰ３において
列挙された候補位置の中から最も近い方位のセグメント
を最高の評価値ｅｖａｌｎをもつ地点として選択してこ
れを現在の推定位置Ｐ＋ｚ　（ｃ　Ｘ％　Ｃｙ）として
決定する。

かくして演算処理手段３はネットワーク探索型探索処理
プログラムＲＴＩをステップＳＰ５において終了する。

このようにしてネットワーク探索型探索処理プログラム
ＲＴＩを実行することにより演算処理手段３は、地図デ
ータＤＨｋＰｔによって表されるネットワークのうち、
１時点前の車両位置Ｐ＋＋（ｏｘ、ｏｙ）から１時点前
の車両走行方位ｏａｎｇの方向に出発してネットワーク
上を距離ｍｌｅｎｇだけ辿ることによって到達できる位
置のうち、セグメントの方位が測定によって求められた
方位に最も近いセグメント上の位置を推定位置として決
定することができる。

（Ｇ２−２）拡張ネットワーク探索 演算処理手段３は、上述の基本ネットワーク探索処理に
よってネットワーク上を測定距離だけ辿ることによりマ
ツプマツチングができなかったとき、第７図に示す拡大
ネットワーク探索型探索処理プログラムＲＴＩＸを実行
する。

その各処理ステップは、第６図の処理ステップＳＰＩ〜
ＳＰ５に対応させてステップ５ＰＩＸ〜５Ｐ５Ｘに示す
ように、マツプマツチングを実行するステップ５Ｐ３Ｘ
において、１時点前の位置から所定の余裕分ｅｘｌｅｎ
ｇを考慮してｍｌｅｎｇ　−ｅｘｌｅｎｇ以上ｍｌｅｎ
ｇ　＋ｅｘｌｅｎｇ以下の範囲でネットワークを辿って
行った場合に到達できる点を現在の候補位置として列挙
すると共に、当該候補位置の現在の位置と推定するに当
たっての確からしさを次式％式％ の評価式を用いて評価する。

ここでｅｖａｌｎは評価値、ｄｉｓｔは加算推定位置か
ら現在推定位置のセグメントへの最短距離、ｄｉｆａｎ
ｇ、　ｄｉｆａｎｇｏは、現在時点及び１時点前の時点
において測定によって求められた方位とそのセグメント
の方位との角度差をそれぞれ表す。

また加算推定位置は次式 ％式％） のように、１時点前の位置（ｏｘ、ｏｙ）及び方位ｏａ
ｎｇのデータと、距離ｍｌｅｎｇ及び方位変化ｍｄａｎ
ｇの測定データとが与えられたとき、地図データＩ）Ｍ
ａｒｚを参照することなく演算によって求めることがで
きる位置を表す。

このようにすれば、距離に関する誤差があった場合にも
、確実にマツプマツチングをとることができる。

因に車両の走行方位変化はい（つかの測定データにまた
がって生ずるので、車両に所定のしきい値を超えた方位
変化が生じた場合には、その方位変化が完了するまで方
位変化分を累積し、その累積された方位変化及びその間
に進んだ累積距離に基づいてマツプマツチングを実行す
る必要がある。

ここで測定距離に誤差があるために、現在位置のセグメ
ントの方位が加算推定方位と大きくかけ離れるような結
果になった場合には、マツプマツチングをとることがで
きなくなる。

例えば第４図の１時点前の位置Ｐｚ（Ｏｘ、Ｏｙ）から
移動した車両が実際上ノードＮＤ８を右折したにもかか
わらず、測定距離に誤差があるために演算処理手段３が
ノードＮＤ８に到達していないと判断した場合には、第
６図について上述した基本ネットワーク探索型探索処理
プログラムＲＴ１によってはマツプマツチングをなし得
なくなるが、第７図の拡大ネットワーク探索型探索処理
プログラムＲＴＩＸのステップ５Ｐ３Ｘによれば、余裕
分ｅｘｌｅｎｇの範囲のデータを用いることによってマ
ツプマツチングをとることができることになる。

（Ｇ３）デッドレコニング型探索方法 演算処理手段３は第６図又は第７図について上述したネ
ットワーク探索型探索処理プログラムＲＴ１又はＲＴＩ
Ｘによってマツプマツチングがとれなかった場合には、
第８図に示すデッドレコニング型探索処理プログラムＲ
Ｔ２を実行する。

すなわち演算処理手段３はステップ５ＰＩＩにおいて加
算推定位置（ｑｘ、ｑｙ）を求める。

この加算推定位置（ｑｘ、ｑｙ）は（６）式及び（７）
式について上述したと同様にして次式ｑｘ　　”−ｏｘ
＋Ｑ、５　　　ＸｍｌｅｎｇＸ（ｃｏｓ（ｏａｎｇ）＋
　ｃｏｓ　（ｏａｎｇ　＋　ｍｄａｎｇ）　）　・＝　
−（８）＋ｓｉｎ（ｏａｎｇ＋ｍｄａｎｇ））　＋・＋
＋＋＋　（９）によって求めることができる。

続いて演算処理手段３はステップ５Ｐ１２において加算
推定位置（ｑｘ、ｑｙ）の周りに、１時点前の確からし
さの評価値ｅｖａｌｄｏより大きい評価値ｅｖａｌｄの
位置があるか否かの判断をする。

ここで評価値ｅｖａｌｄは次式 ０．５Ｘ　（ｄｉｆａｎｇｏ−ｄｉｆａｎｇ）ｄｉｆａ
ｎｇ。

・・・・・・（１０） の評価式によって求めることができ、加算推定値ｔ　（
ｑｘ、ｑｙ）を中心として所定の範囲内にあるすべての
セグメントに対して加算推定位置（ｑＸ％ｑ）’）から
当該各セグメントへの最短距離ｂｉｓｔを求めると共に
、走行方位測定手段２の走行方位測定データＤ０．から
求めた方位と、当該各セグメントの方位との角度差ｂｉ
ｆａｎｇとによって、そのセグメント内を現在車両が走
っていることの確からしさを評価する。この評価式は最
短距離ｂｉｓｔ及び角度差ｂｉｆａｎｇが増加すれば、
これに応じて減少する関数でなる。ここでｂｉｓｔｏ　
、ｂｉｆａｎｇｏはそれぞれ当該時点における評価の基
準となる距離及び角度差である。

ステップ５Ｐ１２において肯定結果が得られると、演算
処理手段３はステップ５Ｐ１３に移って最も高い評価値
ｅｖａｌｄを与える位置を現在の推定値Ｗ（ｃｘ、ｃｙ
）として決めた後ステップ５Ｐ１４において当該処理プ
ログラムを終了する。

ここで最も高い評価値ｅｖａｌｄが所定のしきい値ｅｖ
ａｌｄ、以上であれば、当該評価値ｅｖａｌｄを与える
セグメント内の１点、例えば加算推定値Ｉｆ（ｑｘ、ｑ
ｙ）からの距離が最短である点を現在の車両位置（Ｃｘ
、ｃｙ）と認定したことになる。

