[go: up one dir, main page]

JPH01246050A - 機械位置検出装置 - Google Patents

機械位置検出装置

Info

Publication number
JPH01246050A
JPH01246050A JP63073650A JP7365088A JPH01246050A JP H01246050 A JPH01246050 A JP H01246050A JP 63073650 A JP63073650 A JP 63073650A JP 7365088 A JP7365088 A JP 7365088A JP H01246050 A JPH01246050 A JP H01246050A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
absolute
machine
register
content
absolute position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63073650A
Other languages
English (en)
Inventor
Shinichi Isobe
磯部　信一
Yoshiaki Ikeda
池田　良昭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP63073650A priority Critical patent/JPH01246050A/ja
Priority to US07/423,459 priority patent/US5048063A/en
Priority to PCT/JP1989/000323 priority patent/WO1989009112A1/ja
Priority to EP19890903791 priority patent/EP0369020A4/en
Publication of JPH01246050A publication Critical patent/JPH01246050A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37146—Second counter reset to zero on marker, to detect counting errors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37154—Encoder and absolute position counter
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37183—Marker or index or coded information as well as position pulses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41092—References, calibration positions for correction of value position counter
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42318—Using two, more, redundant measurements or scales to detect bad function
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50084—Keep position, setup parameters in memory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、可動部に取付けられたパルスコーダなどで機
械の絶対位置検出を行なう機械位置検出装置に関する。
（従来の技術） ＣＮＣ装置により制御される絶対位置検出器付工作機械
では、電源を没入した時点で位置検出器側で記憶してい
る絶対位置をＣＮＣ装置に転送し、それをＣＮＣ装置内
のレジスタに記憶しておく。ＣＮＣ装置からの移動指令
により可動部が移動制御される際には、前記絶対位置検
出器は、相対位置検出器として働き、移動量のみに基づ
いてレジスタを更新し、機械を制御する。すなわち、電
源オン時の一度だけ、絶対位置検出器より絶対位置を読
取り以後位置検出器からの相対移動量で機械位置を制御
していた。
（発明が解決しようとする課題） このような従来の絶対位置の確認の方法では、ＣＮＣ装
置内のレジスタに格納された絶対位置のみに基づいて機
械の停止位置の精度を確認していた。そのため、何らか
の理由でレジスタの内容に誤差が生じた場合に、それを
チェックする方法がなく、レジスタの記憶内容に誤りが
生じたときには、機械の誤動作を引き起すことになる。
また機械の停止位置の確認が必要な場合には可動部を原
点復帰させる必要があるなど、種々の問題があった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
ＣＮＣ装置内で記憶する可動部の絶対位置に関するデー
タ内容をチェックすることが可能な機械位置検出装置を
提供することを目的としている。
（課題を解決するための手段） 本発明によれば、可動部に取付けられた絶対位置検出回
路からの回転位置信号と１回転信号により可動部の機械
位置を検出する機械位置検出装置において、電源投入時
に絶対位置を前記絶対位置検出回路から読み取りその後
に可動部９勤指令により更新される位置記憶手段と、前
記絶対位置検出回路の１回転内でのシフト量を前記回転
位置信号により計数する計数手段と、この計数手段と前
記位置記憶手段との内容を照合して前記可動部の停止時
に前記位置記憶手段の記憶内容をチェックする照合手段
とを具備することを特徴とする機械位置検出装置を提供
できる。
（作用） 本発明の機械位置検出装置では、可動部の停止の都度に
、位置記憶手段が記憶している絶対位置と計数手段の計
数内容とを照合して、位置記憶手段で記憶されたデータ
内容をチェックすることにより、機械位置の読み取りに
ついて誤動作の有無を知ることができる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。
第１図は、本発明の機械位置検出装置を示すブロック図
である。サーボモータ１は、ＣＮＣ装置によりｉ」御さ
れる工作機域の可動部を駆動する複数の軸駆動手段のひ
とつで、ここには、その出力軸に絶対位置検出用のバル
スコーダ、例えばアブソリュートエンコーダ２が取付け
られている。アブソリュートエンコーダ２は、３木の信
号出力線により、回転方向信号としてそれぞれ互いに１
８０°の位相差を有するパルスＰＡ、ＰＢと、１回転信
号ＰＣを出力している。カウンタ３は、上記サーボモー
タ１による機械可動部の全ストロークに対応する絶対位
置データを記憶するもので、上記工作機械の指令データ
に従って更新される絶対位置記憶用のレジスタ４に接続
されている。
また、上記アブソリュートエンコーダ２には、その１回
転信号ＰＣの立上りのタイミングでリセットされ、ＰＡ
、ＰＢを計数することによりサーボモータ１の１回転分
の端数を計数する第２のカウンタ５が接続されている。
このカウンタ５は上記レジスタ４との間で、両データを
照合する一致回路６を有し、一致していないとぎには、
エラー信号を出力するものである。
第２図は、このカウンタ５により計数される回転方向信
号出力ＰＡ、ＰＢと、このカウンタ５をリセットする１
回転信号ＰＣを示している。なお、上記サーボモータ１
は、サーボアンプを含む所定のサーボ回路（図示せず）
を有し、ＣＮＣ装置からの指令データとアブソリュート
エンコーダ２からのフィードバック信号との偏差に基づ
いて位置指令が供給され、あるいは停止指令が供給され
、移動制御されるようになっている。
次に上記構成の位置検出装置の動作について説明する。
工作機域の電源がオンされると、例えばサーボモータ１
側で可動部の絶対位置を記憶している不揮発性のメモリ
から、機械の絶対位置についてのデータがレジスタ４に
読み送求れる。通常このデータは、まずカウンタ３にア
ブソリュートエンコーダ２の信号線を介して供給される
。このデータが絶対位置の初期値としてレジスタ４に格
納されると、その後は、ＣＮＣ側ではこのレジスタ４の
内容により機械位置を把握することになり、従フてサー
ボモータ１に対する指令データにより逐次にその内容は
更新されることになる。このとき、このレジスタ４の内
容に誤差があると、ＣＮＣ装置から工作機械を精度良く
制御することができないことになる。
そこで、本発明では第２のカウンタ５により実際にアブ
ソリュートエンコーダ２で検出される絶対位置のうち、
出力軸の１回転内での回転方向信号により検出されるシ
フト量を常時計数し、可動部が停止する都度、レジスタ
４で記憶している絶対位置とカウンタ５での計数内容と
を照合して、ＣＮＣ装置側で絶対位置として記憶された
データ内容をチェックしている。カウンタ５は、アップ
ダウンカウンタとして出力軸の１回転内での端数に対応
する可動部のシフト量を計数し、機械の移動が停止した
時点で、ＣＮＣ装置内の基準とされている絶対位置記憶
用のレジスタ４のデータが指令データによる機械位置を
正確に表示するものであるか否かをチェックするのであ
る。
もし、上記一致回路６で不一致が検出されると、エラー
信号が出力され、例えば機械可動部を所定の機械原点位
置に復帰させて、レジスタ４の内容を修正する。こうし
て、機械停止時にレジスタ４の内容を照合することによ
り、工作機械の側の誤動作を未然に防止することができ
る。
なお、上記実施例の説明が本発明装置の好ましい一例で
あって、・本発明により、その精神と主旨とを逸脱しな
い範囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、
当該分野の通常の技術を有する者であれば理解できよう
。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、可動部の絶対位
置に関するデータ内容をチェックして、工作機械などの
誤動作を確実に防止することが可能な機械位置検出装置
を提供できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、移動中のアブソリュートエンコーダからのパスル信
号を示す図である。 １・・・サーボモータ、２・・・アブソリュートエンコ
ーダ、３・・・カウンタ、４・・・絶対位置記憶用のレ
ジスタ、５・・・第２のカウンタ、６・・・一致回路。 特許出願人　ファナック株式会社 代　理　人　弁理士　辻　　　實

