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JPH01237265A - 前後輪操舵車両 - Google Patents

前後輪操舵車両

Info

Publication number
JPH01237265A
JPH01237265A JP63064508A JP6450888A JPH01237265A JP H01237265 A JPH01237265 A JP H01237265A JP 63064508 A JP63064508 A JP 63064508A JP 6450888 A JP6450888 A JP 6450888A JP H01237265 A JPH01237265 A JP H01237265A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
steering angle
rear wheel
controller
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63064508A
Other languages
English (en)
Inventor
Masaru Abe
賢 阿部
Takashi Kobata
高志 木幡
Toshio Yahagi
矢萩　寿雄
Yoshihiro Iwakawa
良洋 岩川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP63064508A priority Critical patent/JPH01237265A/ja
Priority to US07/325,214 priority patent/US4971174A/en
Publication of JPH01237265A publication Critical patent/JPH01237265A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
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    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B60T2260/022—Rear-wheel steering; Four-wheel steering

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はアンチロックブレーキ装置を有する前後輪操
舵車両に係り、詳しくは、アンチロックブレーキ装置に
よってブレーキ液圧が減圧される急制動時に転舵比変化
を抑制して良好な操縦性が得られる前後輪操舵車両に関
する。
（従来の技術） 前後輪操舵車両は、後輪を前輪とともに転舵し、その連
動性能の向上を図っている。この種の前後輪操舵車両は
、一般に、車速を検知して該車速に応じ前後輪の舵角比
および転舵位相を決定するとともに、前輪舵角を検知し
て該前輪舵角から舵角比および転舵位相に従い後輪目標
舵角を算出し、この後輪目標舵角に後輪を転舵する。
一方、近年の車両にあっては、アンチロックブレーキ装
置が搭載され、急制動時の方向安定性確保等が図られる
。アンチロックブレーキ装置は、各車輪のスリップ率を
検出して該スリップ率に基づき各車輪のシリンダへ印加
されるブレーキ液圧を調整し、車輪のスリップ率を適正
値域に自動制御する。ｉＴＯ述のような前後輪操舵車両
にあっても、アンチロックブレーキ装置を装着し、その
制動性の向上が図られる。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前述のような舵角比が車速に応じて変化
する前後輪操舵車両では車速の変化の増大に応じて、転
舵比の変化も追従する為、車両のヨーゲインが上がり、
操縦がしにくくなるという問題があった。
この発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、アンチ
ロックブレーキ装置が作動するような急制動時には車速
の低下にかかわらず転舵比変化を抑制し、良好な操縦性
を得ることを目的としている。
（課題を解決するための手段） この発明は、操向ハンドルのハンドル操作に応じて前輪
を転舵する前輪操舵装置と、 前輪舵角および車速に基づ！！後輪目標舵角を決定して
該後輪目標舵角に後輪を転舵する後輪操舵装置と、 前輪および後輪のスリップ率を判別して該スリップ率が
所定値を超える車輪へのブレーキ液圧を減圧するアンチ
ロックブレーキ装置と、を備えた前後輪操舵車両におい
て、 前記後輪操舵装置は前記ブレーキ液圧が減圧される前記
アンチロー２クブレーキ装置の作動時に転舵比変化を抑
制することが要旨である。
（作用） この発明にかかる前後輪操舵車両によれば、アンチロッ
クブレーキ装置がブレーキ液圧を減圧する作動時すなわ
ち急制動時には、車速が低下しても転舵比変化が抑制さ