ところがステップ５Ｐ１２において否定結果が得られれ
ば、このことは、しきい４ｉｉｅｖａ１ｄｏより大きい
評価値ｅｖａｌｄを有する候補が見つからなかったこと
を意味し、このとき演算処理手段３は現在時点において
車両は地図データＤＭＡ□上の道路にはないと認定して
ステップ５Ｐ１４において加算推定値！（ｑｘ、ｑｙ）
を現在の推定位置（ＣＸ、ｃｙ）として置き換えた後、
ステップ５Ｐ１４において当該処理プログラムを終了す
る。

このようにしてデッドレコニング型探索処理プログラム
ＲＴ２においては、１時点前に第３図の道路部分ＲＯＡ
ＤＳ上の位ｆｉＰ＋　　（ｏ　ｘ、ｘ　ｏ　ｙ）にある
とき、１探索周期後の時点１＝１！になると車両は加算
推定値？ＩＰｚ　　（ｑｘ、ｑｙ）に移動すると推定さ
れるが、この加算推定位置が道路部分ＲＯＡＤ６上にな
ければ、最も確−がらしい現在の推定位置Ｐ３　（ｃ　
Ｘ％　Ｃｙ）を求めるようにしたことにより、結局１時
点前の推定値Ｗｐ＋　　＜。

ｘ、ｏｙ）及び車両走行方位ｏａｎｇを次式％式％（１
１） のように変更することができる。その結果（８）式及び
（９）弐によって求めることができる加算推定値！（ｑ
ｘ、ｑｙ）はマツプマツチングが精度良く実行されてい
る限り実用上止しい位置にあると考えることができる。

（Ｇ４）ナビゲーション動作 第５図の車両ナビゲーション装ｆＮＡＶは第２図に示す
ナビゲーション処理プログラムＲＴ３を実行することに
よりナビゲーション動作をする。

すなわち演算処理手段３はステップ５Ｐ２１において積
算推定位置を計算する。この積算推定位置の計算は、上
述の（６）式、（７）式及び（８）式、（９）式につい
て上述した加算推定位置（ｑｘ、ｑｙ）の演算を次式 ％式％） のように１時点前の積算推定位置（Ｑ　Ｘ１％−１、ｑ
ｙａ−ｔ）を現在の積算推定位置（ＱＸ１％、Ｑ）’１
１）として近位して次の時点の積算推定位置を演算する
ような演算処理を実行する。

このようにすれば、探索周期ごとの各探索時点における
推定位置（これを積算推定位置と呼ぶ）を得ることがで
きる。

（１４）式及び（１５）式の手法によって求めることが
できた積算推定位置（Ｑｘｙｉ　、Ｑ７１１　）は、時
間が経過するに従って誤差が累積して行くことになるが
、必要に応じて所定のタイミングで（１１）弐〜（１３
）式について上述したと同様にして最も確からしい車両
の推定位置に置き換えることによって１時点前の位置を
修正すれば、（１４）弐及び（１５）式によって得られ
る積算推定位置（ｑ　ｘｎ　、ｑ　ｙｎ　）は、実用上
十分な精度で各探索時点における車両の位置を表すこと
ができ、かくするにつき各探索時点ごとにマツプマツチ
ング処理をする必要がないことにより、推定位置を求め
る演算を一段と簡易化し得る。

続いて演算処理手段３はステップ５Ｐ２２において１時
点前に車両が道路上にいたか否かの判断をする。

ここで肯定結果が得られると、演算処理手段３はステッ
プ５Ｐ２３に移って車両が道路上にいたときの現在位置
の推定演算を実行する。

すなわち道路上にいたときの推定処理プログラム５Ｐ２
３は第１図に示すように、先ずステップ５Ｐ２３Ａにお
いてネットワーク探索型の第１の推定演算を実行した後
、ステップ５Ｐ２３Ｂにおいて当該推定演算結果によっ
て得られた推定位置が十分に信鎖がおける推定位置か否
かの評価をし、肯定結果が得られたときステップ５Ｐ２
３Ｃに移って車両が地図上の道路にいることを表す車両
存在フラグｃｆｌａｇをｃｆｌａｇ　＝　ＯＮにセット
した後ステップ５Ｐ２３Ｄにおいて当該推定処理プログ
ラムを終了する。

かかる処理ループを実行することにより演算処理手段３
は第４図について上述したネットワーク探索型探索方法
によって比較的短時間の間に車両が地図上の道路のどの
リンクのどのセグメント上の位置にあるかを表示するこ
とができる。

これに対して上述のステップ５Ｐ２３Ｂにおいて否定結
果が得られると、このことはネットワーク探索型の第１
の推定演算によっては車両の現在位置を推定できなかっ
たことを意味する。

このとき演算処理手段３はステップ５Ｐ２３Ｅに移って
デッドレコニング型の第２の推定演算を実行した後ステ
ップ５Ｐ２３Ｆに移る。

このステップ５Ｐ２３Ｆは上述のステップ５Ｐ２３Ａ又
はＳＰ２３Ｅにおいて実行された第１又は第２の推定演
算においてマツプマツチングに成功したか否かを判断す
るステップで、肯定結果が得られたとき演算処理手段３
は上述のステップ５Ｐ２３Ｃを介してステップ５Ｐ２３
Ｄにおいて当該推定処理プログラムを終了する。

また上述のステップ５Ｐ２３Ｆにおいて否定結果が得ら
れると、このことはネットワーク探索型探索方法及びデ
ッドレコニング型探索方法のいずれを用いで探索しても
、地図データとのマツプマツチングが取れなかったこと
を意味しており、このとき演算処理手段３はステップ５
Ｐ２３Ｇにおいて車両存在フラグｃｆｌａｇをｃｆｌａ
ｇ　＝　ＯＦ　Ｆにリセットした後、ステップ５Ｐ２３
Ｄにおいて当該推定処理プログラムを終了する。

第１図の推定処理によれば、車両が１時点前において地
図データの道路上にいた場合に、現在の時点においても
引き続き地図上にいる場合には、比較的短時間の間に現
在位置を推定演算し得るネットワーク探索型探索方法に
よって先ず推定演算を実行するようにしたことにより、
車両が地図上の道路を特殊な操縦動作をしないで運転さ
れている限りにおいて、その道路上の移動に適格に追従
するように車両の移動を表示することができる。

これに加えてネットワーク探索型探索方法によっては十
分に信頬のおける推定位置が演算できなかった場合には
、ステップ５Ｐ２３Ｂにおいてデッドレコニング型の第
２の推定演算によって車両の現在位置を推定するように
したことにより、車両がＵターンしたり、地図上にない
道路に入ったり（例えば駐車場に入る等）した場合にも
、車両を見失うことなく確実に捕捉することができる。