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 可動部に取付けられた絶対位置検出回路からの回転位置
    信号と１回転信号により可動部の機械位置を検出する機
    械位置検出装置において、電源投入時に絶対位置を前記
    絶対位置検出回路から読み取りその後に可動部移動指令
    により更新される位置記憶手段と、前記絶対位置検出回
    路の１回転内でのシフト量を前記回転位置信号により計
    数する計数手段と、この計数手段と前記位置記憶手段と
    の内容を照合して前記可動部の停止時に前記位置記憶手
    段の記憶内容をチェックする照合手段とを具備すること
    を特徴とする機械位置検出装置。
JP63073650A 1988-03-28 1988-03-28 機械位置検出装置 Pending JPH01246050A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63073650A JPH01246050A (ja) 1988-03-28 1988-03-28 機械位置検出装置
US07/423,459 US5048063A (en) 1988-03-28 1989-03-28 Machine position detecting apparatus
PCT/JP1989/000323 WO1989009112A1 (en) 1988-03-28 1989-03-28 Device for detecting the position of a machine
EP19890903791 EP0369020A4 (en) 1988-03-28 1989-03-28 Device for detecting the position of a machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63073650A JPH01246050A (ja) 1988-03-28 1988-03-28 機械位置検出装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH01246050A true JPH01246050A (ja) 1989-10-02