れる。このため、後輪舵角は主に前輪舵角により決定さ
れることになり、制動中の旋回特性の変化が抑制されて
良好な操縦性が得られる。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図から第４図はこの発明の一実施例にかかる前後輪
操舵車両を表し、第１図が全体概略図、第２図が主要部
分の拡大図、第３図がブロック図、第４図が特性図であ
る。
第１図において、１１は操向ハンドルであり、操向ハン
ドル１１はステアリングシャフト１２等を介してギアハ
ウジング１３内に収容されたラックアンドビニオン式の
ステアリングギヤ機構に連結されている。ステアリング
シャフト１２には、ステアリングシャフト１２の回転角
度すなわち操向ハンドル１１の操舵角度を検出する前輪
舵角センサ１４が設けられている。この前輪舵角センサ
１４は、エンコーダ等から成り、後述する操舵制御用コ
ントローラ１５に結線されて該コントｅｒ　−ラ１５に
前輪舵角を表す検知信号を出力する。ステアリングギア
機構は、周知のように、操向ハンドル１１と一体に回転
するビニオンおよび該ビニオンと噛合して車幅方向に延
在するラックを備え、ラックの両端がそれぞれタイロッ
ド１６ＦＬ。
１６ＦＲ等から成るステアリングリンケージを介して左
右の前輪１７ＦＬ、　１７ＦＲのナックルアームに連結
されている。これら前輪１７ＦＬ、　１７ＦＲには、第
２図に示すように、ディスクブレーキ１８ＦＬ、１８Ｆ
Ｒが、また、車速センサ２６がそれぞれ設けられている
。なお、左右の前輪１７ＦＬ。
１７ＦＲおよび後述する後輪１７ＲＬ、　ｌ　７ＲＲは
基本的構成が同一であり、以下、同一部分については温
時の無い番号で代表して説明する。
ディスクブレーキ１８は、ナックルスピンドル１９に回
転自在にホイールと一体的に設けられたディスクロータ
２０と、このディスクロータ２゜を挟圧するキャリパ２
１とを有している。キャリパ２１は、周知のように、ボ
ディ２１ａ内にピストン２１ｂが摺動自在に嵌入して作
動室２２を画成し、これらボディ２１ａとピストン２１
ｂとの対向面にそれぞれロータ２０を挟圧するバッド２
３ａ、２３ｂが設けられている。このキャリパ２１は、
その作動室２２がｖｋ述する液圧発生系にホース２４等
を介して連絡されている。車速センサ２６は、ディスク
ロータ２０に固設された歯車３３と、この歯車３３の回
転速度を検出するピックアップ３４と、を有している。
この車速センサ２６は、アンチロックブレーキ用コント
ローラ２７に接続され、このコントローラ２７に車輪速
度すなわち車速を表す検知信号を出力する。
２５は車両後部に配設された後輪用のギアハウジングで
あり、このギアハウジング２５には電動機およびステア
リングギア機構が内蔵されている。電動機は、操舵制御
用コントローラ１５に結線され、その出力軸がステアリ
ングギア機構に連結されている。ステアリングギア機構
は、前述のステアリングギア機構と同様に、電動機の出
力軸に連結されたピニオンおよびピニオンと噛合したラ
ックを備え、ラックの両端がそれぞれステアリングリン
ケージを介して左右の後輪１７ＲＬ。
１７ＲＲのナックルアームに連結されている０図示しな
いが、このステアリングギア機構のラックにはラックの
軸方向移動距離で後輪舵角を検出する後輪舵角センサが
設けられ、また、後輪１７ＲＬ。
１７ＲＲにはそれぞれ前述した車速センサ２６（第３図
参照）およびディスクブレーキ１８が設けられている。
車速センサ２６はアンチロックブレーキ用コントローラ
２７に結線され、前述のように、ディスクブレーキ１８
はその液室がアンチロック機能を有する液圧発生系に連
絡されている。
液圧発生系は、周知のマスクシリンダ２９およびアンチ
ロックブレーキ駆動ユニット２８を有し、ブレーキペダ
ル２９の踏込操作によりマスクシリンダ２９が発生する
液圧をアンチロックブレーキ駆動ユニット２８により減
圧制御して各ディスクブレーキ１８の作動室に印加する
。アンチロックブレーキ駆動ユニット２８は、周知のよ
うに、液圧を発生する液圧ポンプ、液圧ポンプが発生す
る液圧を貯留するアキュムレータ、ソレノイドがアンチ
ロックブレーキ用コントローラ２７に結線されたソレノ
イドパルプおよびモジュレータバルブ等を有している。
このアンチロックブレーキ駆動ユニット２８は、アンチ
ロックブレーキ用コントローラ２７の出力信号に基づき
各キャリパ２１へのブレーキ液圧を減圧してロックを防
止する。
操舵制御用コントローラ１５はマイクロコンピュータ等
を備え、同様に、アンチロックブレーキ用コントローラ
２７もマイクロコンピュータ等から構成され、これらコ
ントローラ１５．２７は互いに結線されている。このア
ンチロックブレーキ用コントローラ２７には各車速セン
サ２６およびアンチロックブレーキ駆動ユニット２８が
結線され、操舵制御用コントローラ１５には舵角センサ
１４および電動機が結線されている。操舵制御用コント
ローラ１５は、等価的に第３図のブロック図に示すよう
に表され、補正回路３０、後輪舵角演算回路３１および
駆動回路３２を有する。補正回路３０は、車速センサ２