第２図のステップ５Ｐ２２おいて否定結果が得られると
、このことはネットワーク探索型探索方法による現在位
置の推定ができないことを意味しており、このとき演算
処理手段３はステップ５Ｐ２４に移ってデッドレコニン
グ型の推定演算をすることにより、車両の現在位置を推
定する。

このようにして車両が１時点前に地図データの道路上に
いたか否かに応じてその状態に最適な推定演算処理をし
た後、演算処理手段３はステップ５Ｐ２５においてマツ
プマツチングできたか否かの判断をし、肯定結果が得ら
れたときステップ５Ｐ２６に移ってマツプマツチングが
取れた位置を現在の推定位置として置き換える。

続いて演算処理手段３はステップ５Ｐ２７において置き
換えられた推定位置が十分に最もらしいか否かの判断を
し、肯定結果が得られたときステップ５Ｐ２８に移って
上述のステップＳＰ２１において計算した積算推定位置
を地図データ上の道路上の位置に修正した後ステップ５
Ｐ２９に移る。

このステップ５Ｐ２９において演算処理手段３は車両が
十分まっすぐに走っているか否かの判断をし、肯定結果
が得られたときステップ５Ｐ３０に移って推定方位を地
図データの道路の方位に修正する。

この実施例の場合、走行方位測定手段２として、角速度
検出型の方位センサであるジャイロスコープを用いてい
るため、車両の推定方位の修正が必要であり、実際上演
算処理手段３は、第１に現在の推定位置が地図データ上
の道路上にあり（すなわちｃｆｌａｇ　＝ＯＮである）
、シかも第２にその推定位置が十分な確からしさをもっ
ており（すなわち保留フラグｄｏｕｂｔ−ｆｌａｇ＝　
ＯＦ　Ｆである）、かつ第３に所定の距離以上に亘って
所定のしきい値以下の方位変化したことを条件として推
定方位の修正を実行する。

かくして演算処理手段３はステップ５Ｐ３１において当
該ナビゲーション処理プログラムを終了する。

これに対して上述のステップ５Ｐ２５において否定結果
が得られると、このことはステップ５Ｐ２３及び５Ｐ２
４において求められた位置が地図データに対してマツプ
マツチングが取れなかったことを意味し、このとき演算
処理手段３はステップ５Ｐ３２に移って上述のステップ
ＳＰ２１において求めた積算推定位置を現在の推定位置
として置き換えた後ステップＳＰ３１において当該ナビ
ゲーション処理プログラムを終了する。

かくして演算処理手段３は、ネットワーク探索型探索処
理及びデッドレコニング型探索処理のいずれにおいても
マツプマツチングが取れなかったとき（第１図）、次回
の探索周期において使用すべき１時点前の位置データと
して積算推定位置データを用いる。

また上述のステップ５Ｐ２７において否定結果が得られ
たときには、マツプマツチングが取れた現在時点の推定
位置が十分に最もらしいと評価することができなかった
ことを意味し、このとき演算処理手段３はステップ５Ｐ
２８〜５Ｐ３０をジャンプして積算推定位置の修正及び
推定方位の修正をせずにただちにステップ５Ｐ３１にお
いて当該ナビゲーション処理プログラムを終了する。

また上述のステップ５Ｐ２９において否定結果が得られ
ると、このことは車両が十分まっすぐに走っていないこ
とを意味し、このとき演算処理手段３はステップ５Ｐ３
０をジャンプすることによって推定方位の修正をせずに
直ちにステップ５Ｐ３１において当８亥ナビゲーション
処理プログラムを終了する。

（Ｇ５）ナビゲーションの動作例 第１図及び第２図のナビゲーション処理プログラムを実
行することにより、演算処理手段３はデッドレコニング
型探索処理よりネットワーク探索型探索処理の方を優先
させるようにしたことにより（第１図）、方位データの
不正確さのために生ずる距離データの誤差の累積を有効
に回避し得ると共に、ネットワーク探索型探索方法（第
６図及び第７図）を優先的に用いることにより、現在の
推定位置の候補を求める際に、１時点前の位置から地図
上にある道路を辿ることによって到達できる地点に絞る
ことができることにより、より確からしい推定位置を選
び出すための処理（すなわちマツプマツチング処理）に
要する時間を有効に短縮することができる。

これに加えてネットワーク探索型探索処理によってマツ
プマツチングが取れなかった場合には、これに続いてデ
ッドレコニング型の探索をすることにより、車両の現在
推定位置を確実に推定することができる。

（Ｇ５−１）交差点通過時のマツプマツチング例えば第
９図に示すように、ｘｙ座標で表される地回データのう
ち、Ｘ軸上の道路を表すリンクＬＫＩＸ及びＬＫ４Ｘと
、ｙ軸上の道路を表すリンクＬＫ２Ｘ及びＬＫ３Ｘとの
交点にあるノードＮＤＩＸによって表される交差点に対
して、車両が時点１．．１．・・・・・・の探索周期で
リンクＬＫＩＸからノードＮＤＩＸに進入し、このノー
ドＮＤＩＸで表される交差点を右折してリンクＬＫ２Ｘ
に通過した場合を考える。

ここで演算処理手段３が推定した車両の推定位置及び推
定進行方向に累積誤差が含まれているために、時点ｔ、
において、実際の車両位置は未だノードＮＤＩＸの手前
であるにもかかわらず、演算処理手段３によって推定さ
れた車両位置及び進行方向がノードＮＤＸを通過してリ
ンクＬＫ４Ｘに入ったような場合には、その後の時点ｔ
、において実際に車両が右折してリンクＬ　Ｋ　２　Ｘ
に通過して行くために、ネットワーク探索型探索方法に
よっては実際の車両の進行状態に車両推定位置を追従さ
せることができなくなる。

このような場合演算処理手段３は時点ｔ、において第１
図のステップ５Ｐ２３Ａにおいてネットワーク探索型の
探索手法で第１の推定演算を実行した後ステップ５Ｐ２
３Ｂにおいて否定結果が得られることにより、ステップ
５Ｐ２３Ｅに移ってデッドレコニング型の探索手法で第
２の推定演算を実行する。

従って演算処理手段３は時点ｔ５において求めた加算推
定位置（ｑｘ、ｑｙ）に基づいて、周囲にあるセグメン
トについての評価値ｅｖａｌｄ　　（（１０）式）に基
づいて最も確からしい道路上の推定位置を求めることが
できることにより、結局時点ｔ。

における実際の車両位置及び進行方向に修正された現在
の車両の推定位置及び方位を探索することができる。

かくして第９図の場合のように交差点を通過する際にも
マツプマツチングを失敗することなく確実に成功させる
ことができる。

（Ｇ５−２）並行道路におけるマツプマツチング第１０
図は、例えば高速道路と一般道路とが並行している場合
の動作例で、車両は゛−一般道路構成するリンクＬＫＩ
ＩＸから三叉路を構成するノードＮＤＩＩＸをリンクＬ
Ｋ１２Ｘのように直進せずに、右折してリンクＬＫ１３
Ｘに進行する。