Family

ID=13524372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63073650A Pending JPH01246050A (ja) 1988-03-28 1988-03-28 機械位置検出装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5048063A (ja)
EP (1) EP0369020A4 (ja)
JP (1) JPH01246050A (ja)
WO (1) WO1989009112A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100209920B1 (ko) * 1991-01-18 1999-07-15 홀버드 버지 공구조립체의 양쪽에서 개별 제어식 파지 이송 수단에 의해 파지된 공작물을 가공하기 위한 다중 스핀들 기계
DE4343020C2 (de) * 1993-12-16 1996-11-28 Zinser Textilmaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Maschinenelements
JP2658880B2 (ja) * 1994-07-07 1997-09-30 日本電気株式会社 磁気ディスク装置
US5712574A (en) * 1994-09-27 1998-01-27 Rockwell Light Vehicle Systems, Inc. Apparatus for position detection and verification thereof using pulse patterns having sequentially unique properties
GB9514321D0 (en) * 1995-07-13 1995-09-13 Renishaw Plc Laser measuring apparatus
US6111385A (en) * 1997-11-14 2000-08-29 Sony Corporation Driving method using motor and its driving apparatus, exchanging apparatus of recording medium, and driving method of exchanging apparatus of recording medium
US20070205910A1 (en) * 2006-02-22 2007-09-06 Parker-Hannifin Corporation Wireless motion control system
JP5955430B1 (ja) * 2015-03-24 2016-07-20 上銀科技股▲分▼有限公司 電動グリッパシステムおよびその制御方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5549243A (en) * 1978-10-02 1980-04-09 Sumitomo Rubber Ind Ltd Breaker servicer

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1814785A1 (de) * 1968-12-14 1970-06-25 Johannes Heidenhain Feinmechan Zaehlanordnung
FR2306789A1 (fr) * 1975-04-07 1976-11-05 Hure Sa Perfectionnement aux dispositifs de mesure pour machines-outils
DE2655168C3 (de) * 1976-12-06 1981-12-17 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Einstellbarer elektronischer Zeitschalter
DE3151579C2 (de) * 1981-12-28 1991-02-14 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut Positionierverfahren für Maschinen
JPS5917605A (ja) * 1982-07-22 1984-01-28 Fanuc Ltd アブソリユ−トエンコ−ダ
JPS5983254A (ja) * 1982-11-04 1984-05-14 Oki Electric Ind Co Ltd ウオツチドツグタイマ
DE3673982D1 (de) * 1985-12-16 1990-10-11 Siemens Ag Einrichtung zur absolutwegerfassung.
JPS63243702A (ja) * 1987-03-31 1988-10-11 Kobe Steel Ltd カウントチエツク式回転角検出装置
JPH077904B2 (ja) * 1987-09-14 1995-01-30 三菱電機株式会社 パルス発生回路

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5549243A (en) * 1978-10-02 1980-04-09 Sumitomo Rubber Ind Ltd Breaker servicer

Also Published As

Publication number Publication date
WO1989009112A1 (en) 1989-10-05
EP0369020A1 (en) 1990-05-23
US5048063A (en) 1991-09-10
EP0369020A4 (en) 1993-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH01246050A (ja) 機械位置検出装置
JPS63150624A (ja) エンコ−ダ−のパルス判断方法
US4101817A (en) Position-correctable numerical control system
US4688498A (en) Apparatus and method for detecting position of embroidery machine after power failure
JPH01414A (ja) 回転角検出装置
US5691647A (en) Object sensing device and method for using same
US4748552A (en) Sequence control system
KR100562698B1 (ko) 증분 위치 검출을 이용한 전기 서보 모터의 트래킹 검출 방법
US4635507A (en) Angular indexing device and method for output shaft
US8175834B2 (en) Measurement system and method for monitoring the measurement system
JPS5932801B2 (ja) 位置の修正可能な数値制御方式
JP3010107B2 (ja) エンコーダシステム
WO2005005258A1 (en) Method and arrangement for measuring the position of an end head of a roll
JPS6110715A (ja) 絶対位置検出方式
JPS6238724B2 (ja)
JPH0549165B2 (ja)
US8126671B2 (en) Measurement system and method for monitoring a measurement system
EP0131357B1 (en) Control apparatus
JPH0749706A (ja) 機械加工場所における増分数値軸に対する制御装置
JPH04319564A (ja) 外部記憶装置
JPS626944B2 (ja)
KR100246524B1 (ko) 이동기계장치의 정위치 자동측정방법
JPS60187802A (ja) 角度検出回路
JPH0733133Y2 (ja) 原点位置検出装置
KR0176554B1 (ko) 위치결정유니트를 이용한 자동화설비 시스템 제어방법