６およびアンチロックブレーキ用コントローラ２７が接
続されて該コントローラ２７が出力する作動信号に基づ
き車速センサ２６の検知信号を処理し、アンチロックブ
レーキ用コントローラ２７が作動信号を出力するブレー
キ液圧の減圧時に車速センサ２６の検知信号によって表
される車速の変化が抑制されるように検知信号を補正す
る。後輪舵角演算回路３１は、前輪舵角センサ１４およ
び補正回路３０が接続され、補正回路３０等の車速を入
力信号とじ第４図に示すような特性で舵角比を決定する
とともに、この舵角比に前輪舵角センサ１４の出力信号
に基づき前輪舵角を乗じて後輪目標舵角を算出する。駆
動回路３２は、後輪舵角演算回路３１とともに前述の後
輪舵角センサおよび電動機が接続され、後輪目標舵角と
後輪実舵角との偏差に基づき電動機を通電して後輪１７
ＲＬ、　１７ＲＲを転舵する。アンチロック用ントロー
ラ２７は、車速センサ２６の検知信号に基づき各車輪の
スリップ率あるいはロック等を判別し、スリップ率が所
定値を超える時にアンチロックブレーキ駆動ユニット２
８を駆動するとともに操舵制御用コントローラ１５に作
動信号を出力する。
この前後輪操舵車両にあっては、操舵制御用コントロー
ラ１５がアンチロックブレーキ用コントローラ２７を経
て入力する車速センサ２６の検知信号を基に車速に対応
して第４図に示すような特性で前後輪の舵角比を決定す
るとともに、前輪舵角センサ１４の検知信号を基に前輪
舵角と前述の舵角比とから後輪目標舵角を算出し、この
後輪目標舵角と舵角センサにより検出された実舵角との
偏差に基き電動機を通電して後輪１７ＲＬ、　　１７Ｒ
Ｒを転舵する。すなわち、第４図に明らかなように、高
車速域においては後輪１７ＲＬ、　ｌ　７ＲＲを前輪１
７ＦＬ、　　ｌ　７ＦＲと同位相で転舵し、低車速域に
おいては後輪１７ＲＬ、　　ｌ　７ＲＲを前輪１７ＦＬ
。
１７ＦＲと逆位相で転舵する。したがって、高車速走行
時において良好な旋回安定性が得られ、低速走行時にお
いて旋回半径の小径化等の良好な口頭性が得られる。
また、この前後輪操舵車両にあっては、各車速センサ２
６により前後輪１７の車輪速度をそれぞれ検出し、これ
ら各車速センサ２６の出力信号を基にアンチロックブレ
ーキ用コントローラ２７がアンチロックブレーキ駆動ユ
ニット２８を駆動して各車輪１７のスリップ率を算出し
、制動時にスリップ率が過大な車輪１７のブレーキ液圧
を減圧する。したがって、車輪１７のロックが防止され
、良好な制動性能が得られる。
一方、この前後輪操舵車両にあっては、アンチロックブ
レーキ用コントローラ２７がアンチロックブレーキ駆動
ユニット２８を駆動してキャリパ２１へのブレーキ液圧
を減圧する時、アンチロックブレーキ用コントローラ２
７は操舵制御用コントローラ１５にも作動信号を出力す
る。そして、操舵制御用コントローラ１５は、制御信号
が入力すると車速センサ２６により検知された車速に補
正を施し、前述の舵角比のマツプ検索の処理上での車速
の低下を抑制する。このため、急制動時において転舵比
変化が抑制され、後輪舵角は主に前輪舵角により決定さ
れることになり、制動での良好な操舵性が得られる。
また、上述の実施例では、舵角比のマツプ検索の基礎（
アドレスデータ）となる車速の変化を抑制して転舵比変
化を抑制するが、第５図に示すように、操舵制御用コン
トローラ１５に記憶ゲート回路３５を設け、アンチロッ
ク用コントローラ２７が作動信号を出力する時の後輪舵
角を記憶して出力するように構成することも可能である
。
また、本実施例ではアンチロックブレーキ装置で用いて
いる車速センサで車速を得ているが、更に各車輪速度か
らの車速推定回路等の演算部を共用化することで、より
コストを低減できる。
更に、路面路が低い時は、低い減速度でアンチロックブ
レーキ装置が作動する為、より高い車速で制御が行われ
ることになり、転舵比が大きくなり、低μ路における安
定性が確保できる。
（発明の効果） 以上説明したように、この発明にかかる前後輪操舵車両
によれば、アンチロック装置によってブレーキ液圧が減
圧される急制動時には車速が低下しても転舵比変化が抑
制されるため、急制動中の旋回特性の変化が防止されて
良好な操縦性が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図から第４図はこの発明の一実施例にかかる前後輪
操舵車両を示℃、第１図は全体概略図。 第２図が一部拡大断面図、第３図がブロック図、第４図
が後輪の転舵特性図である。第５図はこの発明の他の実
施例にかかる前後輪操舵車両の制御ブロック図である。 １１・・・操向ハンドル １４・・・前輪舵角センサ １５・・・操舵制御用コントローラ １７ＦＬ、　　ｌ　７ＦＲ・・・前輪 １７ＲＬ、　　１７ＲＲ・・・後輪 １８ＦＬ、　　ｌ　８ＦＲ，ｌ　８ＲＬ、　　ｌ　８Ｒ
Ｒ・・・ディスクブレーキ ２１・・・キャリパ ２６・・・車速センサ ２７・・・アンチロックブレーキ用コントローラ３０・
・・補正回路 ３１・・・後輪舵角演算回路