ここでリンクＬＫＩＩＸ及びＬＫ１２Ｘは高速道路ＬＫ
１４Ｘと並行している。

このような道路において、一般道路のリンクＬＫＩ　Ｌ
Ｘは高速道路ＬＫ１４Ｘと並行しているために、時点ｔ
１いｔｌ！５ｊ１３、ｔ１４において演算処理手段３が
第１図のステップ５Ｐ２３Ａにおいてネットワーク探索
型の第１の推定演算をしたとき、高速道路ＬＫ１４Ｘ上
の位置を現在の推定位置として誤って演算処理した場合
に、つぎのステップ５Ｐ２３Ｂにおいて当該推定位置が
十分に信輔を受けるデータであると判断されるおそれが
ある。

このような状況において、時点ｔ１４及びｔｔｓ間にお
いて、実際に車両がノードＮＤＩＩＸからリンクＬＫ１
３Ｘに右折すると、高速道路のリンクＬＫ１４Ｘ上の時
点ｔ１４の位置データに基づいて時点ｔｌｓにおいて演
算処理手段３がネットワーク探索型の第１の推定演算（
ステップ５Ｐ２３Ａ）をした場合に、演算処理手段３は
当該時点ｔ１５における推定演算結果についてステップ
５Ｐ２３Ｂにおいて否定結果を得る。

因に時点ｔｌｓにおける走行方位測定データＤ　１１１
９は、リンクＬＫ１４Ｘ上を進行していた場合とは一致
しなくなるからである。

このとき演算処理手段３はステップ５Ｐ２３Ｅにおいて
デッドレコニング型探索手法によって第２の推定演算を
実行することによって時点ｔｌｓに（Ｇ５−３）　Ｙ字
路におけるマツプマツチング第１１図は道路が非常に狭
い角度差で分岐するようなＹ字路を車両が通過する場合
の動作例で、車両はリンクＬＫ２１からノードＮＤ２１
Ｘで表されるＹ字路に進入し、リンクＬＫ２２に直進せ
ずにリンクＬＫ２３側に左折する。

この場合演算処理手段３は車両がノードＮＤ２１Ｘを通
過した時点ｔ２□、ｔ２．において、ネットワーク探索
型の探索処理を実行することにより、直進するリンクＬ
Ｋ２２を確からしい推定位置として求めることができる
。

ところがその後の時点ｔｚａ、ｔｚｓに行くに従って、
実際の車両位置が直進するリンクＬＫ２２から離れて次
第にリンクＬＫ２３側に離れて行くと、演算処理手段３
は時点ｔ２４においてネットワーク探索型探索処理によ
って求めることができた現在の推定位置の確からしさの
評価値はそれほど高くはないと判断して第１図のステッ
プ５Ｐ２３Ｂからステップ５Ｐ２３Ｈに移ってデッドレ
コニング型の推定演算を実行する。

ところがこのとき演算処理手段３はステップ５Ｐ２３Ｆ
において、デッドレコニング型の推定演算結果における
確からしさは、一応マツブマツチングには成功するが十
分に高くはないと判断して選択保留フラグｄｏｕｂｔ−
ｆｌａｇをｄｏｕｂｔ−ｆｌａｇ＝　ＯＮにすることに
よりフラグを立てる。

このとき演算処理手段３は第２図のステップ５Ｐ２５に
おいて肯定結果を得ることができるが、ステップ５Ｐ２
７において否定結果を得ることによりステップＳＰ２　
Ｂにおける積算推定位置の修正をせずにステップ５Ｐ３
１に進む、これにより演算処理手段３は、積算推定位置
の積算をしながら、デッドレコニング型探索処理によっ
て得た第２の推定演算結果と、ネットワーク探索型探索
処理によって得た第１の推定演算結果とを比較して最も
確からしい推定位置が発見されるのを待つ。

この間においてネットワーク探索型探索処理によって得
られる推定位置は、直進するリンクＬＫ２２上にあるの
に対して、デッドレコニング型探索処理においては積算
推定位置に基づいて確からしい候補を探して行く、ここ
で積算推定位置は時点ｔｔａにおいて修正されないこと
により車両が左折して行くのに従ってこれに追従するよ
うにリンクＬＫ２３側に移動して行くことにより、演算
処理手段３は、時点ｔｚｓにおいて最も確からしい推定
位置としてデッドレコニング型探索処理によって得られ
た推定位置を選択する。これと同時に演算処理手段３は
、選択保留フラグｄｏｕｂｔ−ｆ　ｌａｇをｄ。

ｕｂｔ−ｆｌ、ａｇ＝　ＯＦ　Ｆに切り換えると共に、
積算推定位置をリンクＬＫ２３上の推定位置に修正する
。

従って演算処理手段３は以後時点ｔ２い　ｔｘｔにおい
て、ネットワーク探索型の探索処理によってリンクＬＫ
２３上に確からしさが大きい推定位置を求めることがで
きる。

第１１図のように、ネットワーク探索型探索結果及びデ
ッドレコニング型探索結果のいずれについても、確から
しさの評価値が低い場合には、いずれかを選択できる状
態になるまで修正しない積算推定位置を用いたデッドレ
コニング型探索処理と、ネットワーク探索型の探索処理
とを実行することにより、確からしさが大きくなった方
を現在の推定位置とすることにより、車両の進行状態に
適応するリンクを選定することができ、かくしてマツプ
マツチング失敗を生じさせることなく確実にマツプマツ
チングを取ることができる。

因に第１１図の場合は、時点ｔ２４においてネットワー
ク探索型探索処理によって求めた推定位置と、デッドレ
コニング型探索処理によって求めた推定位置とがいずれ
も十分に確がらしいと判断できなかったことに基づいて
積算推定位置の修正処理（第２図のステップ５Ｐ２８）
をせずに積算推定位置を保持するようにしたが、このよ
うな処理をしない場合には、第１２図に示すように、デ
ッドレコニング型探索処理による推定結果に基づいて車
両がリンクＬＫ２２を直進するものと判断することによ
り結局マツプマツチングを失敗する原因になる。

ここで時点ｔ口においては第１図について上述したよう
に、ネットワーク探索型の推定演算（ステップ５Ｐ２３
Ａ）の演算結果は十分に信顛がおける推定位置ではなか
ったために、演算処理手段３はステップ５Ｐ２３Ｂから
ステップ５Ｐ２３Ｈに移ってデッドレコニング型の推定
演算を実行するのであるから、その結果ステップ５Ｐ２
３Ｆにおいてデッドレコニング型の推定演算の方がより
確からしいという判断がされた場合には、演算処理手段
３はステップ５Ｐ２８において積算推定位置を一旦デッ
ドレコニング型演算による推定位置に修正して次の時点
ｔｚｓの演算に備える結果になる。

このような処理をすると、実際上車両はリンクＬＫ２３
に沿って左折して行くことにより実際の車両位置の軌跡
が直進するリンクＬＫ２２より離れて行くにもかかわら
ず、積算推定位置は直進するリンクＬＫ２２近傍位誼を
表す状態になる。

従って演算処理手段３は時点ｔｚｓにおいてネットワー
ク探索型探索処理によって求めた推定位置について確か
らしいとの判断ができないことによりデッドレコニング
型探索処理を実行した結果、デッドレコニング型探索処
理による推定位置を確からしい位置として選択する結果
になる。

そこで演算処理手段３は時点ｔｚｓにおいても積算推定
位置を直進するリンクＬＫ２２上の位置に修正するので
、結局実際に車両が進行する左折リンクＬＫ２３に追従
するような推定位置を第１２図の場合には求めることが
できなくなる。第１１図のようにすればこのようなマツ
プマツチングの失敗を生ずるおそれを有効に回避し得る
。

（Ｇ６）地図データの分割処理 地図データメモリ手段４　（第５図）は地図データＤ１
．．を、演算処理手段３が演算処理し易いように分類格
納している。

すなわち地図データメモリ手段４は、第１３図に示すよ
うに、ｘｙ座標上の所定範囲、例えば０≦Ｘ≦１００　
　　　　　　　・・・・・・（１６）０≦ｙ≦１００　
　　　　　　　・・・・・・（１７）のように、０〜１
００番地のＸ及びＸ座標のアドレスを有する領域につい
ての道路情報を単位データＤ□Ｆｕ１１　とするネット
ワーク探索型の地図データＤ、％、ｐを格納している。

この実施例の場合の単位データＤＭＡＰＬ１１　は、第
０、第１、第２、第３のノードＮＤ、　、ＮＤ、、Ｎ　
Ｄｚ　、Ｎ　Ｄｓ間を、順次第Ｏ２第１、第２、第３の
リンクＬ　Ｋｏ　、Ｌ　ＫＩ−Ｌ　Ｋｚ　、Ｌ　Ｋ３に
よって結んでおり、第３のリンクＬＫ、が３本のセグメ
ント５ＥＧ１．５ＥＧ２．５ＥＧ３で構成されている。

地図データメモリ手段４には、第１３図の単位データＤ
ＮＡＰＬ１１が、第１４図及び第１５図に示すようなノ
ード／リンクデータ及びリンク／地点データとして簡易
に読み出し得るような形式にまとめて登録される。

ノード／リンクデータ（第１４図）は固定長データ部Ｎ
０ＤＥと、可変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴとを有する。

固定長データ部Ｎ０ＤＥは、ノードＮＤ、〜ＮＤ３のＸ
座標及びＸ座標を表すデータ及びアドレスポインタを一
連のアドレスｒＯＪ〜「４」を付したテーブルとして格
納されているのに対して、可変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣ
Ｔは、各ノードに接続されるリンク番号を表す接続リン
ク引数に一連のアドレス「０」〜「７」を付したテーブ
ルとして格納されている。

この実施例の場合、第Ｏ１第１、第２、第３のノードＮ
　Ｄｏ　、Ｎ　Ｄ＋　、Ｎ　Ｄｔ　、Ｎ　Ｄ３にそれぞ
れ接続されている第Ｏ及び第２のリンクＬＫ、及びＬＫ
２、第０及び第１のリンクＬ　Ｋ　ｏ及びＬＫ、、第１
、第２、第３のリンクＬＫ、、ＬＫ２、ＬＫ３、第３の
リンクＬＫ、に対してそれぞれ一連のアドレス（「Ｏ」
、「１」）、（「２」、「３」）、（「４」、「５」、
「６」）、（ｒ７Ｊ）が付され、これにより可変長デー
タ部Ｃ０ＮＮＥＣＴのアドレス「０」〜「７」を参照す
ることによってノードに接続されているリンクのリンク
番号を読み出すことができる。

固定長データ部Ｎ０ＤＥのアドレスポインタには、固定
長データＮ０ＤＥのアドレス「０」、「１」、「２」、
「３」に割り当てられたノードＮＤｏ　、ＮＤ＋　、Ｎ
Ｄ！　、ＮＤｓに接続されているリンクのうち、若いリ
ンク番号を表す数値データが書き込まれている。

すなわち座標（２５，３５）　　（第１３図）の第０の
ノードＮＤ６に接続されている第０及び第２のリンクＬ
　Ｋ　ｏ及びＬＫｚのうち、若いリンク番号めリンクＬ
　Ｋ　ｏに対して可変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴにおい
て割り当てられているアドレスを表す数値データ「０」
がアドレスポインタとして書き込まれている。

また固定長データ部Ｎ０ＤＥにおいてアドレス「１」の
データである座標（６０，３０）（第１３図）である第
１のノードＮ　Ｄ　＋に接続されている第Ｏ及び第１の
リンクＬＫｏ及びＬ　Ｋ　＋のうち、若いリンク番号を
もつリンクＬＫ、に対して、可変長データ部Ｃ０ＮＮＥ
ＣＴにおいてアドレス「２」が割り当てられており、こ
のアドレスを表す数値データ「２」がアドレスポインタ
として書き込まれている。

同様にして固定長データ部Ｎ０ＤＥにおいてアドレス「
２」、「３」のデータである座標（４０，４７）　、（
７３，６２）のノードＮＤ、　、ＮＤ、に対して接続さ
れているリンクのうち若いリンク番号に対して可変長デ
ータ部Ｃ０ＮＮＥＣＴにおいて割り当てられているアド
レス「４」、「７」を表す数値データがアドレスポイン
タとして書き込まれている。

このようにして全てのノードについてアドレスポインタ
が決められているのに対して、固定長データ部Ｎ０ＤＥ
の最後のアドレス「４」のアドレスポインタとして、可
変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴの（最高アドレス）＋１を
表す数値データ８が書き込まれている。

第１４図のように構成すれば、固定長データＮ０ＤＥの
アドレスを指定することによって単位データＤＨＡＰＬ
ＩＩのノードの１つを指定したとき、当該ノードのＸ座
標及びＸ座標を知ることができると共に、当該アドレス
位置に書き込まれているアドレスポインタの数値データ
が表す可変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴのアドレスの接続
リンク引数から、次のアドレス位置に書き込まれたアド
レスポインタによって表されている可変長データ部Ｃ０
ＮＮＥＣＴのアドレスの接続リンク引数までのリンクが
当該ノードに接続されていることが分かる。

例えば固定長データ部Ｎ０ＤＥのアドレス「２」を指定
したとき、対応するノードとして第２のノードＮＤｔの
座標（４０，４７）を読み出すことができると共に、そ
のアドレスポインタが「４」でありかつ次のアドレス３
のアドレスポインタが「７」であることから、当該ノー
ドＮＤｔに接続されているリンクは可変長データ部Ｃ０
ＮＮＥＣＴのアドレス「４」からアドレス（７−１＝ｒ
６Ｊ）までに格納されている接続リンク引数ｒｌＪ、「
２」、「３」が表すリンクすなわち第１、第２、第３の
リンクＬ　Ｋ＋　、Ｌ　Ｋｔ　、　Ｌ　Ｋｘが接続され
ていることを知ることができる。