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 操向ハンドルのハンドル操作に応じて前輪を転舵する前
    輪操舵装置と、 前輪舵角および車速に基づき後輪目標舵角を決定して該
    後輪目標舵角に後輪を転舵する後輪操舵装置と、 前輪および後輪のスリップ率を判別して該スリップ率が
    所定値を超える車輪へのブレーキ液圧を減圧するアンチ
    ロックブレーキ装置と、 を備えた前後輪操舵車両において、 前記後輪操舵装置は前記ブレーキ液圧が減圧される前記
    アンチロックブレーキ装置の作動時に転舵比変化を抑制
    することを特徴とする前後輪操舵車両。
JP63064508A 1988-03-17 1988-03-17 前後輪操舵車両 Pending JPH01237265A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63064508A JPH01237265A (ja) 1988-03-17 1988-03-17 前後輪操舵車両
US07/325,214 US4971174A (en) 1988-03-17 1989-03-17 Four-wheel steering motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63064508A JPH01237265A (ja) 1988-03-17 1988-03-17 前後輪操舵車両

Publications (1)

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JPH01237265A true JPH01237265A (ja) 1989-09-21

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ID=13260210

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63064508A Pending JPH01237265A (ja) 1988-03-17 1988-03-17 前後輪操舵車両

Country Status (2)

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JP (1) JPH01237265A (ja)

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