第１４図のノード／リンクデータの構成によれば、固定
長データ部Ｎ０ＤＢとして、（ノードの数）＋１だけの
メモリエリアを設けさえすれば、たとえ各ノードに接続
されるリンクの数が増減した場合にも、これに応じて可
変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴのデータ量を増やすだけで
、固定長データ部Ｎ０ＤＥのメモリエリアを増減させる
必要性をなくし得、かくして全体としてのメモリ量を小
規模化し得る。

因にアドレスポインタを設けずに、各ノードに接続され
るリンクの数だけ固定長データ部Ｎ０ＤＥのメモリエリ
アを設ければ、全てのノードについて接続されているリ
ンクのリンク番号を読み出すようにすることができるが
、このようにすれば、各ノードのＸ座標及びＸ座標のデ
ータを接続されているリンクの数だけ重複するように書
き込む必要があることにより、メモリエリアが拡大する
ことを避は得ないが、第１４図のようアドレスポインタ
をもつようなデータ構成にしたことにより、全体として
のメモリ容量を一段と小さくし得る。

第１５図のリンク／地点データは、ノード／リンクデー
タ（第１４図）と同様にして固定長データ部ＬＩＮＫ及
び可変長データ部ＰＯＩＮＴを有し、固定長データ部Ｌ
ＩＮＫは単位データＤＭＡＰｔ１１に含まれるリンクす
なわち第０、第１、第２、第３のリンクＬＫｏ　、ＬＫ
＋　、ＬＫｇ　、ＬＫ、の始点ノード引数及び終点ノー
ド引数を表す数値データに、アドレスポインタを表す数
値データを組合わせてアドレスを付したテーブルを構成
している。

これと共に可変長データ部ＰＯＩＮＴは、各リンクを構
成している折線部分（すなわちセグメント、又はセグメ
ントをもたないリンク）の両端位置とＸ座標及びＸ座標
を表す数値データに一連のアドレス「０」〜「９」を付
したテーブルでなる。

固定長データ部ＬＩＮＫのアドレスポインタの数値デー
タは、対応するリンクについて、その始点ノードのノー
ド番号から終点ノードのノード番号までの間にある折線
部分について、その両端の位置座標を表す可変長データ
部ＰＯＩＮＴのアドレスのうち、若いアドレスを表す数
値データが書き込まれている。

すなわち固定長データ部ＬＩＮＫのアドレス「０」のリ
ンクすなわち第ＯのリンクＬＫ、は、始点及び終点のノ
ード番号が「０」及びｒｌＪであるのに対して、当該ノ
ード番号ｒＯＪ及び「１」のノードの位置は可変長デー
タ部ＰＯＩＮＴのアドレスｒＯＪ及び「１」に座標（２
５，３５）　、（６０，３０）として格納されているの
で、その若いアドレスを表す数値データ「０」がアドレ
スポインタとして固定長データ部ＬＩＮＫに書き込まれ
ている。

同様にして固定長データ部Ｌ　ＩＮＫのアドレスｒｌＪ
、「２」、「３」には、リンクＬ　Ｋ＋　、ＬＫ、、Ｌ
Ｋ、の始点及び終点ノード番号「１」及び「２」、「２
」及びｒＯＪ、「２」及び「３」が書き込まれていると
同時に、当該始点及び終点ノードの位置を表す座標が可
変長データ部ＰＯＩＮＴに（６０，３０）及び（４０，
４７）　、（４０，４７）及び（２５，３５）　、（４
０，４７）及び（４３，６５）及び（５５，７０）及び
（７３，６２）が順次格納されているが、そのうち若い
アドレスを表す数値データ「２」、「４」、「６」がア
ドレスポインタのデータとして固定長データ部ＬＩＮＫ
に書き込まれている。

この場合固定長データ部Ｌ　ＩＮＫの最後のアドレス４
には、その前のアドレス３に書き込まれている第３のリ
ンクＬＫ、が３つのセグメントＳＥＧ＋　、Ｓ　Ｅ　Ｇ
＊　、Ｓ　Ｅ　Ｇｓを有することにより、始点ノードか
ら終点ノードにいたるまで４つの座標データがあること
により、これに対して４つのアドレス、すなわち「６」
、ｒ７Ｊ、「８」、「９Ｊが割り当てられていることが
ら、（最後のアドレス）＋１の数値データＩＯがアドレ
スポインタとして書き込まれている。

第１５図のリンク／地点データによれば、固定長データ
部ＬＩＮＫのアドレスを指定することにより、単位デー
タＤＭＡＰＬＩＩ上の任意のリンクを指定したとき、そ
の始点及び終点ノード番号を知ることができると共に、
当８亥アドレスのメモリエリアに書き込まれているアド
レスポインタの数値データから次のアドレスに書き込ま
れているアドレスポインタの数値データの１つ手前の数
値データによって可変長データ部ＰＯＩＮＴの座標デー
タを参照することができ、これにより当該リンクに接続
されているノードの位置を読み出すことができる。

例えば固定長データ部ＬＩＮＫのアドレス「３」によっ
て単位データＤＮＡＦｕｌｌの第３番目のリンクＬＫ、
を指定することにより、当８亥リンクＬＫ３の始点及び
終点ノードはＮＤ、及びＮＤ。

であることを知ることができると共に、アドレスポイン
タ「６」及び次のアドレス「４」のアドレスポインタｒ
工ＯＪに基づいて可変長データ部ＰＯＩＮＴのアドレス
「６」〜「９」を引くことにより、当該リンクＬＫ、を
構成する折線部分の道路は、座標（４０，４７）　、（
４３，６５）　、（５５，７０）　、（７３，６２）で
あることを読み取ることができる。

これに加えて第１４図のノード／リンクデータのうち、
可変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴの接続リンク引数が、リ
ンクの番号を表す数値データによって構成されている点
がら、ノード／リンクデータに基づいてリンク／地点デ
ータのデータを読むことができる。

例えば第１４図のノード／リンクデータの固定長データ
部Ｎ０ＤＥのアドレス「３」を指定すれば、固定長デー
タ部Ｎ０ＤＥから第３のノードＮＤ、の座標（７３，６
２）を知ることができると共に、そのアドレスポインタ
「７」によって可変長データ部Ｃ０ＮＮＥＣＴと接続リ
ンク引数データが「３」であることを知ることができる
ことにより、この接続リンク引数「３」を用いて第１５
図のリンク／地点データの固定長データ部ＬＩＮＫのア
ドレス「３」を指定できることにより、当該リンクＬＫ
、の始点及び終点ノードがＮＤ、及びＮＤ、であること
を知ることができると共に、そのアドレスポインタを表
すデータ「６」と次のアドレス「４」のアドレスポイン
タの数値データ「１０」を用いて可変長データ部ＰＯＩ
ＮＴのアドレス「６」、「７」、「８」、「９」を参照
することにより、リンクＬＫ、を構成するセグメントＳ
Ｅ　Ｇ＋　、Ｓ　Ｅ　Ｇｔ　、Ｓ　Ｅ　Ｇ３の両端の位
置座標を知ることができる。

このように第１３図に示すようなネットワーク探索型の
地図データを第１４図及び第１５図のような形態のデー
タに整理して格納しておくようにすれば、どの道路（す
なわちリンク）がどのノードを介してどの道路と接続さ
れているかを表すデータを簡易に引き出すことができる
と共に、各セグメントの長さや方位をその両端の位置座
標から直接的に求めることができる。

かくするにつき、データを固定長データ部Ｎ。

ＤＥ及びＬＩＮＫと、可変長テータ部Ｃ０ＮＮＥＣＴ及
びＰＯＩＮＴとに分けてテーブル化しておくようにした
ことにより、予め格納しておくべきデータ量を一段と小
規模化し得ると共に、参照したいデータを引き出す際の
処理時間を一段と短縮し得ることにより、ネットワーク
探索型の処理を高速に実行することができる。

（Ｇ７）デッドレコニング型探索処理用地図データの処
理方法 デッドレコニング型探索処理をする場合、地図データメ
モリ手段４は第１６図に示すように、地図を表す領域を
予め、Ｘ方向にｎ分割しがっｙ方向にｍ分割することに
より、ｎＸｍ個の矩形形状のブロックＢＬを用意し、各
ブロックに含まれるセグメントを、デッドレコニング型
探索処理を実行する際に、ブロックＢＬを単位にして積
算推定位置（又は加算推定位置）から最も確からしい道
路上のセグメントを選択する処理を実行する際の探索範
囲を決定する。

すなわち上述の（１４）式及び（１５）式によって求め
た積算推定位置として単位データＤ　ＭＡＰｔ＋！上の
点Ｐ６　　（ｑＸ、　ｑ）’）が得られたとき、この積
算推定位置Ｐ０から周囲のセグメントから最も確からし
いセグメントを選定するにつき、積算推定位置Ｐ０を中
心として所定の半径ｒを有する探索範囲特定用円領域Ｃ
ＩＲＣＬＥを描き、この探索範囲特定用円領域ＣＩＲＯ
ＬＥと交差するブロックＢＬを探索範囲として選定し、
当該交差したブロックＢＬに含まれるセグメントを探索
対象に選定するようにする。

このようにすれば、探索範囲特定用円領域ＣＩＲＣＬＥ
とは交差しないブロックだけと交差するセグメントを探
索の対象から外すことができることにより、結局デッド
レコニング型探索処理を高速で実行することができる。

各ブロックＢＬに含まれるセグメントは、第１７図に示
すデータ構成に整理されて地図データメモリ手段４に登
録される。

セグメントデータは、固定長データ部ＢＬＯＣＫと可変
長データ部５ＥＧＴＡＢＬＥを有し、固定長データ部Ｂ
ＬＯＣＫは第１４図及び第１５図について上述したと同
様にして可変長データ部５ＥＧＴＡＢＬＥの対応するア
ドレスを表す数値データでなるアドレスポインタをブロ
ックＢＬのブロック番号に対応するように書き込まれて
いる。

すなわち固定長データ部ＢＬＯＣＫは、単位データＤＭ
ＡＰＩＩ！の各ブロックＢＬに付されたブロック番号（
０、Ｏ）　、（０，１）　−・”（ｍ−１＝Ｑ−１）に
対応するアドレス（１，０）　、（１，１）　＝（ｍ、
ｎ−１）のメモリエリアに、可変長データ部５ＥＧＴＡ
ＢＬＥのアドレス範囲を表す数値データｒＯＪ　　、ｒ
２Ｊ、・・・・・・ｒｔ−２Ｊがアドレスポインタとし
て書き込まれている。

この実施例の場合、最後のブロック番号（−一１、ｎ−
１）に対応するアドレス（繭、ｎ　−１）に続くアドレ
ス（＋＋＋、　ｎ）のメモリエリアに可変長データ部Ｓ
ＥＧＴＡＢＬＥの（最後のアドレス）＋１の数値データ
ｒｔＪがアドレスポインタとして書き込まれている。

可変長データ部５ＥＧＴＡＢＬＥは各ブロックＢＬにつ
いて、当該ブロックと交差するセグメントがあれば、そ
のセグメントのセグメント番号と、そのセグメントが含
まれているリンクのリンク番号をそれぞれ表すセグメン
ト番号データ及びリンク番号データを順次ブロックＢＬ
のブロック番号の順序で配列して一連のアドレスｒＯＪ
〜ｒｔ−１」を付した構成を有する。

この実施例の場合、例えばブロック番号（０，０）のブ
ロックＢＬには２つのセグメントｓｅｇ（３、Ｏ〕及び
ｓｅｇ〔３、■〕と交差しているような単位データＤ　
ＭＡＰＵｆｆｉ　　（第１６図）をもっていることに基
づいて、可変長データ部５ＥＧＴＡＢＬＥのアドレス「
０」にリンク番号「３」及びセグメント番号「０」のデ
ータを登録すると共に、アドレス「１」にリンク番号「
３」及びセグメント番号「１」のデータを登録しており
、当該データのうち、若い方のアドレスを表す数値デー
タ「０」が固定長データ部ＢＬＯＣＫのアドレス（１，
０）のメモリエリアにアドレスポインタとして書き込ま
れている。

ブロック番号（０，０）のブロックと交差しているセグ
メントのうち、セグメントｓ　ｅ　ｇ　（３，１）　　
（第１６図）はＸ方向に隣接する隣のブロック（０，１
）とも交差していることに基づいて、可変長データ部５
ＥＧＴＡＢＬＥのアドレスのメモリエリアにリンク番号
「３」及びセグメント番号「１」が登録されていると共
に、その若い方のアドレスを表す数値データ「２」が固
定長データ部ＢＬＯＣＫのアドレス（１，１）のメモリ
エリアにアドレスポインタとして書き込まれている。

さらにこの実施例の場合筒３のブロック（０，２）には
、３つのセグメントｓｅｇＣ５，７）　、ｓ　ｅ　ｇ（
５，８”Ｊ　、ｓ　ｅｇ　（６，４〕が交差している（
第１６図）ことに基づいて、可変長データ部５ＥＧＴＡ
ＢＬＥのアドレス「３」のメモリエリアにリンク番号「
５」及びセグメント番号「７」のデータを登録し、アド
レス「４」のメモリエリアにリンク番号「５」、セグメ
ント番号「８」のデータを登録し、アドレス「５」のメ
モリエリアにリンク番号「６」、セグメント番号「４」
のデータを登録すると共に、当該３つのアドレスのうち
最も若いアドレスを表す数値データ「３」を固定長デー
タ部ＢＬＯＣＫのアドレス（１，２）のメモリエリアに
アドレスポインタとして格納する。

第１７図の構成によれば、固定長データ部ＢＬ○ＣＫの
アドレスを指定することによってブロック番号を指定す
れば、当該アドレスに書き込まれているアドレスポイン
タによって可変長データ部５ＥＧＴＡＢＬＥのアドレス
を指定できることにより、当該読み出したいブロックに
含まれているセグメントをリンク番号及びセグメント番
号として特定することができる。

従って第１６図について上述したように、デッドレコニ
ング型探索処理によって積算推定位置Ｐｏ　　（ｑｘ、
ｑｙ）を求めた状態において、その周囲にあるセグメン
トを探索範囲特定用円領域ＣＩＲＣＬＥと交差するブロ
ックＢＬにそれぞれ含まれているセグメントを、地図デ
ータメモリ手段４に単位データＤ　ＭＡＰＬＩ２として
登録されているセグメントデータ（第１７図）の固定長
データ部ＢＬＯＣＫのアドレスを指定するだけの簡易な
処理ステップによって短時間の間に確実に読み出すこと
ができ１、その結果デッドレコニング型探索処理を従来
の場合と比較して一段と短時間の間に実行し得る。

なお第１７図の場合は、セグメントデータとして、各ブ
ロックＢＬと交差するセグメントを登録するようにした
場合について述べたが、これに代え第１８図に示すよう
に、ブロックＢＬと交差するセグメントを、その方位に
よって分類して登録しておくようにすることにより、デ
ッドレコニング型探索処理を実行する際の探索時間をさ
らに一段と短縮することができる。

因にデッドレコニング型探索処理によって単位データＤ
ＭＡＦｔｌ□上の積算推定位置Ｐａ（ｑｘ、ｑｙ）を求
めた際に、これと同時に測定データとして車両の方位を
知ることができるので、当該車両の方位をセグメントデ
ータの続出条件データとして用いることができることに
より、地図データメモリ手段４から読み出した多数のセ
グメントの候補のうちからその方位について最も確から
しい候補を選定するような処理を別個に実行する必要が
なくなることにより、その分処理時間が短縮することに
なる。

第１８図の場合、固定長データ部ＢＬＯＣＫを読み出す
ための条件として、各ブロック番号ごとに当該ブロック
ＢＬと交差するセグメントを例えば北の方位を基準にし
て方位角ａｎｇをｒａｎｇＯ以上ａｎｇ１未満」、「ａ
ｎｇ１以上ａｎｇ２未満Ｊ、−ｒａｎｇｋ−１以上ａｎ
ｇｋ未満」に分割し、当該分割領域にはいるセグメント
だけについて、固定長データ部ＢＬＯＣＫにメモリエリ
アを割り当ててアドレスポインタを書き込むようにする
。

（Ｇ８）他の実施例 ＋１１　　上述の実施例においては、走行方位測定手段
としてジャイロスコープを用いた実施例について述べた
が、これに代え、地磁気センサ等のように、車両の進行
方位を絶対方位として測定するものを適用しても上述の
場合と同様の効果を得ることができる。

（２）上述の実施例においては、ネットワーク探索型探
索処理によって現在の推定位置を求めるにつき、基本ネ
ットワーク探索処理をした後必要に応じて拡張ネットワ
ーク探索処理を実行するように構成した場合を述べたが
、これに代え、基本ネットワーク探索処理又は拡張ネッ
トワーク探索処理の一方だけを実行するように構成して
も良い。

（３）第１４図及び第１５図の実施例においては、ノー
ド／リンクデータの登録及びリンク／地点データの登録
によってノード番号及び位置、ノードに接続されるリン
クの情報を地図データメモリ手段４に格納する場合につ
いて述べたが、地図情報としてこれに加えてセグメント
の長さ、方位や、リンク内のセグメントの数等を表すデ
ータを予め記憶しておくようにしても上述の場合と同様
の効果を得ることができる。

これに加えてこの場合には、格納した情報の分だけ演算
処理手段３における演算処理ステップを簡略化し得るこ
とにより、全体として処理ステップを小規模化し得ると
共に、その分演算時間を短縮し得る。

（４）　　上述の実施例においては、本発明を自動車に
適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず
広く自動車両に適用し得る。

（５）第１６図の実施例においては、積算推定位置Ｐ０
の周囲のセグメントの探索範囲を、円によってこれが矩
形のブロックＢＬと交差することを条件として決めるよ
うにした場合について述べたが、探索範囲特定領域ＣＩ
　ＲＣＬＥ及びブロックＢＬの形状はこれに限らず必要
に応じて種々のものを適用し得る。

Ｈ発明の効果 上述のように本発明によれば、プツトレコニング探索処
理対象となるセグメントを地図データメモリ手段から読
み出すにつき、予めブロックに分割した道路情報を表す
データを、探索範囲特定用領域と交差するブロック単位
で指定できるようにしたことにより、プツトレコニング
探索処理時間を一段と短縮し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車両ナビゲーション方法の一実施
例を示すフローチャート、第２図はナビゲーション動作
を示すフローチャート、第３図はデッドレコニング型探
索方法の説明に供する路線図、第４図はネットワーク探
索型探索方法の説明に供する路線図、第５図は車両ナビ
ゲーション装置の全体構成を示すブロック図、第６図は
基本ネットワーク探索型探索処理手順を示すフローチャ
ート、第７図は拡大ネットワーク探索型探索処理手順を
示すフローチャート、第８図はデッドレコニング型探索
処理手順を示すフローチャート、第９図〜第１２図はナ
ビゲーション動作例を示す略線図、第１３図はネットワ
ーク探索型探索処理用地図データを示す路線図、第１４
図及び第１５図は登録するデータの説明に供する図表、
第１６図はデッドレコニング型探索処理用地図データを
示す路線図、第１７図及び第１８図は登録するデータの
説明に供する図表である。 １・・・・・・走行距離測定手段、２・・・・・・走行
方位測定手段、３・・・・・・演算処理手段、４・・・
・・・地図データメモリ手段、ＮＡＶ・・・・・・車両
ナビゲーション装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の走行距離情報及び走行方向情報と、地図データと
   に基づいて上記地図データ上の上記車両の現在推定位置
   を求める車両ナビゲーション方法において、 デツドレコニング型探索用地図データを多数の領域ごと
   にブロックに分割し、各ブロックと交差するセグメント
   の道路情報を表すデータを当該各ブロックごとに分類し
   て一連のアドレスを付して地図データメモリ手段に登録
   し、 上記地図データ上の座標に探索範囲特定用領域を設定し
   、当該探索範囲特定用領域と交差する上記ブロックを求
   めることにより交差したブロックについて登録された上
   記セグメントについての道路情報を表すデータを読み出
   してデツドレコニング型探索処理の対象とする ことを特徴とする車両ナビゲーション方法。